DE2317014A1

DE2317014A1 - Greifvorrichtung einer hubeinrichtung, insbesondere in einem kernreaktor zum absetzen und aufnehmen von brennelementen und regelstaeben

Info

Publication number: DE2317014A1
Application number: DE2317014A
Authority: DE
Inventors: Anton Dipl Ing Fehl; Bernhard Hoffmeister
Original assignee: Fried Krupp AG
Current assignee: Fried Krupp AG
Priority date: 1973-04-05
Filing date: 1973-04-05
Publication date: 1974-10-17
Also published as: GB1432532A; US3938845A; SU634696A3; ES424948A1; JPS49129098A

Description

PRIED. KRUPP GESELLSCHAFT MIT BESCHRÄNKTER HAPTUIiG- in Essen

Greifvorrichtung einer Hubeinrichtung, insbesondere in einem Kernreaktor zum Absetzen und Aufnehmen von Brennelementen und Regelstäben "

In Kernreaktoren müssen von Zeit zu Zeit die stabförmigen Brennelemente ausgewechselt werden, d.h. es ist erforderlich, abgebrannte Brennelemente aus dem Reaktorkern herauszuziehen, nach einem Lager zu befördern und dort in ein Lagergestell abzusetzen, während neue Brennelemente aus dem Lager entnommen, zum Kernreaktor befördert und in diesen eingesetzt werden. Außerdem müssen RegsLstäbe, die in Bohrungen von Brennelementen eingesetzt sind, von Zeit zu Zeit aus den abgebrannten Brennelementen herausgezogen und in andere Brennelemente eingesetzt werden.

Ein diesem Zweck dienendes Ladegerät ist aus der deutschen Patentschrift 1 764 176 bekannt geworden. Dieses ist gekennzeichnet durch einen vertikal verfahrbaren Doppelgreifer mit je einem selbständig bedienbaren Regelstabgreifer und Brennelementgreifer. Dabei sitzt der Brennelementen-Greiferkopf am unteren Ende eines Regelstabführungseinsatzes, der innerhalb einer Zentrierglocke in lotrechter Richtung schiebbar geführt ist, welche ihrerseits in einem sich von dem Fahrgestellrahmen des Ladegerätes nach unten erstrekkenden Kihrungsmast in lotrechter Richtung schiebbar geführt ist. Innerhalb des Regelstabführungseinsatzes

EV 33/73
tz/Pi

409842/0156

ein Regelstabgreifergestänge in Iotrechter Richtung schiebbar geführt, an dessen unterem Ende ein Regelstabgreiferkopf sitzt und an dessen oberen Ende .eine Seilwinde angreift. Durch Anheben des Regelstabgreifergestänges mittels der Winde wird der Regelsiabführungseinsatz, der sich hierbei mit einem oberen Flansch auf den Regelstabgreiferkopf stützt, angehoben, wobei nach einem gewissen Hubraum die Zentrierglocke mitgenommen wird.

Demgegenüber liegt der in den Ansprüchen gekennzeichneten Erfindung die Aufgabe zugrunde,- eine Greifvorrichtung einer Hubeinrichtung für langgestreckte Körper, die wenigstens zwei verschiedenen Gruppen mit unterschiedlichen Punktionen angehören, insbesondere in einem Kernreaktor zum Absetzen und Aufnehmen von Brennelementen und Regelstäben, besonders ehfach und daher wenig kostspielig und wenig empfindlich gegen Störungen zu gestalten.

Die Erfindung, die auf einer, grundsätzlichen Abkehr von dem Doppelgreifer beruht, bringt insbesondere den Vorteil, daß zur Betätigung verschiedener Greifer, z.B. eines Brennelementgreifers und eines Regelstabgreifers, nur ein Kraftgerät in dem heb- und senkbaren Greiferkörper untergebracht wird, wobei man es in der Hand hat, gegebenfalls auch mehr als zwei Gruppen von langgestreckten Körpern mittels ein und desselben Kraftgerätes zu betätigen, da ohne weiteres eine entsprechende Anzahl von Greifwerkzeugen vorgesehen werden könnte.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die zwei oder mehr walhweise zur Verwendung gelangenden Greifwerkzeuge in einer Vorrichtung am unteren Ende einea Führungs-

409842/0156

_ 3 —

mastes untergebracht -werden, 'wobei wahlweise eines der G-reifwerkzeuge in eine Stellung gebracht werden kann, in der es mit dem heb— und senlcbaren öre-if er— iörper taippelbar ist. Hierdurch werden dann auch ohne Anwendung eines Doppelgreifers unnötige icilirwege des den Mihrungsaast tragenden Ladegerätes vermieden.

Aiaf der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele des Erfindungsgegenstandes dargestellt; und .zwar zeigen

Fig. 1,3 und A- den unteren IEeIl eines heb— und senlcbaren Greiferldorpers, ein Sreifwerkzeug von quadratischem Querschnitt und einen !Brennelementen—Kopf (Mg. 1 nand 3) bzw. eine ö-reifwerkzeughalterung {Mg. 4) in Aehsialsehnitten parallel zu einer Quadratseite,

]?ig. 2 den Schnitt nach der "MnJe II—II,

Mg. 5 den unteren Seil eines heb— und senkbareai GreiferJcörpeirs, ein Greif werk— zeug i2ttd einen. BrenaelementenlEopf in einem Aciasxalsehnitt, der nach der Linie V — Y in "Fig. 2 diagonal zu dem quadratischen Quersehaiitt gelegt Ist,

Mg. 6 den unterem Teil eines iöhruiagsmastes, elmen Sreiferkörper Mit einem

und eine Yorrlchtung

zur Aufna3a3Be -von Halterungen für Greif— werlseuge teils In einem JLehsIaLschiiitt und teils iaa. Seitenansicht,

409842/0156

Pig. 7 den Schnitt nach der Linie VII-VII in Pig. 6,

Pig. 8 dne der Pig. 1 entsprechende Darstellung eines anderen Ausführungsbeispieles,

Pig. 9 eine der Pig. 3 entsprechende Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispieles,

Pig. 10 einen Teil der Vorrichtung nach Pig. 9 mit einer konstruktiven Abwandlung im Schnitt nach der Linie X - X in Pig. 9 und

Pig. 11 eine Einzelheit der Darstellung in Pig. 9 für eine abgewandelte Konstruktion.

Von dem Rahmen eines Ladegerätes, der über einem den Kern eines Reaktors enthaltenden Becken und über ei-: nem Lagerbecken für Brennelemente fahrbar ist, ragt ein hohlzylindrischer Pührungsmast 1 (3?ig'. 6) nach unten. Innerhalb von ihm ist mit Hilfe von Rollen 2 ein hohler Greiferkörper 3 von quadratischem Querschnitt in lotrechter Richtung schiebbar geführt. Zum Heben und Senken des Greiferkörpers 3 dient eine Seilwinde, die auf dem Rahmen des Wagens sitzt und von der zwei Seile 4 ausgehen, deren untere Enden mit Hilfe von Bolzen 5 an den oberen Enden-von Zahnstangen 6 befestigt sind. Diese sind innerhalb eines topfartigen Stützkörpers 7 mit Hilfe von Rollen 8 in lotrechter Richtung schiebbar geführt. Die Verzahnungen der beiden Zahnstangen 6 sind einander zugekehrt und greifen in zwei Ritzel 9 ein, deren Achsen in dem Stützkiiper "7

409842/0 IS6

sitzen, so daß dieser von den Seilan 4 getragen wird, die gleichmäßig belastet sind. Der Stützkörper 7 wird mit radialem Spiel in dem oberen Teil des Greiferkörpers 3 in lotrechter Richtung geführt. An dem Greiferkörper 3 sitzt auf der oberen Stirnseite ein Ring-, flansch 10, der sich beim Anheben des Stützkörpers 7 auf diesen legt. An das untere Ende des Greiferkörpers 3 kann wahlweise eines von zwei Greifwerkzeugen 11,12 angekuppelt werden. Beide Greifwerkzeuge haben die gleiche äußere Gestalt und die gleichen äußeren Abmessungen. Ihr Querschnitt ist quadratisch mit der gleichen Seitenlänge wie der Querschnitt des Greiferkörpers 3. Die beiden Grelfwerkzeuge 11, 12 werden von einer Vorrichtung am unteren Ende des Führungsmastes getragen. Diese hat einen rechteckigen Rahmen 13, der an schmalen, nach unten gerichteten !Fortsätzen 14 des Führungsmastes 1 sitzt und sich in waagerechter Richtung beiderseits der Mittellinie 15 des Führungsmastes 1 und des Greiferkörpers 3 gleich weit erstreckt . Die Holme des Rahmens 5 haben ein U—Profil und nehmen Rollen 6 auf, die an den oberen Enden zweier topf artiger Halterungen 17, 18 auf einander gegenüberliegenden Seiten paarweise gelagert sind. In jede der Halterungen 17, 18 ist ein Greifwerkzeug 11, 12 mit geringem Spiel eingesetzt derart, daß die oberen Seile dea? Greif werkzeuge über die Ränder der Halterungen f?, 18 hinausragen.

Bei der in Fig. 6 mit ausgezogenen Linien dargestellten Lage der Halterungen 17, 18 befindet sich das in der Halterung 17 sitzende Greifwerkzeug 11 achsmittig unterhalb des Greiferkörpers 3, -während die Halterung 18 mit dem Greifwerkzeug 12 bis an das rechte Ende des Rahmens 13 gefahren ist.

409842/0158

Zum Bewegen der Halterungen 17 und 18 innerhalb des Rahmens 13 dienen zwei pneumatische Stellgeräte, deren Zyl±der 19 an Konsolen 20 aufeinander gegenüber- ■ liegenden Seiten des Führungsmastes 1 hängen. Die Kolbenstangen der pneumatischen Stellgeräte greifen an kurzen Schenkeln 21 zweier Winkelhebel an, die an dem Führungsmast 1 mit Achsen 22, deren Mittellinien parallel zu den Drehachsen der Rollen"16 liegen, gelagert sind. Auf den Achsen 22 sitzen je-zwei beiderseits des Führungsmastes 1 nach unten ragende lange Schenkel 23, deren untere Enden kulissenartig .Zapfen 24 an der Halterung 17 bzw, 18 fassen.

Die beiden Greifwerkzeuge haben gleiche obere Führungsmittel, die duch Bohrungen 25 gleichen Durchmessers und gleicher Tiefe gebildet werden. Die oberen Ränder der Bohrungen 25 sind bei 26 kegelförmig erweitert. In den Bohrungen .25 befinden sich in gleicher Höhe Ring-^ nuten /27 von gleichem trapezförmigem Profil.

Als Kupplungsfuß des Greiferkörpers I dient ein Gehäuse 28, dessen oberer Teil einen quadratischen Querschnitt hat, der gleich dem Innen-Querschnitt des Greifergehäuses 3 ist und von unten her in dieses bis zur Anlage eines Bundes 29 an der unteren Stirnfläche des Greiferkörpers3 eingesetzt ist. Der untere Teil des Gehäuses 28 wird durch, einen zylindrischen Kragen 30 gebildet, dessen Außendurchmesser um ein geringes Spiel kleiner ist, als der Durchmesser der Bohrung 25.

Die von dem Bund 29 ausy^emessene Länge dee Kragens 30 ist um ein geringes Spiel größer als die Tiefe der Bohrung 25. Am unteren Ende verjüngt sich die Umfangsfläche des Kragens 30 bei 31 kegelförmig. Der Kragen 30 hat mehrere

409842/0156

radiale Bohrungen 32 In solcher Höhe, daß sie, -wenn der Kragen 30 in die Bohrung 25 bis auf den Grund eingeschoben Ist, der Ringnut 27 mittig gegenüberliegen. In den Bohrungen 32 liegen !Iragkugeln 33, deren Durchmesser größer als die Länge der Bohrungen ist.

Im Inneren des Gehäuses 28 ist ein topfartiger, nach unten offener Schieber 34 lotrecht schiebbar geführt. Bei der in Fig. 1, 3, 5, 6 und 8 dargestellten Sperrstellung, in welcher sein unterer Rand auf einem Boden 35 des Gehäuses aufsitzt, schließt der Schieber 34 mit einer zylindrischen Eläclie 36 die Bohrungen 32 nach innen ab, so daß die Tragkugeln 33 an einem Heraustreten aus der Ringnut 27 gehindert sind. Fig. 4 zeigt demgegenüber die obere Endlage des Schiebers 34, wobei er an einem oberen Boden 37 des Gehäuses 28 anliegt·. Seine Fläche 36 gibt dann die Bohrungen 32 frei.

Das Heben und Senken des Schiebers 34 erfolgt bei dem Aus- · führungsMspiel nach Pig. 1 bis 7 mittels eines pneumatischen Kraftgerätes, dessen Zylinder 38 auf dem Boden 37 sitzt und mit dem zugehörigen Kolben 39 mit der oberen Platte des topfartigen Schiebers 34 durch eine Stange 40 verbunden ist, die durch eine Bohrung des Bodens 37 hinduehgreift. An den unterhalb des Kolbens 39 und den oberhalb von ihm ■befindlichen Zylinderraum sind Luftleitungen 41 bzw. 42 angesihlossen, von denen wechselweise eine mit einer Druckluft-Quelle hohen Überdruckes und die andere mit einer Druckluft-Quelle niederen "Überdruckes verbunden werden kann. In dem oberen Zylinderraum befindet sich eine Druckfeder 43, die den Kolben 39 nach unten und damit den Schieber 34 in die Sperrstellung zu schieben sucht.

Die beiden Greifwerkzeuge 11, 12 haben auch gleiche untere nahrungsmittel. Diese werden durch nach unten ragende Finger 44 gebildet, die sich, wie Fig. 1 zeigt, auf eine Schulter-

409842/0156

fläche 45 eines Brenn el erneuten—Kopfes 46 aufzusetzen vermögen, wobei Ihre Außenflächen mit den betreffenden Außenflächen des Brennelementen— Kopfes 46 fluchten. Dabei greifen In den auf der Innenseite der JPInger 44 befindlichen Raum J¹Inger 47 ein, die von dem JBrennelementen-SJopf 46 nach oben ragen. - -

Jedes Greif werkzeug 11, 12 hat etwa In MLber Höhe auf der Außenseite eine Jut 48, In -welche, wie " . I¹Xg. 4 zeigt, Kugeln 49 einzugreifen vermögen, die In Bohrungen In den oberen Bändern der Halterungen 17,18 so gelagert sind, daß sie sieh gegen djfen .Widerstand von JBlattfedtern 50 radial nach außen bewegen un^feo aus der Mut 48 ausrasten können.

Bas Greifwerkzeug 11 enthält einen Greifer zum Erfassen eines Bündels von Begelstäben 51. Diese sind z.B., wie In Pig. 1 veranschaulicht, In Bohrungen eines Brennelementes eingesetzt, und an Ihren aus ." ■ diesem herausragenden Enden durch eine Kopfplatte 52 miteinander verbunden. Diese kann" mit dem Brenn— elementen-Kopf 46 dadurch gekuppelt werden, daß eine in die Kopfplatte eingesetzte Hülse mit einem nach unten tagenden Kragen 53 In eine von dem Brennelement en-Kopf 46 nach oben ragende Hülse 54 eingreift und alt dieser durch !Dragkugeln 55 Verbunden wird, die aus Eadlal-Bohrungen des Kragens 53 In eine lilngnut der Hülse 54 eingreifen. Innerhalb der-- -Hülse ist ein Steuerstab 56 In lotrechter Bichtung schiebbar zwischen zwei Endstellungen geführt, die dadurch bestimmt werden, daß ein mit der Kopfplatte 52 verbundener Stao 57 in waagerechter Illehtung 'durch einen Schlitz 58 des Steuex-stabes 56 hindurehgrelft. Eine Druckfeder 59,

409S42/01S6

sich in einem nach oben ragenden Fortsatz der in der Kopfplatte 52 sitzenden Hülse befindet und an der Unterseite eines am oberen Ende des Steuerstabes sitzenden Bundes 60 anliegt, sucht den Steuerstab in die in Pig. 1 dargestellte obere Endlage zu bringen, in -welcher die am untersten Ende des Steuerstabes 56 befindliche Umfangfläche 6ydie die Tragkugeln 55 enthaltenden Radial-Sohrungen des Kragens 53 nach innen abschließt, so daß die Tragkugeln nicht aus der Ringnut der Hülse 54 heraustreten können, also die Kopfplatte 52 der Regelstäbe 51 mit dem Brennelementen-Kopf 46 gekuppelt ist.

Der in dem Greif werkzeug 11 befindliche Stabgreifer weist einen Bolzen 62 auf, der in einer Muffe 63 mittig zur Mittellinie 15 schiebbar geführt ist. Die Muffe 63 sitzt in einem Boden 64, der die Bohrung 25 des Greifwerkzeuges 11 abschließt. Der Bolzen 62 hat an seinem oberen Ende eine Anschlagplatte 66, an der eine sich auf die Muffe 63 stützende Druckfeder 65 anliegt, welche den Bolzen 62 in der in Pig. 1 dargestellten oberen Endlage zu halten sucht. Diese wird begrenzt durch einen am unteren Ende des Bolzens 62 sitzenden Bund 67, der am unteren Rand eines iron der Muffe 63 nach unten ragenden Kragens 68 anliegt. Dabei liegt eine Ausdrehung 69 des Bolzens 62 den in dem Kragen 68 befindlichen Radial-Bohrungen gegenüber, welche Tragkugeln 70 enthalten, die dann, wenn gemäß der Darstellung nach Pig. die Pinger 44 des GrelfWerkzeuges 11 auf der Schulterfläche 45 des Brennelemantenkopfes 46 aufsitzen, in eine Ringnut in dem den Kragen 68 aufnehmenden oberen Teil

409-842/0156

- ίο -

der in die Kopfplatte 52 eingesetzten Hülse eintreten können. - - -

Das Greif werkzeug 12. zum Erfassen der Brenneleiaentenköpfe 46 hat zwei Paare von Greiferklinken 7.2, die in einander gegenüberliegenden Aussparungen des unteren Teiles des Greifwerkzeuges mit Hilfe -von Bolzen 73 um ■waagerechte Achsen schwenkbar gelagert sind. Ihre unteren, hakenförmigen Enden 74 greifen in der Kupplungsstellung nach I¹Ig. 3 in Fenster von auf dem Brennelementen-Kopf 46 sitzenden Laschen 75 zwischen-den Mngern 47 ein. Je zwei einander gegenüberliegende Greif erklinken 72 sind- mit von den Bolzen 73 nach oben ragenden Schenkeln an ein Kniehebelgestänge 76 angeschlossen. Die Kniegelenke 77 der beiden Paare von Kniehebelgestängen 76 sind an zwei durch ein Querhaupt 78 miteinander verbundenen Bolzen 79 angeordnet, die in lotrechten Bohrungen eines in dem Greifwerkzeug befindlichen Bodens 18 lotrecht schiebbar geführt sind. Eine Druckfeder 81, die sich auf den Boden 80 stützt, sucht das Querhaupt 78 in eine obere Endlage nach Pig. 4 zu bringen, die der Öffnungsstellung der Greiferklinken in der Darstellung mit strichpunkti-erten linien in Pig. 3 entspricht.

Zur Bestätigung wahlweise eines der Grelfwerkzeuge 11 oder 12 dient ein einziges Kraftgerät, das innerhalb des Gehäuses 28 am unteren Ende des Greiferkörpers 3 untergebracht ist. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Pig. 1 bis 6 handelt es sich um ein pneumatisches Kraftgerät. Dessen Zylinder 82 sitzt auf dem Boden 35 und ist oben

409842/0156

23170U

durch einen Beckel 83 abgeschlossen. Von dem in ihm geführten Kolben 84 greift eine kurze Stange 85 durch eine Bohrung des Bodens 35 hindurch, An den unterhalb des Kolbens 84 befindlichen Zylinderrauia und an den oberhalb von ihm befindlichen Zylinder— raum sind luftleitungen 86 bzw. 87 angeschlossen, von denen wechselweise eine mit einer Druckluf tquel— Ie mit hohem Überdruck und gleichzeitig die andere mit einer Druckluftquelle mit niedrigem Überdruck verbunden werden Scann. In dem oberhalb des Kolbens 84 befindlichen Zylinderraum befindet sieh eine Druckfeder 88, die den Kolben 84 nach unten zu schieben sucht.

Die länge der Stange 85 ist so gewählt, daß dann, wenn eines der Greif werkzeuge 11, 12 in der aus Eig. 1 und 3 ersichtlichen Weise mit dem Greiferkörper 3 gekuppelt und der Kolben 4 durch in den unteren Zylinderraum eingeführte luft mit dem höheren Druck gegen den Widerstand der Jfeder 88 in seine obere Endlage gebracht ist (Fig. 1), bei dem Greif werkzeug 11 nach Eig. 1 die Ansehlagplatte 66 des durch die ϊε-der 65 in seine obere Endlage gebrachten Bolzens 72 und bei dem Greif werkzeug 12 das durch die Jeder 81 in seine obere Endlage gebrachte Querhaupt 78 gerade an der Endfläche der Stange 85 anliegt. Dem entspricht es, daß nach Eig. 1 der Stabgreifer gelöst ist, das heißt die Ausdrehung 69 des Bolzens 72 den Q}ragkugeln 70 gegenüber liegt, wobei die Kopfplatte 52 der B.egelstäbe 51 durch den soweit wie möglich nach oben geschobenen Steuerstab 56 und die l'ragkugeln 55 mit dem Brennelementenkopf gekuppelt ist. Bei dem Greifwerkzeug 12 entspricht das

409842/0156

der in Fig. 3 mit strichpunktierten Irinien dargestellten Öffnungsstellung der Greiferklinken 72.

Wenn der Kolben 84- aus der Stellung nach PIg. 1 durch die Druckfeder 88 — ggf. unterstützt durch Luft mit dem höheren Überdruck aus der Leitung 87 in seine untere Endlage gebracht wird, wird der Stabgreifer geschlossen, d.h. der Bolzen 62 wird soweit nach unten bewegt, daß er ein Heraustreten der Tragkugeln 70 aus der Ringnut des Hülsenteiles 71 verhindert. Gleichzeitig wird durch den Bolzen 62 der Steuerstab· 56 in seine untere Endstellung geschoben, in welcher eine an seinem unteren Ende befindliche Ausdrehung 89 den Tragkugeln 55 gegen-.übertritt, so daß die Kopfplatte 72 von der Hülse 54 des Brennelementen-Kopfes 46 gelöst wird.

Funmehr kann mittels der Winden-Seile 4 unter Vermittelung des Stützkörpers 7 der Greiferkörper 3 angehoben werden, so daß die über das Greifwerkzeug 11 angekuppelte Platte 52 mitgenommen und die Regelstäbe 51 aus dem Brennelement herausgezogen werden.

Wenn an den Greiferkörper 3 gemäß Pig. 3 und 4 das Greifwerkzeug 12 angekuppelt ist und der Kolben durch die Peder 88 und ggf. durch Luft mit hohem Überdruck aus der Leitung 87 in seine untere Endstellung nach Pig. 3 geschoben wird, wird das Querhaupt 78 gegen den Widerstand der Peder 81 ebenfalls nach unten gedrückt, so daß über die Kniehebelgestänge 76 die Greiferklinken 72 in die Schließstellung nach Pig. 3 geschwenkt werden. Nunmehr kann das

409842/015 6

Brennelement durch Anheben des Greiferkörpers aus dem Reaktor-Kern oder aus einem Lagergestell herausgezogen werden,

Aus der in Pig. 6 dargestellten Anordnung kann das den Stabgreifer enthaltende Greifwerkzeug 11 dadurch an den Greiferkörper 3 angekuppelt werden, daß dieser mittels der Seile 4 abgesenkt wird. Hierbei wird zunächst angenommen, daß sich der Schieber 34 in seiner unteren Endlage, d.h. in seiner Sperrstellung befindet, so daß die Tragkugeln 33 gegenüber dem Kragen 30 vorstehen. Das ist dadurch bedingt, daß aus dem unterhalb des Kolbens 39 befindlichen Raum des Zylinders 38 durch die Leitung 41 Luft abgelassen ist, so daß die Druckfeder 43 den Kragen 39 in seine untere Endlage bringen kann. In der Leitung 41 befindet sich ein Umschaltventil 90 (Pig. 6). Der verschiebbare Teil dieses Yentiles ist gegen den Widerstand einer Feder 91 in seine obere Endstellung durch eine Platte 92 gebracht, die an einer von dem Stützkörper 7 nach unten ragenden Stange 93 sitzt.

Solange der Greiferkörper 3 mittels seines Ringflanschens 10 von dem an den Seilen 4 hängenden Stützkörper 7 getragen wird, ist die Platte 92 relativ zu dem am Greiferkörper 3 sitzenden Umschaltventil soweit nach oben geschoben, daß sie den verschiebbaren Teil des Yentiles in der aus Pig. 6 ersichtlichen oberen Endlage hält. Infolge dessen ist die Leitung 41 unterbrochen, d.h. die unterhalb des Kolbens 39 befindliche Luft kann über das Ventil

409842/0156

- 23170U

drucklos entweichen.

Beim weiteren Absenken des Greiferkörpers 3 mittels der Seile 4 setzen sich die vorstehenden Trägkugeln 33 auf die abgeschrägte Fläche 26 am oberen Rajd. der Bohrung 25 des in der Halterung 47 befindlichen Greif-■ Werkzeuges 11. Infolge dessen bewegt sich beim weiteren Ablassen der Seile 4 der Stützkörper 7 relativ zu dem Greiferkörper 3 nach unten, so daß die Platte 92 in die in Pig. 6 mit strichpunktierten Linien dargestellte Lage gelangt. Infolgedessen bringt die Feder 91 den schiebbaren Teil des ümschaltventiles 90 in die untere Endlage, in welcher die Leitung 41 geschlossen wird und folglich" aus der Druckluftquelle mit dem höheren Überdruck· Luft unter den Kolben 39 tritt und diesen gegen den Widerstand der Feder 43 nach oben schiebt, wie es in Pig. 4 dargesia.lt ist. Infolgedessen gibt die:Fläche 36 des Schiebers 34 die Radial-Bohrungen 35 frei, so daß die Tragkugeln 33 nach innen treten können. Sie verhindern daher nicht mehr das weitere Absinken des Greiferkörpers 3, so daß sich der Kragen 30 fest auf den G-rund der Bohrung 25 absenkt. Alsdann wird die Druckluft aus dem unterhalb des Kolbens 39 befindlichen Zylinderraum durch die Leitung 41 dagelassen. Infolge-dessen schiebt die Druckfeder 43 den Kolben 39 in die untere Endlage nach Fig. 1 und 3 und damit den Schieber 34 in die Sperrstellung, in welcher die Tragkugeln 33 in Eingriff mit der Ringnut 27 gehalten werden. Nunmehr ist das Greif— werkzeug 11 an den G-reif erkörper 3 angekuppelt und kann aus der Halterung 17 herausgezogen werden. Das geschieht durch Anziehen der Seile 4, wodurch die Platte 92 rela-

409842/0156

2317ΠΗ

tiv zu dem Greiferkörper 3 in·· die aus Fig. 6 ersichtliche lage angehoben wird. Infolgedessen gelangt der verschiebbare Teil des Umschaltventiles 90 wieder in seine obere Endstellung, bei welcher die Leitung 41 unterbrochen ist. Hierdurch ist gewährleistet, daß unter den Kolben 39 keine die !Feder 43 überwindende Druckluft treten kann, Demgemäß hält die Druckfeder 43 den Schieber 34 in der Sperrstellung. Hierdurch ist eine Sicherheit gegen ungewolltes Abkuppeln des an dem Greiferkörper 3 sitzenden GreifWerkzeuges 11 gegeben.

Wenn an Stelle des GreifWerkzeuges 11 das den 'Brennelementengreifer enthaltende Greifwerkzeμg 12 an den Greiferkörper 3 angekuppelt werden soll, wird zunächst das Greifwerkzeug 11 durch Absenken des Greiferkörpers 3 in die mittig unter diesem befindliche Halterung 17 abgesenkt. Alsdann wird dadurch, daß unter den Kolben 39 Iiuft von hohem tiberdruck durch die Leitung 41 eingebracht wird, der Schieber 34 aus der Sperrstellung nach oben geschoben, und der dadurch von dem Greifwerkzeug 11 abgekuppelte Greiferkörper wird von dem Greifwerkzeug 11 abgehoben. Dieses wird dabei in der Halterung 17 durch die einen Schnappschluß bildenden Kugeln 49 gehalten.

Darauf wird die Halterung 17 mit dem Greifwerkzeug 11 nach links in die in Fig. 6 mit strichpunktierten Linien angedeutete Lage gefahren, während die Halterung 18 mit dem Greif werkzeug 12 in die Lage mittig unterhalb des Greiferkörpers 3 gefahren wird. Nunmehr kann das Greifwerkzeug 12 in der beschriebenen Weise mittels des Greiferkörpers 3 aus der Halterung 18 herausgezogen

409842/01S6

werden, wobei der Sehnappschluß der Kugel 49 überwunden wird. Danach wird die leere Halterung 18 in die äußere Endlage rechts im Rahmen 13 zurückgefahren, so daß das an dem Greiferkörper 3 hängende Greiferwerkzeug 12 durch Ablassen des Greiferkörpers 3 durch den Rahmen 13 hindurch soweit abgesenkt werden kann, wie es zum Aufsetzen auf einen Brennelementen-Kopf 46 erforderlich ist.

Damit der Bedienungsmann, der zur Termei^- dung einer Gefährdung durch Radioaktivität sich in großer Entfernung ττοη den Brenn-: elementen und Regelstäben halten muß, weiß, ob Jeweils ein Greif werkzeug in Eingriff mit dem Eupplungsfuß des Greiferkörpers gebracht und ob es mit diesem gekuppelt ist, sind die folgenden Einrichtungen vorgesehen.

...

409842/0156

23170H

Pig. 5 zeigt, daß sich in einer Ecke des Gehäuses 28 eine lotrechte Bohrung befindet, in der ein Taststift 94 geführt ist. Auf diesen wirkt eine Druckfeder 95, die ihn nach unten zu schieben sucht, so daß er neben dem Kragen 30 aus dem Gehäuse 28 herausragt. Diese Verschiebung ist begrenzt durch einen an dem Taststift 94 sitzenden Bund, der sich auf eine Stufe der erwähnten Bohrung zu legen vermag. Wenn sieh der Greiferkörper 3 auf ein Greifwekzeug, z.B. 11, aufgesetzt hat, so daß der Kragen 30 auf der Grundfläche der Bohrung 25 aufliegt, ist der Taststift 94 so weit wie möglich gegen den Widerstand der Feder 95 nach oben geschoben. Infolgedessen hat eine Kegelstampfförmige Profilfläche 97 am oberen Ende des Taktstiftes 94 einen Grenztaster98 betätigt, der über eine Leitung 99 ein Signal an den Bedienungsmann weitergibt.

...

409842/0156

23170H

Daß der Schieber 34 in die Sperrstellung gelangt, so daß die Kupplung zwischen dem Greifwerkzeug 11 und dem Greiferkörper 3 hergestellt ist, wird dem Bedienungs— mann über eine Leitung 100 durch einen -Grenztaster 101 angezeigt, der·mit einer kegelstumpfförmjgn Profilfläche 102 am oberen Ende einer am Kolben 39-sitzenden, aus dem Zylinder 38 herausgeführten Stange zusammenarbeitet.

Eine weitere Fernanzeige wird dem Bedienungsmann durch einen Grenztaster 103 vermittelt, der mit einer kegelstumpf förmigen Profilfläche 104- am oberen Ende einer vom Kolben 84 aus dem Zylinder 82 nach oben herausgeführten Stange zusammenarbeitet. Hierdurch erkennt der Bedienungsmann, ob der Stabgreifer des Greifwerkzeuges 11 bztf-. der Brennelementengreifer des GreifWerkzeuges 12 sich in der Schließ- oder der Öffnungsstellung befindet.

Hierbei wird dem Bedienungsmann auch angezeigt, ob die Kopfplatte 52 der Regelstäbe 51' an den Brennelementen-Kopf 46 angekuppelt oder von diesem abgekuppelt ist. Diesem Zweck dient eine Taststange 105., die in hintereinander liegenden Bohrungen der Stange 105, des Kolbens 84, der die Profilfläche 104 aufweisenden Stange, des Kolbens 39 und der anschließenden, die Profilfläche 102 aufweisenden Stange schiebbar geführt ist. An dem über die letztere Stange hinausragenden oberen Ende der Tastatange 105 sitzt ein Uockenkolben 106, auf den eine Druckfeder 107, die sich gegen einen Bügel 108 stützt, eine Kraft nach unten ausübt. Infolgedessen wird das untere Ende, des Taststiftes 105, das aus dem Bund 67 am unteren Ende des Bolzens 62 nach unten herauszutreten vermag, immer in Anlage

... 409842/0156

93170U

an dem Bund 60 am oberen Ende des Steuerstabes 56 gehalten. Demnach macht der Hbckenkolben 106 die Bewegungen des Steuerstabes 56 nach unten und oben mit. Er zeigt daher über einen Grenztaster 109 dem Bedienungsmann dB jeweilige Lage des Steuerstabes 56 an, die maßgebend dafür ist, ob die Kopfplatte 52 mit der Hülse 54 gekuppelt ist oder nicht.

Weiterhin wird dem Bedienungsmann angezeigt, ob sich das Greif werkzeug 11 oder 12 ordnungsgemäß auf einen Brennelementenkopf 46 aufgesetzt hat. Wie 2Mg, 5 zeigt, befindet sieh in einer weiteren Ecke des Gehäuses 28 eine weitere lotrechte Bohrung, in welcher ein Taststift 110 in der gleichen Weise wie der Taötstift 94 verschiebbar geführt ist und unter der Wirkung einer Druckfeder 111 steht, die bestrebt ist, den Taststift 110 bis zur Anlage eines Bundes 112 an einem Anschlag nach unten aus der Bohrung herausragen zu lassen. Wenn das Greif werkzeug 11 in der aus Fig* 5 ersichtlichen Weise mit dem Greiferkopf 3 gekuppelt ist, liegt eine in dem Greifwerkzeug lotrecht angeordnete Bohrung fluchtend zu der den Taststift 110 enthaltenden Bohrung des Gehäuses 28.

Sie enthält einen Taststift 112, den eine Druckfeder nach unten zu bewegen sucht, bis ein am oberen Ende des Taststiftes 112 sitzender Kolben 113 sich auf eine Ansehlagsflache 114 legt. Solange sich das Greif werkzeug 11 noch nicht ordnungsgemäß auf den Brennelementenkopf 46 aufgesetzt hat, befindet sich der Taststift 112 in seiner unteren Endlage und wird der Taststift 110 durch die Feder 111 so weit nach unten geschoben, daß er auf dem Kolben 113 aufliegt,

409842/0156 **"

_ 20 - 2.31-70U

wobei das untere Ende des Taststiftes 112 beträchtlich nach unten aus dem &reifwerkzeug 11 herausragt.

Beim Absetzen des GreifWerkzeuges 11 auf dem Brennelement enkopf 46 trifft das untere Ende des Taststiftes 112 auf die obere Stirnfläche eines der 3?inger 47, so daß sich beim endtgültigen Aufsetzen des Greif Werkzeuges 11 auf den Brennelementenkopf 46 der Taststift 112 relativ zu dem Greifwerkzeug 11 nach oben schiebt und demgemäß auch der Taststift relativ zu dem Gehäuse 28 nach oben geschoben wird. Hierbei wird unter Termittelung einer am oberen Ende des Taststiftes 110 befindliehefckegelstumpffönnigen Profilfläche 114 ein Grenztaster 115 betätigt, der über eine Leitung 116 ein Signal an den Bedienungsmann gibt. Hieraus kann dieser erkennen, daß sich das Greifwerkzeug 11 oder 12 ordnungsgemäß auf den Brennelementenkopf 46 aufgesetzt hat.

3?ig. 8 zeigt, daß die pneumatischen Kraftgeräte 38, 39 und 82, 84 durch elektromagnetische Kraftgeräte ersetzt werden können. An die Stelle der von dem Kolben 39 ausgehenden Stange 40 tritt ein innerhalb einer Magnetspule 11? befindlicher Magnetkern 118, an dessen unterem Ende der Schieber 34 befestigt ist. An die Stelle der im Zylinder 38 befindlichen Druckfeder 43 tritt eine Druckfeder 119, welche die Magnetspule 117 umgreift und zwischen einem oberen Boden 120 des Gehäuses 28 und dem Schieber 34 einspannt ist. An die Stelle des Kolbens 84 tritt ein Magnetkern 121, an dessen unterem Ende eine Platte 122 sitzt, an welche von unten her die Anschlagsplatte

409842/0156

23170U

durch die Peder 65 gedrückt wird. Eine der Feder 88 entspreeilende Druckfeder 123 sucht den Magnetkern 121 nach unten zu drücken. An die Stelle des Zylinders 82 tritt die den Magnetkern umgreifende Magnetspule 124. Die Magnetspulen 117 und 124 werden durch nicht dargestellte Leitungen mit- elektrischem Strom versorgt.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Pig. 9 endet der Greiferkörper 3 unten mit einem Kragen 125, der sich beim Absenken auf eine ringförmige Schulterfläche 126 eines GreifWerkzeuges 127 aufsetzt. Es ist angenommen, daß es sieh um ein Greifwerkzeug mit einem Brennelementengreifer handelt. In ihm sind Greiferklinken 128 /um Bolzen 129 sehwe^nkbar gelagert.

in kurzen Schenkeln 130, die sich von den Greiferklinken 128 in Höhe der Bolzen 129 in Richtung nach der Mittellinie 15 hin erstrecken, greifen Stangen 131 an. Diese erstrecken sich nach oben zu einer Sch/eibe 132, an der sie gelenkig befestigt sind und die in einer weiten Bohrung des GreifWerkzeuges 127 lotrecht schiebbar geführt ist. Eine Druckfeder 133, die sich unten auf ein Joch 134 innerhalb des Greifwerkzeuges 127 stützt, sucht die Scheibe 132 nach oben zu schieben, d.h. die Greiferklinken 128 in der aus Pig. 9 ersichtlichen Schließstellung zu halten.

Das Greif werkzeug 127 hat einen nach oben ragenden Kragen 135, dessen Außendurchmesser kleiner ist als die Breite des Greif Werkzeuges 127, so daß dieses eine den Kragen 135 umschließende Ringfläche 136 bildet. Bei der Darstellung nach Pig. 9 ist auf das Greifwerkzeug 127 der Greiferkörper 3 aufgesetzt, wobei der den Kragen

409842/0156

umschließende Krangen 125 auf der Ringfläche 136 aufliegt. Der Greiferkörper 3 ist hierbei mit dem Greifwerkzeug 127 durch einen Schnappschluß verbunden. Diese? wird durch Kugeln 137 gebildet, die in Ausnehmungen des Kragens 125 so gelagert sind, daß sie gegen den Widerstand von Federn soweit radial nach außen ausweichen können, daß sie nicht gegenüber der zylindrischen Innenfläche des Kragens 125 vorstehen. Ia der Schließstellung nach Fig. 9 hingegen ragen die Kugeln 137 unter dem Druck der Federn in Einbuchtungen des Kragens passend ein, wodurch der Greiferkörper 3 mit -dem Greifwakzeug 127 gekuppelt ist. Das Abkuppeln geschieht dadurch, daß das Greifwerkzeug 127 in einer Halterung 138 gegen eine Bewegung in lotrechter Richtung gesichert und der Greiferkörper 3 nach oben gezogen wird.

Es gibt auch eine unnachgiebige Verbindung zwischen dem Greiferkörper 3 und dem Greifwerkzeug 127, wie es in Fig. 10 veranschaulicht ist. Danach liegt eine Kugel in einer Einbuchtung des Krajigens 135 so, daß sie gegenüber dessen Umfangsflache vorsteht. Der Kragen 125 hat auf seiner Innenseite eine lotrechte Nut 140, in welche die Kugel 139 eintritt, wenn der Greiferkörper 3 auf das Greifwerkzeug 127 abgesetzt ist. Alsdann wird der Greiferkörper 3 gegenüber dem Greif werkzeug 127 gedreht, so daß die Kugel 139 in eine an die lotrechte Nut 140 anschließende waagerechte Nut 141 eintritt. Hierdurch wird eine Bajonett-Verbindung zwischem dem Greiferkörper 3 und dem Greifwerkzeug 127 hergestellt.

409842/0156

Innerhalb des Greiferkörpers befindet sich ein pneumatisches Kraftgerät mit einem Zylinder 142 und einem Korben 143, von dem aus eine Kolbenstange 144 lotrecht nach unten gerichtet ist." Diese hat an ihrem unteren Ende einen Kupplungszapfen 145, der einen kleineren Durchmesser hat als die Kolbenstange 144.

Wenn der Greiferkörper 3 in der aus Fig. 9 ersichtlichen Weise auf das Greiferwerkzeug 127 aufgesetzt wird, tritt der ZAPFEN 145 passend in eine Hülse 146 ein, die von der Schiebe 132 nach oben ragt. Diese ist hierbei durch die Peder 133 in ihre obere Endlage gebracht worden. Auch der Kolben 143 wird durch eine in dem Zylinder befindliche Druckfeder 147 i*¹ einer oberen Endlage gehalten.

Auch zwischen dem Zapfen 145 und der Hülse 146 besteht ein Schnappschloß. Dieser wird durch Kugeln 148 gebildet, die in Ausnehmungen des Zapfens 145 so gelagert sind, daß sie in radialer Richtung nach innen ausweichen können. In der Kupplungsstellung werden die Kugeln 148 durch jFedem radial nach außen in Einbuchtungen gedruckt, die sieh auf der Innenfläche der Hülse 146 befinden.

Die Schnappschlüsse 137 und 148 können durch unnachgiebige Kupplungsglieder ersetzt werden.

Wie Pig. 11 zeigt, sind in Öffnungen des Kragens 135 Klinken 148 um waagerechte Bolzen kippbar gelagert. Hach Pig. 11 nehmen die Klinken 148 eine Tätige ein, in der sie gegenüber der zylindrischen Innenfläche 149 des Kragens 135

409842/0156

_ 24- 2317Ό14

nicht vorstellen und mit je einem Finger in Ausnehmungen 150 des Kragens 125 eingreifen. Hierdurch ist der Greiferkörper formschlüssig, mit dem Greifwerkzeug 127 gekuppelt.

In der Sperrstellung werden die Hinken 148 durch einen zylindrischen Schieber 151 gehalten, der am unteren Ende einer die Hülse 146 umschließenden Steuerbüehse 152 sitzt. Biese ragt nach oben in einen unterhalb des Zylinders 142 befindlichen Zylinder 153 hinein und trägt einen in diesem Zylinder geführten Kolben 154. Auf diesen wirkt eine Druckfeder 155 so, daß sie ihn nach unten zu schieben sucht.

Ferner sind in Ausnehmungen 156 der Hülse 146 Klinken 157 ■ in gleicher Höhe wie die Klinken 148 um waagerechte Bolzen drehbar gelagert. Uach Fig. 11 nehmen sie eine Lage ein, in der sie gegenüber der Außenfläche der Hülse 46 nicht vorstehen und mit je einem Finger in Ausnehmungen des Kupplungszapfens 145 eingmfen, so daß sie eine formschlüssige Verbindung zwischen dem Kolben 143 und der zum Einstellen der Greiferklinken 128 dienenden Scheibe 132 herstellen.

Der ringförmige Schieber 151 hat unten Abschrägungen, die beim Absenken der Steuerbüehse 152 durch die Druckfeder 155 die Klinken 148 und 157 in die dargestellte Sperrstellung bringen.

TJm den Greiferkörper 3 von dem Greif werkzeug 127 und den Kolben 143 von der Scheibe 132 zu lösen, wird der Kolben 154 durch Druckluft, die in den unterhXalb der von ihmfoefindlichen Zylinderraum eingebracht wird, gegen den Widerstand

409842/0156

der Druckfeder 155 nach, oben geschoben. Infolgedessen gibt der ringförmige Schieber 151 die Klinken 148 und 157 frei, so daß diese unter der Wirkung von nicht dargestellten !federn entgegen dem Uhrzeigerdrehsinn (Fig. 11) so geschwenkt werden, daß ihre Finger aus den Ausnehmungen 150 bzw. 156 heraustreten.

In jedem Fall erfolgt das Ankuppeln eines GreifWerkzeuges an den Greiferkörper 3 so, daß zunächst der Kupplungszapfen 145 ein Stück aus dem Greiferkörper 3 nach unten herausgefahren wird, indem Druckluft in den oberhalb des Kolbens 143 befindlichen Zylinderraum eingebracht wird. Durch Absenken des Greiferkörpers wird der Kupplungszapfen 145 in die Hülse eingeführt. Infolgedessen werden die Windenseile, an denen bis dahin der Greiferkörper 3 gehangen hat, ent-, spannt. Wenn man nun die Druckluft aus dem Zylinderraum oberhalb des Kolbens 143 austreten läßt, sinkt der Greiferkörper unter seinem Gewicht, bis er sich auf die Ringfläche 136 aufgesetzt hat. Die Kupplung zwischen dem Greiferkörper 3 und dem Greifwerkzeug sowie zwischen dem Kolben 4 und der Scheibe 132 erfolgt hierbei entweder durch die beschriebenen Schnappschlüsse 137, 148 oder mittels der Elinken 148, 157jinjdem Druckluft aus dem unterhalb des Kolbens 154 befindlichen Raum des Zylinders 153 abgelassen wird.

Uach dem Absetzen des Greiferwerkzeuges 127 in einer Halterung wird es gegen ein Herausheben aus der Halterung gesichert. Wenn die Schnappschlüsse 137, 148 vorgesehen sind, erfolgt die Trennung des Greiferkörpers

... 409842/0156

23170U

von dem Greif werkzeug sowie des Kupplungs zapf ens 145 Ton der Hülse 146 einfach durch Anheben.

Wenn die Bajonettverbindung nach I¹Ig. 10 vorgesehen ist, muß vorher der Greiferkörper 3 so gedreht werden, daß die Kugel 139 durch die lotrechte Nut 140 treten kann. ■

Wenn die Kupplung durch die Sperrklinken 148 und 157 erfolgt, muß vor dem Anheben des Greiferkörpers 3 durch Druckluft, die unter den Kolben 154 gebracht wird, der ringförmige Schieber 151 nach oben geschoben werden, so daß er die Klinken freigibt.

Die Tragkugeln 33, 55, 70 sowie die. Kugeln 49, 137 und 148 von Schnappschlüssen und die Kugel 139 werden, wenn die sie aufnehmenden radialen Bohrungen oder Ausnehmungen nicht durch Sperrglieder abgeschlossen' sind, an einem Herausfallen dadurch gehindert, daß Verengungen der radialen Bohrungen bzw. Ausnehmungen an den Austrittsseiten vorgesehen werden.

Patentansprüche:

409842/0156

Claims

Patentansprüche :

1. Greifvorrichtung einer Hubeinrichtung für langgestreckte Körper, die wenigstens zwei verschiedenen Gruppen mit unterschiedlichen !Punktionen angehören, insbesondere in einem Kernreaktor zum Absetzen und Aufnehmen von Brennelementen und Regelstäbe, mit einem heb- und senkbaren Greiferkörper, dadurch gekennzeichnet, daß von verschiedenen Greif werkzeugen (11, 12; 127), von denen jedes für eine Gruppe von langgestreckten Körpern (51 bzw. 46) bestimmt ist, jeweils nur eines mit dem Greiferkörper (3) kuppelbar ist und dieser ein zur Betätigung aller Greif— werkzeuge geeignetes Kraftgerät (82, 84; 121, 124; 142, 143) enthält.

2. Greif vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greif werkzeuge (11, 12; 127) gleiche obere (25; 135) und gleiche untere (44) Führungsmittel haben, mit denen ein am unteren Ende des Greiferkörpers (3) befindlicher Kupplungsfuß (28) bzw. Kopfstück? (46) der langgestreckten Körper wenigstens einer Gruppe in Eingriff gebracht werden können.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in oder über die oberen führungsmittel (25; 135) ein Kragen (30; 125) des Kupplungsfußes (28) bzw. des Greiferkörpers (3) passend bis zu einer durch ei-

EY 33/73
tz/Pi

409842/0156

ner durch einen .Anschlag (29 oder 64; 136) begrenzten Tiefe geschoben werden kann, und daß zum Kuppeln des GreifWerkzeuges (11, 12; 127) mit dem Greiferkörper (3) formschlüssig "wirkende Kupplungsglieder (33; 137; 139; 148) vorgesehen sind.

4. Greif Torrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die formschlüssig wirkenden Kupplungsglieder (137) zur Bildung eines Schnappschlusses in einem an dem Grundkörper sitzenden Kragen (125) oder in einem an dem Greif werkzeuge (127) sitzenden Kragen (135) federnd gelagert sind*

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Kupplungsglied (139) gegenüber einem an dem Greiferkörper oder an dem Greifwerkzeug sitzenden Kragen (125, 135) vorsteht und durch Absenken des Greiferkörpers (3) gegenüber dem Greif werkzeug (127) in eine lotrechte Uut (140) des jeweils anderen Kragens eingeführt werden&ann und danach durch Drehen des Greiferkörpers bajonetart^ig in eine waagerechte Nut (141) desselben Kragens eintritt.

6. Greifvorrichtung nach Alispruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Sicherung der Kupplungsverbindung zwischen dem Kupplungsfuß (28) des Greifkörpers und dem Greifwerkzeug (11, 12) ein .innerhalb des einen !Teiles (28; 135) geführter Schieber (34; 151) nach unten in eine Sperrstellung gebracht werden kann.

409842/0156

7. Greifvo rriclittmg nach Anspruch. 6, dadurch, gekennzeichnet, daß ein Kraftgerät (38, 39, 43; 117, 118, 119; 153, 154, 155) zur Betätigung des Schiebers (34; 151) mit einer Feder (43; 119; 155) versehen ist, die den Schieber in die Sperrstellung zu "bringen sucht, während zum Bewegen des Schiebers aus der Sperrstellung heraus nach oben ein ferngesteuertes Mittel dient.

8. Greifvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Sicherung der Kupplung eines Greifwerkzeuges (11, 12; 127) mit dem Greiferkörper (3) in die leitnng (41), die zum Zuleiten des ferngesteuerten Mittels zu dem zur Betätigung des Schiebers (34) dienenden Kraftgerät (38, 39, 43) vorgesehen ist, ein ·Schaltglied (90) eingefügt ist, das nach dem Absenken des Greiferkörpers (3) bis zur Abstützung auf einem Greifwerkzeug durch das Nachlaufen eines weiter nach unten bewegten Lastnahmemittels (7) so betätigt wird, daß dem Kraftgerät das Mittel zum Bewegen des Schiebers aus der Sperrstellung heraus nach oben zugeführt wird, während beim darauf folgenden Anheben des Iiastaufnahmemittels (7) das Schaltglied(90) so betätigt wird, daß das Mittel aus dem Kraftgerät entweicht und folglich dessen leder (43; 119; 155) den Schieber in die Sperrstellung bringt.

9. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das zur Betätigung aller Greifwerkzeuge (11, 12; 127) geeignete Kraftgerät (82, 84, 88; 121, 123, 124; 142, 143, 147) einen in lotrechter Richtung schiebbaren Stellkör-

409842/01S6 ...

per (85; 122; 145) zum Zusammenarbeiten mit in den Greif werkzeugen in lotrechter Richtung schiebbaren Stellgliedern (62; 78; 146) sowie eine Feder (88; 123; 147) enthält,die den Stellkörper in die dem Schließen der Greifwerkzeuge entsprechende Stellung zu bringen sucht, während zum Bewegen des Stellkörpers in die dem Öffnen d.er Greifer entsprechende Stellung ein ferngesteuertes Mittel vorgesehen ist.

10. Greifvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellkörper als Zapfen (145) ausgebildet ist, der beim Absenken des Greiferkörpers (3) auf ein GreifwerkzBüg(i27) in dessen als Hülse (146) ausgebildetes Stellglied passend eintritt. '

11. Greifvorrichtung nach Anspruch 4 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß auch zum Kuppeln des Stellgliedes (146) an den Stellkörper (145) einen SchnappSchluß bildende Kupplungsglieder (148) vorgesehen sind.

12. Greifvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder (88; 123) den Stellkörper (85; 122) nach unten zu bringen sucht und das Stellglied (62; 78; 62) des GreifWerkzeuges (11, 12), wenn

• dieses mit dem Greiferkörper (3) gekuppelt ist, durch eine nach oben wirkende Feder (65; 81; 55) zur Bildung einer Schubkette in Anlage an einem Anschlag des Stellkörpers gehalten wird.

13. Greifvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Schieber (34) in topfartiger Ausführung das zur Betätigung aller Greifwerkzeuge (11, 12) geeignete Kraftgerät (82, 84, 88 ; 121, 123, 124) übergreift.

.409842/01*8 ...

23170U

14. Greifvorriehtung nach, einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die formschlüssig wirkenden Kupplungsj}.iede:!? Iragkugeln (33) sind, die sich in radialen Bohrungen eines inneren Kragens (30) des Kupplungsfußes (28) befinden und in eine Ringnut (27) des oberen Nahrungsmittels des Greif Werkzeuges

. zu treten vermögen, und daß die Tragkugeln (33) an einem Heraustreten der Ringnut durch den in der Sperr— Stellung befindliehen Schieber (34) gehindert werden.

15. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die formschlüssig wirkenden Kupplungsglieder Klinken (148) sind^ die in Ausnehmungen eines inneren Kragens (135) des Greifwerk— zeuges (127) gelagert und durch das Bewegen des Schiebers (151) nach unten zum Eingriff in Ausnehmungen (150) eines äußeren Kragens (125) des Greiferkörpers (3) gebracht sowie in der Sperrstellung des Shiebers gegen ein Heraustreten aus den letzteren Ausnehmungen (150) gesichert sind.

16. Greifvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß in Ausnehmungen (156) des als Hülse (146) ausgebildeten Stellgliedes Klinken (157) gelagert sind, die durch das Bewegen des Schiebers (151) nach unten zum Eingreifen in Ausnehmungen (158) des als Zapfen (145) ausgebildeten Stellkörpers gebracht sowie in der Sperrstel— lung des Schiebers gegen ein Heraustreten aus den letzteren Ausnehmungen (158) gesichert sind.

409842/0156

17» Greif το rrichtung nach. Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das zur Betätigung aller Greifwerkzeuge (127) geeignete Kraftgerät (142, 143, 144) innerhalb des Greiferkörpers (3) oberhalb des zur Betätigung des Schiebers (151) dienenden Kraftgerätes (153, 154, 155) angeordnet ist und daß nach o"ben wirkende Eedern (147, 134) den Stellkörper (145) und das Stellglied (146) jedes Greifwerkzeuges (127) in die dem Schließen des Greifers entsprechenden Stellungen zu "bringen suchen.

18. Greif Torrichtung nach, einem der .Ansprüche 2 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Kupplungsfuß (28) mit wenigstens einem in lotrechter Richtung geführten Taststift (94) "versehen ist, der mit einer Profilflache (97) über einen Grenztaster (98) eine fernanzeige liefert, wenn der Kupplungsfuß (28) in Eingriff mit den oberen Hihrungsmitteln (25) eines Greif Werkzeuges (11, 12) gebracht ist.

19. Greifvorriehtung nach, einem der .Ansprüche 3 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß das zur Betätigung des Schiebers (34) dienende Kraftgerät (38, 39, 43) eine an der Betätigungs-Bewegung teilnehmende Profilfläche (102) hat, mittels deren über einen Grenztaster (101) eine Fernanzeige geliefert wird, wenn ein Greif werkzeug (11, 12) mit dem Greiferkörper gekuppelt ist.

20. Greifvorrichtung nach einem der Insprliehe 3 bis 19, dadurch, gekennzeichnet, daß der Eupplungsfuß (28) mit wenigstengfeinem weiteren, in lotrechter Sichtung schiebbaren Taststift (110) versehen ist, der dann, wenn der

40S842/Ö1SS

Kupplungsfuß (28) in Eingriff mit den oberen Führungsmitteln (25) eines GreifWerkzeuges (11, 12) gebracht ist, eine Schubkette mit einem in dem Greif werkzeug in lotrechter Richtung geführten Taststift (112) bildet, der dadurch, daß ein Kopfstück (46) eines langgestrekkten Körpers in Eingriff mit den unteren Führungsmitteln (44) des Greifwerkzeuges gebracht wird, zusammen mit dem weiteren Taststift (110) des Kupplungsfußes so bewegt wird, daß der letztere Taststift (110) mit einer Profilfläche (114) über einen Grenztaster (115) eine Fernanzeige liefert.

21. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß eine Tragvorrichtung (13) für wenigstens zwei Greif werkzeuge (11, 12) an einem von einem Wagen nach unten ragenden Mast (17> innerhalb dessen der Greiferkörper (3) geführt ist, angebracht vmä. so ausgebildet ist, daß wahlweise eines der Greifwerkzeuge (11, 12) in eine Stellung gebracht werden kann, in der es mit dem Greiferkörper (3) kuppelbar ist.

22. Greifvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß an der Tragvorrichtung (13) wenigstens zwei Halterungen (17,18) für Greif werkzeuge (11, 12) derart bewegbar geführt sind, daß jeweils eine Halterung (17) ein Greif werkzeug (11) in die Stellung zu bringen vermag, in der dieses mit dem Greiferkörper (3) kuppelbar ist und es zuläßt, daß das Greif werkzeug (11) durch Anheben mittels des Greiferkörpers (3) von der Halterung (17) getrennt wird, die danach den Raum unterhalb des Greiferkörpers (3) für das Absenken des GreifWerkzeuges auf einen der langgestreckten Körper (z.B. 46) freigibt,

. 409842/0156

23. Greifvorriehtung nach Anspruch 2 und 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragvorrichtung ein an dem unteren Ende (14) des Mastes (1) befestigter Rahmen (13) mit einer für Se33ftlalterungen (17, 18) "bestimmten Fahrbahn ist, die- sich von der Mitte des Mastes beiderseits so weit erstreckt, daß jede der Halterungen (17, 18) in eine Stellung gebracht werden kann, in der sie den Raum unterhalb des Greiferkörpers (-3) freigifcfc, oder in die Stellung gebracht werden kann_y in der durch Absenken des Greiferkörpers dessen Kupplungsfuß (28) mit den oberen Führungsmittel·!! (25) des von dieser Halterung (z.B. 17) getragenen GreifWerkzeuges (11) in Eingriff gebracht werden kann.

409842/0156

Leerseite