DE29604865U1 - Device for the internal examination of pipes, with a probe - Google Patents
Device for the internal examination of pipes, with a probeInfo
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Description
Vorrichtung zur Innenuntersuchung von Rohren,
mit einer SondeDevice for internal inspection of pipes,
with a probe
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Innenuntersuchung von Rohren, mit einer von einer Zugangsstelle in ein Rohr einbringbaren Sonde, wobei die Sonde an ihrer Vorderseite eine von der Zugangsstelle weg in das Rohr blickende Untersuchungskamera aufweist. Mit der Untersuchungskamera können die Innenwandung des Rohrs und ggf. in dem Rohr abgelagerte Gegenstände betrachtet werden. Damit ist die genaue Identifizierung von Schaden zur Einleitung geeigneter Gegenmaßnahmen möglich.The invention relates to a device for examining the inside of pipes, with a probe that can be inserted into a pipe from an access point, the probe having an inspection camera on its front that looks away from the access point into the pipe. The inspection camera can be used to view the inside wall of the pipe and any objects deposited in the pipe. This makes it possible to precisely identify damage in order to initiate suitable countermeasures.
Eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art ist aus dem DE-GM 295 00 127.5 bekannt. Hier weist die Sonde an ihrer Rückseite in zwei einander beabstandet gegenüberliegenden Bereichen einen Anschluß für eine flexible Versorgungs- und Signalubertragungs-A device of the type described above is known from DE-GM 295 00 127.5. Here, the probe has a connection for a flexible supply and signal transmission cable on its back in two spaced-apart areas.
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leitung und einen Anschluß für eine elastisch verformbare Schubstange auf. Dabei ist der Anschluß für die Schubstange radial nach außen abklappbar. Hiermit wird es möglich, die Sonde auch durch enge Bögen in einem Rohr hindurchzuschieben, das nur einen etwas größeren Innendurchmesser als die äußeren Abmessungen der Sonde aufweist. Das Hindurchschieben durch die engen Bögen gelingt jedoch nur, wenn das Klappgelenk des Anschlusses für die Schubstange an der Innenseite des Bogens angeordnet ist, so daß die Sonde um die Klappachse des Anschlusses abkippend den Bogen überwinden kann. Besonders kritisch sind hierbei die im Hausanschlußbereich geläufigen 87°-Bögen. Neben der korrekten Anordnung der Klappachse des Anschlusses für die Schubstange ist auch darauf zu achten, daß die Versorgungs- und Signalübertragungsleitung nicht um die Schubstange herumgewickelt ist und so das gewünschte Abkippen der Sonde um die Klappachse behindert. Beim Vorschieben der Sonde kann die Relativlage eines Leitungsbogens zu der Klappachse aus dem von der Untersuchungskamera aufgenommenen Bildern entnommen werden. Beim Zurückziehen der Sonde mit der Schubstange ist dies nicht möglich. Ob die Versorgungs- und Signalübertragungsleitung um die Schubstange herumgewickelt ist, kann mit der Untersuchungskamera überhaupt nicht festgestellt werden.line and a connection for an elastically deformable push rod. The connection for the push rod can be folded radially outwards. This makes it possible to push the probe through narrow bends in a pipe that has a slightly larger inner diameter than the outer dimensions of the probe. However, pushing through the narrow bends is only possible if the folding joint of the connection for the push rod is arranged on the inside of the bend, so that the probe can overcome the bend by tilting around the folding axis of the connection. The 87° bends common in the house connection area are particularly critical here. In addition to the correct arrangement of the folding axis of the connection for the push rod, it is also important to ensure that the supply and signal transmission line is not wrapped around the push rod, thus hindering the desired tilting of the probe around the folding axis. When the probe is advanced, the relative position of a cable bend to the folding axis can be determined from the images taken by the examination camera. This is not possible when the probe is retracted using the push rod. Whether the supply and signal transmission cable is wound around the push rod cannot be determined at all using the examination camera.
Bei einer anderen Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art weist die Sonde einen eigenen Antrieb und an ihrer Rückseite einen Anschluß für eine Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung auf. Mit dem Antrieb ist die Sonde in dem Rohr verfahrbar. Dabei zieht sie* beim Vorfahren die Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung in das Rohr hinein. Beim Zurückfahren muß zur Vermeidung von Kollisionen mit der Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung diese von außen aus dem Rohr hinausgezogen werden. Hierfür ist bei der bekannten Vorrichtung eine Wickel trommeil mit einem Antrieb vorgesehen, dem eine aufwendige elektronische Steuerung zugeordnet ist. Die elektronische Steuerung betätigt die Wickeltrommel in Abhängig-In another device of the type described above, the probe has its own drive and a connection for a supply and/or signal transmission line on its back. The drive allows the probe to be moved in the pipe. When moving forward, it pulls the supply and/or signal transmission line into the pipe. When moving back, the supply and/or signal transmission line must be pulled out of the pipe from the outside to avoid collisions with it. For this purpose, the known device has a winding drum with a drive to which a complex electronic control system is assigned. The electronic control system operates the winding drum depending on
keit von der Geschwindigkeit der Sonde in dem Rohr. Dabei ist es ein Problem, daß es häufig zu einem Durchdrehen des Antriebs der Sonde in dem Rohr kommt und so auch die aufwendige elektronische Steuerung das Einziehen der Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung aus dem Rohr in der richtigen Weise nicht gewährleisten kann.speed of the probe in the pipe. One problem is that the drive of the probe in the pipe often spins and so even the complex electronic control system cannot ensure that the supply and/or signal transmission line is pulled out of the pipe in the correct way.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art aufzuzeigen, die die bekannten Probleme der bekannten Vorrichtungen beim Zurückbewegen der Sonde aus dem Rohr vermeidet.The invention is based on the object of demonstrating a device of the type described above which avoids the known problems of the known devices when moving the probe back out of the pipe.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Sonde an ihrer Rückseite eine zusätzliche, zu der Zugangsstelle hin in das Rohr blickende Orientierungskamera aufweist. Mit Hilfe der Orientierungskamera wird der Bereich des Rohrs sichtbar gemacht, der für das Zurückbewegen der Sonde aus dem Rohr von Bedeutung ist, d. h. der hinter der Rückseite der Sonde liegende Bereich des Rohrs. Die Orientierungskamera läßt Hindernisse jeglicher Art erkennen, wodurch es beim Zurückbewegen der Sonde möglich ist, diesen Hindernissen auszuweichen oder sie zu überwinden.This object is achieved according to the invention in that the probe has an additional orientation camera on its rear side that looks into the pipe towards the access point. The orientation camera makes visible the area of the pipe that is important for moving the probe back out of the pipe, i.e. the area of the pipe behind the rear side of the probe. The orientation camera allows obstacles of any kind to be identified, which makes it possible to avoid or overcome these obstacles when moving the probe back.
Vorzugsweise ist ein Monitor zur Darstellung der mit der Orientierungskamera aufgezeichneten Bilder in Echtzeit vorgesehen, damit die mit der Orientierungskamera gewonnenen Informationen sofort, d. h. direkt beim Zurückbewegen der Sonde aus dem Rohr, berücksichtigt werden können.Preferably, a monitor is provided to display the images recorded with the orientation camera in real time so that the information obtained with the orientation camera can be taken into account immediately, i.e. directly when the probe is moved back out of the pipe.
Ein Monitor zur Darstellung von Bildern in Echtzeit ist bei bekannten Vorrichtungen der eingangs beschriebenen Art in der Regel vorhanden, um die mit der Untersuchungskamera aufgezeichneten Bilder direkt zu überwachen. Bei der neuen Vorrichtung kann dieser bereits vorhandene Monitor zur wechselweisen Darstellung der mit der Untersuchungskamera und der Orientierungskamera aufgezeichneten Bilder vorgesehen sein.A monitor for displaying images in real time is usually present in known devices of the type described above in order to directly monitor the images recorded with the examination camera. In the new device, this existing monitor can be provided for alternately displaying the images recorded with the examination camera and the orientation camera.
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Die Orientierungskamera kann mit dem Monitor über ein separates Kabel zusätzlich zu den Verbindungen der Untersuchungskamera verbunden sein. Dies ist jedoch besonders aufwendig, wenn das von der Orientierungskamera kommende Videosignal ebenso wie dasjenige der Untersuchungskamera möglichst verlust- und störungsfrei mit einem Koaxialkabel zu dem Monitor übertragen werden soll. In diesem Fall ist es günstiger, wenn die Sonde nur über ein einziges Koaxialkabel mit dem Monitor in Verbindung steht und in der Sonde ein von außerhalb des Rohrs schaltbares Relais vorgesehen ist, das das Koaxialkabel wechselweise mit der Untersuchungskamera und der Orientierungskamera verbindet.The orientation camera can be connected to the monitor via a separate cable in addition to the connections of the examination camera. However, this is particularly complex if the video signal coming from the orientation camera, as well as that of the examination camera, is to be transmitted to the monitor via a coaxial cable with as little loss and interference as possible. In this case, it is better if the probe is only connected to the monitor via a single coaxial cable and a relay is provided in the probe that can be switched from outside the pipe and alternately connects the coaxial cable to the examination camera and the orientation camera.
Unabhängig davon ist es bevorzugt, wenn sowohl die Untersuchungskamera als auch die Orientierungskamera zum kontinuierlichen Betrieb vorgesehen sind. Das heißt, die Orientierungskamera und die Untersuchungskamera sind beide ständig aktiv und geben ein Videosignal ab; es wird jedoch normalerweise immer nur ein Videosignal auf dem Monitor dargestellt.Regardless, it is preferred if both the examination camera and the orientation camera are designed for continuous operation. This means that the orientation camera and the examination camera are both constantly active and emit a video signal; however, normally only one video signal is displayed on the monitor at any one time.
Bei den Vorrichtungen der eingangs beschriebenen Art ist es üblich, daß der Untersuchungskamera Lichtquellen zur Ausleuchtung ihres Blickfelds zugeordnet sind. Das hiervon ausgehende Streulicht reicht nicht aus, um auch das Blickfeld der Orientierungskamera zuverlässig auszuleuchten. Von daher sind der Orientierungskamera zusätzliche Lichtquellen zuzuordnen.In the devices of the type described above, it is usual for light sources to be assigned to the examination camera to illuminate its field of view. The scattered light emanating from this is not sufficient to reliably illuminate the field of view of the orientation camera. Therefore, additional light sources must be assigned to the orientation camera.
Bei einer Sonde, die an ihrer Rückseite in zwei einander beabstandet gegenüberliegenden Bereichen einen Anschluß für eine flexible Versorgungs- und Signalübertragungsleitung und einen Anschluß für eine elastisch verformbare Schubstange aufweist, wobei der Anschluß für die Schubstange radial nach außen abklappbar ist, kann mit der Orientierungskamera die Relativlage der Klappachse des Anschlusses für die Schubstange zu einem Leitungsbogen ermittelt und festgestellt werden, ob die Versorgungs- und Signalübertragungsleitung um die SchubstangeIn the case of a probe which has a connection for a flexible supply and signal transmission line and a connection for an elastically deformable push rod in two spaced-apart areas on its rear side, whereby the connection for the push rod can be folded radially outwards, the orientation camera can be used to determine the relative position of the folding axis of the connection for the push rod to a line bend and to determine whether the supply and signal transmission line is folded around the push rod.
herumgewickelt ist. Damit ist es möglich, eine solche Umwicklung aufzuheben und die Klappachse des Anschlusses für die Schubstange immer optimal zu dem jeweiligen Leitungsbogen auszurichten. is wrapped around. This makes it possible to remove such a wrapping and to always align the folding axis of the connection for the push rod optimally to the respective line bend.
Bei einer Sonde, die einen eigenen Antrieb und an ihrer Rückseite einen Anschluß für eine Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung aufweist, ist mit der Orientierungskamera zusätzlich zu etwaigen Hindernissen beim Zurückfahren der Sonde feststellbar, ob die Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung mit der richtigen Geschwindigkeit aus dem Rohr herausgezogen wird, so daß einerseits Kollisionen mit der zurückfahrenden Sonde und andererseits Beschädigungen der Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung verhindert werden können.In the case of a probe that has its own drive and a connection for a supply and/or signal transmission line on its rear side, the orientation camera can be used to determine, in addition to any obstacles when the probe is retracted, whether the supply and/or signal transmission line is being pulled out of the pipe at the correct speed, so that collisions with the retracting probe and damage to the supply and/or signal transmission line can be prevented.
Besonders vorteilhaft kann durch die Überwachung des Herausziehens der Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung aus dem Rohr auf eine elektronische Steuerung für den Antrieb einer Wickeltrommel verzichtet werden. Es reicht aus, wenn eine separate Wickeltrommel für die Versorgungs- und/oder Signalübertragungsleitung vorgesehen ist, die einen verstellbaren Antrieb aufweist. Der Antrieb wird in Abhängigkeit von den Bildern der Orientierungskamera eingestellt, die direkt anzeigen, ob die Versorgungs- und/oder Signalubertragungsleitung mit der korrekten Geschwindigkeit aus dem Rohr herausgezogen wird.It is particularly advantageous that by monitoring the pulling out of the supply and/or signal transmission line from the pipe, an electronic control system for driving a winding drum can be dispensed with. It is sufficient to provide a separate winding drum for the supply and/or signal transmission line, which has an adjustable drive. The drive is adjusted depending on the images from the orientation camera, which directly indicate whether the supply and/or signal transmission line is being pulled out of the pipe at the correct speed.
Mit der Orientierungskamera können natürlich auch zusätzliche Informationen über den Zustand der Innenwandung des Rohrs gewonnen werden. Hierfür ist die Orientierungskamera jedoch weder erforderlich noch vorgesehen. Sie hat vielmehr die konkrete und beschränkte Aufgabe, ein Zurückführen der Sonde aus dem Rohr zu erleichtern. Diese Aufgabe löst sie bereits mit deutlich geringerem technischen Aufwand, als er für die Untersuchungskamera zu betreiben ist, um auswertbare Bilder von der Rohrinnenwandung zu gewinnen., Mit einer Orientierungskamera, dieThe orientation camera can of course also be used to obtain additional information about the condition of the inner wall of the pipe. However, the orientation camera is neither required nor intended for this purpose. Rather, it has the specific and limited task of making it easier to guide the probe back out of the pipe. It already solves this task with significantly less technical effort than is required for the examination camera in order to obtain evaluable images of the inner wall of the pipe. With an orientation camera that
einen technisch einfacheren Aufbau aufweist als die Untersuchungskamera, können die zusätzlichen Kosten für die Orientierungskamera in engen Grenzen gehalten werden, ohne daß Abstriche bei den besonderen Vorteilen der neuen Vorrichtung gemacht werden müssen.has a technically simpler structure than the examination camera, the additional costs for the orientation camera can be kept within narrow limits without having to compromise on the special advantages of the new device.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigtThe invention is explained and described in more detail below using exemplary embodiments.
Fig. 1 die Sonde der Vorrichtung zur Innenuntersuchung von Rohren in einer Ansicht von oben,Fig. 1 the probe of the device for internal pipe inspection in a view from above,
Fig. 2 die Sonde gemäß Fig. 1 in einer Ansicht von hinten,Fig. 2 the probe according to Fig. 1 in a view from behind,
Fig. 3-5 verschiedene Relativpositionen der Sonde gemäß den Fig. 1 und 2 in einem Rohr mit einem 87°-Bogen,Fig. 3-5 different relative positions of the probe according to Fig. 1 and 2 in a pipe with an 87° bend,
Fig. 6 die Sonde einer zweiten Ausführungsform der Vorrichtung zur Innenuntersuchung von Rohren in einer Seitenansicht, Fig. 6 the probe of a second embodiment of the device for the internal inspection of pipes in a side view,
Fig. 7 die Sonde gemäß Fig. 6 in einer Rückansicht undFig. 7 the probe according to Fig. 6 in a rear view and
Fig. 8 die in einem Rohr angeordnete Sonde gemäß den Fig. 6 und 7 mit weiteren Bestandteilen der Vorrichtung.Fig. 8 shows the probe arranged in a tube according to Figs. 6 and 7 with further components of the device.
Die in Fig. 1 dargestellte Sonde 1 weist ein Gehäuse 2 auf, an dem eine Untersuchungskamera 3 zwischen zwei übereinander angeordneten Armen 5 und 6 verschwenkbar gelagert ist. Die Untersuchungskamera 3 besitzt ein Objektiv 7, um das herum ein Kranz von Lichtquellen 8 angeordnet ist. Aufbau und Anordnung des Objektivs 7 und der Lichtquellen 8 im einzelnen sind aus Fig. 1 nicht entnehmbar. Durch Verschwenken der Kamera 3 um die Schwenkachse 4 ändert sich der Winkel zwischen dem Blickfeld der Kamera 3 und der Längsachse 9 der Sonde 1. Zur EnergieversorgungThe probe 1 shown in Fig. 1 has a housing 2 on which an examination camera 3 is pivotably mounted between two arms 5 and 6 arranged one above the other. The examination camera 3 has a lens 7 around which a ring of light sources 8 is arranged. The structure and arrangement of the lens 7 and the light sources 8 cannot be seen in detail in Fig. 1. By pivoting the camera 3 about the pivot axis 4, the angle between the field of view of the camera 3 and the longitudinal axis 9 of the probe 1 changes. For the energy supply
der Untersuchungskamera 3 und zur Signalübertragung eines Videosignals der Untersuchungskamera 3 weist die Sonde l an ihrer Rückseite einen Anschluß 10 für eine flexible Versorgungsund Signalübertragungsleitung Il auf. Der Anschluß 10 ist bezüglich der Längsachse 9 außermittig an der Rückseite der Sonde l angeordnet. Ihm gegenüberliegend ist ein Anschluß 12 vorgesehen, der zur Befestigung einer Schubstange an der Sonde 1 dient. Der Anschluß 12 ist in Richtung eines Pfeils 13 von der Längsachse 9 weg um eine Klappachse 14 abklappbar, bis er quer zu der Längsachse 9 ausgerichtet ist. Zwischen den Anschlüssen 10 und 12 ist in dem Gehäuse 2 eine zusätzliche Orientierungskamera 15 angeordnet, die wiederum ein Objektiv 16 und einen Kranz von Lichtquellen 17 umfaßt. Das Objektiv 16 ist wie das Objektiv 7 ein Weitwinkelobjektiv. Die Ausrichtung der Orientierungskamera 15 ist im Gegensatz zu der Ausrichtung der Untersuchungskamera 3 jedoch feststehend zur Längsachse 9. Ihre Blickrichtung verläuft dabei entgegengesetzt zu der mittleren Blickrichtung der Untersuchungskamera 3.the examination camera 3 and for signal transmission of a video signal from the examination camera 3, the probe l has a connection 10 on its rear side for a flexible supply and signal transmission line II. The connection 10 is arranged eccentrically with respect to the longitudinal axis 9 on the rear side of the probe l. Opposite it is a connection 12, which serves to attach a push rod to the probe 1. The connection 12 can be folded away from the longitudinal axis 9 in the direction of an arrow 13 about a folding axis 14 until it is aligned transversely to the longitudinal axis 9. Between the connections 10 and 12, an additional orientation camera 15 is arranged in the housing 2, which in turn comprises a lens 16 and a ring of light sources 17. The lens 16 is, like the lens 7, a wide-angle lens. In contrast to the orientation of the examination camera 3, the orientation of the orientation camera 15 is fixed to the longitudinal axis 9. Its viewing direction is opposite to the central viewing direction of the examination camera 3.
In der Rückansicht der Fig. 2 ist der Anschluß 12 für die Schubstange in seiner abgeklappten Stellung dargestellt. Aus Fig. 2 geht auch der Aufbau der Orientierungskamera 15 näher hervor. Um das zentrale Objektiv 16 ist der Kranz der Lichtquellen 17 ringförmig angeordnet, um das Blickfeld des Objektivs 16 möglichst gleichmäßig auszuleuchten.In the rear view of Fig. 2, the connection 12 for the push rod is shown in its folded-down position. Fig. 2 also shows the structure of the orientation camera 15 in more detail. The ring of light sources 17 is arranged in a ring around the central lens 16 in order to illuminate the field of view of the lens 16 as evenly as possible.
Die Funktion der Orientierungskamera 15 für die Sonde 1 gemäß den Fig. 1 und 2 ist aus den Fig. 3 bis 5 entnehmbar. In diesen Figuren ist die Sonde 1 jeweils in einem Rohr 18 dargestellt, das einen 87°-Bogen 19 aufweist. Diesen 87°-Bogen 19 kann die Sonde 1 nur um die Klappachse 14 des Anschlusses 12 abkippend überwinden, wenn sie mit einer elastisch verformbaren Schubstange 2 0 in dem Rohr 18 vorgeschoben oder zurückgezogen wird. Dies ist in Fig. 3 dargestellt. Demgegenüber zeigt Fig. 4 einen Fall, in dem das weitere Zurückziehen der Sonde 1 mit derThe function of the orientation camera 15 for the probe 1 according to Figs. 1 and 2 can be seen from Figs. 3 to 5. In these figures, the probe 1 is shown in a tube 18, which has an 87° bend 19. The probe 1 can only overcome this 87° bend 19 by tilting around the folding axis 14 of the connection 12, if it is pushed forward or retracted in the tube 18 with an elastically deformable push rod 20. This is shown in Fig. 3. In contrast, Fig. 4 shows a case in which the further retraction of the probe 1 with the
Schubstange 20 durch die falsche Relativlage der Klappachse 14 zu dem 87°-Bogen 19 behindert wird. Auch in dem Fall der Fig. 5 kommt es zu Schwierigkeiten beim Zurückziehen der Sonde 1 über den 87°-Bogen 19; hier deshalb, weil die um die Schubstange 2 0 herumgewickelte Versorgungs- und Signalübertragungsleitung 11 das gewünschte Abkippen des Anschlusses 12 um die Klappachse 14 behindert. Beide Problemfälle sind mit der Orientierungskamera 15 erkennbar und damit vermeidbar. Dazu sind die mit der Orientierungskamera 14 aufgezeichneten Bilder vorzugsweise in Echtzeit auf einem hier nicht wiedergegebenen Monitor darzustellen und beim Zurückziehen der Sonde l mit der Schubstange 20 zu beobachten.Push rod 20 is hindered by the incorrect relative position of the folding axis 14 to the 87° bend 19. In the case of Fig. 5, difficulties also arise when pulling back the probe 1 over the 87° bend 19; here because the supply and signal transmission line 11 wound around the push rod 20 hinders the desired tilting of the connection 12 around the folding axis 14. Both problem cases can be identified with the orientation camera 15 and thus avoided. For this purpose, the images recorded with the orientation camera 14 should preferably be displayed in real time on a monitor (not shown here) and observed when pulling back the probe 1 with the push rod 20.
Die Sonde l gemäß Fig. 6 weist ebenfalls eine um eine Schwenkachse 4 zwischen zwei Tragarmen 5 und 6 verschwenkbare Untersuchungskamera 3 mit einem Objektiv 7 auf. Die Sonde 1 gemäß Fig. 6 ist jedoch nicht zum Verschieben mit einer Schubstange vorgesehen. Vielmehr weist sie einen Antrieb 21 auf, der ein Fahrwerk mit Rollen 22 und Raupenbändern 23 antreibt. Beim Vorwärtsfahren in einem Rohr zieht die Sonde 1 gemäß Fig. 6 die Versorgungs- und Signalübertragungsleitung 11 hinter sich in das Rohr hinein. Beim Zurückfahren muß die Versorgungsleitung Il so aus dem Rohr herausgezogen werden, daß es nicht zu Kollisionen mit der selbstfahrenden Sonde l kommt. Neben solchen Kollisionen kann es zum Zusammenstoß der Sonde 1 gemäß Fig. 6 mit rückwärtigen Hindernissen kommen. Um solche Hindernisse rechtzeitig zu erkennen und um das korrekte Zurückziehen der Versorgungs- und Signalübertragungsleitung 11 aus dem Rohr zu überwachen, ist an der Rückseite der Sonde 1 die aus Fig. 7 ersichtliche Orientierungskamera 15 mit dem Objektiv 16 und den Lichtquellen 17 vorgesehen.The probe l according to Fig. 6 also has an examination camera 3 with a lens 7 that can be pivoted about a pivot axis 4 between two support arms 5 and 6. The probe 1 according to Fig. 6 is not designed to be moved with a push rod, however. Rather, it has a drive 21 that drives a chassis with rollers 22 and crawler tracks 23. When moving forward in a pipe, the probe 1 according to Fig. 6 pulls the supply and signal transmission line 11 into the pipe behind it. When moving back, the supply line II must be pulled out of the pipe in such a way that it does not collide with the self-propelled probe l. In addition to such collisions, the probe 1 according to Fig. 6 can collide with obstacles to the rear. In order to detect such obstacles in good time and to monitor the correct withdrawal of the supply and signal transmission line 11 from the pipe, the orientation camera 15 with the lens 16 and the light sources 17 shown in Fig. 7 is provided on the rear of the probe 1.
Die Funktion dieser Anordnung zeigt Fig. 8. Die Versorgungs- und S ignalübert ragungs leitung wird beim Zurückziehen aus dem Rohr 18 auf eine Wickeltrommel 24 aufgewickelt. Dabei wird die Wickel-The function of this arrangement is shown in Fig. 8. The supply and signal transmission line is wound up on a winding drum 24 when it is pulled back out of the tube 18. The winding
trommel 24 von einem Antrieb 25 angetrieben. Die von der Orientierungskamera 15 aufgezeichneten Bilder werden auf einem Monitor 26 dargestellt. Anhand dieser Bilder wird eine Einstelleinrichtung 27 für die Geschwindigkeit des Antriebs 25 betätigt. Dabei kann auf eine aufwendige elektronische Steuerung, die den Antrieb 25 mit einer Einstelleinrichtung 28 für den Antrieb 21 der Sonde 1 abstimmt, verzichtet werden. Eine solche Abstimmung ist durch auftretendes Durchdrehen des Antriebs 21 und unterschiedliche Durchmesser der Wickeltrommel 24 grundsätzlich problematisch.drum 24 is driven by a drive 25. The images recorded by the orientation camera 15 are shown on a monitor 26. Based on these images, an adjustment device 27 for the speed of the drive 25 is operated. In this case, a complex electronic control system that adjusts the drive 25 with an adjustment device 28 for the drive 21 of the probe 1 can be dispensed with. Such adjustment is fundamentally problematic due to the occurrence of the drive 21 spinning and different diameters of the winding drum 24.
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Publications (1)
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