DE2729139A1 - DRIVE FOR A GRIPPER CART - Google Patents
DRIVE FOR A GRIPPER CARTInfo
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Description
\. GRÜNECKER\. GRÜNECKER
PATENTANWÄLTE A.PATENT LAWYERS A.
on.on.
•-> H. KINKEUDEY• -> H. KINKEUDEY
O OR-MaO OR-Ma
W. STOCKMAIR ox-Μα - weumW. STOCKMAIR ox-Μα-weum
K. SCHUMANNK. SCHUMANN
mniMi in-mamniMi in-ma
P. H. JAKOBP. H. JAKOB
αη,-καη, -κ
PH 11637 G· BEZOLD PH 11637 G BEZOLD
19/Sch. 8 MÜNCHEN 2219 / Sch. 8 MUNICH 22
28. Juni 1977June 28, 1977
H. Schaef er KG Förderanlagen Maschinenfabrik Dieselstr. 3, 8043 Uhterföhring b.MünchenH. Schaef er KG Förderanlagen Maschinenfabrik Dieselstr. 3, 8043 Uhterföhring near Munich
Antrieb für einen GreiferwagenDrive for a gripper carriage
Die Erfindung bezieht sich auf einen Antrieb für einen zwischen zwei festgelegten Endstellungen hin- und her verfahrbaren Greiferwagen, vorzugsweise zum Schichtenpalettieren.The invention relates to a drive for a gripper carriage that can be moved back and forth between two defined end positions, preferably for layered palletizing.
Beim Schichtenpalettieren wird durch einen Greifer, der mit Greifelementen beispielsweise von innen an die Flaschenkasten einer Schicht angreift, eine gesamte Schicht erfaßt, angehoben und dann mittels des Greiferwagens horizontal verfahren und auf einer Palette bzw. auf einer bereits darauf angeordneten Schicht abgesetzt.When palletizing in layers, a gripper with gripping elements for example from the inside of a bottle crate Attacks layer, gripped an entire layer, lifted and then moved horizontally by means of the gripper carriage and on one Pallet or deposited on a layer already arranged on it.
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Beim Entpalettieren erfolgt der Vorgang in umgekehrter Weise, d.h. es wird jeweils eine Schicht von Flaschenkasten von der Palette abgehoben und auf einer Plattform zum Abschieben und Auflösen der Schicht abgesetzt.When depalletizing, the process is reversed, i.e. one layer of bottle crates is lifted off the pallet and placed on a platform for pushing off and Dissolving the layer discontinued.
Die horizontale Bewegung des Greiferwagens ist konstruktiv schwierig zu beherrschen. Sie soll in möglichst kurzer Zeit durchgeführt v/erden, exakt in den Endlagen wirken, von einfachem Aufbau sein und völlig störungsfrei funktionieren.The horizontal movement of the gripper carriage is constructive difficult to control. It should be carried out in the shortest possible time, work exactly in the end positions, and be of simple construction and work completely trouble-free.
Eine Konstruktion die alle diese Bedingungen erfüllt, ist bisher nicht bekanntgcworden. In den meisten Fällen hat man den Greiferwägen an einem Portal heb- und senkbar angeordnet und das Portal selbst in der horizontalen Ebene verfahrbar gestaltet. Die bewegten Massen sind dabei verhältnismäßig groß. Das exakte Anhalten des Portals in den Endstellungen ist nicht einfach zu bewerksteiligen. Der Antrieb ist üblicherweise durch umschaltbare Elektromotoren erfolgt. Die erzielbare Arbeitsgeschv/indigkeit der bekannten Greiferwagen ist verhältnismäßig gering.A construction that meets all of these conditions has not yet been known. In most cases you have the grab cart Arranged on a portal so that it can be raised and lowered and the portal itself is designed to be movable in the horizontal plane. The moving ones Masses are relatively large. The exact stopping of the portal in the end positions is not easy to accomplish. The drive is usually by switchable electric motors he follows. The achievable working speed of the known Grab trolley is relatively small.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen einfachen aufgebauten und störungsfrei arbeitenden Antrieb der eingangs genannten Art zu schaffen, der den Greiferwagen mit einer wirtschaftlichen Geschwindigkeit bewegt und ihn exakt in den gewünschten Endstellungen zum Stillstand bringt.The present invention is therefore based on the object of providing a drive that is constructed in a simple and trouble-free manner to create the type mentioned, which moves the gripper carriage at an economical speed and it exactly in the brings the desired end positions to a standstill.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine an ihrem einen Ende ortsfest gelagerte, in einer zur Verfahrebene des Greiferwagens parallelen Ebene durch ein Antriebsggregat verschwenkbare Kurbel vorhanden ist, die mit ihrem freien Ende über einen quer zur Verfahrrichtung des Greiferwagens wandernden Eingriffspunkt mit demselben bewegungsanalog verbunden ist.This object is achieved in that a one end of which is fixedly mounted by a drive unit in a plane parallel to the plane of movement of the gripper carriage pivotable crank is present with its free end is connected to the same movement-analog via an engagement point that moves transversely to the direction of travel of the gripper carriage.
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Der erfindungsgemäß verwendete Kurbeltrieb ist ein mechanisch einfaches Verbindungsglied zwischen dem Antriebsaggregat und dem Greiferwagen. Der aufgrund des Kurbeltriebes vorgegebene, sinusförmige Verlauf der Bewegung bietet den Vorteil, daß der Greiferwagen im Bereich der Endstellungen sanft beschleunigt bzw. verzögert wird, was sich schonend für das Fördergut auswirkt, undThe crank mechanism used according to the invention is mechanical simple link between the drive unit and the gripper carriage. The given due to the crank drive, sinusoidal course of the movement offers the advantage that the The gripper carriage is gently accelerated or decelerated in the area of the end positions, which is gentle on the material being conveyed, and
dennoch eine wirtschaftliche Geschwindigkeit erzielen läßt. Der Haltevorgang in den Endstellungen ist darüberhinaus äußerst exakt, da die Kurbel hierbei über ihren Totpunkt läuft. Die einfache Konstruktion des erfindungsgemäßen Antriebs bringt auch den Vorteil mit sich, daß die bewegten Massen außerordentlich klein sind.can still achieve an economical speed. The holding process in the end positions is also extremely precise, since the crank runs over its dead center. the simple construction of the drive according to the invention also has the advantage that the moving masses are extraordinary are small.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß das freie Ende der Kurbel längsverschieblich auf einer quer zur Verfahrrichtung des Greiferwagens angeordneten Welle gelagert ist, die an jedem ihrer beiden Enden mit einem Zahnrad fest verbundenes*» wobei jedes Zahnrad an seiner Oberseite in Eingriff steht mit einer ersten, ortsfesten Zahnstange und sich an seiner Unterseite in Eingriff befindet mit einer zweiten Zahnstange, die auf dem beweglichen Greiferwagen montiert ist.In an advantageous development of the invention it is provided that the free end of the crank is longitudinally displaceable on a shaft which is arranged transversely to the direction of travel of the gripper carriage and which is firmly connected to a gear at each of its two ends, each gear being in engagement on its upper side with a first, stationary rack and is on its underside in engagement with a second rack, which is mounted on the movable gripper carriage.
Die eben beschriebene Verbindung zwischen dem Kurbeltrieb und dem Greiferwagen bietet den Vorteil, daß die rotierende Bewegung der Kurbel auf keinen Fall schädliche Auswirkungen auf den Geradelauf des Greiferwagens haben kann. Auch ohne genaue Führung des Greiferwagens ist ein strikter Geradeauslauf desselben ohne Verkanten gewährleistet. Die jeweils in die Zahnstangen eingreifenden, mit der Welle fest verbundenen Zahnräder sorgen dafür, daß sie sich gegenseitig synchronisieren. The just described connection between the crank drive and the gripper carriage offers the advantage that the rotating movement of the crank can in no case have any detrimental effects on the straight running of the gripper carriage. Even without precise guidance of the gripper carriage, strict straight-line running of the same is guaranteed without tilting. The gearwheels that mesh with the racks and are firmly connected to the shaft ensure that they synchronize with one another.
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Durch den stabilisierenden Zahneingriff der Zahnräder mit den Zahnstangen ist es auch möglich, nebeneinander mehrere Greiferwagen anzuordnen und sie zentral von einem Kurbeltrieb anzutreiben. Ein Verkanten der Greiferwagen ist auch hier ausgeschlossen.Due to the stabilizing meshing of the gear wheels with the racks, it is also possible to have several gripper trolleys next to one another to be arranged and to drive them centrally from a crank mechanism. A tilting of the gripper carriages is also excluded here.
Um eine einfache Verbindung zwischen dem freien Ende der Kurbel und der Welle zu erzielen, ist vorgesehen, das freie Ende der Kurbel mit einer Schiebehülse an der Welle verschiebbar zu lagern.To make a simple connection between the free end of the crank and To achieve the shaft, provision is made for the free end of the crank to be slidably mounted on the shaft with a sliding sleeve.
Sofern für den Greiferwagen mehrere, voneinander entfernte Endstellungen gewünscht sind, ist es möglich, die Kurbel festlegbar längenveränderlich zu gestalten.Provided that the gripper carriage has several end positions that are distant from one another are desired, it is possible to make the crank adjustable in length.
Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung beschrieben. Eg zeigen:The following is an embodiment of the invention based on a Drawing described. Eg show:
Fig.1 eine Schnittansicht durch einen Antrieb1 shows a sectional view through a drive
für einen Greiferwagen gemäß der Linie I-I in Fig.3,for a gripper carriage according to line I-I in Fig. 3,
Fig.2 eine Vorderansicht des in Fig.1 gezeigten Antriebs,FIG. 2 is a front view of the drive shown in FIG.
Fig.3 eine Draufsicht auf den in Fig.1 gezeigten Antrieb und Fig.4- eine ähnliche Ansicht wie für 1, bei der doch der Greiferwagen in seiner anderen Endstellung gezeigt ist.3 shows a plan view of the drive shown in FIG. 1 and FIG. 4 shows a view similar to that for 1, in which the gripper carriage is shown in its other end position.
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In Fig.1 der Zeichnung ist ein Antrieb 1 für einen zum Schichtenpalettieren benutzten Greiferwägen 2 gezeigt. Der Wagen besitzt an seiner Unterseite Hebezeug in Form von Innengreifern 3» mit Hilfe deren jeweils eine ganze Schicht 4 von Flaschenkasten 5 ergriffen und transportiert werden kann. Das Hebezeug ist lediglich in der Fig.1 beispielhaft angedeutet. Wie auch den übrigen Figuren entnommen werden kann, ist der Greiferwagen in einem Rahmen 6 verfahrbar gelagert, der seitliche Wände 7 aufweist, die an ihrem unteren freien Rand jeweils mit rechtwinklig nach innen ragenden Laufschienen 8 für den auf RollenIn Figure 1 of the drawing, a drive 1 for a gripper carriage 2 used for layer palletizing is shown. Of the On its underside, the wagon has a hoist in the form of internal grippers 3 », each with a whole layer 4 can be grasped by bottle crate 5 and transported. The hoist is only indicated by way of example in FIG. As can be seen from the other figures, the Gripper carriage mounted movably in a frame 6, the side Has walls 7, each with at its lower free edge at right angles inwardly projecting rails 8 for the rollers
9 verfahrbaren Greiferwagen 2 verbunden sind.9 movable gripper carriage 2 are connected.
Die zueinander parallelen Wände 7 des Rahmens 6 sind über ein Joch The mutually parallel walls 7 of the frame 6 are over a yoke
10 miteinander in Verbindung. In der Mitte des Joches ist ein Elektromotor 11 als Antriebsaggregat für eine daran mit ihrem einen En-^e drehbar- gelagerte Kurbel 12 vorhanden. Diese ist in einer zur Verfahr ebene des Greif erwagens parallelen Ebene E verschwenkbar und dient dazu, durch ein absatzv/eises Verschwenken von einen Totpunkt zuu anderen den Greif erwägen von der in Fir;.1 gezeigten Endstellung in die in Fig.4- gezeigte Endstellung und zurück zu verfahren. 10 in connection with each other. In the middle of the yoke there is an electric motor 11 as a drive unit for a crank 12 which is rotatably mounted thereon with its one end. This can be pivoted in a plane E parallel to the travel plane of the gripping carriage and serves to weigh the gripper from the end position shown in Fir; .1 into the end position shown in FIG and go back.
Die Kurbel weist an ihrem freien Ende eine Schiebehülse 13 auf, die längsverschieblÜL auf einer quer zur Fahrtrichtung V des Greifenpiagens angeordneten Welle 14 gelagert ist. Diese besitzt an jedem ihrer beiden Enden ein Zahnrad 15· Beide Zahnräder sind jeweils an ihrer Oberseite im Eingriff mit einer ersten, ortsfest am Hahnen 6 befestigten Zahnstange 16, während sie an ihrer Unterseite jeweils formschlüssig im Eingriff stehen mit einer zweiten Zahnstange 17, die auf dem beweglichen Greif erwägen montiert ist. Um eine übermäßige Beanspruchung bzw. Durchbiegung der Welle zu vermeiden ist die Schiebehülse ausreichend lang dimensioniert.The crank has a sliding sleeve 13 at its free end, the LängsverschieblÜL on a transverse to the direction of travel V des Greifenpiagens arranged shaft 14 is mounted. This owns at each of its two ends a gear 15 · Both gears are in each case on their upper side in engagement with a first rack 16 fixed in place on the tap 6, while they are on their underside each are positively engaged with a second rack 17 which is mounted on the movable gripper ponder. In order to avoid excessive stress or bending of the shaft, the sliding sleeve is sufficiently long.
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ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED
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Der erfindungsgemäße Antrieb arbeitet folgendermaßen:The drive according to the invention works as follows:
Das Antriebsaggregat 11 treibt die Kurbel an, worauf sich diese in der Ebene E verschwenkt. Sofern die Kurbel in der Verfahrrichtung V ausgerichtet ist, also einer der beiden Totpunktst eilungen erreicht ist, hält das Antriebsaggregat an, worauf das Hebezeug des Greiferwagens entweder zum Palettieren oder zum Entpalettieren in Betrieb gesetzt wird. Nach Vollendung dieses Arbeitsvorganges setzt sich der Antrieb wieder in Bewegung und verschwenkt die Kurbel in Richtung des Pfeiles P aus der innegehabten Endstellung in die entgegengesetzte, also z.B. aus der in Pig.1 gezeigten Endstellung in die in Fig. 2 gezeigte Endstellung. In dem anderen Totpunkt setzt sich das Antriebsaggregat z.B. durch einen die Kurbel abtastenden Endschalter=zur Ruhe, d.h. der Greiferwagen befindet sich in der anderen Endstellung, in der dann das Hebezeug wieder zum Palettieren bzw. Entpalettieren in Bewegung gesetzt wird.The drive unit 11 drives the crank, whereupon it swivels in plane E. Unless the crank is in the direction of travel V is aligned, so one of the two dead center divisions is reached is, the drive unit stops, whereupon the hoist of the gripper carriage either for palletizing or depalletizing is put into operation. After completing this process, the drive starts moving again and swivels the crank in the direction of arrow P from the current end position to the opposite, e.g. from the end position shown in Pig. 1 into the end position shown in FIG. In the other dead center, the drive unit settles, e.g. by scanning the crank Limit switch = at rest, i.e. the grab trolley is in position in the other end position, in which the hoist is then set in motion again for palletizing or depalletizing will.
Bei der Erfindung wird vorteilhaft die Rotation des Antriebsaggregates in eine hin- und hergehende Bewegung des Greiferwagens umgesetzt und durch das Stillsetzen des Antriebs jeweils in den Totpunkten des Kurbeltriebs eine exakte Einstellung des Greif erv/agens in den Endstellungen erreicht. Die an den beiden Enden mit Zahnrädern bestückte Welle bewirkt eine exakte und verkantungsfreie Verschiebung des Greiferwagens. Hierzu trägt auch die die eigentliche Verbindung zwischen der Welle und der Kurbel herstellende Schiebehülse bei, die während der Rotation der Kurbel auf der Welle mit einem wandernden Eingriffspunicfc oszilliert. Die mit der Welle drehfest verbundenen Zäder synchronisieren sich selbst. In the invention, the rotation of the drive unit is advantageously converted into a reciprocating movement of the gripper carriage and by stopping the drive in each of the dead centers of the crank mechanism, an exact setting of the gripper is achieved in the end positions. The shaft, which is equipped with gears at both ends, enables the gripper carriage to be moved precisely and without tilting. The sliding sleeve, which establishes the actual connection between the shaft and the crank and which oscillates with a moving point of engagement during the rotation of the crank on the shaft, also contributes to this. The gear units connected to the shaft in a rotationally fixed manner synchronize themselves.
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Die Zahnräder übertragen die Bewegung der Kurbel aif den Greiferwagen. Durch die Anordnung der Zahnstangen oberhalb und unterhalb der Zahnräder wird ein sogenannter verlängerter Kurbeltrieb erzielt.The gears transmit the movement of the crank to the Grab trolley. The arrangement of the racks above and below the gears creates a so-called extended crank drive achieved.
Für den Fall,daß verschiedene Endstellungen für den Greiferwagen vorgesehen sind, ist es möglich, die Kurbel festlegbar längenveränderlich zu gestalten. Die Endstellungen können dadurch bezüglich des Joches 10 hinausgeschoben bzw. zurückversetzt werden. In the event that different end positions are provided for the gripper carriage, it is possible to make the crank adjustable in length so that it can be fixed. The end positions can thereby be pushed out or set back with respect to the yoke 10.
Der erfindungsgemäße Antrieb ist natürlich auf für Greiferwagen denkbar, die mit anders gearteten Greifern, z.B. mit Greifern die von außen eine ganze Schicht ergreifen, ausgestattet sind.The drive according to the invention is of course also conceivable for gripper trolleys that are equipped with grippers of different types, e.g. with grippers grab a whole layer from the outside, are equipped.
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L e e r s e i t eL e r s e i t e
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OAM | Search report available | ||
| OAP | Request for examination filed | ||
| OC | Search report available | ||
| OD | Request for examination | ||
| 8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: SCHAEFER FOERDERANLAGEN- UND MASCHINENBAU GMBH, 80 |
|
| 8181 | Inventor (new situation) |
Free format text: HATTENSPERGER, ROBERT, 8000 MUENCHEN, DE |
|
| D2 | Grant after examination | ||
| 8364 | No opposition during term of opposition | ||
| 8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |