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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Mehrgelenkroboter, der mit mindestens zwei Achsen ausgestattet ist und eine Funktion zum Evakuieren oder Repositionieren eines Arms desselben aufweist.
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2. Beschreibung der einschlägigen Technik
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In letzter Zeit wurde ein kooperativer Roboter gebräuchlich, der während seines Betriebs einen Arbeitsbereich zusammen mit einem Menschen nutzt. Zur Sicherheit des Menschen kann ein solcher kooperativer Roboter so konfiguriert sein, dass er gestoppt oder angehalten wird, wenn sich der Mensch dem kooperativen Roboter nähert oder diesen berührt.
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Da der kooperative Roboter den Arbeitsbereich jedoch mit dem Menschen gemeinsam nutzt, kann der angehaltene Roboter die Arbeit des Menschen stören. In einem solchen Fall ist es wünschenswert, dass der Roboter repositioniert werden kann. Als Mittel zum Repositionieren des Roboters kann es wünschenswert sein, dass der Mensch den Roboter direkt schieben und leicht bewegen kann, ohne beispielsweise eine Lehrenplatte zu betätigen.
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Als relevante Dokumente des Stands der Technik offenbart
JP H08-071969 A , dass eine weichfließende Hilfssteuerung verwendet wird, so dass bei Ausübung einer starken externen Kraft auf den Roboter ein Hilfsmotor zum Antreiben einer mechanischen Einheit des Roboters kein heftiges großes Drehmoment ausgibt, das die externe Kraft überschreitet.
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Ferner offenbart
JP H10-291182 A eine Armantriebseinheit zum genauen Erfassen einer Kraft (oder Störung), die von einem Bediener auf einen Arm ausgeübt wird, in dem zwischen dem Arm und einem Drehzahlminderer eines Motors zum Antreiben des Arms ein magnetischer Drehmomentsensor angebracht ist.
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In
JP H08-071969 A wird ein Motorstrom verwendet, um das Drehmoment zu berechnen, das auf eine Achse ausgeübt wird. Bei einem solchen Verfahren kann jedoch das genaue Drehmoment nicht erlangt werden, da das berechnete Drehmoment einen Reibungseinfluss beinhalten kann. Infolgedessen kann die Kraft der Richtung derselben, die vom Menschen ausgeübt wird, nicht genau erfasst werden.
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Andererseits ist es, wie in
JP H10-291182 A beschrieben, möglich, den Einfluss der Reibung zu eliminieren, wenn ein Drehmomentsensor auf jedem Arm angeordnet ist. Es ist jedoch notwendig, so viele Drehmomentsensoren wie Arme (Achsen) bereitzustellen, was die Kosten des Roboters (insbesondere eines Mehrgelenkroboters) erhöht.
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Daher ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung das Bereitstellen eines Mehrgelenkroboters, wobei im Wesentlichen ein Sensor verwendet wird, der dazu in der Lage ist, ein richtiges Repositionieren eines Arms des Roboters durchzuführen.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Mehrgelenkroboter bereitgestellt, der Folgendes umfasst: eine erste Achse, die einen ersten Vektor in axialer Richtung der ersten Achse aufweist; eine zweite Achse, die einen zweiten Vektor in axialer Richtung der zweiten Achse aufweist, wobei ein inneres Produkt des ersten und zweiten Vektors gleich null ist, ohne von einer Stellung des Mehrgelenkroboters abhängig zu sein; eine Steuerung, die den Mehrgelenkroboter steuert; und einen Sensor, der ein Drehmomenterfassungsteil aufweist, der ein erstes Drehmoment um die erste Achse und ein zweites Drehmoment um die zweite Achse erfasst, wobei die Steuerung Folgendes umfasst: einen Störmomentschätzteil, der ein erstes Störmoment um die erste Achse und zweitens ein zweites Störmoment um die zweite Achse berechnet, indem ein von einer Masse und Bewegung des Mehrgelenkroboters erzeugtes Drehmoment jeweils von dem vom Drehmomenterfassungsteil erfassten ersten Drehmoment und zweiten Drehmoment subtrahiert wird; und einen Repositionierungsbefehlsteil, der einen ersten Bewegungsbefehl zum Drehen der ersten Achse in eine Richtung erzeugt, so dass das erste Störmoment verringert wird, wenn das erste Störmoment eine erste Drehmomentschwelle überschreitet, und einen zweiten Bewegungsbefehl zum Drehen der zweiten Achse in eine Richtung erzeugt, so dass das zweite Störmoment verringert wird, wenn das zweite Störmoment eine zweite Drehmomentschwelle überschreitet.
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In einer bevorzugten Ausführungsform weist der Sensor ferner einen Krafterfassungsteil auf, der eine auf den Sensor ausgeübte Kraft erfasst; die Steuerung weist einen Teil zum Schätzen einer externen Kraft auf, der eine auf den Mehrgelenkroboter ausgeübte externe Kraft schätzt, indem er eine von der Masse und der Bewegung des Mehrgelenkroboters erzeugte Kraft von der Kraft subtrahiert, die vom Krafterfassungsteil erfasst wird; und der Repositionierungsbefehlsteil erzeugt den ersten Bewegungsbefehl, wenn das erste Störmoment die erste Drehmomentschwelle überschreitet und wenn die geschätzte externe Kraft kleiner als eine vorgegebene externe Kraftschwelle ist, und erzeugt den zweiten Bewegungsbefehl, wenn das zweite Störmoment die zweite Drehmomentschwelle überschreitet und wenn die geschätzte externe Kraft kleiner als die vorgegebene externe Kraftschwelle ist.
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In diesem Fall kann der Repositionierungsbefehlsteil die erste Drehmomentschwelle als einen Wert eines ersten Störmoments um die erste Achse festlegen, wenn ein Teil des Mehrgelenkroboters, der nicht von der Bewegung der ersten Achse verschoben wird, von einer Kraft geschoben wird, die der externen Kraftschwelle entspricht, und kann die zweite Drehmomentschwelle als einen Wert eines zweiten Störmoments um die zweite Achse festlegen, wenn ein Teil des Mehrgelenkroboters, der nicht von der Bewegung der zweiten Achse verschoben wird, von einer Kraft geschoben wird, die der externen Kraftschwelle entspricht.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die oben genannten und andere Gegenstände, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung ihrer bevorzugten Ausführungsformen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen ersichtlicher gemacht. Es zeigen:
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1 ein Beispiel einer schematischen Konfiguration einer mechanischen Einheit eines Mehrgelenkroboters gemäß der vorliegenden Erfindung;
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2 ein Funktionsblockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel für eine Steuerung zum Steuern der mechanischen Robotereinheit von 1 zeigt;
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3 ein Funktionsblockdiagramm, das ein anderes Konfigurationsbeispiel für eine Steuerung zum Steuern der mechanischen Robotereinheit von 1 zeigt;
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4 einen Bereich der mechanischen Robotereinheit von 1, wobei keine Repositionierungsbewegung der J1-Achse erfolgt, selbst wenn ein Bediener den Bereich schiebt; und
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5 einen Bereich der mechanischen Robotereinheit von 1, wobei keine Repositionierungsbewegung der J2-Achse erfolgt, selbst wenn ein Bediener den Bereich schiebt.
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Ausführliche Beschreibung
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FIG. zeigt 1 ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines Mehrgelenkroboters (mechanische Einheit) 10 gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Roboter 10 weist eine Basis (J1-Basis) 12, einen Drehkörper (J2-Basis) 16, der auf der Basis 12 angeordnet und um eine erste Achse (J1-Achse) 14 drehbar ist, und einen Oberarm (J2-Arm) 20 auf, der auf dem Drehkörper 16 angeordnet und um eine zweite Achse (J2-Achse) 18 drehbar ist. Die J1-Achse 14 und J2-Achse 18 sind so konfiguriert, dass ein inneres Produkt aus einem ersten Vektor der J1-Achse 14 und einem zweiten Vektor der J2-Achse 18 immer gleich null ist, ohne von der Stellung des Roboters 10 abhängig zu sein. Mit anderen Worten können sich die J1-Achse 14 und die J2-Achse 18 rechtwinklig schneiden, oder die J1-Achse 14 und J2-Achse 18 können schräge Linien sein, so dass der erste und der zweite Vektor 90 Grad zueinander aufweisen. Außerdem kann der Roboter 10, wie in 1 gezeigt, ferner einen Unterarm (J3-Arm) 24 aufweisen, der an einem Vorderende des Oberarms 20 angeordnet und um eine dritte Achse (J3-Achse) 22 drehbar ist, und der Unterarm 24 ist nicht wesentlich.
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2 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel für eine Steuerung 26 zum Steuern der mechanischen Robotereinheit 10 von 1 zeigt. Wie in 1 gezeigt, weist die mechanische Robotereinheit 10 1 (einen) Sensor 30 auf, der an einem unteren Teil der J1-Basis 12 angeordnet ist, und der Sensor 30 weist einen Drehmomenterfassungsteil 32 auf, der ein erstes Drehmoment um die J1-Achse 14 und ein zweites Drehmoment um die J2-Achse 18 erfasst (2). Der Drehmomenterfassungsteil 32 kann Drehmomente von mindestens zwei Achsen erfassen, die einander rechtwinklig schneiden. Beispielsweise ist der Drehmomenterfassungsteil 32 ein Drehmomentsensor, der Drehmomente um X-, Y- und Z-Achsen erfassen kann, die einander rechtwinklig schneiden. Außerdem ist es nicht notwendig, den Drehmomenterfassungsteil auf jeder Achse anzuordnen, da die J1-Achse 14 und J2-Achse 18 so konfiguriert sind, dass ein inneres Produkt derer Vektoren immer gleich null ist. Mit anderen Worten können sowohl das erste als auch das zweite Drehmoment erfasst werden, indem im Wesentlichen ein Sensor an im Wesentlichen einem Teil des Roboters angeordnet wird.
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Im Beispiel von 1 kann, obwohl der Sensor 30 (oder der Drehmomenterfassungsteil) am unteren Teil der J1-Basis 12 befestigt ist, der Sensor 30 auf einem beliebigen Teil der mechanischen Robotereinheit 10 angeordnet sein, solange der Sensor das erste Drehmoment um die J1-Achse 14 und das zweite Drehmoment um die J2-Achse 18 erfassen kann. Konkret ist der Sensor 30 näher an der Basis des Roboters 10 als an der J1-Achse positioniert und kann beispielsweise zwischen der J2-Basis 16 und der J1-Basis 12 positioniert sein.
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Wie in
2 gezeigt, weist die Steuerung
26 einen Störmomentschätzteil
34 auf, der ein erstes Störmoment um die J1-Achse und ein zweites Störmoment um die J2-Achse schätzt (oder berechnet), indem er ein von einer Masse und Bewegung des Roboters
10 erzeugtes Drehmoment berechnet und das berechnete Drehmoment vom ersten Drehmoment und zweiten Drehmoment subtrahiert, die vom Drehmomenterfassungsteil
32 erfasst werden. Diesbezüglich kann das von der Masse und der Bewegung des Roboters
10 erzeugte Drehmoment aufgrund einer Abmessung und Masse jeden Teils des Roboters
10 und der Geschwindigkeit und Beschleunigung jeder Achse usw. berechnet werden. Ein solches Mittel zum Schätzen des Drehmoments kann herkömmlich sein, und ein ähnliches Bespiel desselben wird in
JP 2005-293098 A beschrieben, die vom gleichen Anmelder wie dem der vorliegenden Erfindung eingereicht wurde.
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Die Steuerung 26 weist einen Repositionierungsbefehlsteil 36 auf, der einen ersten Bewegungsbefehl zum Drehen der J1-Achse in eine Richtung erzeugt, so dass das erste Störmoment verringert wird, wenn das erste Störmoment eine erste Drehmomentschwelle überschreitet, und einen zweiten Bewegungsbefehl zum Drehen der J2-Achse in eine Richtung erzeugt, so dass das zweite Störmoment verringert wird, wenn das zweite Störmoment eine zweite Drehmomentschwelle überschreitet. Beispielsweise ist in dem Fall, in dem der Roboter 10 ein kooperativer Roboter ist, der während seines Betriebs einen Arbeitsbereich zusammen mit einem Menschen nutzt, die erste Drehmomentschwelle als ein Wert eines Drehmoments festgelegt, das auf die J1-Achse ausgeübt wird, wenn ein Teil des Roboters (z. B. die J2-Basis 16) geschoben wird, um den Teil um eine bestimmte Entfernung zu repositionieren, damit der Mensch (oder der Bediener usw.) seine Arbeit im Arbeitsbereich leicht durchführen kann. Mit anderen Worten wird in einem solchen Fall der vom Bediener geschobene Teil des Roboters 10 repositioniert, so dass der Bediener seine Arbeit leicht durchführen kann, ohne eine Lehrenplatte usw. zu benutzen, da die J1-Achse aufgrund des ersten Bewegungsbefehls gedreht (oder repositioniert) wird, so dass das erste Störmoment verringert wird.
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Ähnlich ist in dem Fall, in dem der Roboter 10 ein kooperativer Roboter ist, der während seines Betriebs einen Arbeitsbereich zusammen mit einem Menschen nutzt, die zweite Drehmomentschwelle beispielsweise als ein Wert eines Drehmoments festgelegt, das auf die J2-Achse ausgeübt wird, wenn ein Teil des Roboters (z. B. der J2-Arm 20) geschoben wird, um den Teil um eine bestimmte Entfernung zu repositionieren, damit der Mensch (oder der Bediener usw.) seine Arbeit im Arbeitsbereich leicht durchführen kann. Mit anderen Worten wird auch in einem solchen Fall der vom Bediener geschobene Teil des Roboters 10 repositioniert, so dass der Bediener seine Arbeit leicht durchführen kann, ohne eine Lehrenplatte usw. zu benutzen, da die J2-Achse aufgrund des zweiten Bewegungsbefehls gedreht (oder repositioniert) wird, so dass das zweite Störmoment verringert wird.
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Wie oben erläutert, kann in der vorliegenden Erfindung, wenn der Bediener den Roboter so schiebt, dass der Roboter die Repositionierungsbewegung durchführt, die Repositionierungsbewegung bezüglich der Vielzahl von Achsen mittels eines Sensors (oder eines Sensors, der an einer Stelle des Roboters positioniert ist) durchgeführt werden. Daher ist es nicht notwendig, einen Drehmomentsensor auf jeder der Vielzahl von Achsen anzuordnen, wodurch die Kosten des Roboters gesenkt werden können.
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3 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein anderes Konfigurationsbeispiel für die Steuerung zum Steuern der mechanischen Robotereinheit 10 von 1 zeigt. Eine Steuerung 26' von 3 weist ferner zusätzlich zu dem in 2 gezeigten Störmomentschätzteil 34 und Repositionierungsbefehlsteil 36 einen Teil zum Schätzen einer externen Kraft 38 auf, der eine externe Kraft schätzt, die auf den Sensor 30 ausgeübt wird. In diesem Fall weist der Sensor 30 zusätzlich zu dem in 2 gezeigten Drehmomenterfassungsteil 32 ferner einen Krafterfassungsteil 40 auf, der eine Kraft erfasst, die auf den Sensor 30 ausgeübt wird. Als Sensor 30 in 3 kann beispielsweise ein sechsachsiger Kraftsensor verwendet werden, und ein solcher Sensor kann handelsüblich sein. Wenn der sechsachsige Kraftsensor verwendet wird, kann das Drehmoment jeder Achse genauer erfasst werden als bei Verwendung des Motorstroms.
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Im Beispiel von 3 weist der Sensor 30 sowohl die Drehmomenterfassungsfunktion als auch die Krafterfassungsfunktion auf. Dann schätzt der Teil zum Schätzen einer externen Kraft 38 die externe Kraft, die auf den Roboter 10 ausgeübt wurde, indem er die auf den Sensor 30 ausgeübte Kraft berechnet, die von der Masse und der Bewegung des Roboters 10 erzeugt wird, und die berechnete Kraft von der vom Sensor erfassten Kraft 30 (oder Krafterfassungsteil 40) subtrahiert. Diesbezüglich kann die von der Masse und der Bewegung des Roboters 10 erzeugte Kraft aufgrund der Abmessung und Masse jeden Teils des Roboters 10 und der Geschwindigkeit und Beschleunigung jeder Achse usw. berechnet werden. Ein solches Mittel zum Schätzen einer externen Kraft kann herkömmlich sein und daher wird auf eine ausführliche Erläuterung desselben verzichtet.
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Der Repositionierungsbefehlsteil 36 erzeugt den ersten Bewegungsbefehl zum Drehen der J1-Achse in eine Richtung, so dass das erste vom Störmomentschätzteil 34 geschätzte Störmoment verringert wird, wenn das erste Störmoment die erste Drehmomentschwelle überschreitet, und wenn die geschätzte externe Kraft, die vom Teil zum Schätzen einer externen Kraft 38 geschätzt wird, kleiner als die vorgegebene externe Kraftschwelle ist. Ferner erzeugt der Repositionierungsbefehlsteil 36 den zweiten Bewegungsbefehl zum Drehen der J2-Achse in eine Richtung, so dass das zweite vom Störmomentschätzteil 34 geschätzte Störmoment verringert wird, wenn das zweite Störmoment die zweite Drehmomentschwelle überschreitet, und wenn die geschätzte externe Kraft, die vom Teil zum Schätzen einer externen Kraft 38 geschätzt wird, kleiner als die vorgegebene externe Kraftschwelle ist.
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Wenn der Roboter während der Repositionierungsbewegung mit dem Bediener oder Peripheriegeräten usw. zusammenstößt, können der Bediener oder die Peripheriegeräte durch das Fortsetzen der Repositionierungsbewegung des Roboters verletzt oder beschädigt werden. Im Beispiel von 3 wird die Repositionierungsbewegung jedoch nicht ausgeführt, wenn die externe Kraft die vorgegebene externe Kraftschwelle überschreitet, selbst wenn das erste oder zweite Störmoment die erste oder zweite Drehmomentschwelle überschreitet. Mit anderen Worten kann die externe Kraftschwelle experimentell als eine Kraft bestimmt werden, die einen Kraftbereich überschreitet, der normalerweise vom Bediener auf den Roboter zum Ausführen der Repositionierungsbewegung ausgeübt wird, und in einem Kraftbereich liegt, der als gefährlich eingeschätzt wird, wenn die Kraft auf den Bediener oder Peripheriegeräte ausgeübt wird. Daher kann bei Verwendung einer in 3 gezeigten Steuerung 26' die Situation, in der ein Roboter die Repositionierungsbewegung vorzugsweise nicht beginnt oder fortführt, automatisch festgestellt und vermieden werden.
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Wie bei der Steuerung 26' von 3 kann es vorteilhaft sein, dass bei Verwendung sowohl des Drehmomentwerts jeder Achse als auch der externen Kraft, die auf den Roboter ausgeübt wird, um zu beurteilen, ob die Repositionierungsbewegung jeder Achse des Roboters 10 ausgeführt werden kann oder nicht, die Kriterien zur Beurteilung die Position des Teils des Roboters 10 beinhalten, der vom Bediener geschoben wird (konkret, der Abstand des vom Bediener geschobenen Teils zum Sensor 30). Nachstehend wird ein konkretes Beispiel dafür erläutert.
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Beispielsweise kann im Roboter 10 von 1, selbst wenn der Bediener die J1-Basis 12 schiebt, das erste Störmoment um die J1-Achse größer als ein bestimmter Wert (oder die erste Drehmomentschwelle) sein, wobei die Repositionierungsbewegung der J1-Achse (oder die Drehbewegung des Drehkörpers 16) erzeugt werden kann. Da die J1-Basis 12 von der Drehung des Drehkörpers 16 jedoch nicht verschoben wird, ist die Repositionierungsbewegung der J1-Achse unbeabsichtigte Bewegung für den Bediener.
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Dann wird die oben beschriebene externe Kraftschwelle als Kraft „F” bezeichnet, und die Drehmomentschwelle der J1-Achse (oder die erste Drehmomentschwelle) wird als Höchstwert des ersten Störmoments bestimmt, wenn der Teil des Roboters 10 (z. B. die J1-Basis 12 oder der Sensor 30), der von der Bewegung der J1-Achse nicht verschoben wird, von der Kraft F geschoben wird. Mit anderen Worten wird ein Störmoment, das erzeugt wird, wenn ein Teil des Sensors 30, der am weitesten von der J1-Achse 14 entfernt ist (im Beispiel von 4, eine Außenfläche eines zylinderförmigen Bereichs 42 um die J1-Achse 14, in den der Sensor 30 eingeschrieben ist), von der Kraft F in tangentialer Richtung bezüglich der Drehung um die J1-Achse geschoben wird, als die erste Drehmomentschwelle festgelegt. Dadurch überschreitet das erste Störmoment die erste Drehmomentschwelle nicht, wenn die die J1-Basis 12 oder den Sensor 30 schiebende Kraft nicht größer als die Kraft F ist, wodurch die Repositionierungsbewegung um die J1-Achse nicht ausgeführt werden kann. Andererseits überschreitet die auf den Roboter 10 ausgeübte Kraft die externe Kraftschwelle F, wenn die die J1-Basis 12 oder den Sensor 30 schiebende Kraft größer als die Kraft F ist, und somit kann die Repositionierungsbewegung um die J1-Achse ebenfalls nicht ausgeführt werden.
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Entsprechend muss der Bediener einen Teil des Roboters 10 (d. h. einen Teil außerhalb des Bereichs 42) mit einem vorgegebenen Abstand vom Sensor 30 (im Beispiel von 4 mit einem Abstand von der J1-Achse 14, der größer als der Radius des zylinderförmigen Bereichs 42 ist,) schieben, um die Repositionierungsbewegung um die J1-Achse auszuführen. Beispielsweise ist es, wenn der Bediener den Oberarm 20 außerhalb des Bereichs 42 schiebt, möglich, das erste Störmoment größer als die erste Drehmomentschwelle zu erzeugen, da die Kraft kleiner als die externe Kraftschwelle F ist. Somit kann die Repositionierungsbewegung um die J1-Achse ausgeführt werden.
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4 zeigt die Repositionierungsbewegung um die J1-Achse, und 5 zeigt die Repositionierungsbewegung um die J2-Achse. Beispielsweise kann, selbst wenn der Bediener den Drehkörper 16 schiebt, das zweite Störmoment um die J2-Achse größer als ein bestimmter Wert (oder die zweite Drehmomentschwelle) sein, wodurch die Repositionierungsbewegung der J2-Achse (oder die Drehbewegung des Oberarms 20) erzeugt werden kann. Da der Drehkörper 16 jedoch durch die Drehung des Oberarms 20 nicht verschoben wird, ist die Repositionierungsbewegung der J2-Achse unbeabsichtigte Bewegung für den Bediener.
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Dann wird die oben beschriebene externe Kraftschwelle als Kraft „F” bezeichnet, und die Drehmomentschwelle der J2-Achse (oder die zweite Drehmomentschwelle) wird als Höchstwert des zweiten Störmoments bestimmt, wenn die J1-Basis 12, der Sensor 30 oder der Drehkörper 16 von der Kraft F geschoben werden. Mit anderen Worten wird ein Störmoment, das erzeugt wird, wenn ein Teil des Sensors 30, der am weitesten von der J2-Achse 18 entfernt ist (im Beispiel von 5, eine Außenfläche eines zylinderförmigen Bereichs 44 um (einen Schwerpunkt oder repräsentativen Punkt von) Sensor 30, in den der Drehkörper 16 (oder ein Teil, der von Drehung der J2-Achse nicht verschoben wird) eingeschrieben ist) von der Kraft F in tangentialer Richtung bezüglich der Drehung um die J2-Achse geschoben wird, als die zweite Drehmomentschwelle festgelegt. Dadurch überschreitet das zweite Störmoment die zweite Drehmomentschwelle nicht, wenn die Kraft, die die J1-Basis 12, den Sensor 30 oder den Drehkörper 16 schiebt, nicht größer als die Kraft F ist, wodurch die Repositionierungsbewegung um die J2-Achse nicht ausgeführt werden kann. Andererseits überschreitet die auf den Roboter 10 ausgeübte Kraft die externe Kraftschwelle F, wenn die die J1-Basis 12, den Sensor 30 oder den Drehkörper 16 schiebende Kraft größer als die Kraft F ist, und somit kann die Repositionierungsbewegung um die J2-Achse ebenfalls nicht ausgeführt werden.
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Wie oben erläutert, wird durch das Definieren des Bereichs 42, der den Teil enthält, der von der Drehung der J1-Achse nicht verschoben wird, die Repositionierungsbewegung der J1-Achse nicht durch Schieben des Teils innerhalb des Bereichs 42 ausgeübt, während die Repositionierungsbewegung der J1-Achse nur ausgeführt werden kann, wenn der Teil außerhalb des Bereichs 42 liegt. Ähnlich wird durch das Definieren des Bereichs 44, der den Teil enthält, der von der Drehung der J2-Achse nicht verschoben wird, die Repositionierungsbewegung der J2-Achse nicht durch Schieben des Teils innerhalb des Bereichs 44 ausgeübt, während die Repositionierungsbewegung der J2-Achse nur ausgeführt werden kann, wenn der Teil außerhalb des Bereichs 44 liegt. Aufgrund einer solchen Konfiguration kann automatisch und genau beurteilt werden, ob welche Achse abhängig von der Position des vom Bediener geschobenen Teils repositioniert werden soll oder nicht. Insbesondere ist eine solche Konfiguration wirksam, wenn sich der Sensor relativ entfernt von der Drehachse (J1- und J2-Achse usw.) befindet. Außerdem können die Beispiele von 4 und 5 kombiniert werden.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Drehmoment jeder Achse genauer erfasst werden als bei Verwendung des Motorstroms, ferner kann die Repositionierungsbewegung der Vielzahl der Achsen mittels im Wesentlichen eines Sensors (oder eines Sensors, der an einer Stelle des Roboters positioniert ist) durchgeführt werden. Daher ist es nicht notwendig, einen Drehmomentsensor auf jeder der Vielzahl von Achsen zu positionieren, wodurch die Kosten eines Roboters gesenkt werden können.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 08-071969 A [0004, 0006]
- JP 10-291182 A [0005, 0007]
- JP 2005-293098 A [0021]