DE2115587A1 - Ladevorrichtung, insbesondere für selbsttätigen Ladebetrieb - Google Patents

Description

• Ladevorrichtung, insbesondere für selbsttätigen Ladebetrieb Die Erfindung bezieht sich auf eine Ladevorrichtung, insbesondere für selbsttätigen Ladebetrieb, bei der eine Greifereinrichtung für einen Container über mehrere Seile mit einer verfahrbaren Itubvorrichtung verbunden ist.
• Beim Stapeln von Containern mit einer Ladevorrichtung, z.B.
• einem Portalkran, bei dem ein Greiferrahmen für einen Container über Seile mit einer Laufkatze verbunden ist, können z.B.
• durch Wind oder andere Einwirkungen sowie durch außermittigen Schwerpunkt der Last Schräglagen des am Greiferrahmen hängenden Containers oder des leeren Greiferrahmens (nach Absetzen der Last) auftreten. Solche Schräglagen erschweren das Absetzen des Containers auf einen Stapel und das Aufsetzen des Greiferrahmens auf den Container erheblich. Dies trifft insbesondere für einen Ladebetrieb ohne Bedienungspersonal zu.
• Aufgabe der Erfindung ist es, Schräglagen der Greifereinrichtung bzw. des Containers zu unterdrücken und eine gewünschte Lage senkrecht unter der verfahrbaren Hubvorrichtung mit einfachen Mitteln sicherzustellen. Die Lösung dieser Aufgabe besteht bei einer Einrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß darin, daß ein von der Hubvorrichtung senkrecht zur Greifereinrichtung geführtes Seiltrum mit einem den Seilverlauf erfassenden Meßwerk versehen ist, das bei einer Abweichung aus dem Vertikalverlauf des Seiltrums Stelleinrichtungen für die Seile steuert. Auf diese Weise kommt man zur Erfassung der Xorizontallage und der Stellung der Gre:Lfereinrichtung bezüglich einer gewünschten lage senkrecht unter der Hubvorrichtung bei normalerweise zu erwartenden Störeinflüssen mit nur einem Meßwerk aus, das aus unempfindlichen, einfachen Bauteilen aufgebaut ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung arbeitet auch bei großen Hubhöhen mit guter Genautgkeit.
• In der Zeichnung. ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 eine Ladevorrichtung für Container,in schematischer Darstellung, Fig. 2 eine. Ansicht eines Meßwerkes zur Erfassung der Lage eines Containers und Fig. 3 eine Seitenansicht zu Fig. 2.
• Die in Fig. 1.dargestellte Ladevorrichtung besteht aus einer waagrecht bewegbaren Hubvorrichtung 1 (Laufkatze), die über Hubseile 2 bis 5 eine Greifereinrichtung 6 (Rahmen) für einen Container 7 trägt. Den Seilen 2 und 3 ist auf der Hubvorrichtung eine Hubseiltrommel 8 und den Seilen 4 und 5 eine Hubseiltrommel 9 zugeordnet. Die rolmmeln 8 und 9 werden von einem gemeinsamen Hubverksmotor 10 angetrieben. Die Seiltrümmer 2a bis 5a sind senkrecht geführt-und mit den oberen Enden an Punkten 2e bis 5c der Ladevorrichtung 1 befestigt. Die Seile 2 bis 5 sind über an der Greifereinrichtung befestigte Rollen 2d bis 5d geführt. Zum Ausgleich von Störeinflüssen, wie sie z.B. durch Wind hervorgerufen sein können, sind Korrekturseile 11 bis 14 an der Greifereinrichtung 6 befestigt und zu Seiltrommeln 11a bis 14a auf der Hubvorrichtung geführt. Diese Seiltrommeln Ila bis 14a sind-von Motoren lib bis 14b angetrieben. Bei der erfindungsgemäßen Ladevorrichtung ist ein von der Hubvorrichtung 1 senkrecht zur Greifereinrichtung 5 geführtes Seiltrum 2a mit einer den Seilverlauf erfassenden Meßwerk 15 versehen, das bei einer Abweichung aus dem Vertikalverlauf Stelleinrichtungen iic bis 14c für die Korrekturseile 11. bis 14 so lange steuert, bis der Meßwert wieder zu Null wird.
• Das dem Seiltrum 2a zugeordnete Meßwerk 15 kann auf der Greifereinrichtung 6 fest angebracht werden. Vorzugsweise ist das Meßwerk 15 jedoch mit der Hubvorrichtung 1 starr verbunden.
• Auf diese Weise findet keine Relativbewegung zwischen Meßwerk 15 und Seiltrum 2a statt, so daß Fehler durch betriebliche Abnutzung sehr klein gehalten werden können. Ferner ist es beim Auswechseln eines Seiles nicht erforderlich, das Meßwerk 15 auszubauen. Durch die ruhende Anordnung des Meßwerkes 15 wird ferner erreicht, daß Stöße durch das Aufsetzen der Greifereinrichtung 6 auf den Container 7 nicht unmittelbar auf das Meßwerk 15 einwirken. Das Seiltrum 2a ist an der Stelle (Hubvorrichtung 1), an der das Meßwerk 13 angebracht ist, darüber hinaus nur geringen Einwirkungen durch mechanische Seilscharingungen unterworfen, so daß Verfälschungen der Meßwerte weitgehend ausgeschaltet werden.
• Nach einer Weiterbildung der Erfindung sind zur Unterdrückung von eventuell auftretenden Seilschwingungen zusätzlich Dämpfer 16a, 16b (Fig. 2) und 17a, 17b (Fig. 3) vorgesehen, die in der Nähe des Meßwerkes 15 angeordnet sind und Schwingungen im Bereich des Meßwerkes 15 vermeiden.
• Wie die Figuren 1 und 2 ferner zeigen, können die senkrecht geführten Seiltrümer 2a bis 5a an einstellbaren Punkten 2c bis 5c befestigt sein. Zur Einstellung dienen z.B. hydraulische Motoren 18, 19. Auf diese Weise ist es möglich, eine statische Schieflastkorrektur vorzunehmen, durch welche die Schiefbeladung der einzelnen Container berücksichtigt wird.
• Das Meßwerk 15 besteht im wesentlichen aus zwei Bügeln 20, 21, die mit einem Ring 20a, 21a das vertikale Hubseil 2a umfassen und zum Erfassen der Seilauslenkung in der x- und y-Richtung dienen. Hierzu sind die Bügel 20, 21 senkrecht zum Seiltrum 2a in um 900 versetzten Achsen 20b, 2'1b,gelagert. Die Achse 20b ist an einem Zahnsegment 20c, angeordnet, das seinerseits über eine senkrecht zur Achse 20b angebrachte Achse 20d an einem festen Teil der Hubvorrichtung 1 gelagert ist. Das Zahnsegment 20c greift mit seinen Zähnen in ein Zahnrad 20e ein, das mit einer Bedienungswelle 20f eines Drehpotentiometers 20g verbunden ist. Dabei ruft eine Auslenkung des Seiltrums 2a in der x-Richtung über den Bügel 20, das Zahnsegment 20c, das Zahnrad 20e und die Bedienungswelle 20f eine Verstellung des iotentiometers 20g hervor, während eine Auslenkung des Seiltrums 2a in der y-Richtung lediglich eine Drehung des Bügels 20 um die Welle 20b zur Folge hat, ohne daß das Potentiometer 2p verstellt wird.
• In ähnlicher Weise ist der um 900 gegenüber dem Bügel 20 versetzte Bügel 21 angeordnet. Er ist-über die Achse 21b an einem Zahnsegment 24c drehbar gelagert, das über eine senkrecht zur Achse 21b angebrachte Achse 21d an einem festen Teil der Hubvorrichtung 1 gelagert ist. Das Zahnsegment steht mit einem Zahnrad 21e in Eingriff, welches über die Bedienungswelle 21f ein Drehpotentiometer 21g verstellen kann. Bei dieser Einrichtung ruft im Gegensatz zu der vorher beschriebenen Anordnung des Bügels 20 eine Auslenkung des Seiltrmns 2a in der y-Richtung eine Verstellung des Potentiometers 21g hervor, während eine Seilauslenkung in der x-Richtung nur eine Bewegung des Bügels 21 um die Achse 21b bedeutet und keine Verstellung des Potentiometers 21g mit sich bringt.
• Die Potentiometer 20g, 21g sind in der Weise- an eine Spannungsquelle angesch-lossen, daß in der senkrechten Lage des Seiltrums 2a die an die Stelleinrichtungen 11c bis 14c gegebeneniel) Signale jeweils Null sind. Nur bei einer Abweichung der Greifer einrichtung 6 von der horizontalen Lage, z.B. durch Winadruck, in der x- oder- y-Richtung, sind die AuBgangssignale der iotentiometer-20g, 21g je nach Störkraftrichtung von Null- versc1iieden (positives oder negatives Ausgangssignal).
• Zweckmäßigerweise ist einer der Motoren 11b bis 14b, z.B. der Motor 11b über die Leitung 22a als puhrungsmotor gesteuert, während den anderen an sich gleichlaufenden Motoren 12b bis 14b über das Meßwerk 15 und die Leitungen 22b bis 22d zusätzlich jeweils Meßwerte der Schräglage des Seiltrums 2a als Sollwertkorrektur zugeführt werden. Die Stelleinrichtungen 11c bis 14c enthalten jeweils Regler R und Stromsteller S. Zur Entscheidung, welcher der Motoren 12b bis 14b mit einem Sollwertkorrektursignal beeinflußt werden muß, um die gewünschte Lage des Greiferrahmens 6 zu erreichen, ist das Meßwerk 15 mit einer Auswahlschaltung 22 versehen. Damit werden den Stelleinrichtungen 12c bis 14c Signale im Sinne einer Drehzahlsollwert-Korrektur der Motoren 12b bis 14b zugeführt, Wirk-t eine Kraft mit einer Komponente in der x-Richtung und mit einer Komponente in der y-Richtung, so treten beide Bügel 20 und 21 und damit beide Potentiometer 20g und 21g in Funktion und die Stelleinrichtungen 12c bis 14c der Motoren 12b bis 14b erden so lange beeinflußt, bis die Horizontallage der Greifereinrichtung 6 und die gewünschte Lage senkrecht unter der Hubvorrichtung 1 wieder erreicht ist.
• Damit ist ein genaues Absetzen des Containers bei Wind oder anderen äußeren Kräften ohne Zuhilfenahme von Bedienungspersonen möglich.
• Anstelle des in Fig. 2 und 3 gezeigten Meßwerkes kann auch eine andere Meßeinrichtung verwendet werden.
• In vorteilhafterweise ist über das Seiltrum 2a im Bereich des Meßwerkes 15 ein Rohr 23 geschoben. Auf diese Weise kann eine Lose zwischen den Ringen 20a, 21a und dem Seiltrum 2a so klein wie möglich gehalten werden.
• Bei einer außergewöhnlichen Störbeeinflussung, z.B. unsymmetrische Last und auftretende Windkräfte auf Teilflächen des Containers, kann eine Drehung des Containers um die Achse des Seiltrums 2a auftreten. Damit derartigen Störungsfällen begegnet wird, ist nach einer Ausgestaltung der Erfindung einem diagonal gegenüberliegenden, vertikalen Hubseil, vorzugsweise dem Seiltrum 5a ein zweites Meßwerk 15 zugeordnet. Auf diese Weise mißt ein Meßwerk mit Sicherheit eine Abweichung.
• 3 Figuren 6 Patentansprüche

Claims (6)

1. Patentansprüche t adevorrichtung, insbesondere für selbsttätigen Ladebetrieb, bei der eine Greifereinrichtung für einen Container über mehrere Seil mit einer verfahrbaren Hubvorrichtung verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein von der Hubvorrichtung (1) senkrecht zur Greifereinrichtung (6) geführtes Seiltrum (2a) mit einem den Seilverlauf erfassenden Meßwerk (15) versehen ist, das bei einer Abweichung aus dem Vertikalverlauf des Seiltrums (2) Stelleinrichtungen (11c bis 14c) für die Seile (2, 3, 4, 5) steuert.
2. 2. Ladevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das dem Seiltrum (2a) zugeordnete Meßwerk (15) mit der Hubvorrichtung (1) starr verbunden ist.
3. 3. Ladevorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Nähe der Meßeinrichtung (15) Dämpfer (16a, 16b, 17a, 17b) vorgesehen sind.
4. 4. Ladevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßwerk (15) zwei Bügel (20, 21) enthält, die senkrecht zum Seiltrum (2a) in um 900 versetzten Achsen nach Art einer Kardan-Lagerung an Zahnsegmenten (20c, 21c) aufgehängt sind, die mit je einem Potentiometer (20g bzw.

   21g) verbunden sind.
5. 5. Ladevorrichtung nach Anspruch 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß das senkrecht geführte Seiltrum (2a) im Bereich des Meßwerkes (15) von einem Rohr (23) umhüllt ist.
6. 6. Ladevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein weiteres senkrecht geführtes Seiltrum (5a) mit einem den Seilverlauf erfassenden Meßwerk (15) zum Erfassen der Lage der Greifereinrichtung (5) vorgesehen ist.