DE2811263A1

DE2811263A1 - Manipulator

Info

Publication number: DE2811263A1
Application number: DE19782811263
Authority: DE
Inventors: Kensuke Hasegawa; Kenro Motoda
Original assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Current assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Priority date: 1977-03-17
Filing date: 1978-03-15
Publication date: 1978-09-28
Also published as: NL173610B; IT7848437A0; GB1602213A; CS212704B2; CA1074832A; IT1155884B; HU180267B; DE2811263C2; FR2383758B1; DD136364A5; NL173610C; NL7802955A; FR2383758A1; PL205352A1

Description

^LiSdl' 1!ίϋ^Ζ6ί*'^6Γ NeueΤοΙ,Κγ. 089/229441

iOOO München 22 · Steinsdorfstraße 21 - 22 ■ Telefon 0 8 9 / 29 84 62

MOTQDA DENSHI KOGYO KABUSHIKI KAISHA 32-9, Kamikitazawa 4-chome, Setagaya-Ku, Tokyo-To, Japan

Manipulator

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Manipulator

Die Erfindung betrifft einen Manipulator, insbesondere zusammenwirkende Betriebsroboter.

Ein herkömmlicher Manipulator, insbesondere Roboter, zum Bewegen von schweren Lasten, wie beispielsweise Gegenständen, Werkzeugen oder Frachtladungen zu einer bestimmten Stelle, ist in der Fig. 1 dargestellt. Ein Antriebsgehäuse 3 ist verschwenkbar am oberen Teil einer Tragsäule 2, welche auf einem Fahrgestell 1 steht, angeordnet. Horizontale Arme 4 bilden ein Lenkerparallelogrammgetriebe, das über eine Ausgleichsfeder an das Antriebsgehäuse 3 gekoppelt ist. Ein vertikaler Arm 6 erstreckt sich vom einen Ende des horizontalen Arms nach unten und am unteren Ende des vertikalen Arms 6 befindet sich eine Halteeinrichtung 8 zur Aufnahme einer Last 7. Die Last kann beispielsweise durch Schließen eines Halteelements 9, das amunteren Ende der Halteeinrichtung 8 vorgesehen ist, gehalten werden. Die kreisförmige Bewegung des Manipulators bzw. Roboters, die vertikale und horizontale sowie die kreisförmige Bewegung der Halteeinrichtung 8, und das öffnen und Schließen des Halteelements 9 werden von einer Steuereinrichtung 10 gesteuert. Die Steuereinrichtung kann die Halteeinrichtung 8 vertikal und/horizontal bewegen, so daß die Last in Abhängigkeit von Positionsdaten, welche aus einem vorbestimmten Programm oder aus einem Computer geliefert werden, an eine spezielle Stelle gebracht werden kann. Das Gewicht der Last 7 ist jedoch nicht immer konstant und deshalb werden die Arme 4 und 6 bei unterschiedlichen Gewichten und Bewegungsgeschwindigkeiten gebogen.

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Insofern besteht die Gefahr, daß selbst dann, wenn di© Halteeiarichtung 8 in Abhängigkeit von den Positionsdaten bewegt wird, die tatsächliche Position der Last 7, welche durch die Badeeinrichtung 8 getragen wird, sich von der vom Programm angegebenen Position unter= scheidet.

Die kreisförmige Bewegung der Antriebseinrichtung 3 ist eine der Faktoren, welche die Genauigkeit der Positionierung beeinträchtigt. Dies beruht darauf, daß zwischen der Antriebseinrichtung und der Halteeinrichtung ein Abstand vorhanden ist₀ Das bedeutet_s daß beim Tragen einer Last, die mit dem Arm eines herkömmliehen Manipulators gehalten wird, der Arm beim Beaufschlagen einer Antriebskraft auf die Baeis des Arms abgestimmt ist. Insofern ist es schwierige aufgrund der Durchbiegung,der Trägheit und der kreisförmigen Bewegung des Arms die Last an einen ganz bestimmten Ort au bringen.

Wenn man bei einem Manipulator, bei welchem ein Abstand der Halteeiisriehtung und der Antriebseinrichtimg an der Basis des Arms_s insbesondere des LeBkerparalielogrammgetriebes, vorhanden ist, die mechanische Festigkeit der Arme des Getriebes rod die Antriebskraft erhöht, führt das zu einer Erhöhung der Trägheit sowie der Abmessungen des Manipulators ₉. was nicht erwünscht ist.

Wenn man eine Last anheben, tragen und an einer bestimmten St©Ee absetzen will, hat man foiilter einen Manipulator verwende^ eine PositionsiastraMion durch siae relativ komplizierte reehnung in einem Rechner oder dgl. erhalten SMi toscsweit benötigt man für den Manipulator ein relativ aufwendiges Steuersystem«,

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Außerdem will man in Abhängigkeit von der Lage der Last 7 die Steuerung der Richtung der Halteeinrichtung 8, welche die Hand des Manipulators darstellt, erzielen. Wenn es notwendig ist, die Richtung der Halteeinrichtung unverändert beizubehalten, läßt sich die Richtungssteuerung nur mit Hilfe einer komplizierten und aufwendigen Rechenarbeit erzielen. Dies führt zu Beeintrachtig.ungeiyjeiotherkoAmtichen Manipulator.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Manipulator, insbesondere zusammenwirkenden Betriebsroboter, zu schaffen, bei dem mehrere Manipulatoren bzw. Roboter in der Weise zum Einsatz kommen, daß erwünschte Leistungsfähigkeiten und Funktionen zur Ausführung einer beabsichtigten Arbeit erzielt werden, wobei die Manipulatoren miteinander gekoppelt sind und unter Zuhilfenahme eines einfachen konstruktiven Aufbaus eine reibungslose Ausführung des beabsichtigten Arbeitsvorganges erzielt wird.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird auf die Merkmale des Anspruches 1 verwiesen, wobei in den Unteransprüchen vorteilhafte Weiterbildungen angegeben sind.

Die Erfindung zeigt einen Manipulator, welcher eine Last, wie beispielsweise einen Gegenstand, ein Werkzeug oder eine Fracht tragen kann. Der Manipulator besitzt einen einfachen Aufbau und das Absetzen der Last an einer ganz bestimmten Stelle kann mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden, Bisher hat man hierzu einen Manipulator verwendet, welcher verschiedene Eigenschaften und Funktionen ausführen konnte. Bei der Erfindung werden jedoch die verschiedenen Leistungsfähigkeiten und Funktionen des Manipulators auf mehrere Manipulatoren übertragen, wobei die Leistungsfähigkeiten und Funktionen der einzelnen Manipulatoren in Wechselwirkung miteinander treten und sich dahingehend er-

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ganzen, daß ein bestimmter Arbeitsablauf erzielt werden kann.

Insofern können bei der Erfindung mehrere Manipulatoren mit unterschiedlichen Funktionen und Fähigkeiten zum Einsatz kommen. Diese sind miteinander gekoppelt, so daß die Steuerung der Arme und Getriebe des einzelnen Manipulators vereinfacht ist. Insofern gewinnt man eine genaue Steuerung beim Transport einer Last zu einer bestimmten Stelle. Außerdem zeigt die Erfindung einen sogenannten kooperativen Manipulator, bei dem mehrere Manipulatoren mit unterschiedlichen Eigenschaften und Wirkungsweisen miteinander kombiniert sind, so daß eine Last zu einer bestimmten Stelle gebracht werden kann. Dabei kann die horizontale und/oder vertikale Bewegung der Last durch gerade Bewegungsführung erzielt werden, so daß man ein genaues Absetzen der Last an der gewünschten Stelle erzielen kann.

Die Bewegungsrichtung der Halteeinrichtung, welche die Last hält, kann unverändert während des Arbeitsablaufe beibehalten werden. Insofern erzielt man eine Bewegung der Last in einer vorbestimmten Richtung.

Der Manipulator besitzt geringe Abmessungen und kann einwandfrei gesteuert werden. Außerdem benötigt man eine relativ geringe Antriebskraft.

In folgendem sollen anhand der Figuren Ausführungsbeispiele der Erf indung zur weiteren Erläuterung der Erfindung beschrieben werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines herkömmlichen Manipulators;

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Fig. 2 bis 6 perspektivische Ansichten verschiedener Ausführungs-

beispiele der Erfindung und

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht einer Anwendbarkeit

der Erfindung.

Bei der Erfindung sind mehrere Manipulatoren mit verschiedenen Funktionen und Eigenschaften zur Ausführung eines bestimmten Arbeitsablaufs systematisch miteinander gekoppelt. Der einzelne Manipulator könnte dabei die gewünschte Arbeit nicht ausführen. Durch die systematische Kopplung der verschiedenen Manipulatoren können die Eigenschaften derselben derart miteinander in Wechselwirkung gebracht werden, daß man den beabsichtigten Arbeitsablauf reibungslos durchführen kann. Die systematische Kopplung wird in der Weise erzielt, daß aktive und passive Freiheitsgrade der einzelnen Manipulatoren komplementär miteinander verknüpft sind.

Ein erstes Ausführungsbeispiel eines zusammengesetzten Manipulators der Erfindung ist in der Fig. 2 dargestellt. Eine Führungseinrichtung zur Bestimmung der horizontalen Bewegung einer Halteeinrichtung 8 eines ersten Manipulators A, der im folgenden als Hauptmanipulator A bezeichnet wird,sowie eine Antriebs steuereinrichtung 40 zur Bewegung der Halteeinrichtung 8 in horizontaler Richtung, welche einen zweiten Manipulator B bildet, der im folgenden als Hilfsmanipulator B bezeichnet wird, sind beim dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehen. Die Halteeinrichtung 8 wird in vertikaler Richtung mit Hilfe des Hauptmanipulatoni A bewegt,und in horizontaler Richtung wird die Halteeinrichtung mit Hilfe des Hitfsmanipulators B bewegt, welcher systematisch an den Hauptmanipulator A gekoppelt ist. Diese beiden Bewegungsrichtungen können unter Zuhilfenahme eines einfachen Mechanismus absolut genau durchgeführt werden, so daß man zu einer bestimmten

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Stelle die Haltevorrichtung bringen kann.

Die Führungseinrichtung 20 des Hilfsmanipsalators B besitzt vier Pfosten 21 bis 24, welche an vier bestimmten Punkten, die ein Rechteck bilden, angeordnet sind. Vier Führungsschienen 25 bis 28 sind an diesen vier Pfosten befestigt. Eine Laufschiene 29 ist an den parallelen Führungsschienen 26 und 28 geführt. Laufräder 30 und 31 sind an beiden Enden der Laufschiene 29 vorgesehen, eo daß letztere geradlinig in der Richtung X an den Führungsschienen 26 und 28 geführt werden kam» Die Antriebssteuereinrichtung 40 des Hills manipulators B enthält außerdem einen Laufwagen 41, der geradlinig in Richtung Y auf der Laufschiene verschoben werden kann. Ein Expansions- und Kontraktionsmechanismus 42 ist am unteren Teil des Laufwagens 41 befestigte An dessen unterem Ende befindet sich die Halteeinrichtung 8 des Hauptmanipulators A, so daß über die beiden Enden des Expansions- und Kontraktionsmechasiismus der Hauptmanipulator A und der Hilfsmanipulator B systematisch miteinander verkoppelt sind. Ein Antriebsmechanismus ist im Laufwagen 41 zum Antrieb desselben vorgesehen. Außerdem sind Antriebs-Vorrichtungen für die Laufräder 30 und 31 vorgesehen. Die Füimmgseinrichtung 20 des Hilf smanipulators B ist so ausgebildet, daß die Last innerhalb eines bestimmten Bereiches oder Raumes, welcher dem Arbeitsraum entspricht, getragen und abgestellt werden kann. Beim dargestellten AusführuBgsbeispiel kann die Last tomerhalb der Fiterags·=· einrichtung gehandhabt werden.

Die Vertikalbewegiang der Halteemriditamg 8 wird durch dem Amtrieb einer Antriebseinrichtung 3 des Hauptmamipalatora A fei Abhängigkeit von einem BefeMssigsial aus einer üfceTOretaieliitaag erssielt. Bei diesem Arbeitsablauf wird der Expansions- «nd KmtraMioßsmechaiaismöS 42 ausgezogen oder zusammengezogen„ Bieg geschieht ta passives' Weise in Abhängigkeit von der aktiven Vestikalbewegrag der BEalteetariehtaig 8,

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welche vom Hauptmanipulator A aufgeprägt wird. Außerdem wird die Halteeinrichtung 8 in horizontaler Richtung bewegt, wenn die Laufräder 30 und 31 und der Laufwagen 41 geradlinig auf den Führungsschienen 26 und 28 und der Laufschiene 29 bewegt werden. Dies erfolgt in Abhängigkeit von Positions- und Geschwindigkeitsdaten aus der Steuereinrichtung, wodurch die Antriebssteuereinrichtung 40 des Hilfsmanipulators B betrieben wird. Wenn der Laufwagen 41 aktiv in gerader Richtung in den Richtungen X-Y bewegt wird, bewegt sich die Halteeinrichtung 8 passiv in der gleichen Richtung über den Expansions- und Kontraktionsmechanismus 42, welcher an dem Laufwagen 41 befestigt ist. Insofern kann man die Horizontalbewegung der Halteeinrichtung 8 aufgrund geradliniger Bewegungen erzielen, ohne daß dabei ein Antrieb des Manipulators A für eine Schwenkbewegung bzw. Drehbewegung notwendig ist. Der Hauptmanipulator A trägt das Gewicht der Last, während der Hilfsmanipulator B die Bewegung der Last im wesentlichen in horizontaler Richtung ausführt.

Aus dem vorstehenden ergibt sich, daß beim zusammengesetzten Manipulator die Fähigkeiten und Funktionen des Manipulators in zwei Teile aufgeteilt werden. Der Hauptmanipulator A führt dabei die Hubbewegungen aus und trägt im wesentlichen das Gewicht der Last. Der HiHsmanipulator B führt die Horizontalbewegungen aus und führt das Tragen der Last zu einer bestimmten Stelle hin durch. Dadurch, daß der Hauptmanipulator A und der Hilfsmanipulator B systematisch miteinander gekoppelt sind, kann die Last mit hoher Genauigkeit zu einer gewünschten Stelle getragen und dort abgesetzt werden. Außerdem sind die Enden der Arme bzw. das Ende des Lenkerparallelogrammgetriebes des Hauptmanipulators, an welchen die Last hängt, geradlinig bewegt, wobei die Führung mit Hilfe der Führungseinrichtung des Hilfsmanipulators geschieht. Insofern kann die Last mit erhöhter Genauigkeit zu einer gewünschten Stelle getragen werden, ohne daß dabei Kreisbewegan-

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gen notwendig sind. Einflüsse aufgrund der Durchbiegung der Lenkerarme und aufgrund der Trägheit der Lenkerarme sind beseitigt. Darüber hinaus kann man die Antriebskraft verringern.

Beim Ausführungsbeispiel in der Fig. 3 ist eine Führungseinrichtung 20a des Hilfsmanipulators B direkt an einer Tragsäule 2 des Hauptmanipulators befestigt. Zwei stationäre Arme 35 und 36, welche einen Sektor bilden, sind am oberen Teil der Tragsäule 2 befestigt. Ein geradliniger Führungsstab 37 ist mit den Enden der stationären Arme 35 und 36 verbunden. Eine Antriebssteuereinrichtung 40a ist am Führungsstab 37 vorgesehen, so daß die Antriebssteuereinrichtung geradlinig entlang des Führungsstabs 37 verschoben werden kann. Ein Expansionsund Kontraktionsmechanismus 46 ist drehbar am unteren Teil des Laufwagens 45 befestigt. Die Halteeinrichtung 8 des Hauptmanipulators A ist am Expansions- und Kontraktionsmechanismus 46 befestigt. Die Hubarbeit wird aktiv vom Hauptmanipulator A über den Expansions- und Kontraktionsmechanismus ausgeführt. Die Tragearbeit und Verschiebungsarbeit wird passiv durch geradlinigen Antrieb des Laufwagens des Hilfsmanipulators B erzielt. Man kann auch bei diesem Ausführungsbeispiel die Last zu einer gewünschten Stelle mit hoher Genauigkeit bringen.

Wenn die beiden stationären Arme an der Tragsäule 2 drehbar angeordnet sind oder die Tragsäule 2 selbst drehbar ist, kann die Last an einer beliebigen Stelle um den Manipulator herum angeordnet bzw. abgesetzt werden.

Die gleiche Wirkung kann dadurch erzielt werden, daß man eine Führungseinrichtung 20B des Hilfsmanipulators B, wie sie in der Fig. 2 dargestellt ist, über Befestigungsar me 50 und 51 an der Tragsäule 2 befestigt. Die Hubbewegung wird dabei vom Hauptmanipulator A, wie

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es in Fig. 4 dargestellt ist, durchgeführt. Bei diesem AusführungEbeispiel erstrecken sich Laufschienen 29A und 29B parallel zueinander in der Richtung Y. Die Halteeinrichtung 8 des Hauptmanipulators wird vertikal durch den Zwischenraum, der zwischen den beiden Laufschienen 29A, 29B gebildet wird, bewegt.

Ein anderes Ausführungsbeispiel eines zusammenwirkenden bzw. eines zusammengesetzten Manipulators ist in der Fig. 5 dargestellt. Die horizontale Bewegung erfolgt bei diesem Ausführungsbeispiel entlang zweie.? paralleler Führungsschienen 60 und 61 des Hilfsmanipulators B. Diese erstrecken sich radial vom oberen Teil der Stützsäule 2. Die vertikale Bewegung der Halteeinrichtung des Hauptmanipulators A erfolgt durch den Zwischenraum zwischen den beiden Führungsschienen 60 und 61.

Beim AusfUhrungsbeispiel in der Fig. 6 sind der Hauptmanipulator A und der Hilfsmanipulator B der Fig. 2 so ausgebildet, daß sie an der Decke eines Arbeitsraumes befestigt werden könne. Die Hubsteuerung wird über eine Führungseinrichtung 20C des Hilfsmanipulators B durchgeführt. Das Tragen und Absetzen der Last erfolgt innerhalb der Führungseinrichtung. Der zusammengesetzte Manipulator kann so ausgebildet sein, daß der Hauptmanipulator A und der Hilfsmanipulator B entlang von Schienen, die an der Decke oder dgl. befestigt sind, geführt werden können.

Bei den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen wird die Halteeinrichtung 8 des Hauptmanipulators A mit Hilfs eines Expansions- und Kontraktionsmechanismus 42, 42a und 46 bewegt. Es kann jedoch die Halteeinrichtung auch am Laufwagen 41 bzw. 45 des Hilfsmanipulators B befestigt sein. Das Halteelement 9 kann dann vertikal mit Hilfe eines Seils oder einer Kette bewegt werden. Außerdem wird in den vorbesehriebenen Ausführungsbeispielen nur ein Hilfsmanipulator verwendet. Es ist

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jedoch auch möglich, insgesamt drei oder mehr Manipulatoren, welche miteinander gekoppelt sind, zu verwenden, wobei die gleichen Wirkungen, wie im vorstehenden beschrieben, erzielt werden können.

Bei einem anderen Ausführungsbeispiel des zusammengesetzten Manipulators ist der Manipulator mit einem Koordinatenumwandlungsmechanismus versehen. Am oberen Teil einer Tragsäule 101 ist ein drehbarer Antriebsmechanismus 102 vorgesehen. An einer Seite desselben ist eine geradlinig sich erstreckende Führungsschiene 103 befestigt. Eine Antriebseinrichtung 105, weiche bezüglich der Tragsäule 101 radial sich bewegen kann, ist mittels Laufrädern 104 an der Führungsschiene 103 aufgehängt. Ein drehbarer Antriebsmechanismus 1OS ist am unteren Teil der Antriebseinrichtung 105 vorgesehen. Außerdem ist eine Führungsschiene 109 über zwei Arme 107 und 108 am oberen Teil der Tragsäule 101 befestigt. Eine Antriebseinrichtung 110 ist mit dem unteren Teil des Bewegungsmeehasismiss 108 in der Weise verbunden, daß der Antriebsmechanismus entlang der Führungsschiene 109 sich bewegen kann,, Eine Halteeinrichtung 112 ist über einen f alt- bzw. klappbaren Expansions- und Kontraktiottsmechanismus 101 mit dem unteren Teil der Antriebseinrichtung 110 verbunden.

Während des Betriebs wird eine Last, welche durch die Halteeinrichtung 112 getragen wird, in vertikaler Richtung (Z-Z') mit Hilfe des Expansions- und Koatraktionsmechanismus 111 bewegt. Die Bewegimg in Richtung (Y-Y*) erfolgt durch die Bewegung der Antriebseinrichtung 110 entlang der Führungsschiene 109. Wenn die Antriebseinrichtung 110 entlang der Führungsschiene 109 sich bewegt, wird die Führungsschiene 103 durch den Bewegungsmechanismiis 102, welcher eine Drehbewegung in einem Winkelbereich (iL -B₁*) durchführt, verschwenkt. Der Bewegungsmechanismus 106 führt dabei eine Drehbewegung innerhalb des Winkelbereichs (^„ ~ ^Θο*^ durch. ^*^e Antriebs-

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einrichtung 105 bewegt sich dabei etwas in Richtung X-X'. Wenn die Antriebseinrichtung 105 sich entlang der Führungsschiene 103 bewegt, wird die Last, welche über den Expansions- und Kontraktions mechanismus der Antriebseinrichtung 110 mit Hilfe der Halteeinrichtung 102 getragen wird, in Richtung X-X* bewegt. Bei allen vorbeschriebenen Bewegungen der Last wird die Halteeinrichtung 112, welche am Expansions- und Kontraktionsmechanismus vorgesehen ist, in ein und derselben Richtung, welche beibehalten wird, bewegt. Diese erfolgt in Richtung auf die Tragsäule 101 zu oder von dieser weg. Insbesondere erstreckt sich diese Bewegungsrichtung senkrecht zur Führungsschiene 109« Demzufolge eignet sich das dargestellte Ausführungsbeispiel dann, wenn mehrere Lasten zueinander ausgerichtet werden sollen, und dabei beispielsweise übereinander angeordnet werden sollen.

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Claims

Patentansprüche

1J Zusammengesetzter Manipulator, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Manipulatoren (A, B) mit unterschiedlichen Funktionen, von denen jeder einzelne zur Durchführung des beabsichtigten Arbeitsablaufs ungeeignet ist, derart miteinander systematisch gekoppelt sind, daß der beabsichtigte Arbeitsablauf glatt bei einfachem konstruktiven Aufbau durchführbar ist.
2. Zusammengesetzter Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die systematische Kombination der einzelnen Manipulatoren in der Weise erzielt wird, daß ein aktiver Freiheitsgrad und ein passiver Freiheitsgrad der einzelnen Manipulatoren komplementär miteinander gekoppelt sind.
3. Zusammengesetzter Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß von den einzelnen Manipulatoren einer als Hauptmanipulator (A) ausgebildet ist, der die Hubarbeit durchführt und das Gewicht der zu bewegenden Last aufnimmt und daß ein anderer als Hilf smanipulator (B) ausgebildet ist, der im wesentlichen den Transport und die horizontale Bewegung der Last übernimmt, wobei der Hauptmanipulator und der Hilfsmanipulator systematisch in der Weise miteinander gekoppelt sind, daß die Last an einer bestimmten Stelle genau abgesetzt wird.
4. Zusammengesetzter Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine die Last aufnehmende Halteeinrichtung (8) an Führungsschienen (26, 28, 29; 37; 29A, 29B; 60, 61; 109) zur horizontalen Verschiebung mittels einer Antriebssteuereinrich-

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tung geführt ist, daß der Hauptmanipulator (A) die Halteeinrichtung (8) mit einer vertikalen Bewegung beaufschlagt und der Hilfsmanipulator (B) mittels der Antriebssteuereinrichtung _} die an den Führungsschienen gelagerte Halteeinrichtung (8) mit einer horizontalen Bewegung beaufschlagt und daß die Halteeinrichtung in eine gewünschte Stellung gesteuert und in dieser abgesetzt wird.
5. Zusammengesetzter Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekenn zeichnet, daß der Hauptmanipulator (A) und der Hilfe manipulator (B) mit geradlinigen Führungseinrichtungen ausgestattet sind, entlang denen die Last in die gewünschte Stellung gebracht ist.
6. Zusammengesetzter Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsrichtung der Halteeinrichtung (8) während eines Arbeitsablaufes unverändert beibehalten ist.

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