DE20313182U1 - Koordinatenmessgerät - Google Patents

Description

WITTE, WELLER & PARTNER

Patentanwälte

Rotebühlstraße 121 D-70178 Stuttgart

Anmelder:

Carl Zeiss 89518 Heidenheim Deutschland

1. Juli 2003
6409G100 - AW/ad

Koord inatenmes s gerät

Die Neuerung betrifft ein Koordinatenmessgerat mit Bewegungseinheiten, mit einem von Hand auslenkbaren Steuerhebel zum Steuern des Verfahrweges der Bewegungseinheiten, und mit einer Sicherheitseinrichtung zum Stillsetzen der Bewegungseinheiten, wenn sich der Steuerhebel in einem vorbestimmten Ruhezustand befindet.

• ·

• ·

In der DE 198 09 690 Al ist ein Koordinatenmessgerät in Portalbauweise beschrieben. Bei diesem bekannten Koordinatenmessgerät werden die Bewegungseinheiten, d.h. das Portal, der Querschlitten und die Pinole in den üblichen drei Koordinatenrichtungen y, &khgr; und &zgr; verfahren, und zwar in Abhängigkeit von einer Steuerkonsole, die mit von Hand auslenkbaren Steuerhebeln versehen ist.

Bei derartigen Koordinatenmessgeräten ist es üblich, die jeweilige Auslenkung des Steuerhebels in eine zur Auslenkung proportionale Geschwindigkeit der entsprechenden Bewegungseinheit umzusetzen.

Gerade bei Koordinatenmessgeräten, bei denen die Bewegungseinheiten mittels von Hand auslenkbarer Steuerhebel gesteuert werden, die sich auf einer externen Konsole befinden, kann es geschehen, dass der Steuerhebel unbeabsichtigt ausgelenkt wird, beispielsweise dann, wenn eine an der Konsole vorbeigehende Person unbeabsichtigt an den Steuerhebel stößt. In diesem Falle würde die entsprechende Bewegungseinheit sogleich in Bewegung versetzt, was wiederum zu einem Unfall führen kann, wenn sich jemand gerade in unmittelbarer Nähe dieser Bewegungseinheit befindet. Außerdem kann es auf diese Weise zu Beschädigungen kommen, wenn in Folge einer unbeabsichtigten Auslenkung eines Steuerhebels die entsprechende Bewegungseinheit eine Kollision mit einem Werkstück oder einem anderen raumfesten Gegenstand bewirkt.

Um ein solches unbeabsichtigtes Bewegen der Bewegungseinheiten und insbesondere des empfindlichen Tastkopfes zu verhindern, und um zu vermeiden, dass Personen gefährdet werden, sind Si-

cherheitseinrichtungen an solchen Koordinatenmessgeräten bekannt. Bei bekannten Sicherheitseinrichtungen wird die Funktion der Steuerhebel über eine Software abgeschaltet und die Geschwindigkeit der Bewegungseinheiten auf Null gesetzt, wenn innerhalb einer definierten Zeit (sog. „Time-out") keine Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit des Tastkopfes des Koordinatenmessgerätes festgestellt wird. Wenn die Bewegungseinheiten nach Ablauf der definierten Zeit stillgesetzt worden sind, ist eine spätere Auslenkung der Steuerhebel wirkungslos, unabhängig davon, ob diese beabsichtigt oder unbeabsichtigt ist. Der Tastkopf des Koordinatenmessgerätes kann dann nicht mehr in Bewegung gesetzt werden. Vielmehr müssen, um den Tastkopf wieder bewegen zu können, die Steuerhebel durch den Anwender erneut aktiviert werden. Dies geschieht durch eine vorbestimmte Aktion des Anwenders, beispielsweise die Betätigung einer definierten Taste.

Diese bekannten Sicherheitseinrichtungen haben mehrere Nachteile. Zum einen wird die vorstehend erläuterte Reaktivierung nach zuvor erfolgter Abschaltung im Allgemeinen von den Anwendern als wenig ergonomisch und damit lästig empfunden. Zum anderen kann es aber bei dem geschilderten Konzept bekannter Sicherheitseinrichtungen durchaus zu einem unbeabsichtigten Stillsetzen der Bewegungseinheiten kommen. Wenn nämlich in der bereits erwähnten Weise die Auslenkung der Steuerhebel in eine zur Auslenkung proportionale Geschwindigkeit umgesetzt wird, muss ein Anwender den Steuerhebel konstant auf maximaler Auslenkung festhalten, wenn der Tastkopf beispielsweise von dem einen Ende einer langen Achse zum gegenüberliegenden Ende, d.h. über eine große Wegstrecke, verfahren werden soll. Da die Verfahrgeschwindigkeiten der Bewegungseinheiten relativ niedrig sind,

kann für diesen langen Verfahrweg auch eine lange Zeitspanne benötigt werden, die länger sein kann als der vorgegebene „Time-out". Da während dieser Zeit der Tastkopf aber mit konstanter, d.h. sich nicht ändernder Geschwindigkeit bewegt wird, erkennt die Sicherheitseinrichtung einen Sicherheitsfall und schaltet die Bewegungseinheiten ab.

Aus der DE 33 21 796 C2 ist noch eine Bedienungseinheit für einen Industrieroboter bekannt. Bei dieser bekannten Einheit wird ein Steuerhebel verwendet, um eine Bewegung des Roboters zu steuern. Neben dem Steuerhebel ist eine Deckplatte angeordnet, auf der der Anwender seine Hand ablegt, wenn er den Steuerhebel betätigt. Die Deckplatte ist mit einem Mikroschalter, mit Dehnungsmessstreifen oder mit einem kapazitiven Geber versehen. Die Anordnung ist dabei so getroffen, dass die Funktion des Steuerhebels bei fehlender Auflage der Hand des Anwenders auf der Deckplatte blockiert wird, indem z.B. eine Unterbrechung der Leistungsversorgung der Antriebssysteme für die Antriebsmotoren des Roboters bewirkt wird.

Diese bekannte Anordnung hat jedoch den Nachteil, dass sie eine bestimmte Haltung der Hand des Benutzers voraussetzt. Um den Roboter über einen längeren Zeitraum mittels des Steuerhebels steuern zu können, muss bei dieser bekannten Vorrichtung der Anwender seine Hand ständig auf der Deckplatte abstützen, um den Mikroschalter oder dgl. ständig aktiviert zu halten. Dies führt gerade bei längerer Tätigkeit zu einer Verspannung im Bereich der Hand des Anwenders und ist somit ebenfalls nicht ergonomisch.

Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Koordinatenmessgerät der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass die vorstehend genannten Nachteile vermieden werden. Insbesondere soll eine wesentlich ergonomischere Sicherheitsschaltung für ein Koordinatenmessgerät erreicht werden, die sich unmittelbar aus den Aktionen des Anwenders ableitet, ohne diesen zu einer unnatürlichen Haltung im Bereich seiner Hand zu zwingen.

Bei einem Koordinatenmessgerät der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe neuerungsgemäß dadurch gelöst, dass die Sicherheitseinrichtung einen im Steuerhebel angeordneten Sensor sowie eine von dem Sensor gesteuerte Schalteinheit enthält, wobei der Sensor ein erstes Signal erzeugt, wenn der Steuerhebel von einem Benutzer ergriffen wird und die Schalteinheit beim Auftreten des ersten Signals die Bewegungseinheiten freischaltet.

Die Neuerung hat damit den Vorteil, dass eine Reaktivierung des Steuerhebels nicht mehr durch ein Betätigen einer bestimmten Taste oder dgl. stattfindet, sondern vielmehr durch die Berührung des Steuerhebels mit der Hand des Anwenders ausgelöst wird. Die Sicherheitseinrichtung spricht auch sofort an, indem dann, wenn der Anwender die Hand wieder von dem Steuerhebel entfernt, die Freischaltung der Bewegungseinheiten beendet wird und diese damit stillgesetzt werden. Im Gegensatz zu dem weiter oben erläuterten Stand der Technik muss also nicht erst ein „Time-out" ablaufen, ehe die Sicherheitsfunktion einsetzt.

Dadurch, dass eine Berührung des Steuerhebels selbst ausreicht, ist es gleichgültig, wie der Anwender beim Berühren des Steuerhebels seine Hand hält, so dass sich die Hand nicht verkrampft, weil eine bestimmte Handhaltung nicht erforderlich ist.

Bei praktischen Ausführungsformen der Neuerung sind zwei Alternativen bevorzugt.

Gemäß einer ersten Alternative enthält der Steuerhebel Schaltmittel zum Erzeugen eines seiner Auslenkung entsprechenden zweiten Signals, wobei die Schaltmittel mit einem Eingang der Schalteinheit verbunden sind und das zweite Signal nur beim Auftreten des ersten Signals bei einem Ausgang der Schalteinheit zu den Bewegungseinheiten weitergeleitet wird.

Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass herkömmliche Steuerhebel von Koordinatenmessgeräten in einfacher Weise ausgetauscht werden können, um die neuerungsgemäßen Vorteile zu erzielen. Ein Eingriff in die Steuerungssoftware des Koordinatenmessgerätes ist damit nicht erforderlich.

Dies gilt insbesondere dann, wenn die Schalteinheit in den Handhebel integriert ist.

In diesem Falle braucht wirklich nur der Handhebel ausgetauscht zu werden, um ein herkömmliches Koordinatenmessgerat in ein neuerungsgemäßes Koordinatenmessgerät zu verwandeln.

Gemäß der zweiten der beiden erwähnten Varianten enthält der Steuerhebel Schaltmittel zum Erzeugen eines seiner Auslenkung entsprechenden zweiten Signals, wobei die Schaltmittel mit einer Antriebssteuerung für die Bewegungseinheiten verbunden sind, und die Schalteinheit die Antriebssteuerung nur beim Auftreten des ersten Signals freischaltet.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass durch einen Eingriff in die Steuerungssoftware verschiedenartige Sicherheitsfunktionen implementiert werden können, also beispielsweise ein verzögertes Ansprechen und dgl. mehr, allerdings unter Inkaufnahme eines gewissen Mehraufwandes.

Bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel ist bevorzugt, wenn die Schalteinheit in die Antriebssteuerung integriert ist.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass die Schalteinheit entweder als Hardware oder als Software ausgeführt werden kann, um verschiedene Sicherheitsfunktionen zu realisieren.

Im Rahmen der Neuerung ist weiter bevorzugt, wenn der Handhebel ein hohles Griffstück aufweist und ein Fühler des Sensors in einem Hohlraum des GriffStücks angeordnet ist.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass durch einfache bauliche Maßnahmen ein zuverlässiges Erkennen des Zustandes „Handhebel ergriffen" erkannt werden kann.

Obwohl im Rahmen der vorliegenden Neuerung unterschiedlichste Sensoren eingesetzt werden können, ist bevorzugt, wenn der Sensor ein kapazitiver Sensor ist.

Diese Maßnahme ist vor allem dann vorteilhaft, wenn in dem Hohlraum eine gegenüber dem Griffstück isolierte Elektrode angeordnet ist und der Sensor Mittel zum Messen eines Stromes zwischen der Elektrode und dem Griffstück aufweist, der beim Berühren des Griffstücks durch Ladungsverschiebung erzeugt wird.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass mit hoher Sicherheit zwischen einer Berührung durch einen Menschen und einer Berührung durch einen Gegenstand unterschieden werden kann. Während nämlich das Berühren des Griffstücks durch die Hand des Anwenders zur Folge hat, dass ein Ladungsstrom in Folge des Ableitwiderstandes der menschlichen Hand fließt, ist dies nicht der Fall, wenn der Steuerhebel beispielsweise versehentlich mit einem vorbeibewegten Gegenstand berührt und ausgelenkt wird.

Schließlich ist neuerungsgemäß besonders bevorzugt, wenn der Sensor in seiner Empfindlichkeit einstellbar ist.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass eine Anpassung der erwähnten Sicherheitsfunktion an unterschiedliche Anwender möglich ist. Auch kann sauber differenziert werden, ob ein Anwender den Handhebel mit der bloßen Hand, mit einem dünnen Handschuh oder — meist versehentlich — mit seinem Ellenbogen berührt, wenn dieser mit einem normalen Kleidungsstück, beispielsweise einer Anzugjacke, bedeckt ist. In diesem Falle kann man durch Einstellen der Empfindlichkeit einen gewissen Bereich definieren, innerhalb dessen der Sensor noch anspricht (bloße Haut oder mit dünnem Gewebe überdeckte bloße Haut einerseits und mit dickem Gewebe bedeckte Haut andererseits).

Weitere Vorteile ergeben sich aus der Beschreibung und der beigefügten Zeichnung.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen

oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Neuerung zu verlassen.

Ein Ausführungsbeispiel der Neuerung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine äußerst schematische, perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Koordinatenmessgerätes ;

Fig. 2 in gegenüber Fig. 1 stark vergrößertem Maßstab eine Seitenansicht, im Schnitt, durch einen Handhebel, wie er in einem neuerungsgemäßen Koordinatenmessgerät verwendet werden kann.

In Fig. 1 bezeichnet 10 insgesamt ein Koordinatenmessgerät in Portalbauweise von üblicher Art. Das Koordinatenmessgerät 10 weist einen Messtisch 12 auf, auf dem sich ein Portal 14 entlang einer y-Achse in Längsrichtung bewegen kann. Oben auf dem Portal 14 sitzt ein Querschlitten 16, der entlang einer x-Achse verfahrbar ist. Der Querschlitten 16 trägt seinerseits eine Pinole, die eine Bewegung in z-Richtung gestattet. Mittels inkrementalen Maßstäben 20, 22, 24 sowie (nicht dargestellter) Verfahrantriebe lässt sich so eine Bewegung in den drei Koordinatenrichtungen y, &khgr; und &zgr; darstellen.

Am unteren Ende der Pinole 18 befindet sich eine Tasteinheit 26 mit einem Tastkopf 2 8 und einem an dessen unteren Ende ausgebildeten Taster 30.

Das Koordinatenmessgerät 10 dient zum Vermessen eines Werkstücks 32, das z.B. über eine Palette 34 auf dem Messtisch 12 befestigt ist.

Zur Steuerung der erwähnten Bewegungseinheiten, nämlich des Portals 14, des Querschlittens 16 und der Pinole 18 dient eine Steuereinheit 36, die ihrerseits von einem Bedienpult 38 mit Steuersignalen beaufschlagt wird. Das Bedienpult 38 weist ein oder mehrere Steuerhebel 40, 42 auf.

Durch Auslenkung der Steuerhebel 40, 42 lassen sich die Bewegungseinheiten 14, 16 und 18 in den drei Koordinatenrichtungen y, &khgr; und &zgr; verfahren. Dies geschieht üblicherweise dadurch, dass eine der Auslenkung des Steuerhebels 40 proportionale Größe gebildet und in eine dazu ebenfalls proportionale Verfahrgeschwindigkeit der Bewegungseinheiten 16, 18 und 20 umgesetzt wird.

Sinn der vorliegenden Neuerung ist es, zu verhindern, dass durch ein unbeabsichtigtes Betätigen der Steuerhebel 40, 42 ein ebenso unbeabsichtigtes Verfahren der Bewegungseinheiten 14, 16 und 18 ausgelöst wird.

Zu diesem Zweck sind die Steuerhebel 40, 42 so ausgebildet, wie dies in Fig. 2 in vergrößertem Maßstab und sehr schematisch für den Steuerhebel 4 0 dargestellt ist.

Der Steuerhebel 40 ist an seinem oberen Ende mit einem beispielsweise kugelförmigen Griffstück 50 versehen. An das Griffstück 50 schließt sich ein Rohr 52 an, das etwa auf der Hälfte seiner Länge in einer kardanischen Aufhängung 54 gehalten ist.

Mit einem doppelten Pfeil 55 ist angedeutet, dass sich der Steuerhebel 40 in der Zeichenebene der Fig. 2 von rechts nach links und umgekehrt verschwenken lässt, ebenso aber auch in einer Richtung senkrecht zur Zeichenebene oder schräg dazu.

Am unteren Ende des Rohres 52 ist ein Geber 56 angeordnet, der mit mehreren Sensoren 58a, 58b zusammenarbeitet. Die Sensoren 58a, 58b sind ebenso wie die kardanische Aufhängung 54 gehäusefest angeordnet. Das Gebilde aus Geber 56 und Sensoren 58a, 58b kann von beliebiger Bauart sein, also induktiv, kapazitiv, optisch oder dgl. mehr. Sinn dieser Anordnung ist es, ein für die Auslenkung des Steuerhebels 40 proportionales Signal zu erhalten.

Das Griffstück 50 ist hohl. In seinem Hohlraum 60 befindet sich eine Elektrode 62 von beispielsweise ebenfalls nahezu kugelförmiger Gestalt. Die Elektrode 62 ist vom Griff stück 50 elektrisch isoliert. Ein Kabel 64 führt von der Elektrode durch das Rohr 52 und dann seitlich aus dem Rohr 52 zu einer Auswerteeinheit 66. Die Auswerteeinheit 66 ist über eine Leitung 67 mit einem Steuereingang einer Schalteinheit 68 verbunden. Ein Eingang der Schalteinheit 68 ist über der Leitung 69 an die Sensoren 58a, 58b angeschlossen. Vom Ausgang der Schalteinheit 68 führt eine weitere Leitung 70 zu einer zentralen Steuerung des Koordinatenmessgerätes 10.

Die Wirkungsweise der Anordnung gemäß Fig. 2 ist wie folgt:

Wenn ein Anwender mit der bloßen Hand das Griffstück 50 berührt, so wird dieses über den Ableitwiderstand des Körpers des Anwenders mit Masse verbunden. Es fließt dann ein Verschie-

• · t ·

bungsstrom über die Elektrode 62 und das Kabel 64 zur Auswerteeinheit 66. Solange der Anwender das Griff stück 50 mit der bloßen Hand festhält, liegt also am Ausgang der Auswerteeinheit 66 ein bestimmter Signalpegel an. Dieser Signalpegel ist ausreichend, um über die Leitung 67 die Schalteinheit 68 in dem Sinne zu steuern, dass sinngemäß ein Schalter geschlossen wird. Bei geschlossenem Schalter können die von den Sensoren 58a, 58b erzeugten Signale, die zur Auslenkung des Steuerhebels 40 proportional sind, an die zentrale Steuerung für die Bewegungseinheiten 16, 18 und 20 des Koordinatenmessgerätes 10 weitergeleitet werden.

Sobald der Anwender das Griffstück 50 des Steuerhebels 40 wieder loslässt, fällt der Pegel der Auswerteeinheit 66 wieder auf Null ab und der Schalter in der Schalteinheit 68 wird geöffnet. Der Signalfluss von den Sensoren 58a, 58b zur zentralen Steuereinheit ist dann unterbrochen und die Verfahreinheiten 14, 16 und 18 bleiben stehen.

Die Empfindlichkeit der Anordnung aus Griffstück 50 und Elektrode 62 mit der Auswerteeinheit 66 ist vorzugsweise einstellbar, so dass man die Anordnung auch so einstellen kann, dass eine Freigabe der Schalteinheit 68 auch dann erfolgt, wenn der Anwender z.B. einen dünnen Handschuh trägt, während andererseits eine Freigabe unterbleibt, wenn der Anwender das Griffstück 50 z.B. mit seinem Ellenbogen berührt, der mit einer Jacke oder einem Pullover bekleidet ist. Auf diese Weise lassen sich also bestimmte Zustände exakt differenzieren.

Es versteht sich in diesem Zusammenhang, dass die in Fig. 2 dargestellte Anordnung mit einem Griffstück 50 und einer Elek-

trode 62 nur beispielhaft zu verstehen ist. In diesem Bereich können selbstverständlich Sensoren unterschiedlichster Art eingesetzt werden. Besonders bevorzugt sind Sensoren einer Art, die selbsttätig ein Erfassen des GriffStücks 50 erfassen, ohne dass z.B. ein Schalter betätigt werden muss. Dies kann auch auf induktivem Wege, durch optische Reflektion oder dgl. geschehen.

Für die Verarbeitung der beiden Signale, nämlich einmal von der Elektrode 62 und zum anderen von den Sensoren 58a, 58b sind im Wesentlichen zwei Konzepte bevorzugt:

Bei einem ersten Konzept ist die gesamte in Fig. 2 dargestellte Anordnung in den Steuerhebel 40 integriert. Dann entsteht eine Einheit, bei der die der Auslenkung des Steuerhebels 40 proportionalen Signale nur dann (über die Leitung 70) abgegeben werden, wenn der Steuerhebel 40 in definierter Weise, also üblicherweise durch Erfassen mit der bloßen Hand, ausgelenkt wird. Diese Alternative ermöglicht es, bei vorhandenen Koordinatenmessgeräten einfach den Steuerhebel auszutauschen, um durch die vorliegende Neuerung erzielbaren Vorteile zu implementieren.

Bei einer zweiten Alternative befinden sich die Auswerteeinheit 66 und die Schalteinheit 68 hingegen in der zentralen Steuereinheit, beispielsweise der Steuereinheit 36 gemäß Fig. 1, wobei in diesem Falle die Auswerteeinheit 66 sowie die Schalteinheit 68 vorzugsweise im Bedienpult 38 untergebracht sind. Dann wird das Signal von der Elektrode 62 mittels Software verarbeitet. Wenn der Steuerhebel 40 ein Signal liefert, das einer Auslenkung entspricht, erkennt die Software durch das Vorhandensein oder das Nicht-Vorhandensein eines Signals von der Elektrode 62, ob die Auslenkung des Steuerhebels durch die

Hand des Anwenders oder unbeabsichtigt erfolgt ist. Die Verknüpfung der Signale geschieht dann wiederum über eine Software, die unterschiedliche Sicherungskonzepte ermöglicht, beispielsweise ein verzögertes Ansprechen, ein nach Anwendern individualisiertes Ansprechen und dgl. mehr. Allerdings muss bei dieser zweiten Variante in die Steuerung des Koordinatenmessgerätes eingegriffen werden, was bei der erstgenannten Variante nicht der Fall ist.

Claims (9)

1. Koordinatenmessgerät mit Bewegungseinheiten (14, 16, 18), mit einem von Hand auslenkbaren Steuerhebel (40, 42) zum Steuern des Verfahrweges der Bewegungseinheiten (14, 16, 18), und mit einer Sicherheitseinrichtung zum Stillsetzen der Bewegungseinheiten (14, 16, 18), wenn sich der Steuerhebel (40, 42) in einem vorbestimmten Ruhezustand befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitseinrichtung einen im Steuerhebel (40) angeordneten Sensor (62, 64) sowie eine von dem Sensor (62, 64) gesteuerte Schalteinheit (68) enthält, wobei der Sensor (62, 64) ein erstes Signal erzeugt, wenn der Steuerhebel (40) von einem Benutzer ergriffen wird und die Schalteinheit (68) beim Auftreten des ersten Signals die Bewegungseinheiten (14, 16, 18) freischaltet.

2. Koordinatenmessgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerhebel (40) Schaltmittel (56, 58a, 58b) zum Erzeugen eines seiner Auslenkung entsprechenden zweiten Signals enthält, dass die Schaltmittel (56, 58a, 58b) mit einem Eingang der Schalteinheit (68) verbunden sind, und dass das zweite Signal nur beim Auftreten des ersten Signals von einem Ausgang der Schalteinheit (68) zu den Bewegungseinheiten (14, 16, 18) weitergeleitet wird.

3. Koordinatenmessgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schalteinheit (68) in den Handhebel (40) integriert ist.

4. Koordinatenmessgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerhebel (40) Schaltmittel (56, 58a, 58b) zum Erzeugen eines seiner Auslenkung entsprechenden zweiten Signals enthält, dass die Schaltmittel (56, 58a, 58b) mit einer Antriebssteuerung für die Bewegungseinheiten (14, 16, 18) verbunden sind, und dass die Schalteinheit (68) die Antriebssteuerung nur beim Auftreten des ersten Signals freischaltet.

5. Koordinatenmessgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schalteinheit (68) in die Antriebssteuerung integriert ist.

6. Koordinatenmessgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Handhebel (40) ein hohles Griffstück (50) aufweist, und dass ein Fühler des Sensors (62, 64) in einem Hohlraum (60) des Griffstücks (50) angeordnet ist.

7. Koordinatenmessgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (62, 64) ein kapazitiver Sensor ist.

8. Koordinatenmessgerät nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Hohlraum (60) eine gegenüber dem Griffstück (50) isolierte Elektrode (62) angeordnet ist und dass der Sensor (62, 64) Mittel zum Messen eines Stromes zwischen der Elektrode (62) und dem Griffstück (50) aufweist, der beim Berühren des Griffstücks (50) durch Ladungsverschiebung erzeugt wird.

9. Koordinatenmessgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (62, 64) in seiner Empfindlichkeit einstellbar ist.