DE29620342U1 - Satellite vehicle - Google Patents
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Description
Meine Akte: W 76/25 .:!..:!.' .1. A.' I":..: My file: W 76/25 .:!..:!.' .1. A.' I" : .. :
Satellitenfahrzeug zum Ein- und Auslagern von Paletteneinheiten bei TransportfahrzeugenSatellite vehicle for loading and unloading pallet units from transport vehicles
Die Erfindung bezieht sich auf ein Satellitenfahrzeug als Be- und Entladevorrichtung zum automatischen heckseitigen und seitlichen Be- und Entladen der Ladefläche von Transportfahrzeugen (Lastkraftwagen, Anhängern) oder Containern mit Paletteneinheiten, wobei dieses Satellitenfahrzeug von einem dreigabelpaarigen, motorisch angetriebenen Hubwagen mit anheb- und absenkbaren Gabelzinken gebildet ist.The invention relates to a satellite vehicle as a loading and unloading device for automatic rear and side loading and unloading of the loading area of transport vehicles (trucks, trailers) or containers with pallet units, wherein this satellite vehicle is formed by a three-fork pair, motor-driven lifting truck with forks that can be raised and lowered.
Derartige dreigabelpaarige -Hubwagen sind aus der DE 31 15 936 C2 und DE 31 32 899 C2 sowie DE 33 16 419 Al bekannt geworden und dabei können die Paletten im Pulk in einer bestimmten Abstellrichtung übernommen und auf ein Ladefahrzeug transportiert werden.Such three-fork lift trucks are known from DE 31 15 936 C2 and DE 31 32 899 C2 as well as DE 33 16 419 Al and the pallets can be picked up in a group in a specific storage direction and transported to a loading vehicle.
Im größten Fall werden die Paletten dann in Längsrichtung zu der Längsrichtung der Gabelzinken stehend aufgenommen transportiert und auch in dieser Lage wieder abgegeben.In most cases, the pallets are then transported standing upright in the longitudinal direction of the forks and then returned in this position.
Sollte es die Lage erfordern, daß abwechselnd drei Paletten längs und zwei Paletten quer in ein Transportfahrzeug verladen werden sollen, so können gemäß DE 33 16 419 Al auch zwei innere Gabeln gegenüber jeweils einer äußeren Gabel seitlich verschoben werden, um beim Aufnehmen der beiden längsstehenden Paletten in die Palettenschlitze eingreifen zu können.If the situation requires that three pallets are to be loaded lengthways and two pallets crossways alternately into a transport vehicle, then according to DE 33 16 419 A1, two inner forks can be moved sideways relative to one outer fork each in order to be able to engage in the pallet slots when picking up the two lengthways pallets.
Hierbei erfolgt ein Verschieben der Gabelzinken innerhalb der Paletten-Aufnahmeebene und dabei behalten die verschobenen Gabelzinken ihre Tragfunktion noch bei. Es besteht bei dieser Ausführung keine sichere Seitenverschiebung, so daß Eingriffsstörungen innerhalb der Palettenschlitze durch unzureichendes oder zu weites Verschieben entstehen können und demzufolge keine Sicherheit für die Palettenaufnahme gegeben ist.In this case, the fork tines are moved within the pallet receiving plane and the moved fork tines still retain their load-bearing function. There is no safe lateral displacement in this design, so that engagement problems can arise within the pallet slots due to insufficient or excessive displacement and consequently there is no safety for the pallet receiving.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine nach der eingangs genannten Art aufgebaute Be- und Entladevorrichtung in Form eines freibeweglichen, bedienungspersonunabhängig arbeitendes Satellitenfahrzeug in der Funktion seiner für die wahlweise Paletten-Standauflage einzurichtenden Hubgabeln zu verbessern und sicherer zu gestalten.The object of the invention is to improve and make safer a loading and unloading device constructed according to the type mentioned at the beginning in the form of a freely movable satellite vehicle that operates independently of the operator in the function of its lifting forks that can be set up for the optional pallet support.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Schutzansprucfres 1 gelöst.This object is achieved according to the invention by the characterizing features of protection claim 1.
Weiterhin soll dieses Satellitenfahrzeug in der automatischen Steuerung bezüglich der Palettenaufnahme, des Palettentransportes der Paletten Ein- und Auslagerung und der Registrierung der Fahrgrößen in einfacher Weise gesteuert und registriert werden..Furthermore, this satellite vehicle should be easily controlled and registered in the automatic control system with regard to pallet pickup, pallet transport, pallet storage and retrieval and the registration of driving variables.
Die besondere Funktionsgestaltung der Hubgabeln und der Satellitenfahrzeugsteuerung ist in den Merkmalen der Unteransprüche in vorteilhafter Weitergestaltung aufgeführt.The special functional design of the lifting forks and the satellite vehicle control is set out in the features of the subclaims in an advantageous further development.
Das dreigabelpaarige Satellitenfahrzeug gemäß der Erfindung hat an seinem Hubwagen vier feststehende Gabelzinken und zwei aus den Palettenaufnahmebereich (Tragebene) herausbewegbare und zwar in Gabelzinkenlängsrichtung verschiebbare oder höhenverschwenkbare Gabelzinken, so daß diese Gabelzinken wahlweise fürThe three-fork pair satellite vehicle according to the invention has four fixed forks on its lifting carriage and two forks that can be moved out of the pallet receiving area (carrying level) and that can be moved in the longitudinal direction of the forks or can be swiveled in height, so that these forks can be used optionally for
den längs- oder querstehenden Palettentransport eingesetzt werden können.can be used for longitudinal or transverse pallet transport.
Die verschiebbaren oder hochklappbaren Gabelzinken sind dabei in einfacher und sicherer Weise bei der Aufnahme von zwei quer zu der Zinkenlängsrichtung für den Transport stehenden Paletten in sicherer und nicht störender Weise aus dem Aufnahmebereich herausbewegbar und für die Aufnahme von drei nebeneinander angeordneten und in Zinkenlängsrichtung gerichtet stehenden Paletten sicher für die Palettenunterstützung in den Hubbereich bringbar.The movable or foldable forks can be moved out of the receiving area in a simple and safe manner when picking up two pallets that are positioned transversely to the longitudinal direction of the forks for transport, and can be safely brought into the lifting area for pallet support when picking up three pallets that are arranged next to each other and aligned in the longitudinal direction of the forks.
Das Satellitenfahrzeug hat Antriebsräder und Lenkrollen die jeweils einzeln und/oder gemeinsam angetrieben oder aber zum Teil freilaufend sind, so daß durch diese Räder und Rollen einerseits ein Antrieb für das Satellitenfahrzeug geschaffen ist und zum anderen bei separatem Antrieb eine Lenkung erreicht wird.The satellite vehicle has drive wheels and steering rollers that are each driven individually and/or together or are partially free-running, so that these wheels and rollers on the one hand create a drive for the satellite vehicle and on the other hand, with a separate drive, steering is achieved.
Die Hubgabeln sind mit Tandemrollen ausgestattet, welche ebenso wie die Antriebsräder und Lenkrollen des Hubwagens mittels Huborganen höhenbewegbar sind, so daß bei der Höhenbewegung einerseits der Hubwagen angehoben und abgesenkt wird oder aber unabhängig davon die Hubgabeln für die Aufnahme und die Abgabe der Paletten höhenbewegt werden.The lifting forks are equipped with tandem rollers, which, like the drive wheels and castors of the pallet truck, can be moved in height using lifting elements, so that the pallet truck is raised and lowered during the height movement or the lifting forks for picking up and releasing the pallets are moved in height independently of this.
Das gesamte Satellitenfahrzeug wird für die Palettenaufnahme, den Palettentransport, die Palettenabgabe, die Fahrtrichtung, die Zielerkennung usw. elektronisch und automatisch durch geeignete Steuermittel führungslos geschaltet.The entire satellite vehicle is controlled electronically and automatically by suitable control devices for pallet pickup, pallet transport, pallet delivery, direction of travel, target recognition, etc.
Auf den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung in zwei Funktionsstellungen dargestellt, welches nachfolgend näher erläutert wird. Es zeigt:The drawings show an embodiment according to the invention in two functional positions, which is explained in more detail below. It shows:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Gabel-Hubwagens mit auf den Gabelzinken längsstehend aufgenommenen . Paletteneinheiten,Fig. 1 is a schematic side view of a forklift truck with pallet units mounted lengthwise on the forks.
Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf den Hubwagen nach Fig. 1 mit sechs Gabelzinken und drei darauf längsstehend angeordneten Paletteneinheiten,Fig. 2 is a schematic plan view of the lift truck according to Fig. 1 with six forks and three pallet units arranged lengthwise on them,
Fig. 3 eine schematische Seitenansicht des Hubwagens mit auf den Gabelzinken querstehend aufgenommenen Paletteneinheiten,Fig. 3 is a schematic side view of the lift truck with pallet units placed transversely on the forks,
Fig. 4 eine schematische Draufsicht auf den Hubwagen nach Fig. 3 mit zwei auf vier Gabelzinken querstehenden Paletteneinheiten und zwei eingefahrenen Gabelzinken.Fig. 4 is a schematic plan view of the pallet truck according to Fig. 3 with two pallet units standing transversely on four forks and two retracted forks.
Die schienenunabhängige Be- und Entladevorrichtung zur automatischen heckseitigen und seitlichen Be- und Entladung der Ladefläche von Transportfahrzeugen (Lastkraftwagen, Anhängern) oder Containern mit Paletteneinheiten (Paletten Pl und P2) ist als Satellitenfahrzeug in Form eines dreigabelpaarigen, motorisch angetriebenen Hubwagens (1) mit anheb- und absenkbaren Gabelzinken (2, 2a) ausgeführt.The rail-independent loading and unloading device for the automatic rear and side loading and unloading of the loading area of transport vehicles (trucks, trailers) or containers with pallet units (pallets Pl and P2) is designed as a satellite vehicle in the form of a three-fork pair, motor-driven lifting truck (1) with raising and lowering forks (2, 2a).
Die Paletteneinheiten (Pl, P2) können von dem Satellitenfahrzeug sowohl einzeln als auch im 2-er- oder 3-er-Pulk (nebeneinander quer-oder längsstehend) aufgenommen werden.The pallet units (Pl, P2) can be picked up by the satellite vehicle either individually or in groups of two or three (side by side, transversely or lengthwise).
Von den sechs Gabelzinken (2, 2a) sind für die wahlweise Aufnahme von zwei quer- oder drei längsstehenden Paletten (Pl,Of the six forks (2, 2a), two are designed to pick up two transverse or three longitudinal pallets (Pl,
P2) vier Gabelzinken (2) in Zinken-Längsrichtung feststehend und zwei Gabelzinken (2a) aus dem Paletten-Aufnahmebereich herausbewegbar am Hubwagen (1) angeordnet. Bei der längsstehenden Palettenaufnahme gemäß Fig. 2 sind alle sechs Gabelzinken (2, 2a) in ihrer Funktionsstellung und jeweils zwei benachbarte Gabelzinken (2, 2a/ 2/ 2a, 2) tragen als Paar eine Paletteneinheit (Pl).P2) four fork tines (2) are arranged on the lift truck (1) in a fixed position in the longitudinal direction of the tines and two fork tines (2a) are arranged so that they can be moved out of the pallet receiving area. In the longitudinal pallet receiving area according to Fig. 2, all six fork tines (2, 2a) are in their functional position and two adjacent fork tines (2, 2a/ 2/ 2a, 2) carry a pallet unit (Pl) as a pair.
Bei der querstehenden Palettenaufnahme gemäß Fig. 4 sind zwei Gabelzinken (2a) aus dem Aufnahmebereich herausbewegt und die beiden Paletteneinheiten (P2) stehen auf jeweils zwei benachbarten Gabelzinken (2) als Paar.In the transverse pallet pick-up according to Fig. 4, two forks (2a) are moved out of the pick-up area and the two pallet units (P2) stand on two adjacent forks (2) as a pair.
Die aus den Paletten-Aufnahmebereich herausbewegbaren Gabelzinken (2a) sind den beiden äußeren feststehenden Gabelzinken (2) benachbart und zwischen den bewegbaren Gabelzinken (2a) sind zwei benachbarte feststehende und mittige Hubgabeln bildende Gabelzinken (2) angeordnet.The fork tines (2a) that can be moved out of the pallet receiving area are adjacent to the two outer fixed fork tines (2) and between the movable fork tines (2a) there are two adjacent fixed fork tines (2) that form central lifting forks.
Die beiden bewegbaren Gabelzinken (2a) sind in bevorzugter Weise in Zinken-Längsrichtung gegenüber dem Hubwagen (1) verschiebbar (teleskopierbar) vorgesehen; die Gabelzinken (2a) werden in den Hubwagen (1) in die Nichtfunktion in mindestens nahezu horizontaler Ebene eingefahren und zur Tragfunktion herausgefahren. The two movable forks (2a) are preferably designed to be displaceable (telescopic) in the longitudinal direction of the forks relative to the lift truck (1); the forks (2a) are retracted into the lift truck (1) in the non-functional position in at least an almost horizontal plane and extended to the carrying function.
Bei einer weiteren Ausführung können die beiden bewegbaren Gabelzinken (2a) gegenüber dem Hubwagen (1) höhenverschwenkbar (klappbar) vorgesehen werden, so daß sie zur Nichtfunktion nach oben hochgeklappt und zur Tragfunktion nach unten in die Horizontale oder leicht geneigte Ebene heruntergeklappt werden.In a further embodiment, the two movable forks (2a) can be provided so that they can be pivoted in height relative to the lift truck (1) (folded) so that they can be folded up when not in use and folded down into the horizontal or slightly inclined plane when carrying the load.
Alle Gabelzinken (2, 2a) weisen in ihrem vorderen (freien) Zinken-Endbereich höhenbewegbare, die Gabelzinken (2, 2a) zum Palettentransport anhebende und zur Palettenabgabe absenkende Tandemrollen (3) auf.All fork tines (2, 2a) have height-adjustable tandem rollers (3) in their front (free) tine end area, which raise the fork tines (2, 2a) for pallet transport and lower them for pallet delivery.
Der Hubwagen (1) hat zwei unabhängig voneinander drehbare, in der Richtung feststehende oder lenkbare angetriebene Antriebsräder (4).The lifting truck (1) has two independently rotating, directionally fixed or steerable driven drive wheels (4).
Weiterhin besitzt der Hubwagen (1) zwei separat angetriebene Lenkrollen (5); die Lenkrollen (5) sind in den beiden Außenbereichen des Hubwagens (1) als äußere Rollen angeordnet und die beiden Antriebsräder (4) liegen zwischen den Lenkrollen (5) als innere Rollen.Furthermore, the lifting truck (1) has two separately driven castors (5); the castors (5) are arranged in the two outer areas of the lifting truck (1) as outer castors and the two drive wheels (4) are located between the castors (5) as inner castors.
Die Tandemrollen (3), Antriebsräder (4) und Lenkrollen (5) sind mit mechanischen, elektromotorischen oder druckmittelbetätigten Huborganen (nicht dargestellt) ausgestaltet.The tandem rollers (3), drive wheels (4) and steering rollers (5) are equipped with mechanical, electric motor or pressure medium-operated lifting elements (not shown).
Der Hubwagen (1) ist mit einer elektrischen und/oder elektronischen Steuerung (ST) mit Kabeltrommel (6) mit Energie-, Steuer- und Meßkabel (7) zur Fahrtrichtungskorrektur, Ladezustandsermittlung, Fahrzielbestimmung und Fahrstreckenlängenermittlung ausgestaltet oder verbunden.The lifting truck (1) is equipped with or connected to an electrical and/or electronic control system (ST) with a cable drum (6) with energy, control and measuring cables (7) for correcting the direction of travel, determining the state of charge, determining the destination and determining the length of the route.
Bei der wahlweisen Palettenaufnahme werden die beiden querstehenden Paletten (P2) von je einem äußeren und einem mittleren Gabelzinken (2) (Fig. 4) getragen und bei den drei längsstehenden Paletten (Pl) werden die beiden äußeren Paletten (Pl) von je einem außenliegenden, festen und dem benachbarten, bewegbaren Gabelzinken (2, 2a) und die mittlere Palette (Pl) von den beiden mittleren festen Gabelzinken (2) unterstützt (Fig. 2). ■ 'With the optional pallet pick-up, the two transverse pallets (P2) are each supported by an outer and a middle fork tine (2) (Fig. 4) and with the three longitudinal pallets (Pl), the two outer pallets (Pl) are each supported by an outer, fixed and the adjacent, movable fork tine (2, 2a) and the middle pallet (Pl) is supported by the two middle fixed fork tines (2) (Fig. 2). ■ '
• ··
Die Paletten werden je nach Anforderung dm Pulk mittels eines Flurfördersystems z. B. eines absenkbaren Kettenförderers bzw. einer Rollenbahn oder eines Hängeförderers z. B. einer EHB oder eines hängenden Quertransportwagens mittels einer Positioniervorrichtung am Bereitstellungsplatz auf die Oberkante (O.K.) Hallenfußboden dem Satellitenfahrzeug zur Verfügung gestellt. Das in Warteposition befindliche Satellitenfahrzeug fährt je nach Bedarf mit entsprechend herausgefahrenen oder heruntergeklappten Hubgabeln (Gabelzinken 2, 2a) in die Palettenschlitze bis zu der, dem Bereitstellungspulk entsprechenden Endposition vor, hebt die Gabeln (2, 2a) einschließlich der Paletten (Pl, P2) mittels der mechanischen, elektrischen oder hydraulischen Huborgane über die Tandemrollen (3) -Stützräder- soweit vom Boden an, daß ein einwandfreier Transport durchgeführt werden kann.Depending on the requirements of the group, the pallets are made available to the satellite vehicle using a floor conveyor system, e.g. a lowerable chain conveyor or a roller conveyor or a hanging conveyor, e.g. an EMS or a hanging cross transport carriage, using a positioning device at the supply location on the upper edge (O.K.) of the hall floor. The satellite vehicle in the waiting position drives into the pallet slots as required with the lifting forks (fork tines 2, 2a) extended or folded down accordingly, up to the end position corresponding to the supply group, lifts the forks (2, 2a) including the pallets (Pl, P2) using the mechanical, electrical or hydraulic lifting elements via the tandem rollers (3) - support wheels - so far from the ground that a perfect transport can be carried out.
In dieser Position erfährt das Satellitenfahrzeug nach erfolgter Laderaumerkennung mittels optoelektronischer Messung sein Fahrziel im Laderaum des Transportfahrzeuges, startet und fährt über eine sich automatisch dem Be- und Entladezustand des Laderaumniveaus anpassende Laderampe oder Hebebühne mit Einweiser zum Abladepunkt.In this position, the satellite vehicle, after the loading space has been recognized, uses optoelectronic measurement to determine its destination in the loading space of the transport vehicle, starts and drives to the unloading point via a loading ramp or lifting platform with a guide that automatically adjusts to the loading and unloading status of the loading space level.
Eine eventuelle Richtungskorrektur erfolgt über die zwei getrennt voneinander arbeitenden festen oder schwenkbaren Antriebsräder (4) bzw. über die festen oder losen Lenkrollen (5) , während die Abstandsüberwachung über optoelektronische Sensoren, wie Ultraschall- bzw. Laser-Meßsysteme durchgeführt wird.Any direction correction is carried out via the two separately operating fixed or swiveling drive wheels (4) or via the fixed or loose castors (5), while the distance monitoring is carried out via optoelectronic sensors, such as ultrasonic or laser measuring systems.
Am Zielpunkt werden die Rollen (3) eingefahren, die Paletten (Pl, P2) auf 0. K. Ladefläche abgegeben und das Satellitenfahrzeug fährt in seine Ausgangsposition zurück.At the destination point, the rollers (3) are retracted, the pallets (Pl, P2) are placed on the 0. K. loading area and the satellite vehicle returns to its starting position.
Vor dem Entladen erhält das Satellitenfahrzeug in seiner Ausgangsposition von der Leitsteuerung den durch das optoelektronische Meßsystem ermittelten Ladezustand der Paletten (längs oder quer), teleskopiert bzw. klappt die benötigten Transportgabeln heraus und fährt über die sich automatisch anpassende Laderampe oder Hebebühne in den Laderaum.Before unloading, the satellite vehicle in its starting position receives the loading status of the pallets (lengthwise or crosswise) determined by the optoelectronic measuring system from the control system, telescopes or folds out the required transport forks and drives into the loading area via the automatically adjusting loading ramp or lifting platform.
Das Satellitenfahrzeug ist in der Lage, die durch den Beladezustand des LKW s entstehende Schrägfahrt bei der Verwendung einer Rampe von bis zu 7 % zu bewältigen.The satellite vehicle is able to handle the incline of up to 7% caused by the loading condition of the truck when using a ramp.
Sowohl die Energieversorgung als auch der Signalaustausch mit dem Satellitenfahrzeug erfolgt über ein auf der Kabeltrommel (6) aufgerolltem Spezialkabel (7). Diese Kabeltrommel (6) kann auf dem Satellitenfahrzeug aber auch am Startplatz des Satellitenfahrzeuges montiert sein.Both the power supply and the signal exchange with the satellite vehicle are carried out via a special cable (7) rolled up on the cable drum (6). This cable drum (6) can be mounted on the satellite vehicle or at the launch site of the satellite vehicle.
Zur Messung der tatsächlichen verfahrenen Strecke wird die Abwickellänge des Spezialkabels (7) in Verbindung mit den Inkrementalgebern des Satellitenfahrzeuges und der optoelektronischen Distanzmessung genutzt.To measure the actual distance travelled, the unwinding length of the special cable (7) is used in conjunction with the incremental encoders of the satellite vehicle and the optoelectronic distance measurement.
Die seitliche Führung innerhalb des Laderaumes wird ebenfalls durch optoelektronische Distanzgeber in Verbindung mit den Antriebs- und Lenkrollen (4, 5) gewährleistet.The lateral guidance within the loading area is also ensured by optoelectronic distance sensors in conjunction with the drive and steering rollers (4, 5).
Die unterschiedlichen Oberflächengüte des Fußbodens, sowohl in der Halle als auch im Laderaum, wird durch speziell beschichtete Trag- und Antriebsrollen (4, 5) ausgeglichen.The different surface quality of the floor, both in the hall and in the loading area, is compensated by specially coated support and drive rollers (4, 5).
Beim Stillstand des Satellitenfahrzeuges sind alle Rollen (3, 4, 5) eingefahren und das Fahrzeug steht fest auf dem Boden und zum Verfahren und Paletten-Transport werden alle Rollen (3, 4, 5) ausgefahren.When the satellite vehicle is at a standstill, all rollers (3, 4, 5) are retracted and the vehicle stands firmly on the ground and all rollers (3, 4, 5) are extended for movement and pallet transport.
Die Rollen(4, 5) können in der Funktion austauschbar sein und zwar dahingehend, daß die äußeren Rollen (5) auch die Antriebsleistung und die inneren Rollen (4) auch die Tragfunktion wahrnehmen können.The rollers (4, 5) can be interchangeable in terms of function, namely in the sense that the outer rollers (5) can also perform the drive power and the inner rollers (4) can also perform the load-bearing function.
Die Laderampe oder Hebebühne kann sowohl mit einer Drehscheibe versehen als auch querverschiebbar sein, um einen zusätzlichen Ausgleich gegenüber der Andocksituation und der Beladeposition des Transportfahrzeuges zu schaffen, insbesondere beim seitlichen Beladen.The loading ramp or lifting platform can be equipped with a turntable and can also be moved laterally in order to provide additional compensation for the docking situation and the loading position of the transport vehicle, especially when loading from the side.
Claims (11)
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