DE2344292A1 - Anordnung zum spurfuehren von gleisfreien fahrzeugen - Google Patents

Description

R. 16 96

2*1.8.1973 Ve/Mn

Anlage zur
Patentanmeldung

ROBERT BOSCH GMBH, Stuttgart

Anordnung zum Spurführen von gleisfreien Fahrzeugen

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Spurführen von gleisfreien Fahrzeugen mittels eines elektromagnetischen Feldes, das um einen entlang eines Fahrweges des Fahrzeugs verlegten, von elektrischem Strom durchflossenen Leitdraht aufgebaut und durch einen Sollwertgeber abtastbar ist, mit einem mit der Lenkungseinrichtung des Fahrzeugs gekuppelten Istwertgeber der Lenkstellung.

Die als Sollwertgeber bezeichnete Abtastvorrichtung für den Leitdraht stellt zwar für die Position des Fahrzeugs relativ zum Leitdraht eine Istwerterfassung dar, wirkt jedoch als Sollwertgeber für die Lenkungseinrichtung, d.h. für die Lenkstellung.

Die automatische Spurführung von gleisfreien Fahrzeugen mittels eines Leitdrahtes ist bekannt. Die Umwandlung des Signals des Sollwertgebers, das die Abweichung des Fahrzeugs vom Leitdraht beinhaltet, in ein Stellsignal für die Lenkungseinrichtung ist jedoch problematisch. Insbesondere bei höheren Geschwindigkeiten des Fahrzeuges kann es durch die Trägheit der Stellvorrichtung

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leicht geschehen, daß das Fahrzeug vom Leitdraht abweicht und •nicht mehr geführt ist. Um dies zu verhindern, werden oft aufwendige Schaltungsanordnungen eingesetzt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektronische Regelanordnung für die Lenkungsstellvorrxchtung zu schaffen, die einen minimalen technischen Aufwand erfordert und dabei Punktionseigenschaften besitzt, die ein schnelles Ansprechen der Lenkungsstellvorrichtung gewährleistet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Regelabweichung einem Taktgenerator zur Veränderung des TastVerhältnisses seiner Ausgangs-Rechtecksignale zuführbar ist, daß Schaltstufen zur Steuerung der Richtung des elektrischen Steuerstroms in einer Lenkungsstellvorrichtung und damit der Stellrichtung vorgesehen sind, daß die Rechtecksignale den Schaltstufen zuführbar sind und daß dadurch in Abhängigkeit vom Tastverhältnis die Stellrichtung der Lenkungsstellvorrxchtung festlegbar ist.

Um ein noch schnelleres Ansprechen der Lenkungsstellvorrichtung zu erreichen, wird in weiterer Ausgestaltung der Erfindung die an der Lenkungsstellvorrichtung anliegende Spannung und/oder die beiden abgegriffenen Spannungen zweier Stroraineßi'/iderstände, von denen jeweils einer einer Stromrichtung in der Lenkungsstellvorrichtung zugeordnet ist, wenigstens einem Differenzverstärker zugeführt, dessen Ausgangssignal zur Unterstützung der jeweiligen Bewegung der Lenkungsstellvorrichtung dem zur Veränderung des Tastvörhältnisses dienenden Eingang des Taktgenerators zuführbar ist.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß bei minimalem technischen Aufwand eine sicher funktio-

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nierende und dynamisch günstige Regelanordnung erzielt wird, durch die ein sehr schnelles Ansprechen der Lenkungsstellvorrichtung ereichbar ist.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in dev Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 das Blockschaltbild des Ausführungsbeispiels,

Pig. 2 ein AusfUhrungsbeispiel der Leistungsstufe der Lenkungsstellvorrichtung,

Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel einer Spannungs-Mitkopplungsstufe und einer Strom-Mitkopplungsstufe,

Fig. Ü ein AusfUhrungsbeispiel einer Strombegrenzungsstufe und Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel einer Endabschaltungsstufe.

In dein in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel tastet ein Sollwertgeber 10 das elektromagnetische Feld eines entlang eines Fahrweges des Fahrzeuges verlegten stromdurchflossenen Leitdrahte ab und gibt ein Sollwertsignal ab, dessen Betrag in Abhängigkeit von der Abweichung des Fahrzeuges vom Leitdraht steht. Solche Geber bestehen in bekannten Anordnungen aus zwei senkrecht zueinander stehenden induktiven Spulen. Ein Istwertgeber ist mit der Lenkungseinrichtung des Fahrzeugs gekuppelt und kann im einfachsten Fall aus einem Stellwiderstand bestehen. Sollwert und Istwert sind einem Soll-Istwertgeber 12 zugeführt, dessen Ausgang zur Verstärkung der Regelabweichung mit einer Verstärkerstufe 13 verbunden ist. Die verstärkte Regelabweichung wird

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über eine Addierstufe 14 dem Eingang eines Taktgenerator 15 zugeführt. Dieser Taktgenerator 15 liefert ausgangsseitig Rechtecksignale, deren Tastverhältnis durch die eingangsseitig anliegende Spannung beeinflußt werden kann. Ein solcher Taktgenerator kann in Operationsverstärker-Bauweise hergestellt werden und ist in dieser Ausführung beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift 2 100 929 bekannt. Diese Rechteckspannung steuert über eine Leistungsstufe 16 eine Lenkungsstellvorrichtung 17> die im Ausführungsbeispiel als Stellmotor ausgeführt ist. Die Steuerung erfolgt so, daß bei einem Tastverhältnis der Rechteckspannung < als 1 die Drehrichtung in der einen und bei einem Tastverhältnis > als 1 die Drehrichtung in der anderen Richtung erfolgt. Dieser Zusammenhang wird anhand von Figur 2 noch näher beschrieben werden. Um einen Stellbefehl für den Stellmotor 17 zu verstärken, ist die Leistungsstufe 16 sowohl über eine Spannungs-Mitkopplungsstufe 18 wie auch über eine •Strom-Mitkopplungsstufe 19 über die Addierstufe 14 rückgekoppelt. Dadurch wird in Abhängigkeit von der am Stellmotor 17 anliegenden Spannungjbzw. Abhängigkeit von der durch den Stellmotor 17 fließenden Strom der Stellbefehl verstärkt. Um insbesondere die Endstufen-Transistoren und den Stellmotor 17 vor Überlastung zu schützen, ist die Leistungsstufe 16 über .eine Strombegrenzungsstufe 20 ebenfalls über die Addierstufe. 14 rückgekoppelt. Es liegt, hier eine Gegenkopplung vor. Damit der Stellmotor 17 nicht gegen die Anschläge des mechanischen Stellbereichs arbeiten kann, wird er mit einem notwendigen Sicherheitsabstand jeweils vorher elektrisch ausgeschaltet und kann nur in der entgegengesetzten Drehrichtung wieder in Betrieb genommen werden. Dies erfolgt durch die Endabsehaltungsstufe 21. Die entgegengesetzte Drehrichtung wird durch den Spannungswert der Addierstufe 14 festgelegt. Im Stellmotor 17 sind zwei Endschalter vorgesehen, die ebenfalls auf die Endabschaltungsstufe 21 einwirken.

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Die Steuerung des Stellmotors 17 durch die Leistungsstufe 16, bzw. den Taktgenerator 15 ist in Fig. 2 dargestellt.. Zur Vereinfachung der weiteren Beschreibung sollen die insbesondere in der Digitaltechnik üblichen Begriffe O-Signal und 1-Signal eingeführt werden. Dabei entspricht dem O-Signal ein Potential, das näherungsweise gleich dem Massepotential ist,und ein 1-Signal entspricht einem Potential, das in der Größenordnung der positiven Betriebsspannung liegt.

Eine mit dem Ausgang des Taktgenerators 15 verbundene Klemme 100 ist sowohl an den Steuereingang einer ersten Schaltstufe 101, wie auch über eine Umkehrstufe 102 an den Steuereingang einer zweiten Schaltstufe 103 angeschlossen. Eine Versorgungsbatterie 104 ist über eine, die Plusspannung führende Klemme 105, einen Schalter 106, die Schaltstrecke der ersten Schaltstufe 101, die Schaltstrecke der zweiten Schaltstufe"103 und einen ersten Strommeßwiderstand 107 mit Masse verbunden. Parallel zu den Bauteilen 101, 103, 107 ist die Reihenschaltung der Schaltstrecke einer dritten Schaltstufe 108, der Schaltstrecke einer vierten Schaltstufe 109 und eines zweiten Strommeßwiderstandes 110 geschaltet. Der Verknüpfungspunkt zwischen den beiden Schaltstrecken der Schaltstufen 101, 103 ist sowohl mit dem Steuereingang der vierten Schaltstufe 109, wie auch über eine Umkehrstufe 111 mit dem Steuereingang der dritten Schaltstufe 108, wie auch über einen Widerstand 112 mit dem Schalter 106, wie auch über die Reihenschaltung einer Glättungsdrossel 113 mit dem Stellmotor 17 mit dem Verknüpfungspunkt zwischen den Schaltstrecken der beiden Schaltstufen 108, 109 verbunden. Die beiden Anschlüsse des Stellmotors 17 sind mit zwei Klemmen 114, 115 verbunden. Die den Masseanschlüssen gegenüberliegenden Anschlüsse der Strommeßwiderstände 107, 110 sind jer mit Klemmen 116, 117 verbunden. Die Schaltstufen 101, 103, 108, 109 können

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beispielsweise in Transistortechnik oder Thyristortechnik ausgeführt sein·

Liegt, bedingt durch die Rechteckspannung, an der Klemme 100 zu einem Zeitpunkt ein 1-Signal, so ist die erste Schaltstufe 101 stromleitend, die zweite Schaltstufe 103 dagegen stromsperrend. Dadurch liegt am Verknüpfungspunkt der beiden Schaltstrecken der Schaltstufen 101, 103 ein 1-Signal, wodurch die vierte Schaltstufe 109 stromleitend und die dritte Schaltstufe

108 stromsperrend ist. Der Strom fließt somit bei geschlossenem Schalter 106 von der Batterie 10Ί über die erste Schaltstufe 101, den Stellmotor 17, die vierte Schalt stufe 109* und den zweiten Strommeßwiderstand 110 nach Masse. Liegt zu einem darauffolgenden Zeitpunkt an der Klemme 100 ein O-Signal, so ist die Schaltstufe 101 stromsperrend und die Schaltstufe 103 stromleitend. Da der Strommeßwiderstand 107 einen sehr geringen Widerstandswert aufweist, liegt am Verknüpfungspunkt zwischen den beiden Schaltstrecken der Schaltstufen 101, 103 ein O-Signal, durch das die Schaltstufe 108 stromleitend und die Schaltstufe

109 stromsperren.d wird. Der Strom fließt jetzt über die Schaltstufen 108, 103 in umgekehrter Richtung durch den Stellmotor 17· Der Stellmotor verändert seine Drehrichtung. Ist das Tastverhältnis der Rechteckspannung an der Klemme 100 gleich 1, so sind die beiden Stromf!^richtungen durch den Motor 17 taktweise immer gleich lang geöffnet und aufgrund des integralen Verhaltens des Motore und der in Reihe geschalteten Glättungsdrossel 113 dreht sich der Stellmotor 17 nicht. Sobald sich das Tastverhältnis in die eine oder andere Phasenrichtung verschiebt, wird im jeweiligen Brückenzweig infolge der länger Werdenden Einschalttakte ein Motorstrom gezogen. Hierbei wirkt sich die Brückenschaltung der Schaltstufen bezüglich der kleinzuhaltenden Totzone im Wendebereich des Motors auf die Lenkeigenschaften sehr günstig au3.

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In dem in Fig. 3 dargestellten Ausführunßsbeispiel für eine Spannungs-Mitkopplungsstufe 18, eine Strom-Mitkopplungsstufe 19 und eine Addierstufe 14 sind die Koppluiigsstufen in Operationsverstärker-Bauweise ausgeführt. Die Spannungs-Mitkopplungsstufe 18 enthält einen Operationsverstärker 180, dessen beide Eingänge mit den Klemmen 114, 115 verbunden sind und der als Differenzverstärker geschaltet ist, Die Rückkopplung erfolgt über einen Widerstand 181. Der Ausgang des Operationsverstärkers 180 ist über einen aus einem Widerstand 182 und einem Kondensator 183 bestehenden Tiefpaß mit dem Ausgang der Spannungs-Mitkopplungsstufe verbunden. Die Strom-Mitkopplungsstufe 19 ist analog zu der Stufe 18 aufgebaut; die Bauteile tragen jedoch ein um die Zahl 10 erhöhtes Bezugszeichen. Die Eingänge des Operationsverstärkers 190 sind mit den Klemmen 116, 117'verbunden. Die Ausgänge der beiden Kopplungsstufen 18, 19 sind in der Addierstufe 1*4 über Widerstände 1*10, 1*11 miteinander verknüpft und an die Klemme 200 angeschlossen, die wiederum mit dem Eingang des Taktgenerators 15 verbunden ist.

Die Wirkungsweise der in Fig. 3 dargestellten Mitkopplungsstufen 18, 19 besteht darin, daß die Ausgangssignale der beiden Stufen 18, 19 für jede Drehrichtung des Stellmotors 17 auf den Taktgenerator 15 eine unterstützende Wirkung ausüben, indem sie das Tastverhältnis der Rechtecksignale in Richtung der jeweiligen Motordrehrichtung verändern. Dies geschieht in der Spännungsmitkopplungsstufe in Abhängigkeit von der jeweils am Stellmotor 17 anliegenden Spannung und in der Strom-Mitkopplungsstufe 19 in Abhängigkeit vom jeweils durch den Stellmotor 17 fließenden Strom. Ein dem Strom proportionales Spannungssignal wird an den Strommeßwiderständen 107, HO abgegriffen. Die Tiefpässe 182, 183 bzw. 192, 193 dienen der Optimierung des dynamischen Verhaltens des Systems. Die Signale werden geglättet und für die Strom-Mitkopp-' lung ergibt sich ein Ausgleich für den hohen Anzugsstrom des Stell·

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motors 17. Die Drehzahl der Regelstrecke wird durch die Strom-Mitkopplung weitgehend lastunabhängig.

Das in Pig. H dargestellte Ausführungsbeispiel der Strombegrenzungsstufe 20 ist ebenfalls in Operationsverstärker-Bauweise ausgeführt. Die Klemme 117 ist mit dem nichtinvertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 300 verbunden, dessen invertierender Eingang durch einen Spannungsteiler 301 auf ein festes Potential gelegt ist. Der Rückkopplungszweig des Operationsverstärkers 300 enthält die Parallelschaltung eines Widerstandes 302,einer aus drei Dioden 303, 304, 305 bestehenden Diodenstrecke und der Reihenschaltung einer Diode 3O6 mit einer Zenerdiode 307· Die Diode 306 und die Zenerdiode 307 sind gegensinnig gepolt. Der Ausgang des Operationsverstärkers 3OO ist an den invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 308 angeschlossen, dessen nichtinvertierender Eingang durch einen Spannungsteiler 309 auf ein festes Potential gelegt ist. Der Operationsverstärker 3O8 ist durch einen Widerstand 310 rückgekoppelt. Die Klemme 116 ist an den nichtinvertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 320 angeschlossen, dessen übrige Besehaltung der des Operationsverstärkers 3OO entspricht. Die einzelnen Bauteile tragen ein um die Zahl 20 erhöhtes Bezugszeichen. Die Ausgänge der Operationsverstärker 308, 320 sind über Entkopplungsdioden 328, 329 mit der Klemme 200 verbunden.

Die Strombegrenzungsstufe dient als Überlastungsschutz der Sch.altstufen und des Motors. Erfaßt wird der Motorstrom auf die gleiche Weise wie bereits für die Strom-Mitkopplung beschrieben wurde. Statt einer Mitkopplung erfolgt jedoch eine Gegenkopplung. Jeder Stromrichtung durch den Stellmotor 17 ist ein eigener Steuerzweig 3OO, 308 bzw. 32O zugeordnet. Der mit drei Dioden in Reihe geschaltete Rückführungszweig sorgt dafür, daß die Ausgangsspannungen der Operationsverstärker 300, 320 bis zu einem festlegbaren Grenzwert des Stellmotorstroms annähernd konstant bleiben. Dieser Wert hängt

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von der Durchlaßspannung der Dioden, sowie von der spannungsmässigen Pestsetzung der Eingänge der Operationsverstärker 300, 320 ab. Ab einem bestimmten Stromwert durch den Stellmotor 17 steigt die Spannung am Ausgang jeweils eines der Operationsverstärker 300, 320 an und beeinflußt über die Klemme 200 den Eingang des Taktgenerators 15 derart, daß der Motorstrom verringert wird. Es liegt somit eine Gegenkopplung vor. Da die Operationsverstärker 300, 320 entgegengesetzten Drehrichtungen des Stellmotors 17 zugeordnet sind, ist dem Operationsverstärker 300 eine Phasenumkehrstufe nachgeschaltet, die in Operationsverstärker-Bauweise ausgeführt ist und aus den Bauteilen 308 bis 310 besteht. Wird der Strom durch den Stellmotor 17 in noch stärkerem Maße erhöht, z.B. wenn Kurzschluß vorliegt, so wird die Durchbruchspannung der Zenerdioden 307, 327 erreicht, die Verstärkung der Operationsverstärker 300, 320 schwächt sich ab und die Gegenkopplung wird ebenfalls abgeschwächt. Diese Beschaltung ist notwendig, damit z.B. im Kurzschlußfall eine Ansteuerung in den jeweils für die andere Drehrichtung zuständigen Spannungsbereich vermieden wird.

In dem in Figur 5 dargestellten Ausführungsbeispiel für die Endabs ehalt ungs stufe 21 ist die Klemme 200 mit einer Schwellwertstufe 400 verbunden. Diese Schwellwertstufe 490 kann vorzugsweise als Schmitt-Trigger ausgebildet sein. Der Ausgang der Schwellwertstufe 400 ist sowohl über eine Umkehrstufe ¹IOl und über einen Endschalter 402, wie auch direkt über einen zweiten , der entgegengesetzten Drehrichtung des Stellmotors 17 zugeordneten Endschalter 403 an den Eingang eines Verstärkers 404 angeschlossen. Der Ausgang des Verstärkers 404 ist über die Magnetwicklung eines Schaltrelais 405 mit Masse verbunden. Im nicht erregten Zustand der Magnetwicklung des Relais 405 ist der Schalter 106 geschlossen und ein zweiter Schalter, der die Klemmen 114, 115 verbindet, geöffnet.

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Die Endabsehaltungsstufe 21 dient dazu, daß der Motor nicht gegen die Anschläge des mechanischen Stellbereichs arbeiten kann und mit einem notwendigen Sicherheitsabstand jeweils vorher elektrisch ausgeschaltet wird und nur in entgegengesetzter Drehrichtung wieder in Betrieb genommen x-jerden kann. Der Schwellwert der Schwellwertstufe 400 entspricht dem Spannungswert, der über die Klemme 200 am Taktgenerator 15 ein Tastverhältnis der Rechteckspannung von 1 bewirkt. Ist das Tastverhältnis über 1, so liegt am Ausgang der Schwellwert3tufe '¹IOO ein 1-Signal, im anderen Fall ein 0-Signal. An den Schaltern 402, 403 liegt daher gleichzeitig immer ein 1-Signal und ein O-Signal.· Liegt beispielsweise in einer Drehrichtung am Endschalter 403 ein. 1-Signal und wird durch mechanischen Endanschlag dieser Schalter 403 betätigt, so wird dieses 1-Signal im Verstärker 404 verstärkt und das Relais 405 betätigt. Der Schalter 106 für die Versorgungsspannung des Stellmotors 17 wird geöffnet und gleichzeitig die Klemmen 114, 115 kurzgeschlossen. Der Motor kann sich nicht mehr drehen. Erst wenn ein Stellbefehl in die andere Drehrichtung erfolgt, d.h. die Spannung an der Klemme 200 unter den Schwellwert des Schwellwertschalters 400 abgesunken ist, erscheint am immer noch geschlossenen Schalter 403 ein 0-Signal, das Relais 405 fällt ab und es kann wieder eine Drehbewegung d._ea Stellmotors 17 in der umgekehrten Drehrichtung erfolgen. Die Punktion der Anordnung beim Anschlag des anderen Endschalters 402 ist entsprechend.

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Claims (10)

Ansprüche

1. Anordnung zum Spurführen von gleisfreien Fahrzeugen mittels eines elektromagnetischen Feldes, das um einen entlang eines Fahrweges des Fahrzeugs verlegten, von elektrischem Strom durchflossenen Leitdraht aufgebaut und durch einen Sollwertgeber abtastbär ist, mit einem mit der Lenkungseinrichtung des Fahrzeugs gekuppelten Istwertgeber, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelabweichung einem Taktgenerator (15) zur Veränderung des Tastverhältnisses seiner Ausgangs-Rechtecksignale zuführbar ist, daß Schaltstufen (101, 103, 108, 109) zur Steuerung der Richtung des elektrischen Steuerstroms in einer Lenkungsstellvorrichtung (17) und damit der Stellrichtung vorgesehen sind, daß die Rechtecksignale den Schaltstufen (101, 103i .108, 109) zuführbar sind und daß dadurch in Abhängigkeit vom Tastverhältnis die Stellrichtung der Lenkungsstellvorrichtung (17) festlegbar ist.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die an der Lenkungsstellvorrichtung (17) anliegende Spannung einem Differenzverstärker (18) zuführbar ist, dessen Ausgangssignal zur Unterstützung der jeweiligen Bewegung der Lenkungsstellvorrichtung (17) dem zur Veränderung des Tastverhältnisses dienenden Eingang des Taktgenerators (15) zuführbar ist.

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der Lenkstellung

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3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Stromrichtung in der Lenkungsstellvorrichtung (17) ein Strommeßwiderstand (107* 110) zugeordnet ist, und daß die beiden dort abgegriffenen Spannungen einem Differenzverstärker (19) zuführbar sind, dessen Ausgangssignal zur Unterstützung der jeweiligen Bewegung der Lenkungsstellvorrichtung (17) dem zur Veränderung des TastVerhältnisses dienenden Eingang des Taktgenerators (15) zuführbar ist.

J}. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Strombegrenzung des durch die Lenkungsste11vorrichtung (17) fließenden Stromes die an den Strommeßwiderständen (107, 110) abfallenden Spannungen einer Strombegrenzungsstufe (20) zuführbar sind.

5. Anordnung nach Anspruch h_y dadurch gekennzeichnet, daß in der Strombegrenzungsstufe (20) jedem Strommeßwiderstand (107, 110) ein Operationsverstärker (300, 320) zugeordnet ist, in dessen RUckkopplungszweig Haibleitierstrecken vorgesehen sind.

6. Anordnung nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet, daß im Rückkopplungszweig die Parallelschaltung eines Widerstandes (302, 322),einer Diodenstrecke (303 bis 305, 323 bis 325) und einer Zenerdiode (327) vorgesehen ist.

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7. Anordnung nach·Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß einem Operationsverstärker (300) eine Phasenumkehrstufe (308) nachgeschaltet ist.

8. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an den beiden entgegengesetzten Anschlägen der Lenkungseinrichtung Endschalter (402, 403) vorgesehen sind, durch die zusammen mit der zur Veränderung des Tastverhältnisses der Rechteckspannung erzeugten Signalspannung eine Endabschaltungsstufe (21) steuerbar ist, die nach Abschaltung eine Wiedereinschaltung der Lenkungsstellvorrichtuhg (17) nur in der entgegengesetzten Drehrichtung gestattet.

9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalspannung einer Schwellwertstufe (400) zuführbar ist, daß durch das Ausgangssignal der Schwellwertstufe (400) sowohl direkt über einem Endschalter (403) wie auch über eine Umkehrstufe (401) und über den anderen Endschalter (402) eine Schaltstufe (405) zum An- und Abschalten der Lenkungsstellvorrichtung (17) steuerbar ist.

10. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprich·, dadurch gekennzeichnet, daft insbesondere zur Glättung von Signalfol-

^: gen den einzelnen Stufen Tiefpäße (182, 153; 192, 193)'augeordnet sind.

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