DE2540787A1

DE2540787A1 - Vorrichtung zur handhabung von werkstuecken

Info

Publication number: DE2540787A1
Application number: DE19752540787
Authority: DE
Inventors: George Mink
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1974-09-16
Filing date: 1975-09-12
Publication date: 1976-04-01
Also published as: GB1496730A; CA1050577A; FR2284418A1

Description

Dlpl.-Ing. EIDENEIER DipL-Chem. Dr. R U F F Dlpl.-Ing. J. B EIE R

7 STUTTGART 1 Neckaretraße 5O Telefon CO711) 22 7O 51 Telex O7-23 412 erub d

9. September 1975-ß/Bo

Anmelder: GeorgeMINK, Mt. Clemens, USA

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Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken und insbesondere auf eine vereinfachte, verbesserte Vorrichtung zur Positionierung von Werkstücken oder dergleichen.

Bei vielen maschinellen Vorgängen oder anderen automatischen Vorgängen ist es wünschenswert, einen Mechanismus vorzusehei_M der ein Werkstück zwischen zwei verscheidenen Positionen bewegen kann. Eine solche Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken sollte so ausgebildet sein, daß sie eine Spanne

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in der Reihenfolge der Bewegung ermöglicht, um einen Schaden am Werkstück und dem zugehörigen Mechanismus beim Klemmen zu verhindern, und sollte relativ preiswert sein.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die bei einfachem Aufbau Werkstücke zwischen zwei verschiedenen Stellungen bewegen kann. Dabei sollte die Vorrichtung in Bezug auf die Bewegungsspannen und die Arbeitsfolge möglichst unabhängig bzw. leicht einstellbar sein.

Diese Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Greifvorrichtung, eine Trageinrichtung, die die Greifvorrichtung zur Bewegung zwischen einer Offen-und einer Greifstellung trägt, einer Positioniereinrichtung zur Bewegung der Greifvorrichtung zwischen einer ersten und einer zweiten Position und einen Antrieb zur Bewegung der Greifvorrichtung in ihre Greifstellung, wenn die Positioniereinrichtung die Greifvorrichtung in ihre erste Position bewegt, und zur Bewegung der Greifvorrichtung in ihre Offenstellung, wenn die Positioniereinrichtung die Greifvorrichtung in ihre zweite Position bewegt.

Eine andere Ausführungsform der Erfindung wird geschaffen durch eine Greifvorrichtung zum lösbaren Halten eines Werkstückes, eine Trageinrichtung für diese Greifvorrichtung, eine erste Bewegungsübertragungseinrichtung zur Bewegung der Trageinrichtung in einer ersten Richtung zwischen einer ersten End- und einer zweiten Endposition', durch eine zweite Bewegungsübertragungseinrichtung zur Bewegung der Trageinrichtung in einer zweiten Richtung zwischen einer ersten und einer zweiten Endposition, wobei diese zweite Richtung in einem Winkel zu der ersten Richtung steht, und durch eine Steuervorrichtung zum Betrieb der Bewegungsübertragun^einrichtung, so daß die Trageinrichtung in Reihenfolge durch die Bewegungsübertragungseinrichtung von einer Ausgangsstellung zu einer Arbeitsstellung bewegt wird.

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Besonders bevorzugt ist eine weitere Ausführungsform, bei der eine der Bewegungen eine Schwenkbewegung ist.

Durch die Erfindung werden also zahlreiche Ausführungsformen einer Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken geschaffen, die ein Werkstück greifen und es von einer Position zu einer anderen, wo es freigegeben wird, bewegen können. Jede Vorrichtung weist eine Greifvorrichtung auf, die zwischen einer Offen- und einer Greifstellung bewegbar ist, und einen Schlitten für die Greifvorrichtung, der von einer ersten zu einer zweiten Position bewegbar ist. Ein Antrieb bewegt die Greifvorrichtung zu ihrer Greifstellung, wenn die Positioniereinrichtung den Schlitten zu einer ersten Position bewegt und bewegt die Greiffinger in eine Offenstellung, wenn die Positioniereinrichtung den Schlitten in die zweite Position bewegt. Bei zwei Ausführungsformen der Erfindung weist die Vorrichtung ein Paar von Bewegungsübertragungseinrichtungen auf, von denen jede die Greifvorrichtung in einer entsprechenden Richtung zwischen erster und zweiter Endposition bewegen kann. Es ist ein Steuermechanismus vorhanden, der die Bewegungsübertragungseinrichtung antreibt, um das Werkstück von einer Ausgangsstellung zu einer Arbeitsstellung zu bewegen. Der Mechanismus weist auch Mittel zur automatischen Bewegung der Greifvorrichtung zwischen der Greif- und der Offenstellung auf, wenn das Werkstück so weiterbefördert wird. Durch die Anfügung von gewissen Teilen kann der Bewegungsweg der Greifvorrichtung geändert werden und durch eine relativ einfache Regulierung kann die Reihenfolge der Vorgänge umgekehrt ws-den. In einer Ausführungsform der Erfindung ist eine von einer der Bewegungsübertragungseinrichtungen ausgeführte Bewegungsrichtung eine Schwenkbewegung.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen und der Beschreibung im Zusammenhang mit den Zeichnungen hervor. Einige Ausführungsbeispiele dec Erfindung

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sind in den Zeichnungen dargesta.lt und werden im folgenden näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht, teilweise im Schnitt, einer Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung, wobei die Vorrichtung in zurückgezogener, offener Position dargestellt ist,

Fig. 2 einen Schnitt durch die Vorrichtung nach Fig. 1 entlang Linie 2-2 in Fig. 1,

Fig. 3 eine Seitenansicht mit einem geschnittenen Teil, teilweise ähnlich Fig. 1, wobei die Vorrichtung in ausgefahrener Greifstellung dargestellt ist,-

Fig. 4 einen Querschnitt entlang Linie 4-4 in Fig. 3,

Fig. 5 eine Frontansicht der Vorrichtung, im

wesentlichen in Richtung des Pfeiles 5 in Fig. 1,

Fig. 6 eine Rückansicht in Richtung des Pfeiles 6 in Fig. Ί mit einem geschnittenen Teil,

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 8 eine Seitenansicht der Greifvorrichtung nach der in Fig. 7 gezeigten Ausführungsform,

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Fig. 9 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung nach dieser Ausführungsform,

Fig. 10 einen vergrößerten Querschnitt entlang einer vertikalen Ebene durch die Ausführungsform nach Fig. 7,

Fig. 11 einen Querschnitt entlang Linie 11-11 in Fig. 10,

Fig. 12 eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 13 eine vergrößerte Seitenansicht der Greif vorrichtung nach der in Fig. 12 gezeigten Ausführungsform,

Fig. 14 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung nach Fig. 13,

Fig. 15 einen vergrößerten Querschnitt in einer vertikalen Ebene durch die in Fig. 12 dargestellte Ausführungsform und

Fig. 16 einen Querschnitt entlang Linie 16-1 6 in Fig. 15·

Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 bis 6

Nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung enthält eine Vorrichtung 11 zur Handhabung von Werkstücken eine Grundplatte 12, die in jeder beliebigen bekannten Weise an einem Teil

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einer Werkzeugmaschine oder dergleichen befestigt werden kann. Ein Zylindergehäuse 13 liegt auf einer Grundplatte 12 auf.
In dieser Ausführungsform isb das Zylinder gehäuse 13 für eine
Schwenkbewegung ausgebildet, da die Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken zur Bewegung eines Werkstückes in zwei Richtungen geeignet ist. Wie noch beschrieben wird, kann das Zylindergehäuse 13 an der Grundplatte 12 starr befestigt werden, wenn eine Bewegung in nur einer Richtung erforderlich ist.

Ein Paar von mit Zwischenräumen angeordneten Aufhängebügeln 14 ist an entgegengesetzten Seiten des Zylinders 13 an der Grundplatte 12 befestigt. Die Aufhängebügel 14 nehmen Schwenkzapfen 15 auf, die durch Maschinenschrauben 16 an dem Zylinder 13 befestigt sind, um den Zylinder 13 auf der Grundplatte 12 schwenkbar aufliegen zu lassen. Ein Hebel 17 ist durch einen Schwenkzapfen 18 und eine Maschinenschraube 19 an einer Seite des
Zylinders 13 schwenkbar angeordnet. Der Hebel 17 trägt an einem seiner Enden eine Walze 21 an einer Welle 22. Die Walze 21
drückt gegen eine Scheibe oder Tragplatte 23, die durch eine
Maschinenschraube 24, eine Mutter 25 und eine Gegenmutter 26
einstellbar an der Grundplatte 12 befestigt ist.

Der Zylinder 13 weist eine in Längsrichtung verlaufende Bohrung 27 (Fig. 2) auf, die erweiterte Abschnitte 28,29 an ihren
einander gegenüberliegenden Enden hat. Gleitlager 31 und 32
werden in den erweiterten Abschnitten 28 und 29 aufgenommen
und durch entsprechende Sicherungsringe 33 und 34 an ihrem Platz gehalten. Die Lager 31 und 32 tragen gleitend ein Positionierungsteil 34. Das Positionierungsteil 34- trägt an seinem äußeren Ende einen Greifmechanismus 35·

Der Greifmechanismus umfaßt ein Paar von Greif fingern 36 und 37, die in einer an einem gegabelten Ende eines Stützbundes 39 gebildeten Ausnehmung 38 angeordnet sind. Der Stützbund 39 ist

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in einer geeigneten Weise an dem äußeren Ende des Positionierungsteils 34 befestigt. Die Greiffinger 36 und 37 sind durch entsprechende Schwenkzapfen 41 und 42 schwenkbar vorgesehen zur Bewegung zwischen einer Offen- und einer Greifstellung. Eine Druck-Schraubenfeder 43 ist zwischen den äußeren Enden der Greiffinger 36 und 37 angeordnet, um die Finger in die in Fig. 2 dargestellte Offenstellung zu drücken. Die Greiffinger 36 und 37 können Backen (nicht dargestellt) mit jeder beliebigen geeigneten Form zum Einfügen eines Werkstückes aufweisen.

Das Positionierungsteil 34 ist im wesentlichen rohrförmig ausgebildet und weist eine Längsbohrung 44 auf. Erweiterte Abschnitte 45 und 46 sind an den einander gegenüberliegenden Enden der Bohrung 44 gebildet und nehmen entsprechende Gleitlager und 48 auf. Die Lager 47 und 48 werden durch entsprechende Sicherungsringe 49 und 51 axial in ihrer Lage gehalten. Ein Antriebsteil 52 für die Greiffinger 36 und 37 wird durch die Lager 47 und 48 gleitbar gehalten. Das Antriebsteil 52 weist ein Spreiz-Kurventeil 53 auf, das in die inneren Enden der Greiffinger 36 und 37 eingreift.

Ein Arretierteil 55 (Fig. 1 und 3) ist gleitend in einer Bohrung 56 des Bundes 39 gehalten, die eine Bohrung 57 schneidet, durch die das Kurventeil 53 des Antriebsteiles hindurchgeht. Das Arretierteil 52 hat einen zylindrischen Endabschnitt 58, der mit einer in dem Antriebsteil 52 gebildeten zylindrischen Vertiefung 59 zusammenarbeiten kann, um das Antriebsteil in einer Lage zu halten, in der die Greiffinger 36 und 37 in ihrer Greifposition gehalten werden (Fig. 3 und 4).

Das Arretierteil 55 weist eine konische Ausnehmung 61 auf, die zur Aufnahme eines konischen Kolbens 62 mit geeigneter Form

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vorgesehen ist. Der Kolben 62 ist in einer angrenzend an und parallel zu der Bohrung 57 angeordneten Bohrung 63 gleitend angeordnet. Der Kolben 62 ist von einer Druck-Schraubenfeder 64 umgeben, die an einer angrenzend an den konischen Kolben 62 gebildete Schulter 65 angreift. Das entgegengesetzte Ende der Feder 64 greift an einer auf dem Kolben gebildeten Schulter 66 an, um den Kolben in die in Fig. 3 dargestellte Lage zu drücken. In dieser Lage kann das Arretierteil 55 an die Umfangs-Vertiefung 59 des Antriebsteiles 52 angreifen.

Ein pneumatischer oder hydraulischer Antriebszylinder 67 ist auf dem Zylinder 13 in jeder beliebigen bekannten Weise durch Maschinenschrauben 68 angeordnet. Der Antriebszylinder 67 besitzt eine Kolbenstange 69» die sich bei Betätigung des Zylinders 67 zwischen einer in Fig. 1 und 2 dargestellten ersten Position und einer in Fig. 3 und 4 dargestellten zweiten Position hin- und her bewegt. An dem äußeren Ende der Kolbenstange 69 ist eine Platte 71 mittels einer auf ein Gewindeende 72 der Kolbenstange aufgeschraubten Mutter 73 befestigt. Die Platte reicht von der Kolbenstange 69 zu dem Antriebsteil 52 und ist ebenfalls an dem Antriebsteil 52 mittels einer auf ein Gewindeende 74- des Teils aufgeschraubten Mutter 75 befestigt (Fig. 2). Daher bewirkt eine Hin- und Herbewegung der Kolbenstange 69 eine Hin- und Herbewegung des Antriebsjieils 52.

Mehrere Druckfedern 76 sind in geeigneten Bohrungen 77 der Platte 71 aufgenommen. Die einander entgegengesetzten Enden der Federn 76 werden in Bohrungen"78 eines Bundes 79 aufgenommen, der am Ende des Positionierungsteils 34 befestigt ist. Die Federn 76 drücken die Platte 71 und den Bund 79 voneinander weg, wie in Fig. 1 und 2 dargestellt.

An der Platte 71 ist ebenfalls ein Zapfenteil 81 befestigt, das ein Teil mit verringertem Durchmesser aufweist, das gleitend

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in einem langgestreckten Schlitz 82 eines Betätigungsgliedes aufgenommen ist. Das Betätigungsglied 83 ist durch einen Schwenkzapfen 84- schwenkbar mit dem Hebel 17 verbunden. Die Konstruktion, bestehend aus dem Zapfen 81, dem Betätigungsglied 83 und dem Schwenkzapfen 84 ist vorgesehen, wenn eine Übertragungsbewegung des Zylinders 13 gewünscht wird, wie noch beschrieben wird.

Wie ausgeführt wurde, kann die Vorrichtung 11 zur Handhabung von Werkstücken zu verschiedenen Zwecken benutzt werden. Beispielsweise kann sie zur Entfernung von Werkstücken aus einer Presse verwendet werden und schließt daher die Notwendigkeit für die Bedienungsperson aus, die Hände in den gefährlichen Teil der Presse zu legen.

Fig. 1 und 2 zeigen die Vorrichtung in einer zurückgezogenen Position, in der die Greiffinger 36 und 37 geöffnet sind. In dieser Lage ist die Kolbenstange 69 des Antriebszylinders 67 in ihrer äußeren Position. Daher befindet sich das Positionierungsteil 34 mit dem Greifmechanismus 35 in einer inneren Endposition. Die Federn 76 drücken das Positionierungsteil 34 relativ zu dem intriebsteil 52 derart_t daß das Kurventeil 53 des Antriebsteils eine Drehung der Greiffinger 36 und 37 zu ihrer offenen Position ermöglicht. In dieser Stellung greift der Kolben 62 an einer Stirnfläche des ZyInders 13 an, so daß das konische Kolbenteil in eine konische öffnung 61 des Arretierteils 55 eingreift, um das Arretierteil 55 in einer zurückgezogenen Position zu halten.

Wenn ein Werkstück von der zugehörigen Presse entfernt werien soll, wird der Zylinder 67 angetrieben, so daß die Kolbenstange 69 ihren Hub von der in Fig. 1 dargestellten Position zu der in Fig. 3 dargestellten beginnt. Zu Beginn der Bewegung der

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Platte 71 bewegen sich das Positionier*$ngsteil 34 und das Antriebsteil 52 gemeinsam, wobei die Kraft auf das Positionierungsteil durch die Federn 76 übertragen wird. Während dieser Anfangsbewegung läuft der Zapfen 81 in dem Schlitz 82.

Wenn sich die Greifvorrichtung 35 von dem Zylinder 13 wegbewegt, wird der Kolben 62 von der Feder 64 in die in Fig. 3 dargestellte Lage gedrückt, so daß das Arretierteil 55 in Betriebsposition ist* Das Arretierteil 55 greift zu diesem Zeitpunkt jedoch nicht in die Vertiefung 59 ein, da das Antriebsteil immer noch in der in Fig. 2 dargestellten Lage bleibt. Wenn sich die Greifvorrichtung 35 dem Werkstück nähert, greift der Bund 79 an einem einstellbaren Anschlag 91 an, der auf ein Ende des Zylinders 13 geschraubt ist und der das Positionierungsteil 34 an einer weiteren Bewegung hindert. In diesem Moment werden die Federn 76 zusammengedrückt und ermöglichen eine relative Beweguig zwischen dem Positionierungsteil 34 und dem Antriebsteil 52. Daher bewegt sich das Kurventeil 53 des Antriebsteils zwischen den Greif fingern 36 und 37 von der in Fig. 2 dargestellten Lage zu der in Fig. 4 dargestellten Lage und bringt die Greiffinger 36 und 36 und die von diesen getragenen Backen (nicht dargestellt) dazu, sich in eine das Werkstück greifende Verbindung zu bewegen. Wenn dies geschieht, wird das Arretierteil 55 mittels einer Schrägfläche 92 über den vergrößerten Abschnitt des Antriebsteils 52 gedrückt und fällt in die Vertiefung 59 ein. Die Greiffinger 36 und 37 bleiben daher in ihrer Greif stellung, in der das Werkstück gehalten wird.

Während der Sndbewegung der Kolbenstange 69 hat der Zapfen 81 seinen Lauf in dem Schlitz 82 beendet und übt eine Kraft auf das Antriebsglied 83 aus. Die Kraft wird durch den: Schwenkzapfen 84 auf den Hebel 17 übertragen. Die Walze 21 drückt sich gegen die Platte 23 und bewirkt, daß das vordere Ende des Zylinders 13 relativ zu der Stützplatte 12 von der in Fig. 1 dargestellten

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Lage zu der in Fig. 3 dargestellten Lage geschwenkt wird. Daher wird die Greifvorrichtung 35 in. zwei Sichtungen bewegt. Falls gewünscht, kann diese letzte Bewegungsphase durch Ausschaltung des Gliedes 83 und des Hebels 17 vermieden werden, obwohl der Hebel nicht weggelassen werden muß.

Wenn das Werkstück von den mit den Greiffingern 36 und 37 verbundenen Backen gegriffen wurde, wird der Antriebszylinder 67 betätigt, um eine Umkehr der Bewegung der Kolbenstange 69 hervorzurufen. Die Kolbenstange wird dann unter Mitnahme der Platte ausgefahren. Wenn das Arretierteil 55 in der Vertiefung 59 aufgenommen ist, werden das Positionierungsteil 3^ und das Antriebsteil 52 an einer gemeinsamen Bewegung gehindert, und die Federn 76 werden zusammengepreßt gehalten. Die Elemente bewegen sich daher gemeinsam, um das Werkstück zu entfernen und es in Richtung auf den Zylinder 13 zu ziehen. Diese Bewegung setzt sich fort, bis der Kolben 62 an dem Zylinder 13 zur Anlage kommt. Dadurch wird der Kolben vorwärts bewegt, so daß sein konisches Endteil

in die konische öffnung 61 des Arretierteils 55 hineinläuft. Eine fortgesetzte Bewegung bewirkt, daß das Arretierteil 55 aus der Vertiefung herausgezogen wird und eine relative Bewegung zwischen dem Antriebsteil 52 und dem Positionierungsteil 34· ermöglicht. Der Druck auf die Federn 76 wird dann gelockert, und die Backen 36 und 37 werden durch die Feder 43 in ihre Offenstellung gedrückt. Dann wird das Werkstück von den zusammengehörenden Greifbacken freigegeben.

AusführunKSbeispiel nach Fig. 7 bis 11

In den Fig. 7 bis 11 ist eine Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Die Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken ist, wie bei der vorhergehenden Ausführungsform, zur Anwendung bei zahlreichen Werkzeugmaschinen- oder anderen Vorgängen zur Be-

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wegung von Werkstücken zwischen entsprechenden Positionen geeignet. Beispielsweise für diese Vorrichtung kann die Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken dazu benutzt werden, Werkstücke von einem Vorratsbehälter aufzunehmen und sie auf einen Ubergabetisch zu legen, Werkstücke von einem Übergabetisch oder einer Werkzeugmaschine wegzunehmen und sie auf einen Förderer zu legen, oder Werkstücke bei einem MontageVorgang von einer Lage zur anderen zu bewegen. Zahlreiche andere An-Wendungsmöglichkeiten für die Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken sind für den Fachmann ersichtlich.

Die Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken umfaßt ein äußeres Gehäuse 112, das einen Antrieb 113 besitzt. Der Antrieb 113 überträgt eine Antriebsbewegung von einer geeigneten Energiequelle (nicht dargestellt) über Bewegungsübertragungseinrichtungen, die später noch beschrieben werden, zu einem Greifer 114.

Der Greifer 114 weist ein Paar von Greifbacken 115 und 116 auf, die durch Schwenkzapfen 11? und 118 schwenkbar auf einem Tragteil 119 aufliegen. Die Backen 115 und 116 schaffen entsprechende Führungen 120, die eine lösbare und regulierbare Verbindung mit einem entsprechenden Paar von Einsätzen 121 und 122 ermöglichen. Bei dieser Ausführungsform haben die Einsätze 121 und zueinander gerichtete V-förmige Oberflächen I23und 124, die dazu geeignet sind, ein Werkstück greifend zu fassen. Die Einsätze 121 und 122 sind zur Längsausrichtung auf dazwischenliegenden Tragteilen 125 und 126 befestigt, die wiederum entlang der Wege 120 der Backen 115 und 116 seitlich regulierbar sind.

Die Backen 115 und 116 haben nach innen vorstehende Hebelabschnitte 127 und 128, in denen bogenförmige Ausnehmungen 129 und 131 ausgebildet sind. Zapfen 132 und 133 werden in den entsprechenden Ausnehmungen 129 und 131 aufgenommen. Die Zapfen 132, 133 sind wiederum an einem Antriebselement 134- befestigt,

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das gleitend innerhalb des Tragteils 119 angeordnet ist. Eine Betätigungsstange 135 ist an dem Teil 134 befestigt, um die Backeneinsätze 123» 124 von einer offenen Position, wie sie in Fig. 9 mit durchgezogenen Linien dargestellt ist, in eine geschlossene Position zu bewegen, in der die Einsätze 123, in strichpunktierten Linien dargestellt sind.

Das Tragteil 119 hat einen zylindrischen Zapfenabschnitt 136, der auf einer geeigneten Oberfläche eines Jochs 137 gelagert ist. Das Joch 137 ist einstückig mit einem versetzten Stützarm 138 ausgebildet. Ein Spannteil 139 vervollständigt die Stützung des Tragteils 119 und ist durch Kopfschrauben 141 an dem Joch 137 befestigt. Ein Lockern der Schrauben 141 gestattet eine Schwenkung des Tragteils 119 innerhalb des Jochs 137» so daß die Ausrichtung der Backen 115» 116 relativ zu dem übrigen Teil der Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken reguliert werden kann.

Die Betätigungsstange 135 hat ein vorstehendes Teil 142, das in dem Arm 138 aufgenommen ist. Einander gegenüberliegende Schultern 143 und 144 werden durch vergrößerte zylindrische Teile 145 und 146 des Vorsprunges 142 des Betätigungsteils gebildet. Ein gegabeltes Backen-Antriebsteil 147 ist zwischen den Schultern 143, 144 aufgenommen und4.st durch einen Schwenkzapfen 148 auf dem Arm 138 schwenkbar gelagert.

In den ^ig. 10 und 11 begrenzt das äußere Gehäuse 112 eine erweiterte innere Ausnehmung 151. Ein Paar von vertikal verlaufenden Stützstangen 152 und 153 ist angrenzend an eine in der vorderen Wand 154 des äußeren Gehäuses 112 gebildeten öffnung 150 an dem vorderen Ende des äußeren Gehäuses 112 befestigt. Die Stangen 152 und 153 sind in entsprechenden, in den oberen und unteren Wänden 155 und 156 des äußeren Gehäuses gebildeten zylindrischen öffnungen befestigt. Ein erster Stützblock 157

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weist ein Paar von zylindrischen Bohrungen 158 und 159 zur gleitbaren Lagerung des Blocks 157 auf den Stangen 152 und 153 auf. Der Block 157 ist daher frei,um sich relativ zu dem äußeren Gehäuse 112 vertikal zu bewegen und wird entlang dieser Bewegungsebene in noch zu beschreibender Weise bewegt.

An dem Stützarm 138 sind zwei Führungsstangen 161 und 162 befestigt. Die Führunggsjetangen 161 und 162 sind in zylindrischen Bohrungen 163 und 1{§4 des Stützblocks 157 gleitend angeordnet. Der Arm 138 ist daher relativ zu dem Block 157 gleitend angeordnet zur Bewegung in einer Ebene, die vertikal zu der Bewegungsebene der Blocks 157 steht.

Die inneren Enden der Stangen 161 und 162 sind an einer Leitbacke 165 befestigt. Die Leitbacke 165 begrenzt eine vertikal verlaufende Führung 166, in der ein Leitelement 167 in Form einer Rolle gleitend angeordnet ist. Das Leitelement 167 ist auf einer an dem äußeren Ende eines Hebels 169 gebildeten Zapfenwelle 168 gelagert. Der Hebel 169 wird durch das äußere Gehäuse 112 mittels eines Stützzapfens 171 schwenkbar gehalten.

Zwischen seinen Enden trägt ein Arm des Hebels 169 eine zweite Leitrolle 172. Die zweite Leitrolle 172 ist auf einer Stützwelle 173 gelagert und greift an einer ersten Kurve 174-eines Steuermechanismus 175 an. Die erste Kurve 174- ist in jeder beliebigen bekannten Weise an einer Eingangswelle 176 befestigt, die durch Wälzlager 177 und 178 gelagert wird, die in Seitenwänden 179 und 181 des äußeren Gehäuses 112 angeordnet sind. Das Ende der dujPeh das,·Lager 178 gelagerten Welle 176 erstreckt sich in ein Getriebegehäuse 182, das in jeder beliebigen bekannten Weise an der Gehäusewand 181 befestigt ist. Das Getriebegehäuse 182 bildet einen Teil des Antriebsmechanismus 113- Das freie Ende der Welle 176 weist ein Schneckenrad 183 auf, das in Eingriff mit einer Antriebsschnecke zur Drehung der Welle 176 ist.

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Ein zweiter Block 185 weist zwei vertikal verlaufende Bohrungen 186 und 187 auf, um diesen Block auf den Stützstangen 152 und

153 gleitend anzuordnen. An dem Block 185 ist eine Welle 188 befestigt, die an einem gegabelten Ende 189 eines zweiten Hebels 191 angreift. Der Hebel 191 ist durch einen Schwenkzapfen 192 schwenkbar auf der Wand 179 des äußeren Gehäuses gelagert. Zwischen seinen Enden trägt ein Arm des Hebels eine Leitbacke 193, die mit einer an der Welle 176 befestigten zweiten Steuerkurve in Eingriff ist.

Die Leitrolle 172 des ersten Hebels 169 wird durch eine Zugfeder 195 in Eingriff mit der entsprechenden Kurve 174- gebracht. Ein Ende der Zugfeder 195 ist an einem zweiten Arm 196 des Hebels 169 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Zugfeder 195 ist an einem Zapfen 197 befestigt, der durch die obere Wand 151 des äußeren Gehäuses 112 getragen wird.

In gleicher Weise wird die Leitbacke 193 des zweiten Hebels durch eine Zugfeder 198 in Eingriff mit der entsprechenden Kurve 19^ gebracht. Ein Ende der Zugfeder 198 ist an einem zweiten Arm des Hebels 191 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Feder 198 ist mit einem Zapfen 201 verbunden, der an der vorderen Wand

154 des äußeren Gehäuses befestigt ist.

Der zweite Block 185 weist einen sich nach vorne erstreckenden Vorsprung 202 auf, in dem eine horizontale Bohrung 203 gebildet ist. Die Bohrung 203 trägt gleitend eine langgestreckte Stange 204, an der ein Bund 205 befestigt ist. In den Bund 205 ist ein Schwenkzapfen 206 eingesetzt. Der Schwenkzapfen 206 ist in einem vorspringenden Arm 207 gelagert, der zu dem Backen-Antriebsteil 147 gehört.

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Ein Sperrhebel 208 ist auf dem Block 157 durch einen Schwenkzapfen 209 schwenkbar gelagert. Der Sperrhebel 208 hat einen Vorsprung 211, der an einem an einem Hebel 213 befestigten elastischen Anschlag 212 angreifen kann. Der Hebel 213 ist zur Schwenkbewegung an einer an dem äußeren Gehäuse 112 befestigten Achse 214 gelagert. Der Hebel 213 weist einen Leitabschnitt auf, der an einer Kurve 216 angreifen kann. Die Kurve 216 ist auf der Welle 176 zusammen mit den Kurven 174 und 194 angeordnet. Die Kurve 216 weist eine Bohrung 217 auf, die eilen Zapfen 218 aufnehmen kann. Der Zapfen 218 kann sich in eines von zwei einander gegenüberliegenden Löchern 219 erstrecken, die in der Kurve 174 um 180° versetzt angeordnet sind. Wie noch beschrieben wird, bestimmt die Tatsache, in welchem Loch 219 der Zapfen 218 und die Kurve 216 angekuppelt sind, die Reihenfolge von Greif- und Loslösungsvorgängen der Greifbacken 115 und 116.

Eine Zugfeder 221 ist an einem von dem Hebel 213 getragenen Zapfen 222 befestigt, um die Leitbacke 215 in Eingriff mit der Kurve 216 zu bringen. Das entgegengesetzte Ende der Zugfeder ist durch einen Zapfen 223 an dem äußeren Gehäuse 112 befestigt.

Ein im wesentlichen L-förmiges Sperrteil 224 ist an dem Block befestigt. Das Sperrteil 208 hat einen vorstehenden Arm 225, der in noch zu beschreibender Weise mit dem Block 224 zusammenarbeiten kann. Eine Zugfeder 226 ist durch einen Zapfen 227 an einem Ende des Sperrteils 208 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Feder 226 ist durch einen Zapfen 228 mit dem Block verbunden. Die Feder 226 übt auf das schwenkbar angeordnete Sperrteil 208 eine Vorspannung im Uhrzeigersinn aus.

Fig. 7 bis 11 zeigen, ausgenommen die strichlierte Linie in Fig. 9, die Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken in einer Ausgangsposition, in der die Greifbacken 115 und 116 offen sind. In der beschriebenen Ausführungsform soll die Vor-

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richtung 111 ein Werkstück in der in den Figuren dargestellten Position greifen, es, in der Darstellung nach Fig. 10, entlang der Y-Achse anheben, es daraufhin entlang der X-Achse in eine Endposition transportieren und es daraufhin zum Deponieren des Teils niederlassen, wobei die Vorrichtung die Bewegung längs der Y-Achse zurückläuft. Die Greifbacken kehren dann entlang eines umgekehrten Bewegungspfades in ihre in Fig. 10 dargestellte Ausgangsposition zurück, während sie in offener Stellung bleiben. Der Bewegungsvorgang wird im folgenden näher beschrieben.

In Fig. 10 dreht sich die Antriebswelle der entsprechenden Kurven 174, 194- und 216 im Uhrzeigersinn. In der in Fig. 10 dargestellten Lage ist die Kurve 174 in einer Position, in der sie einen Abschnitt ohne Kurvensteigung (Kreisbogen mit größerem Radius) hat, wogegen die Kurve 194 in einer Position ist, in der sie einen Abschnitt ohne Kurvensteigung (Kreisbogen mit kleinerem Radius) hat. Wenn die Welle 176 ihre Drehung im Uhrzeigersinn beginnt, bleibt der Hebel 169 in der in Fig. 10 dargestellten Position. Die Leitrolle oder -vorrichtung 193 des Hebels 191 erreicht jedoch einen ansteigenden Abschnitt auf der Kurve 194 und bewirkt eine Schwenkung des Hebels 191 um einen Schwenkzapfen 192 im Uhrzeigersinn.

Die Anfangs-Schwenkbewegung des Hebels 191 im Uhrzeigersinn wird durch seinen gegabelten Arm 189 auf den Zapfen 188 übertragen, tun den Block 185 von einem (nicht dargestellten) Anschlag wegzunehmen, auf dem er ruhte. Der Block 157 ruht ebenfalls in der in Fig. 10 dargestellten Lage auf einem in den Zeichnungen nicht dargestellten Anschlag. Es besteht ein Abstand zwischen den Anschlagflächen 231 des Blocks 157 und 232 des Blocks 185· Daher wird eine anfängliche Aufwärtsbewegung des Blocks 185 nicht von einer Bewegung des Bbcks 157 begleitet. Die relative Bewegung zwischen diesen Blöcken ruft jedoch eine Kraft hervor, die über den Zapfen 206, der an dem von dem Block

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getragenen Bund 205 befestigt ist, auf das Backen-Antriebsteil 147 ausgeübt werden soll. Diese Bewegung bewirkt, daß sich das Backen-Antriebsteil 14-7 entgegen dem Uhrzeigersinn dreht, wie in Pig. 8 dargestellt. Diese Schwenkbewegung wird in eine axiale, nach innen gerichtete Kraft auf die Betätigungsstange 135 umgewandelt, was eine Bewegung der Zapfen 132 und 133 nach innen bewirkt. Diese Bewegung der Zapfen 132 und 133 wird in eine Schwenkbewegung der Backen 115 und 116 umgewandelt, um eine gemeinsame Bewegung der Einsätze 123 und 124 zu der in Fig. 9 strichpunktiert dargestellten Position zu bewirken, um das Werkstück zu greifen. Bevor der Block 185 in Kontakt mit dem Block 157 kommt, erfolgt eine vollständige Schließung des Greifmechanismus.

Aufgrund fortgesetzter Drehung der Welle 176 wird der Hebel 191 weiter geschwenkt und die Oberfläche 232 des Hbcks 185 greift an der Obaflache 231 des Blocks 157 an, was zu einer Aufwärtsbewegung des Blocks 157 entlang der Stangen 152 und 153 in Richtung der Y-Achse führt. Das gegriffene Werkstück wird dann bis zur äußersten Grenze des Hubes angehoben, die durch die Hubhöhe an der Kurve 194 bestimmt wird. Nahezu während der gesamten Bewegung bleibt bei der Kurve 174 der steigungslose Abschnitt wirksam und der Hebel 169 wird nicht geschwenkt.

Es soll festgestellt werden, daß das geschwenkte Sperrteil 208 so gehalten wird, daß sein Hebelteil 225 durch den Kontakt des geschwenkten Sperrteils 211 mit dem durch den Hebel 213 getragenen Anschlag 212 von dem Sperrteil 224 frei ist. Nachdem kein Spielraum zwischen den Oberflächen 231 und 232 mehr vorliegt, wird das Sperrteil 224 so weit bewegt, daß Jede Schwenkbewegung des Schwenksperrteils 208 verhindert wird.

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Eine fortgesetzte Drehung der Welle 176 bewirkt, daß bei der Kurve 174 nicht mehr der hohe Abschnitt wirksam bleibt. Die Feder 195 übt eine Kraft auf den Hebel 169 aus, um ihn dazu zu bringen, dem Profil der Kurve 174 zu folgen und sich gegen den Uhrzeigersinn zu verschwenken. Dies ergibt eine Kraft auf die Leitabschnitte 165 und die Stangen 161 und 162, um eine Bewegung des Stützarmes 138 in der X-Richtung von einer Ausgangsstellung zu einer Endstellung hervorzurufen. Während dieser Bewegung bleiben die Backen 115 und 116 in ihrer geschlossenen Lage, da es keine relative Bewegung zwischen den Blöcken 157 und 185 gibt. Während der Überführung des Greifmechanismus 114- und des gegriffenen Werkstückes in der !-Richtung ist die Kurve 194 in ihrer hohen, steigungslosen Stellung und es erfolgt keine weitere Bewegung in der Y-Richtung.

Wenn die X-Richtung überquert wurde, erreicht die Kurve 174 eine niedere steigungslose Position und die zweite Flanke auf der Kurve 194 wirkt auf den Hebel 191 zusammen mit der Feder 195 ein, um eine Schwenkbewegung entgegen dem Uhrzeigersinn hervorzurufen. Das Gewicht des Arms 135 und der damit verbundenen Teile bewirkt eine Abwärtsbewegung des Werkstückes, des Greifmechanismus 114 und der Blöcke 157 und 185 entlang der Stangen 152 und 153· Wenn die Grenze des Hubes in dieser Richtung erreicht ist, greift der Block 157 an dem bereits beschriebenen Anschlag an und es kann keine weitere Bewegung auftreten. Der Block 185 setzt jedoch seine Abwärtsbewegung fort und ruft eine Kraft hervor, die von dem Bund 205 und dem Zapfen 206 auf das Backen-Antriebsteil 147 ausgeübt werden soll. Das Teil wird nun erneut im Uhrzeigersinn gedreht und bewirkt eine öffnung der Backen 115 und 116, so daß das Werkstück von den Greifvorrichtungen 123 und 124 frei wird.

Wenn die Loslösung des Werkstückes abgeschlossen ist, hat sich die Kurve 216 so gedreht, daß ihr hoher Abschnitt nicht länger in Kontakt mit dem Hebel-Leitabschnitt 215 ist. Die Feder 221

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hat eine Drehung des Hebels 213 bewirkt, so daß die Oberfläche des Anschlags 212 von dem gedrehten Sperrteil 211 frei wird.

Da die Welle 176 sich weiterhin dreht, wird der Block 185, wie vorstehend beschrieben, durch eine Schwenkbewegung des Hebels 191 im Uhrzeigersinn angehoben. In diesem Stadium wird Jedoch das geschwenkte Sperrteil 208 durch die Feder 226 in Eingriff mit dem Block 224 bewegt, um eine relative Bewegung zwischen den Blöcken 185 und 157 auszuschließen. Da diese relative Bewegung verhindert wird, bleiben die Backen 115 und 116 in ihrer offenen

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oder gelösten Position. Der Greifmechanismus 114 wird dann nacheinander entlang der Y-Achse zu der oberen äußersten Hubgrenze und dann entlang der X-Achse zur inneren Hubgrenze bewegt. Eine nachfolgende Bewegung bewirkt, daß der Greifmechanismus 114 wieder in die in Fig. 10 dargestellte Ausgangsposition gesenkt wird. In diesem Moment ist die Kurve 216 wieder in die in Fig. dargestellte Position zurückgekehrt und der Block 185 kann sich abwärts bewegen, bis er in Eingriff mit seinem Anschlag ist, wogegen der Block 157 durch seinen Eingriff mit dem entsprechenden Anschlag leicht nach oben gehalten wird. Der Mechanismus ist dann für einen anderen Arbeitszyklus bereit.

In dem beschriebenen Vorhang bewegt sich der Mechanismus von einer Ausgangsstellung, in der der Greifmechanismus gelöst ist, zu einer Greifstellung unÄ dann zu einer End-Abgabestellung. Der Bewegungsweg führt im allgemeinen zuerst entlang der Y-Achse, dann entlang der X-Achse und schließlich entlang der Y-Achse. Eine umgekehrte Bewegung erfolgt in der entgegengesetzten Eeihenfolge. Wie vorstehend beschrieben, ist es möglich, daß das Greifen an der Außenstellung und die Freigabe an der Innenstellung stattfindet, indem lediglich die Kurve 216 von der in Fig. 10 dargestellten Lage in eine davon um 180° versetzte Lage gedreht wird«. Durch eine solche Umkehrung hält das geschwenkte

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Sperrteil 208 die Backen in der in Fig. 10 dargestellten Lage offen und hindert sie daran, sich zu schließen, bis die äußere

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Endposition erreicht ist. Nach Erreichen dieser Position wird das Werkstück gegriffen und die Backen bleiben geschlossen, bis die JLusgangsstellung wieder erreicht ist. Dann können sich die Backen öffnen. Es wird angenommen, daß diese Reihenfolge des Vorganges ohne weitere Beschreibung verstanden wird.

Bei der Beschreibung der vorstehend genannten Betriebsweise wurde angenommen, daß jede Bewegung in der X-Achse vor einer Bewegung in der Y-Achse stattfindet und umgekehrt. Es soll jedoch festgehalten werden, daß ein bloßer Wechsel der Form der Kurven und 19^ dieses Verhältnis der Bewegungen ändert.

Bei dieser Ausführungsform hat die Kurve 194 zwei Steigungs-Flanken, so daß die umgekehrte Bewegung entlang desselben Weges stattfindet wie die Bewegung nach außen. Wird jedoch nur eine Flanke an der Kurve 194 angeordnet, kann eine Bewegung in der folgenden Reihenfolge stattfinden. Der Greifmechanismus 114 wird von der in Fig. 10 dargestellten Position zunächst entlang der Y-Achee, dann entlang der X-Achse und schließlich entlang der Y-Achse bewegt, bis die Arbeitsstellung erreicht ist. Eine Bückbewegung erfolgt jedoch entlang der X-Achse, so daß der von dem Greifmechanismus 114 überquerte Weg die Form eines Rechteckes bekommt. Hit einem solchen Hechanismus kann auf die Kurve 216, den Schwenkblock 208 und den Block 224 verzichtet werden.

Vorstehend wurden gewisse Abänderungen in der Arbeitsweise der in den Fig. 7 bis 11 dargestellten Vorrichtung genannt, die mit dem beschriebenen Aufbau möglich sind. Zahlreiche andere Abänderungen können ohne Abweichen von der Erfindung durchgeführt werden. Beispielsweise kann anstelle von Greifbacken die relative Bewegung zwischen den Blöcken 185 und 157 dazu benutzt werden, eine kleine Vakuumpumpe zu betreiben. Der Greifmechanis mus kann daher mit Saugwirkung arbeiten, um die Notwendigkeit

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irgendeines mechanischen Angriffes auszuschließen. Es soll ebenso festgestellt werden, daß jede Bewegung der entsprechenden Elemente durch Federn- oder Schwakraft hervorgerufen wird. Wenn daher der Greifmechanismus 114 oder andere Teile aus irgendeinem Grund auf ein Hindernis treffen, klemmt der Hechanismus nicht. Wenn beispielsweise ein größeres Werkstück als vorgesehen zwischen die Backen 123 und 124 kommt, wird keine Quetschung auf das Werkstück ausgeübt. Sie relative Bewegung zwischen den Blöcken 185 und 157 wird "schon zu einem früheren Zeitpunkt gestoppt. Wenn feimer der Greifmechaniamus 114 oder andere Teile bei ihrer Außen- oder Abwärtsbewegung auf ein Hindernis treffen, bewegt sich der entsprechende Hebel von der entsprechenden Kurvenoberfläche weg und keine andere als die von den Federn 195 und 198 ausgeübte Kraft wird auf das Hindernis aufgebracht.

Ausführung; sf prm nach Fig. 12 bis 16

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist eine Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken dargestellt. Wie in den vorhergehenden Ausführungsformen ist die Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken zur Anwendung bei verschiedenen Werkzeugmaschinen- oder anderen Arbeiten geeignet, um Werkstücke zwischen entsprechenden Positionen zu bewegen. Beispielsweise kann diese Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken dazu benutzt werden, Werkstücke von einem Vorratsbehälter aufzunehmen, sie auf einem Übergabetisch abzulegen, die Werkstücke von einem Obergabetisch oder einer Werkzeugmaschine wegzunehmen und sie auf einem Förderer abzulegen, oder Werkstücke bei einem Montagevorgang von einer Lage in eine andere zu bewegen. Zahlreiche andere Anwendungsmöglichkeiten der Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken sind für den Fachmann ersichtlich.

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Die Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken weist ein äußeres Gehäuse 312 mit einem Eingangs-Antrieb 313 auf. Der Eingangs-Antrieb 313 überträgt eine Antriebsbewegung von einer geeigneten Energiequelle (nicht dargestellt) über Bewegungs-) Übertragungseinrichtungen, die noch beschrieben werden, auf einen Greifer 314.

Der Greifer 314 weist ein Paar von Greifbacken 315 und 316 auf, die durch Schwenkzapfen 317 und 318 schwenkbar auf einem Tragteil 319 angeordnet sind. Die Backen 315 und 316 sorgen für eine lösbare und regulierbare Verbindung zu zwei entsprechenden Einsätzen 321 und 322. Bei dieser Ausführungsform haben die Einsätze 321 und 322 einander gegenüberliegende zylindrische Oberflächen 323 und 324 in Form von Zylindersegmenten, die ein Werkzeug greifend aufnehmen können.

Die Backen 315 und 316 haben nach innen vorstehende Hebelarmteile 327 und 328, die zwischen zwei einander gegenüberliegenden Schultern 329 und 331 eines Antriebsteiles 334 aufgenommen werden, das innerhalb des Tragteils 319 gleitend angeordnet ist. Eine Betätigungsstange 335 ist an dem Antriebsteil 334 befestigt, um es zwischen einer offen, in Fig. 14 dargestellten Stellung und einer geschlossenen Stellung hin- und her zu bewegen, in der sich die Backeneinsätze 323 und 324 gemeinsam bewegen, um ein Werkstück zu greifen.

Das Tragteil 319 hat einen zylindrischen Zapfenabschnitt 336, der auf einer geeigneten Oberfläche eines Jochs 337 gelagert ist. Das Joch 337 ist einstückig mit einem versetzten Stützarm 338 ausgebildet. Ein Spannteil 339 legt das Tragteil 319 fest und ist durch Kopfschrauben 341 an dem Joch 337 befestigt. Ein Lockern der Kopfschrauben 341 gestattet eine Schwenkung des Tragteils 319 innerhalb des Jochs 337» so daß die Ausrichtung der Backen 315» 316 relativ zu dem übrigen Teil der Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken reguliert werden kann.

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Die Betätigungsstange ist mit Gewinde versehen und trägt einstellbar einen mit Innengewinde versehenen Blind 342. Einander gegenüberliegende Schultern 343 und 344 sind an dem Bund 342 ausgebildet. Ein gegabelter Backen-Antriebsmechanismus 347 wird zwischen den Schultern 343 und 344 aufgenommen und ist auf dem Arm 338 durch einen Schwenkzapfen 348 schwenkbar gelagert.

In den Fig. 15 "und 16 begrenzt das äußa*e Gehäuse 312 einen Innenraum 351· Ein Paar von vertikal verlaufenden Stützstangen 352 und 353 ist an dem vorderen Ende des äußeren Gehäuses 312 angrenzend an eine in einer gekrümmten Frontwandung 354 des Gehäuses 312 gebildeten öffnung 350 angeordnet. Mit ihren oberen Enden sind die Stütztstangen 352 und 353 an einen zylindrischen Teil 354 befestigt, das durch ein Wälzlager 355 in der oberen Wand 356 des äußeren Gehäuses 312 schwenkbar gelagert ist. Die unteren Enden der Stangen 353 und 352 sind ebenfalls an einem zylindrischen Teil 357 befestigt, das durch ein Wälzlager 358 in der unteren Wand 359 des Gehäuses gelagert ist.

Der Arm 338 ist innerhalb der Gehäuseöffnung 351 nri.t einem sich vertikal erstreckenden Tragblockteil 361 ausgebildet. Der Tragblock 361 weist 2wei Bohrungen 362 und 363 zur gleitenden Lagerung des Blocks 361 und des zugehörigen Arms 338 auf den Stangen 352 und 353 auf. Der Block 361, der Arm 338 und der zugehörige Greifmechanismus 314 sind daher zur geradlhigen Bewegung in Richtung der Y-Achse relativ zu dem äußeren Gehäuse 312 ausgebildet.

Eine Muffe 364 weist ebenfalls zwei vertikal verlaufende Bohrungen auf und ist auf den Stützstengen 352 und 353 unterhalb des Blocks 361 gleitend angeordnet. Die Muffe 364 besitzt zwei einander gegenüberliegende Schultern 365 und 366, zwischen denen

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eine an einem Ende eines Hebels 368 getragene Leitrolle 367 aufgenommen wird. Der Hebel 368 ist durch einen Schwenkzapfen 369 relativ zu dem äußeren Gehäuse 312 schwenkbar angeordnet. Der entgegengesetzte Arm des Hebels 369 trägt eine Leitrolle 372 auf einer Schwenkachse 373. Die Leitrolle 372 lauft auf einer ersten Kurve 374- eines Steuermechanismus 375· Die erste Kurve 374- ist auf beliebige bekannte Weise an einer Eingangswelle 376 befestigt, die durch in Seitenwänden 379 und 381 des äußeren Gehäuses 312 befestigte Wälzlager 377 und 378 gelagert ist. Das Ende der durch das Lager 378 gelagerten Welle 376 erstreckt sich in ein Getriebegehäuse 382, das in beliebiger bekannter Weise an der Gehäusewand 381 befestigt ist. Das Getriebegehäuse 382 bildet einen Teil des Antriebsmechanismus 313· Das freie Ende der Welle 376 trägt ein Schneckenrad 383, das in Eingriff mit einer Antriebsschnecke 384 zur Drehung der Welle ist.

Ein Kurbelarm 385 ist in irgendeiner bekannten Weise, z.B. durch Schweißen, an der Platte 357 befestigt. Der KurbäLarm 385 trägt an seinem äußeren Ende einen senkrechten Schwenkzapfen 386. Ein Ende einer einstellbaren Verbindung 387 ist durch ein Kugelgelenk mit dem Schwenkzapfen 386 verbunden. Das andere Ende der einstellbaren Verbindung 387 ist durch eine Schwenkverbindung 388 schwenkbar mit einem Hebel 391 verbunden. Der Hebel 391 ist durch einen Schwenkzapfen 392 an der Wand 379 des äußeren Gehäuses schwenkbar gelagert. Zwischen seinen Enden trägt der Hebel 391 eine Leitrolle 393» die in Eingriff mit einer zweiten auf der Welle 376 befestigten Steuerkurve 394 ist.

Die Leitrolle 372 des Hebels 368 wird durch eine Zugfeder 395 in Eingriff mit der entsprechenden Kurve 374 gebracht. Ein Ende der Zugfeder 395 ist an dem Hebel 368 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Feder 395 ist an einer Nase 397 befestigt, die einstückig mit der Seitenwand 381 des äußeren Gehäuses 312 ausgebildet ist.

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In gleicher Weise wird die Leitrolle 395 des Hfcels durch zwei Zugfedern 398 in Eingriff mit der entsprechenden Kurve 394 gebracht- Ein Ende der Zugfedern 398 ist an dem Hebel 391 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Federn 398 ist mit einem Ansatz 401 verbunden, der an der Seitenwand 379 des äußeren Gehäuses angeordnet ist.

Ein Sperrhebel 408 ist auf dem Block 361 durch einen Schwenkzapfen 409 schwenkbar gelagert. Der Sperrhebel 408 hat einen Vorsprung 411, der mit einem an der Muffe 364 befestigten elastischen Anschlag 412 in Eingriff sein kann. Der Hebel 408 weist einen Leitabschnitt 415 auf, der zum Eingriff mit einem gebogenen Ring 416 bestimmt ist, der an einer geeigneten Stelle an einer Verlängerungsplatte 417 befestigt ist, die wiederum durch Maschinenschrauben 418 an der vorderen Wand 354 des äußeren Gehäuses befestigt ist. Wie noch beschrieben wird, bestimmt die Lage des gebogenen Ringes 416 die Arbeitsfolge des GreifmechanisHws 314.

Eine Zugfeder 421 ist an dem Hebel 408 befestigt, um den Leitabschnitt 415 in Eingriff mit dem Segment 416 zu bringen. Das entgegengesetzte Ende der Zugfeder 421 ist an dem Block 361 befestigt.

In Pig. 12 bis 16 ist die Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken in Ausgangsstellung mit geöffneten Greifbacken 315 und 316 dargestellt. In der beschriebenen Ausführungsform soll die Vorrichtung 311 ein Werkstück in der in den Figuren 12 bis 16 dargestellten Position greifen, es, in der Darstellung nach Fig. 15, entlang der Y-Achse anheben, es daraufhin entlang der X-Achse in eine Endposition zu transportieren und es daraufhin zum Deponieren des Teils niederlassen, wobei die

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Vorrichtung die Bewegung längs der Y-Achse zurüctuäuft. Die Greifbacken kehren dann entlang eines umgekehrten Bewegungspfades in ihre in Fig. 15 dargestellte Ausgangsposition zurück, während sie in offener Stellung bleiben. Der Bewegungsvorgang wird im folgenden näher beschrieben.

In Fig. 15 drehen sich die Antriebswelle 577 und die entsprechenden Kurven 374- und 394 im Uhrzeigersinn. In der in Fig. 15 dargestellte!Lage ist bei der Kurve 394 ein hoher, steigungsloser Abschnitt wirksam, wogegen bei der Kurve 374- ein niederer, steigungsloser Abschnitt wirksam ist (bei der dargestellten Rotationskurve: Kreisbogenabschnitt mit großem bzw. kleinem Radius). Wenn die Welle 376 ihre Drehung im Uhrzeigersinn beginnt, bewegt sich die Kurve 374 zu ihrer Steigungsflanke und bewirkt eine Schwenkung des Hebels 368 im Uhrzeigersinn um einen Schwenkzapfen 369· Die Leitfolie 367 arbeitet mit der Fläche der Muffe 364 zusammen, um die Muffe 364 anzuheben. Die anfängliche Aufwärtsbewegung des Teils 364 ist abgeschlossen, während der Block 361 in der in Fig. 15 dargestellten Lage bleibt. So bewirkt diese Anfangsbewegung eine auf den Greif- Antriebshebel 347 auszuübende Kraft. Diese Kraft wird auf einen Zapfen 422 übertragen, der in einer V-förmigen Vertiefung 423 des Blocks 412 aufgenommen ist. Der Zapfen 422 ist an dem Backen.-Antriebsteil 347 befestigt. So wird das Backen-Antriebsteil 347 entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht und zieht die Antriebsstange 335 und das Bedienungsteil 334 nach innen. Diese nach innen gerichtete Bewegung bewirkt, daß sich die Backen 315 und 316 um die Schwenkzapfen 317 und 318 zueinander schwenken und ein Werkstück greifen.

Aufgrund einer fortgesetzten Aufwärtsbewegung greift ein auf der Muffe 364 angeordneter Anschlag an dem Block 361 an und bewirkt, daß sich der Block 361 entlang der Stangen 352 und 353

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in Richtung der Y-Achse nach oben bewegt. Diese Aufwärtsbewegung bewirkt, daß der Arm 557 und das von dem Backen-Greifmechanismus 314 gegriffene Werkstück zu einer oberen Endposition angehoben wird. Wenn diese Position erreicht ist, wird der Hebel 367 durch einen steigungslosen Abschnitt auf der Kurve 374- in seiner End-Schwenkposition im Uhrzeigersinn gehalten.

Während der vorstehend beschriebenen Bewegung war bei der Kurve bzw. Nocke 394- der steigungslose Abschnitt wirksam. Darauffolgend erreicht sie jedoch eine nMere Position und die Tätigkeit der Feder 398 auf dem Hebel 391 bewirkt, daß sie sich im Uhrzeigersinn mit der Leitrolle 395 dreht, indem sie dem Verlauf der Kurve der Nocke 594- folgt. Diese Schwenkbewegung wird durch das Verbindungsglied 387 auf den Hebelarm übertragen, um die Platte 357 zu schwenken. Diese Schwenkbewegung der Platte 357 ist begleitet von einer Schwenkung der Stangen 353 und 352 und des von diesen getragenen Stützmechanismus um eine Drehachse, die mit der Y-Achse zusammenfällt. Während dieser Schwenkbewegung bleiben die Backen 315 und 316 in ihrer geschlossenen Stellung. Wenn der Greifmechanismus 314- und das zugehörige Werkstück bis zur äußersten Grenze ihrer Bewegung geschwenkt sind, geht die Kurve 394- in einen steigungslosen Abschnitt über, um die Stangen 352 und 353 und den dazugehörigen Mechanismus in der Winkelstellung zu halten.

Die Kurve 374- hat sich zu diesem Zeitpunkt in eine Lage gedreht, in der der steigungslose Abschnitt beendet ist und die Kuwenhöhe abnimmt. Die Feder 395 drückt den Hebel 368 entgegen dem Uhrzeigersinn und bewirkt ein Niederlassen der Muffe 364 und des zugehörigen Blocks 361. Diese Bewegung wird unter Abwärtsbewegung beider Teile fortgesetzt, bis der Sperrhebel 408 und der Leitabschnitt 415 in Kontakt mit der oberen Fläche der

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Platte 417 treten. In dieser Lage ist der Kreisabschnitt 416 ohne Eingriff mit dem Sperrhebel-Leitabschnitt 415. Der Block 361 wird an einer Abwärtsbewegung gehindert und die Muffe 361 bewegt sich weiterhin abwärts, um den Hebel 3^7 zu schwenken und die Backen 315 und 316 wieder zu öffnen.

In dieser Lage bewirkt die Feder 421 eine Schwenkung des Sperrhebels 408 entgegen dem Uhrzeigersinn, so daß das Endteil 409 über dem elastischen Anschlag 412 angeordnet ist.

Eine fortgesetzte Drehung der Welle 377 bewirkt, daß die Kurve 374 einen anderen Vorsprung erreicht und der Hebel 368 dadurch erneut im Uhrzeigersinn geschwenkt wird. Wenn dies geschieht, bewegt sich die Muffe 364 aufwärts. Jede wesentliche Leerbewegung zwischen dem Teil 364 und dem Block 361 ist jedoch infolge der Zwischenanordnung des Sperrhebelteils 409 über dem elastischen Anschlag 412 ausgeschlossen. Daher bewegt sich der Block 361 entlang der Y-Achse im wesentlichen sofort bei Anheben der Muffe 364 und ohne jede wesentliche relative Bewegung dazwischen nach oben. Daher werden die Backen 315 und 316 während der umgekehrten Bewegung in ihrer offenen Stellung gehalten. Wenn die Bewegung in der Y-Achse durchlaufen ist, treibt die Kurve 394 den Hebel 391 erneut an, um die Stangen 352 und 353 und den durch diese getragenen Mechanismus in Drehrichtung um die Y-Achse zurück in ihre Ausgangsstellung zu drehen.

Wenn der Mechanismus wieder gesenkt wird, tritt der Sperrhebel-Leitabschnitt 415 wieder in Kontakt mit der Segment-Platte 416, um eine Schwenkung zur Loslösung der Backen 315 und 316 hervorzurufen, so daß sie frei zur Schließung während des nächsten Kreislaufes sind, wie vorstehend beschrieben.

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Bei der Beschreibung der vorstehend genannten Arbeitsweisen wurde angenommen, daß jede lineare Bewegung in der Y-Achse stattfindet, bevor eine Drehung um die Y-Achse eingeleitet wird. Es soll jedoch festgestellt werden, daß durch bloßen Wechsel der Ausbildung der Kurven 374- und 394- dieses Bewegungsverhältnis geändert werden kann. Indem der Platz des Kreissegmentes 4-16 von der dargestellten Position in eine entgegengesetzte Endposition geändert wird, kann die Umkehrung zwischen dem Greifpünkt und der Freigabe verändert werden. Gleichzeitig kann es wünschenswert sein, die Drehung der Welle 377 umzukehren, um eine umgekehrte Bewegung des Mechanismus zu bewirken.

Vorstehend wurden gewisse Abänderungen in der Bedienung der in den Fig. 12 bis 16 dargestellten Vorrichtung genannt, die mit dem beschriebenen Aufbau möglich, sind. Zahlreiche andere Abänderungen können ohne Abweichung von der Erfindung durchgeführt werden. Beispielsweise kann anstelle von Greifbacken die relative Bewegung zwischen der Muffe 364 und dem Block 361 benutzt werden, um eine kleine Vakuumpumpe zu betreiben. Der Greifmechanismus kann daher mit Saugwirkung arbeiten, um die Notwendigkeit irgendeines mechanischen Eingreifens auszuschließen. Es soll ebenso festgestellt werden, daß jede Bewegung der entsprechenden Elemente durch Federn oder Schwerkraft hervorgerufen werden kann. Wenn daher der Greifmechanismus 314- oder andere Teile aus irgendeinem Grund auf ein Hindernis treffen, klemmt der Mechanismus nicht. Wenn beispielsweise ein größeres Werkstück als vorgesehen zwischen den Backenwerkzeugen 321 und 322 angeordnet wird, wird keine Quetschung auf das Werkstück ausgeübt. Die relative Bewegung zwischen der Muffe 364- und dem Block wird schon zu einem früheren Zeitpunkt gestoppt. Wenn ferner der Greifmechanismus 314- oder andere Teile bei ihrer Außenoder Abwärtsbewegung auf ein Hindernis treffen, bewegen sich die entsprechenden Hebel von ihren entsprechenden Kurvenoberflächen weg und keine andere als die von den Federn 395 und ausgeübte Kraft wird auf das Hindernis aufgebracht.

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Claims

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Ansprüche

Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken, gekennzeichnet durch eine Greifvorrichtung (55;114-;314)» eine Trageinrichtung, die die Greifvorrichtung zur Bewegung zwischen einer Offen- und einer Greifstellung trägt, eine Positioniereinrichtung (34) zur Bewegung der Greifvorrichtung zwischen einer ersten und einer zweiten Position und einen Antrieb (67; 113»175;313»375) zur Bewegung der Greifvorrichtung in ihre Greifstellung, wenn die Positioniereinrichtung die Greifvorrichtung in ihrer erste Position bewegt, und zur Bewegung der Greifvorrichtung in ihre Offenstellung, wenn die Positioniereinrichtung die Greifvorrichtung in ihre zweite Position bewegt.

Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung zwei schwenkbar gelagerte Backen (36, 37; 121, 122, 125, 126; 321,322) aufweist.

Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung (34) die Greifvorrichtung (35) gradlinig zwischen einer ersten und einer zweiten Position bewegt.

Vorrichtung nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung (34) zusätzlich die Greifvorrichtung in einer quer dazu liegenden Richtung von einer ersten zu einer zweiten Position bewegt.

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5· Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung (34) ein. rohrförmiges Teil aufweist, das zur Bewegung zwischen seiner ersten und zweiten Position vorgesehen ist und daß die Backen (36, 37) durch das rohrförmige Teil schwenkbar gelagert sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (113» 175; 313* 375) ein Kurventeil (53) aufweist, das durch die Positioniereinrichtung (3⁷O gleitend gelagert ist un zu einer Kurvensteuerung der Greifbacken (36, 37) mit diesen in Eingriff steht.

7- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, gekennzeichnet durch eine Arretierung (55) zum Festhalten des Kurventeiles

(53) in Eingriff mit den Backen (36, 37)» um die Backen in

ihrer Greifposition zu halten, wobei die Arretierung zwischen

ihrer Greif- und ihrer Offenstellung in Abhängigkeit von der

Rückbewegung der Greifvorrichtung zu ihrer zweiten Position bewegbar ist.

8. Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken, gekennzeichnet durch eine Greifvorrichtung zum lösbaren Halten eines Werkstückes, eine Trageinrichtung (361, 338) für diese Greifvor-. richtung, eine erste Bewegungsübertragungseinrichtung (368, 364) zur Bewegung der Trageinrichtung in einer ersten Richtung zwischen einer ersten End- und einer zweiten Endpoäfcion, durch eine zweite Bewegungsübertragungseinrichtung (391, 387, 385) zur Bewegung der Trageinrichtung in einer zweiten Richtung zwischen einer ersten und einer zweiten Endposition, wobei diese zweite Richtung in einem Winkel zu der ersten Richtung steht, und durch eine Steuervorrichtung (375) zum Betrieb der Bewegungsübertragungseinrichtung, so daß die Trageinrichtung in Reihenfolge durch die Bewegungsübertragungseinrichtung von einer Ausgangsstellung zu einer Arbeitsstellung bewegt wird.

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9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung zwischen einer Greifstellung und einer Offenstellung bewegbar ist, und daß eine Betätigungsvorrichtung vorgesehen ist, die die Greifvorrichtung von einer ersten dieser Stellungen - wenn die Greifvorrichtung sich in einer Ausgangs- ι Lu< position befindet - in die zweite dieser Stellungen bringt, wenn die Greifvorrichtung in ihre Arbeitsposition bewegt ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9»dadurch gekennzeichnet, daß eine Sperreinrichtung vorgesehen ist, die die Greifvorrichtung in der zweiten Stellung hält, wenn die Greifvorrichtung aus ihrer Arbeitsposition in ihre Ausgangsposition zurückgeführt wird und die Greifvorrichtung in ihre erste Stellung zurückführt, wenn die Greifvorrichtung ihre Ausgangsposition erreicht.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungsübertragungseinrichtung einen ersten Schlitten bzw. erstes bewegliches Tragteil (361) aufweist, der in der ersten Sichtung bewegbar und gegen Bewegung in der zweiten Richtung festgehalten ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Bewegungsübertragungseinrichtung einen zweiten Schlitten bzw. zwates bewegliches Tragteil (357» 352, 353, 354) aufweist, der von dem ersten Schlitten gestützt wird zur Bewegung in der zweiten Richtung und der gegen eine Bewegung relativ zu dem ersten Schlitten in der ersten Richtung festgehalten ist.

13· Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Richtung die Y-Achse und die zweite die X-Achse ist.

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14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungsübertragungseinrichtung ferner eine erste Kurve (174-,37⁷O und einen Übertragungsmechanismus (172,169,167;372,568,364) zur Übertragung einer Bewegung von der ersten Kurve zu dem ersten Schlitten aliweist, und daß die zweite Bewegungsübertragungseinrichtung (3931391,387,385;193, 191,188) eine zweite Kurve (194,394) und einen Bewegungsübertragungsmechanismus zur Übertragung einer Bewegung von der zweiten Kurve zu dem zweiten Schlitten aufweist.

15· Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Kurve auf einer gemeinsamen Kurvenwelle angeordnet sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15> dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsübertragungsmechanismus (379,368,364) der ersten Bewegungsübertragungseinrichtung einen Hebel (368) aufweist, der an einem Ende einen Leitabschnitt bzw. eine Leitrolle besitzt, die in die erste Kurve eingreift, und durch Federn, um den Leitabschnitt in Eingriff mit der ersten Kurve zu bringen.

17· Vorrichtung nach Ansprüchen 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsübertragungsmechanismus der zweiten Bewegungsübertragungseinrichtung einen Hebel (391) aufweist, der an einem Ende einen Leitabschnitt bzw. eine Leitrolle besitzt, die in die zweite Kurve eingreift, und Federn, um die Leitrolle in Eingriff mit der zweiten Kurve zu brhgen.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Bewegungsübertr%ingseinrichtung das Tragteil in Schwenkrichtung bewegt.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die von der zweiten Bewegungsübertragungseinrichtung durchgeführte Schwenkbewegung um die Achse der ersten Richtung stattfindet.

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20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet , daß die erste BewegungBübertragungseinrichtung eine erste Kurve (174,374-) und einen Bewegungsübertragungsmechanismus (173,169,167; 372,368,374) zur Übertragung einer Bewegung von der ersten Kurve zu einem Schlitten (161,162,165;361) aufweist, daß sie ein Teil (157i357,352,353,354) zum gleitbaren Tragen des Schlittens besitzt und daß die zweite Bewegungsübertragungseinrichtung eine zweite Kurve (194,394) und einen Bewegungsübertragungsmechanismus (193,191,188; 393,391,367,385) zur Übertragung einer Bewegung von der zweiten Kurve zu diesem Teil aufweist.

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