DE2361849B2

DE2361849B2 - DEVICE FOR PERFORMING WORK IN A LATTICE OR FRAMEWORK CONSTRUCTION

Info

Publication number: DE2361849B2
Application number: DE19732361849
Authority: DE
Inventors: Motoharu; Nishizawa Shunichi; Kyoto; Ishida Michiyasu Nagaokakyo Kyoto; Kaneko Takashi Kyoto; Yonenaga Yasushi Tokio; Adachi (Japan)
Original assignee: Mitsubishi JukogyoKiC., Tokio
Priority date: 1973-01-08
Filing date: 1973-12-12
Publication date: 1976-04-01
Also published as: DE2361849A1; GB1459103A; SE391885B

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung von Arbeiten in einer Gitter- oder Fachwerkkonstruktion längs Arbeitslinien, die sich unter einem vorbestimmten Winkel schneiden, mit einem parallel zu einer Arbeitslinie bewegbaren Wagen, einem bewegbar an dem Wagen angebrachten Arbeitskopf und einem Gitterwerk-Abtastglied zum Ausrichten der Vorrichtung. The invention relates to a device for carrying out work in a lattice or framework construction along working lines that intersect at a predetermined angle, with one parallel to a work line movable carriage, a working head movably attached to the carriage, and a Lattice sensing element for aligning the device.

Bei Stahlkonstruktionen, z. B. bei einem Rumpf eines Stahlschiffs wird eine große Anzahl von Fachwerk- oder Gilterkonstruktionen der Art gemäß den F i g. 1 und 4 verwendet, die nahezu sämtlich Schweißkonstruktionen darstellen. Zur Automatisierung der Schweißarbeiten und anderer damit zusammenhängender Arbeiten, wie Überprüfung. Oberflächenbehandlung. Reinigung, Lakkierung u.dgl., ist es erforderlich, daß ein Arbeitskopf, wie z. B. ein Schweißbrenner, das Profil der Gitterwerk-Wandflächc abtastet und sich selbsttätig im Gitterwerk bewegt. Dabei soll sich außerdem der Arbeitskopf bis dicht an jede Ecke des Gilterwerks heranbewegen. Dabei muß nicht nur längs einer Stoßlinie von Punkt ;/ zum Punkt b, sondern auch kontinuierlich längs einer Stoßlinie b-c geschweißt werden, welche die Stoßlinie :i'b unter einem rechten Winkel schneidet.In steel structures, e.g. B. in the hull of a steel ship, a large number of truss or gilter constructions of the type shown in FIGS. 1 and 4 are used, almost all of which represent weldments. To automate welding and other related work, such as inspection. Surface treatment. Cleaning, painting and the like. It is necessary that a working head such. B. a welding torch that scans the profile of the latticework wall surface and moves automatically in the latticework. In addition, the working head should move right up to every corner of the gilet works. In this case, welding must not only take place along a joint line from point / to point b, but also continuously along a joint line bc which intersects the joint line: i'b at a right angle.

Eine Vorrichtung der eingangs genannten Art ist als automatische Schwenkvorrichtung aus Her japanischen < >o Patentanmeldung 15 410/1971 bekannt. I im bei dieser bekannten Vorrichtung die Seinseißai heilen son einer Ecke zur anderen durchzuführen, muli ein Schweißbrenner innerhalb der Schweißvorrichtung verschoben und verschwenkt werden, wodurch der Aufbau der Vorriclv !■><· lung kompliziert und ihr Gewicht erlmhi win! und wodurch häufig Störungen auftrete:!. Vs vnn /udcm längs der Sloßlinie b-c geschweil.'·'. ^. ».im s./ii. sselctie die vorher geschweißte Stoßlinie u-b unier einem rechten Winkel schneidet, muß die gesamte Vorrichtung an die neue Arbeitslinie umgesetzt werden, so daß ein kontinuierlicher Arbeitsablauf nicht möglich ist. In F i g. 1 dargestellte Vorsprünge d verhindern manchmal vollständig, die Schweißnaht innerhalb der konstruktion bis zum Ende zu ziehen.A device of the type mentioned is known as an automatic pivoting device from Her Japanese patent application 15 410/1971. In the case of this known device, in order to heal from one corner to the other, a welding torch has to be moved and pivoted within the welding device, which complicates the structure of the device and reduces its weight! and what often causes malfunctions:!. Vs vnn / udcm along the sloping line bc swelled. '·'. ^. ».Im s./ii. If the previously welded joint line intersects at a right angle, the entire device must be moved to the new work line, so that a continuous work process is not possible. In Fig. Projections d shown in Figure 1 sometimes completely prevent the weld from being pulled to the end within the structure.

Aus der DT-PS 7 b7 972 ist ein Gerät zur Ermittlung der Bewegungsdaten eines Zieles bekannt, bei dem eine Scheibe mit vier auf den Ecken eines Rechtecks angeordneten Rollen vorgesehen ist. die an längs verschieblich geführten Platten anliegen. Durch Drehung dieser Scheibe werden die Platten einsprechend den Winkelfunktionen des Drehwinkels der Scheibe verschoben. Es handelt sich somit nicht um einen in einem Gitterwerk verfahrbaren Wagen, der mit Hilfe eines Abtastgliedes längs Arbeitslinien geführt v. ird.A device for determining the movement data of a target is known from DT-PS 7 b7 972, in which a disc with four rollers arranged on the corners of a rectangle is provided. which rest on slabs that can be moved lengthways. By rotating this disk, the plates are moved in accordance with the angular functions of the angle of rotation of the disk. It is therefore not a trolley that can be moved in a latticework and is guided along working lines with the aid of a scanning element . earth.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur automatischen Durchführung von Arbeiten in einer Gitterkonstruktion zu schaffen. welche die Arbeiten kontinuierlich und unterbrechungsfrei von einer Arbeitslinie zu einer anderen Arbeiislinie. welche die erste Arbeitslinie unter einem vorbestimmten Winkel schneidet, durchführen kann.The invention is based on the object of a device for the automatic implementation of To create work in a lattice construction. which does the work continuously and without interruption from one working line to another working line. which intersects the first working line at a predetermined angle.

Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Wagen eine Einrichtung aufweist, um ihn um einen in Abhängigkeit von dem Abtastglied festlegbaren Mittelpunkt zu drehen, daß das Abtastglied frei drehbar am Wagen angebracht, gegebenenfalls an diesem festlegbar ist und mehrere Gitterwerk-Berührungspunkle aufweist, die so angeordnet sind, daß die benachbarte Berührungspunkte miteinander verbindenden Geraden einen mit dem Schnittwinkel der Arbeitslinie übereinstimmenden Winkel einschließen. daß der Arbeitskopf nur in Richtung eines durch den Drehmittelpunkt führenden Radius bewegbar ist und daß ein durch das Abiastglicd gegenüber dem Gitterwerk ausrichtbares Führungsglied vorgesehen ist, das die Radialverschiebung des Arbeitskopfes bei einer Drehung des Wagens gegenüber dem Abtastglied so steuert, daß sich das Vorderende des Arbeitskopfes auf einer der Arbeitslinie paralleler Linie bewegt.This object is achieved according to the invention in a device of the type mentioned at the beginning solved that the carriage has means to it to a function of the scanning member fixable center to rotate that the scanning member is freely rotatably mounted on the carriage, if necessary this can be determined and several latticework points of contact which are arranged so that the adjacent points of contact connect with each other Straight lines enclose an angle that corresponds to the intersection angle of the working line. that the working head can only be moved in the direction of a radius leading through the center of rotation and that a guide member is provided that can be aligned with the latticework by the Abiastglicd, that is the radial displacement of the working head when the carriage rotates relative to the scanning element controls that the front end of the working head is on moves a line parallel to the working line.

Der Arbeitskopf wird bei seiner Drehung in Radialrichtung bewegt. Daher kann das Vorderende des Arbeitskopfes, nachdem es längs der ersten Arbeitslinie zum Eckabschnitt bewegt worden ist, während es in vorbesümmter Lage zu dieser Arbeitslinie gehalten svird, kontinuierlich zum Eckabschnitt der nächsten, die erste Arbeiislinie unter einem rechten Winkel schneidenden Arbeitslinie bewegt werden. Anschließend svird das Vorderende des Arbeitskopfes in dieser vorbestimmten Lage /ur zweiten Arbeitslinie längs dieser verschoben. Kehlnahtschweißungen längs Arbeitslinien. die einander schneiden, können somit kontinuierlich und wirkungsvoll durchgeführt werden.The working head is moved in the radial direction as it rotates. Therefore, the front end of the Working head after moving along the first working line to the corner section while it is in pre-determined position on this working line, continuous to the corner section of the next, the first working line can be moved at a working line that intersects at right angles. Then svird the front end of the working head in this predetermined position / for the second working line along this postponed. Fillet welds along working lines. that intersect can thus be continuous and be carried out effectively.

Da der Arbeitskopf erfindungsgemäß bei seiner Verdrehung radial verschoben wird, kann die Arbeit iinierbrechungsirei und ohne Behinderung durch etwaige Vorsprünge an dem zu bearbeitenden Werkstück durchgeführt werden.Since the working head according to the invention is displaced radially when it is rotated, the work no obstacles and no hindrance from any Projections are carried out on the workpiece to be machined.

Die Erfindung isi mehl nur auf Arbeiissssieine mit einem einzigen Arbeiiskopf, sondern auch auf ein Arbeitss\stem mit zssei oder mehr Arbeitskopl'en anwendbar. Ls können also zssei oder mehr verschiedene Aibeiien gleichzeitig durchgeführt werden.The invention is only used at work a single work head, but also on a work system with two or more work centers applicable. So two or more different tasks can be carried out at the same time.

Wenn bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung das '■ litterwerk-Abtastglied am bewegbaren Wagen festge-If, in the device according to the invention, the litterwerk scanning element is fixed to the movable carriage

leei ist und letzterer in Bewegung gesetzt wird, w ahrcnd die Berührungspunkte des Abtastglieds mit der Wandfläche des Gitterwerks in Berührung gehalten werden, bewegt sich der Wagen mile.· der Führung durch das Abtasiglied parallel zur Wandfläche des Citterwerks. Der Arbeitskopf verschiebt sich dabeiand the latter is set in motion while the points of contact of the sensing member kept in contact with the wall surface of the latticework the car moves mile. · the guide through the Abtasiglied parallel to the wall surface of the Citterwerk. The working head shifts

rallel _/ur Bewegungsbahn des Wagens, während ein festes Ausmaß seiner Radialverlagerung gegenüber dem Gitterwerk aufrechterhalten wird. Auf diese Weise kann sich der Arbeitskopf längs einer parallel /u; Wandfläche des Gitterwerks liegenden Linie bewegen und dabei die vorgesehene Arbeit ausführen.rallel _{/ ur} path of movement of the carriage, while a fixed amount is maintained its radial displacement relative to the latticework. In this way, the working head can move along a parallel / u; Move the line lying on the wall surface of the latticework and carry out the intended work.

Wenn bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung der bewegbare Wagen einen Eckpunkt im Gitterwerk erreicht und somit anhält, während das Abiastglied an _1S tK nächsten Wandfläche anstößt, welche die erste Wandfläche schneidet, die bis zu diesem Zeilpunkt vom Abtasiglied abgelastet worden ist. drehen sich der Wagen und der Arbeitskopf gemeinsam um den festgelegten Mittelpunkt ai'f dem Wagen herum. Unter _;o 4er Wirkung des Führungsgliedes folgt dabei das Vorderende des Arbeitskopfes einer parallel /ti der Wandfläche, längs welcher sich der Wagen bis zu diesem Zeitpunkt bewegt hat. verlaufenden Linie. Dann inderl das Vorderendc seine Bewegungsrichtung unter einem Winkel, welcher dem Winkel zwischen der ersten und der zweiten Wandfläche entspricht, um dann einer parallel zu dieser zweiten Wandfläche verladenden Linie zu folgen. Auf diese Weise kann die gewünschte Arbeit automatisch und kontinuierlich über den ^₀ gesamten Innenumfang der Wandflächen der Gitteroder Fachwerkkonstruktionen durchgeführt werden.When reaching a corner point in the latticework in the inventive device the movable carriage and thus stops while the Abiastglied on _1S tK next wall surface abuts, which intersects the first wall surface, which has been up to this Zeilpunkt derated from Abtasiglied. the carriage and the working head rotate together around the fixed center point ai'f the carriage. _{Among; o} 4p effect of the guide member while the front end of the operating head follows a parallel / ti the wall surface along which the carriage has moved up to this point. running line. The front end then inderl its direction of movement at an angle which corresponds to the angle between the first and the second wall surface, in order then to follow a line that is loaded parallel to this second wall surface. In this way, the desired work can the grid or lattice structures are performed automatically and continuously over the ^ ₀ entire inner circumference of the wall surfaces.

Im folgenden sind bevorzugte Auslührungsbeispiele der Erfindung an Hand der Zeichnung näher erläutert.In the following, preferred exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawing.

Es zeigt 1'It shows 1 '

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer .Stahlkonstruktion, bei welcher die Vorrichtung gemäß der Erfindung anwendbar isl,Fig. 1 is a perspective view of a .steel construction, in which the device according to the invention is applicable,

Fig. 2 eine schemalische Darstellung des Bewe gungsverlaufs der erfindungsgemäßen Vorrichtung.Fig. 2 is a schematic representation of the moving movement course of the device according to the invention.

Fig. 3 einen schemalisehen Schnitt längs der Linie IH-III in Fig. 2,3 shows a schematic section along the line IH-III in Fig. 2,

Fig.4 eine perspektivische Darstellung einer Gitierodcr Fachwerkkonstruktion, auf welche die Erfindung anwendbar isl,Fig. 4 is a perspective view of a Gitierodcr Truss construction to which the invention is applicable,

Fig. 5 eine Aufsicht auf eine bevorzugte Auslührungsform einer erfindungsgemäßen Eckführung lür ein Gitter- oder Fachwerk,Fig. 5 is a plan view of a preferred embodiment a corner guide according to the invention for a lattice or framework,

Fig.6 einen Längsschnitt längs der Linie 111-111 in F i g. 5,6 is a longitudinal section along the line 111-111 in F i g. 5,

F i g. 7 eine schemalische Darstellung zur Erläuterung des Arbeitsprinzips der erfindungsgemäßen Vorrichtung. F i g. 7 shows a schematic illustration to explain the working principle of the device according to the invention.

Fig.8 eine schemalische Aufsicht zur Veranschaulichung der Arbeitsweise der dargestellten Aiisführungsform der Erfindung.8 shows a schematic plan view for illustration the mode of operation of the illustrated embodiment the invention.

Fig. 9 eine Aufsicht aul eine abgewandelte Auslührungsformder Erfindung,Fig. 9 is a plan view of a modified embodiment of the Invention,

Fig. H) einen I .ä:igssi-limit längs der Linie VILYII inFig. H) an I.ä: igssi-limit along the line VILYII in

F i g. 4 undF i g. 4 and

Fig. Il eine scheut.!tische Autsichi zur Vcranschauliehiing eines Arbeitszust."nls der abgewandeilen \11sfiihrungsfoi 11 der 1 ι Ιιικί.ιη;·Fig. II a shy.! Tische Autsichi zur Vcranschauliehiing of a working state "nas the alternate \ 11sfiihrungsfoi 11 of the 1 ι Ιιικί.ιη; ·

Im folgenden ist du. Anw-endung der Yornchnmg aul eine Schweißaniagc beschrieben. In den Ii g. J und 3 ist ein Schweißbrenner 101 in Form einer C ().--Schui/gas-Vollclektrode dargestellt, wobei Im den Schweißbrenner 101 bei einem Elektrodendiirchmesser von Lb mmIn the following you are. Application of the Yornchnmg aul a welding aniagc described. In the Ii g. J and 3 is a welding torch 101 in the form of a C () - Schui / gas full electrode shown, where Im the welding torch 101 for an electrode diameter of Lb mm

4040

45 folgende SehweiUbedingungen gelten: 45 the following viewing conditions apply:

Schwcißstromsiarke 450 A, Schweißspannung 42 bi¹ 43 V, Elektrodenabstand / = 1,5 bis 2 mm (vgl. Fig. 3) und .Sciv.vcißgeschwindigkeii 800 mm/s (bei einer Schenkellänge von 5 mm).Schwcißstromiarke 450 A, welding voltage 42 to ¹ 43 V, electrode distance / = 1.5 to 2 mm (see. Fig. 3) and .Sciv.vcißgeschwindigkeii 800 mm / s (with a leg length of 5 mm).

Em Werkstück 102 besieht aus einer Bodenplatte 103 und einem Gitter- oder Fachwerk von .Seilenplatten 104. die senkrecht auf der Bodenplatte 103 stehen und einander unter einem rechten Winkel schneiden, wobei die Schw-eiUnaht 105 an der Stelle, an welcher die Bodenplatte 103 und die Seilenplane 104 zusammenstoßen, gemäß 1 i g. 2 eine andere, in einer waagerechten Ebene liegende Schweißnaht 105 schneidet.Em workpiece 102 consists of a base plate 103 and a lattice or framework of .Seilplatten 104. which are perpendicular to the base plate 103 and intersect each other at a right angle, wherein the Schw-eiUnaht 105 at the point where the Bottom plate 103 and rope tarpaulin 104 collide, according to FIG. 1 i g. 2 another, in a horizontal one Welding seam 105 lying flat intersects.

Bei 106 ist die Lage eines .Schwenkpunkts für den Schweißbrenner 101 dargestellt, welcher in einem vorbestimmten Abstand von der Schweißnaht 105 parallel dazu angeordnet ist.At 106 is the position of a pivot point for the Welding torch 101 shown, which in a predetermined distance from the weld seam 105 is arranged parallel to it.

Das Sy mbol Hn bezeichnet den Winkel z.w ischen einer geraden Linie, welche einen Kreuzungs- oder Schnittpunkt 106 4 zwischen benachbarten .Schwenkpunkten 106 und einem weiteren Schnittpunkt 105 1 zwischen benachbarten Schweißnähten 105 verbindet, und den Schweißnähten 105. Dieser Winkel beträgt bei der dargestellten Ausführungsform 45 , da die beiden Schweißnähte 5 einen rechten Winkel bilden.The symbol Hn denotes the angle between one straight line showing a crossing point or intersection 106 4 between adjacent .Schwenkpunkte 106 and a further intersection point 105 1 between adjacent weld seams 105 connects, and the weld seams 105. This angle is at the illustrated embodiment 45, since the two weld seams 5 form a right angle.

Außerdem bezeichnet das Symbol H, den Winkel zwischen den Radialbewegungslinien 105 1-106 4. 105 11 106 4, 105 111-106 4. 105 IV-106 B, 105V-IObC". 105VLlObC. 105VII-IObC 105VIII-IOeD und der Achse des Schweißbrenners 101; dieser Winkel Hi isl aul 5 eingestellt. Das Symbol β_> bezeichnet den Winkel zwischen der Achse des im geradlinigen Bewegungsabschnitt 105 111-105 V befindlichen Schweißbrenners 101 und senkrecht zur Schweißnaht 105 verlaufenden Linien; dieser Winkel H: ist auf 10 festgelegt.In addition, the symbol H denotes the angle between the radial lines of motion 105 1-106 4. 105 11 106 4, 105 111-106 4. 105 IV-106 B, 105V-IObC ". 105VLlObC. 105VII-IObC 105VIII-IOeD and the axis of the welding torch 101; this angle is set to 5. The symbol β_> denotes the angle between the axis of the welding torch 101 located in the rectilinear movement section 105 111-105 V and lines running perpendicular to the weld seam 105; this angle H: is fixed at 10 .

Weiterhin bezeichnet das Symbol Hj den Drehwinkel der Radialbewegungslinien 105 1-106 4 bis 105 III 106 \ des Schweißbrenners aus der Ecke 105 I der Schweißnaht 105 bis zum geradlinigen Bew egungsabschniiiFurthermore, the symbol Hj denotes the angle of rotation of the radial movement lines 105 1-106 4 to 105 III 106 \ of the welding torch from corner 105 I of the weld seam 105 to the straight-line movement segment

105 111-105 V; aus den vorstehenden Angaben und den genannten Werten gehl hervor, daß der Winkel Hj' den Wert105 111-105 V; from the above data and the values mentioned it follows that the angle Hj 'den value

H₁ -, (-)„ + H> - H, = 45 4 H) -5 = 50H ₁ -, (-) "+ H> - H, = 45 4 H) -5 = 50

besitzt. Das Symbol H₄ bezieht sich auf den Drehwinkel der Radialbewegungslinien 105 V-106 C bis 105 YLowns. The symbol H ₄ refers to the angle of rotation of the radial movement lines 105 V-106 C to 105 YL

106 C" des Schweißbrenners vom geradlinigen Bewegungsabschniti 105 111-105 V bis zur Ecke 105 Vl der Schweißlinie 105; dieser Winkel Hj entspricht beim dargestellten Ausführungsbeispiel 40 .106 C "of the welding torch from the rectilinear movement segment 105 111-105 V up to the corner 105 Vl of the weld line 105; this angle Hj corresponds to at exemplary embodiment 40 shown.

In 1 ig. 3 bedeutet das Symbol H-, den Winkel /wischen der Achse des Schweißbrenners 101 und tier Bodenplatte 10.3 des Werkstücks 102; dieser Winkel ist aul H-, = 45° eingestellt.In 1 ig. 3 means the symbol H-, the angle / wipe the axis of the welding torch 101 and tier Base plate 10.3 of workpiece 102; this angle is aul H-, = 45 ° set.

Bei der in den Fi g. 2 und 3 dargestellten Aiislührungsl'orm sei zunächst angenommen, daß die Spitze de·· Schweißbrenners 101 auf die Ecke 105 I der Schweißnaht 105 gerichtet und die neklinden-Richtposiiion au / = 1.5 bis 2mm eingestellt ist. Dabei wird dei Schweißbrenner 101 dann im I ^!hr/eigersinn um dei Schnittpunkt 106 4 /wischen den geometrischen Ortei 106 der Schwenkpunkie verdreht und gleich/eilig läng¹ der Radialbewegungslinien 105 1-106 4. 105 11-106-h/w. 105 111 106 4 in Richtung aul den Drchmiuelpunk 106 Λ bewegt, so daß die Schw eißarbeiien über dei Schweißbereich 105 1 bis 105 111 hinweg dtirchgefiihr werden können, während die Elektrodenposition konstant gehalten w ird.In the case of the FIGS. 2 and 3, it is initially assumed that the tip of the welding torch 101 is directed at the corner 105 of the weld seam 105 and that the directional position is set at 1.5 to 2 mm. The welding torch 101 is then used in the I ^! Your sense of intrinsicness around the intersection point 106 4 / between the geometric locations 106 of the pivot points twisted and equally / in a hurry along ^{1 of} the radial movement lines 105 1-106 4. 105 11-106-h / w. 105 111 106 4 in the direction of the center point 106 Λ so that the welding work can be carried out over the welding area 105 1 to 105 111 while the electrode position is kept constant.

5555

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2323

Sobald der Schweißbrenner 101 die Position 105 III erreicht hai. wird seine Verdrehung und Radial· ersehic· bung beendet, worauf er parallel zur Sehw cißlinic 105 bewegt wird. Daraufhin kann die Schw oißarbeit iiber die Schweißbereiche 105 III bis 105 V hinweg durchgeführt ν werden, während die Flektrodenposition / konstant bleibt.As soon as the welding torch 101 has reached position 105 III reached shark. its twist and radial can be seen exercise ended, whereupon he parallel to the Sehw cißlinic 105 is moved. Then the sweat work on the Welding areas 105 III to 105 V carried out ν while the electrode position / is constant remain.

Wenn dann der Schweißbrenner K)I die Sehweißposition 105 V erreicht hai. wird er wiederum im Uhrzeigersinn um den Schnittpunkt 10d C herum ,,, verdreht und gleichzeitig längs seiner Radiaibewegungslinien 105 V-106 Cbzw. 105 VI-106 Cm Richtung auf die Schweißlinie 105 verschoben, so daß die Schwcißarbcitcn in den Bereichen 105 V bis 105 Vl unter Konstanthaltung der Flektrodenposition b/w. des ^ F.lektrodenabstands /durchgeführt werden können.When the welding torch K) I then reaches the welding position of 105 V hai. it is in turn rotated clockwise around the intersection 10d C around ,,, and at the same time along its Radiaibewegungslinien 105 V-106 Cbzw. 105 VI-106 cm in the direction of the welding line 105, so that the Schwcißarbcitcn in the areas 105 V to 105 Vl while keeping the flexure electrode position b / w. of the electrode spacing / can be carried out.

Außerdem kann im Bereich 105 Vl 105 VIi durch Wiederholung der im Bereich 105 1-105 III durchgeführ ten Arbeitsgänge die Kehlnahtsehweißung auf gleiche Weise wie dort erfolgen.In addition, the fillet weld welding can be carried out in the same way as there in the area 105 Vl 105 VIi by repeating the operations carried out in the area 105 1-105 III.

Wie erwähnt, kann somit bei der Ausiühriingslorm gemäß den F-' i g. 2 und 3 die kontinuierliche Schweißung nicht nur in den geradlinigen Bewegungsabschnitten 105 111-105 V. sondern auch in den Bereichen 105 1 105 III und 105 V-105 Vl in der Nähe der Fcken 105 I ;₅ bzw. 105 Vl ohne Unterbrechung durchgeführt werden.As mentioned, in the embodiment according to FIGS. 2 and 3 the continuous welding not only in the straight movement sections 105 111-105 V. but also in the areas 105 1 105 III and 105 V-105 Vl in the vicinity of the corners 105 I; ₅ or 105 Vl can be carried out without interruption.

Bei einer abgewandelten Ausführungsform kann neben dem in der Position 105 I befindlichen Schweißbrenner 101 ein zweiter Schweißbrenner 107 in der Weise angeordnet sein, daß seine Radialbewegungslinie 105X-106,4 unter einem Winkel H,, gegenüber der Radialbewegungslinie 105 1-106 A des Schweißbrenners 101 angeordnet und seine Achse unter einem vorbestimmten Winkel Hi gegenüber der Radialbcwegungslinie 105 X-106 4 ausgerichtet ist. Wenn die nicht dargestellten Antriebseinrichtungen für die beiden Schweißbrenner 101 und 107 in obere und untere Abschnitte unterteilt oder derart voneinander getrennt sind, daß sie sich nicht bis zum Punkt 106 A erstrecken, können die beiden Schweißbrenner 101 und 107 zur ^₁-, gleichzeitigen Durchführung zweier verschiedener Schweißarbeiten herangezogen werden.In a modified embodiment, next to the welding torch 101 located in the position 105 I, a second welding torch 107 can be arranged in such a way that its radial movement line 105X-106.4 is at an angle H 1 with respect to the radial movement line 105 1-106 A of the welding torch 101 arranged and its axis is aligned at a predetermined angle Hi with respect to the Radialbcwegungslinie 105 X-106 4. When the drive means is not shown for the two welding torches 101 and 107 is divided into upper and lower sections, or are separated from one another such that they do not extend to the point 106 A, the two welding torches 101 and 107 for ^ ₁ can - simultaneously performing two various welding work can be used.

Außerdem können drei oder mehr Schweißbrenner auf ähnliche Weise wie bei der vorstehend beschriebenen, abgewandelten Ausl'ührungsform angewandt wer 4^ den.You can also use three or more welding torches applied in a similar way to the modified embodiment described above the.

Die m den F 1 g. 5 und b dargestellte \iisfühningsform der Vorrichtung weist einen bewegbaren bzw. Laufwagen 1 auf. der über ein Antriebsrad 2 und eine Irei vcrdrehbarc Laufrolle 3 auf einer Bodenplatte 5 eines Gitter-oder Fachwerks 4 ruht.The m den F 1 g. 5 and b shown \ iisfühningsform The device has a movable or carriage 1. which has a drive wheel 2 and an Irei Rotatable roller 3 rests on a base plate 5 of a lattice or framework 4.

In der Mitte der Unterseite des Wagens ist eine Saugvorrichtung 7 vorgesehen. Wenn die Saug\ornehtung 7 betätigt ist. so daß sie an der Bodenplatte 5 des Gitterwerks 4 haftet, kann sich der Wagen um einen Punkt O (Fig. 7) herum drehen, der lotrecht auf die Achse der Saugvorrichtung 7 ausgerichtet ist.A suction device 7 is provided in the middle of the underside of the carriage. When the suction device 7 is activated. so that it adheres to the base plate 5 of the latticework 4, the carriage can rotate around a point O (FIG. 7) which is perpendicular to the axis of the suction device 7.

An der Oberseite des Wagens 1 ist ein matcrialeinheitlich mit ihm ausgebildetes Führungsglicd 8 vorgesehen, auf das eine Gittcrwcrk-Abtastplatte 9 derart aufgesetzt ist. daß sie frei um den Punkt O herum drehbar ist. An den vier Spitzen bzw. Fcken der Abtastplatte 9 sind Seitenwandfiächen-Abtasirollen 10 an den jeweiligen Spitzen bzw. Ecken eines mit seinem Mittelpunkt auf dem Punkt O liegenden Quadrats angeordnet. Die Abtastplatte 9 kann gcwünschtenlalls mit Hilfe einer nicht dargestellten Arretiercinrichtung bewegungsfest am Führungsglied 8 festgelegt werden.On the upper side of the carriage 1 there is provided a guide element 8 which is formed uniformly with it and on which a grid scanning plate 9 is placed in this way. that it is freely rotatable around the point O. At the four tips or corners of the scanning plate 9, sidewall surface scanning rollers 10 are arranged at the respective tips or corners of a square with its center on point O. The scanning plate 9 can, if desired, be fixed to the guide member 8 so as to be fixed in motion with the aid of a locking device (not shown).

Weiterhin ist ein waagrecht angeordneter Zylinder 1 matcnaleinhciilich am Wagen I montiert, wobei ei waagrechter Tragteil eines Arbeitskoples 12, etwa eine Schweißbrenners, gleiifähig in dun Zylinder Il einge sci/i ist. Fin einstückig am Arbeitskopf 12 befestigiei lotrecht angeordneter Zapfen \i ist gleiifähig in eitii Arheiiskopf-Führungsnut 14 eingesetzt, die in de Abiastplaite 9 ausgebildet ist. Zw ischen dem Zylinder I und dem Zapfen H ist eine Druckfeder 13 vorgesehen die um den waagrechten Tragteil des Arbeilskopfes L herumgelegt ist.Furthermore, it is mounted on the carriage matcnaleinhciilich I a horizontally arranged cylinder 1, where ei horizontal supporting part of a Arbeitskoples 12, such as a welding torch, is gleiifähig in dun cylinder Il is sci / i. A vertically arranged pin is fastened in one piece to the working head 12 and is inserted in a sliding manner in a heating head guide groove 14 which is formed in the abiast plate 9. Between the cylinder I and the pin H, a compression spring 13 is provided which is wrapped around the horizontal support part of the working head L.

Die Führungsnut 14 ist so ausgebildet, daß sie tion geometrischen Ort eines Punkts Bangepaßt ist. welchei in einem festen Abstand vom Punkt A auf einen Segment der Linie O-A angeordnet ist. die dei Drehmittelpunkt O und einen willkürlich gewählter Punkt \ an der Seitenwandfläche 6 des Gitterwerks < verbindet, wie dies durch die einfach strichpunktierte Linie B-U' in F i g. 7 dargestellt ist. Wenn sich daher ilct Wagen I und der Arbeitskopf 12 um den Punkt CMicruir drehen, kann sich das Vorderende des Arbeitskoples 12 längs (Hler stets parallel zu einer Schnittpunkt-Fckenkante 16 zwischen der Bodenplatte 5 und dei .Seilenwandfläche 6 bewegen.The guide groove 14 is formed so that it is adapted to the geometric location of a point B tion. which is arranged at a fixed distance from point A on a segment of the line OA . which connects the center of rotation O and an arbitrarily chosen point \ on the side wall surface 6 of the latticework < , as indicated by the single dot-dash line BU ' in FIG. 7 is shown. Therefore, if the carriage I and the working head 12 rotate around the point CMicruir, the front end of the working head 12 can move along (Hler always parallel to an intersection corner edge 16 between the base plate 5 and the rope wall surface 6.

Inlolge der beschriebenen Konstruktion der Vorrichtung gemäß den F 1 g. 2 und 3 wird der Wagen 1 gemäß Fig. 4. wenn er in einer Position ;i in einem Gitterabschnilt des Gitterwerks 4 angeordnet ist. veranlaßt, sich selbsttätig zu einer der Sciienwandflächen 6 des Gitterwerks 4 in die Position b zu bewegen, wobei sich die Abtastplatte 9 dann verdreht, bis zwei ihrer Kopier- oder Abtasirollen 10 für die Seitenwand mit der Seitenwandfläche 6 in Berührung gelangen. Der Wagen 1 wird dabei ebenfalls verdreht, bis der Arbeitskopf 12 entsprechend dem Zustand c gemäß Fig. 8 unter einem rechten Winkel zur genannten .Seitenwandfläche 6 ausgerichtet ist. worauf sich der Wagen 1 längs der Seitenw andfläche 6 bewegt, während die Abtastplattc 9 am Führungsglicd 8 festgelegt ist. Dabei wird das Vorderende des Arbeitskopfes 12 längs der Stoßkante 16 zwischen der Bodenplatte 5 und der Sciienwandfläche 6 des Gilterwerks 4 geführt, um die \orgesehene Arbeit, etwa eine Kehlnahtschwcißung. durchzuführen.As a result of the described construction of the device according to the F 1 g. 2 and 3 , the carriage 1 according to FIG. 4 becomes when it is arranged in a position ; caused to move automatically to one of the screen wall surfaces 6 of the latticework 4 in position b , the scanning plate 9 then rotating until two of its copying or scanning rollers 10 for the side wall come into contact with the side wall surface 6. The carriage 1 is also rotated until the working head 12 is aligned at a right angle to said .Seitenwandfläche 6 in accordance with the state c according to FIG. whereupon the carriage 1 moves along the side wall 6 while the scanning plate 9 is fixed on the guide glicd 8. The front end of the working head 12 is guided along the abutting edge 16 between the base plate 5 and the screen wall surface 6 of the gilterwork 4 in order to carry out the intended work, such as a fillet weld. perform.

Wenn die beiden in Bewegungsrichtung vorderen Seitenwand-Nbtastrollen 10 in der Position d gemäß F ι g. S mit der anderen Seitenwandfläche 6 in Berührung gelangen, welche die zuerst genannte Seitenwandfläche 6 um er einem rechten Winke! schneidet, wird die Saugvr richtung 7 betätigt, während die Abtastplatte 9 für ^ne Drehung relativ zum Führungsglied 8 freigegeben w ird. Daraufhin verdrehen sich der Wagen 1 und der Arbeitskopf 12 als Ganzes um den Punkt O herum über 90 .When the two front side wall touch rollers 10 in the direction of movement are in position d according to FIG. S come into contact with the other side wall surface 6, which the first-mentioned side wall surface 6 at a right angle! cuts, the suction device 7 is actuated while the scanning plate 9 is released for rotation relative to the guide member 8. The carriage 1 and the working head 12 then rotate as a whole around the point O over 90.

Während dieser Verdrehung um den Punkt Obeueat sich das Vorderendc bzw. die Spitze des Arbeitskopfes 12 infolge der Ausbildung der Führungsnut 14 auf die in Fig. 7 gezeigte Weise längs der Schnitt- oder Stoßkante 16 zwischen der Bodenplatte 5 und der genannten Seitenwandfläche 6 des Gitterwerks 4. und wenn diese Spitze an der Ecke ankommt, an welcher die beiden Seitenwandflächen b zusammenstoßen, ändert sie ihre Bewegungsrichtung um 90". so daß sie dann längs ücv Stoßkante 16 /wischen der Bodenplatte 5 und der zweiten Scitenwandflächi: geführt wird.During this rotation around the point Obeueat, the front end or the tip of the working head 12 moves as a result of the formation of the guide groove 14 in the manner shown in FIG And when this point arrives at the corner at which the two side wall surfaces b meet, it changes its direction of movement by 90 "so that it is then guided along the abutting edge 16 / between the base plate 5 and the second wall surface.

Gemäß F 1 g. 7. in welcher die Lineargeschwindigkeit des \niriebsrads 2 mn 1 und der Abstand des \ntriebsrads 2 vom Miiteipifik; ('mit -.· hr/pirhnr! «.imtAccording to F 1 g. 7. in which the linear speed of the drive wheel 2 mn 1 and the distance between the drive wheel 2 and the center; ( 'with -. · hr / pirhnr! «.imt

verdrehen sich dann der Wagen I und der Arbeitskopi 12 um den Punkt O mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit entsprechend der GleichungThen the carriage I and the working copy 12 rotate around the point O with a constant angular velocity according to the equation

11)11)

Bezeichnet man außerdem den Abstand vom Punkt O zum Vorderende A des Arbeitskopfes 12 mit /, die kürzeste bzw. senkrechte Strecke vom Punkt O zur to genannten Seitenwandflächc 6 mil R, den zwischen einer vom Punkt O zur Seitcnwandfläche 6 verlaufenden Senkrechten und dem Segment der Linie OA festgelegten Winkel mit β und die Geschwindigkeit des Vorderendes A längs der Scitenwandfliiche 6 mit V. so ergibt sich folgende Beziehung:Also be denotes the distance from point O to the front end A of the working head 12 / the shortest or vertical distance from point O to to said Seitenwandflächc 6 mil R, to between a from point O to Seitcnwandfläche 6 extending perpendicular and the segment of the line OA fixed angle with β and the speed of the front end A along the side wall surface 6 with V. the following relation results:

= /ei COS,/' = in ■ (/COS//) == / ei COS, / '= in ■ (/ COS //) =

Aus obigen Gleichungen (1) und (2) ergibt sichFrom the above equations (1) and (2) results

(2)(2)

2525th

Die Geschwindigkeit V des Vorderendes des Arbeitskopfes 12 kann mithin auch wahrend der Drehbewegung des Wagens 1 konstant gehalten werden, und durch entsprechende Bestimmung des Verhältnisses R/γ kann zudem das Vorderende bzw. die y₀ Spitze des Arbcitskopfcs 12 mit der gleichen Laufgeschwindigkeit bewegt werden *vie während der geradlinigen Bewegung dieses Vorderendes.The speed V of the front end of the working head 12 can therefore also be kept constant during the rotary movement of the carriage 1, and by determining the ratio R / γ accordingly, the front end or the y ₀ tip of the working head 12 can also be moved at the same running speed * much like during the rectilinear movement of this front end.

Nachdem der Wagen 1 und der Arbeitskopi 12 ihre 90'-Drehung an der Position d gemäß F i g. 8 beendet 15, haben, wird die Betätigung der Saugvorrichtung 7 beendet und wird der Wagen 1 längs der anderen Seitenwandfläche 6 weiterbewegt, wobei die Kopieroder Abtastplatte 9 entsprechend dem Zustand egemäß F i g. 8 bewegungsfest mit dem Führungsglied 8 verbunden ist. Wenn diese Teile den Eckenabschnitt / erreicht haben, in welchem die zweite Seitcnwandfläche 6 und eine dritte Seitenwandfläche 6 zusammenstoßen, arbeiten die Teile auf die gleiche Weise wie in der Position d. Durch Wiederholung der vorgenannten Arbeitsreihcnfolgc kann das Vorderende des Arbeitskopfes 12 lungs des gesamten Umfangs eines Gitterahsrhnitts des Gitter- oder Fachwerks 4 geführt werden, wobei die vorgesehene Arbeit, etwa eine Kehlnahisclv.veil.Uing,durchgeführt wird.After the carriage 1 and the working copy 12 have rotated their 90 'at position d according to FIG. 8 has ended 15, the actuation of the suction device 7 is ended and the carriage 1 is moved further along the other side wall surface 6, the copier or scanning plate 9 corresponding to the state according to FIG. 8 is connected to the guide member 8 in a fixed manner. When these parts have reached the corner portion / where the second side panel 6 and a third side panel 6 meet, the parts operate in the same way as in position d. By repeating the aforementioned work sequence, the front end of the working head 12 can be guided over the entire circumference of a lattice section of the lattice or framework 4, the intended work, such as a Kehlnahisclv.veil.Uing, being carried out.

Wahrend bei der vorstehend beschriebenen Austiihiimgsform der Kreuzungspunkt /wischen der Achse des Arbeitskopfes 12 und dem Gilterwerk an tier Stoßkante 16 zwischen der Bodenplatte 5 und der Seitenwandfläche 6 des Gitterwerks 4 liegt, ist es durch Änderung der Anbauposition des Zapfens 13 gegenüber dem Arbeitskopf 12 möglich, diesen Kreiizungspunkt gewünsehien-IaIIs entweder zur Bodenplatte 5 oder zur Seitenwandfläche 6 hin zu verlagern. Dabei ist zu beachten, daß diese Rclativausrichtung des Kreuzungspunkts gegenüber der Sloßkante 16 nicht nur während der geradlinigen Bewegung des Wagens 1, sondern auch während seiner Drehbewegung konstant gehalten werden kann.While in the above-described Ausiihiimgsform the point of intersection / wipe the axis of the working head 12 and the Gilterwerk on the abutting edge 16 lies between the bottom plate 5 and the side wall surface 6 of the latticework 4, it is by changing the Mounting position of the pin 13 opposite the working head 12 is possible, this kreiizungspunkt desired IaIIs either to the bottom plate 5 or to the side wall surface 6 to relocate. It should be noted that this rclative alignment of the crossing point opposite the sloping edge 16 not only during the rectilinear movement of the carriage 1, but also can be kept constant during its rotational movement.

Während bei der Ausführungsform gemäß F i g. 5 und b die Arbeitskopf-Führungsnui 14 in der Abtastplatie 9 selbst ausgebildet ist, ist bei der abgewandelten Ausführungsform gemäß den F i g. 9 bis 11 eine Kurvenoder Führungsplatte 18 der gleichen Konfiguration wie die Führungsnut 14 getrennt von der Abtaslplattc 9 drehbar auf das Führungsglied 8 aufgesetzt, wobei ein längs des Innenumfangs der Kurvenplaite 18 vorgesehener Innenzahnkranz 19 mit einem Zahnrad 20 kämmt, an Stelle der Druckfeder 15 eine Zugfeder 17 vorgesehen ist und das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Innenzahnkranz 19 und dem Zahnrad 20 sowie die Drehzahl des Zahnrads 20 so gewählt sind, daß die Kurvcnplattc 18 während der Drehbewegung ties Wagens 1 gemäß F i g. 11 in einer festen Relativ position gegenüber der Abtastplatte gehalten werden kann. Auf diese Weise können die gleiche Funktion und Arbeitsweise wie bei der in Verbindung mit den F i g. 5 und b beschriebenen Aiisführungsform realisiert werden.While in the embodiment according to FIG. 5 and b the working head guide groove 14 in the scanning plate 9 itself is trained, is in the modified Embodiment according to FIGS. 9 to 11 a curve or Guide plate 18 of the same configuration as the guide groove 14 separated from the tray plate 9 rotatably placed on the guide member 8, one provided along the inner circumference of the curved plate 18 Internal gear rim 19 meshes with a gear 20, instead of the compression spring 15, a tension spring 17 is provided and the transmission ratio between the internal ring gear 19 and the gear 20 and the speed of the gear 20 are chosen so that the curve plate 18 during the rotary movement ties carriage 1 according to FIG. 11 in one solid Can be held relative position with respect to the scanning plate. This way you can do the same Function and mode of operation as with the one in connection with the F i g. 5 and b described Aiisführungsform will be realized.

Obgleich die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen der Vorrichtung in Anwendung auf ein rechteckiges Gitterwerk erläutert wurden, kann auch dann, wenn das Gitterwerk die Form eines Parallelogramms besitzt, die Aufgabe erfüllt werden, indem die Relativpositionen zwischen den Drehpunkten dei Seitenwand-Ablastrollen 10 an die Parallelogrammfonr angepaßt werden.Although the embodiments of the device described above are applied to a Rectangular latticework has been explained, even if the latticework has the shape of a parallelogram owns the task to be accomplished by the Relative positions between the pivot points of the dei Sidewall load rollers 10 to the parallelogram number be adjusted.

Hierzu 6 Blatt ZeichnuneenFor this 6 sheets of drawings

Claims

Palent claim:

Device for carrying out work in a lattice or framework construction along working lines which intersect at a predetermined angle, with a carriage movable parallel to a working line, a working head movably attached to the carriage and a lattice scanning element for aligning the device, characterized that the carriage (1) has a device (7) to rotate it about a center point (O) which can be fixed as a function of the scanning element (9), so that the scanning element is brought freely rotatable on the carriage. can optionally be fixed on this and has several latticework contact points which are arranged so that the straight lines connecting the adjacent contact points with one another enclose an angle that corresponds to the intersection angle of the working lines, so that the working head (12) only runs in the direction of one through the The radius leading to the center of rotation is movable and that a sensing element (14) which can be aligned with the lattice work by the scanning element is provided which controls the radial displacement of the working head when the carriage rotates relative to the scanning element so that the front end of the working head is on a line parallel to the working line emotional.