DE2021611C2 - Storage and retrieval vehicle - Google Patents
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Description
Die Erfindung richtet sich auf ein Regalförderzeug mit einem Hubmast und einem daran vertikal bewegbaren Lasttisch und einem vom Lasttisch beidseitig teleskopierbaren Lastaufnahmemittel.The invention is directed to a stacker truck with a lifting mast and one vertical thereto movable load table and a load handling device that can be telescoped from the load table on both sides.
Ein Regalförderzeug der eingangs bezeichneten Art ist aus US-PS 31 75 722 bekannt. Dieses Regalförderzeug weist eine Mehrzahl von parallel nebeneinander angeordneten teleskopierbaren Lastaufnahmemitteln auf, die in die Regalebenen eingefahren werden können und dort durch Anheben das dort gestapelte Gut aufnehmen, in die Transportebene zurückfahren und weitertransportieren können. Zum Absetzen fahren die Teleskopgabeln in die quer zur Förderrichtung angeordneten Regalfächer ein und legen dort das Gut durch Absenken ab.A storage and retrieval vehicle of the type described above is known from US Pat. No. 3,175,722. This storage and retrieval vehicle has a plurality of telescopic load suspension devices arranged parallel to one another on, which can be retracted into the shelf levels and there by lifting the goods stacked there be able to pick up, move back to the transport level and continue transporting. To set down the drive Insert telescopic forks into the shelves arranged transversely to the conveying direction and place the goods there by lowering.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem gattungsgemäßen Regalförderzeug ein automatisches Ein- und Auslagern ohne zusätzliche Hub- oder Absenkbewegungen des Lasttisches zu ermöglichen.The invention is based on the object of an automatic storage and retrieval vehicle of the generic type To enable storage and retrieval without additional lifting or lowering movements of the load table.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruches gelöst. According to the invention, this object is achieved by the characterizing features of the main claim.
Mit der Erfindung wird durch konstruktiv einfache, wartungsarme Elemente der gesamte Bewegungsablauf des Regalförderzeuges bei einem Aufnehmen oder Abgeben einer Last in einer Regalebene die Steuerfunktion um ein Vielfaches vereinfacht, da der Lasttisch selbst Hub- oder Absenkbewegungen nicht mehr ausführen muß, was insbesondere bei vollautomatischen Regalförderzeugen eine große Erleichterung darstellt Ein Spezial-Förderzeug ist aus der FR-PS 15 22 117 bekannt, die einen beidseitig zu einer Transportebene teleskopkirbaren Mechanismus zeigt, der miteinander gekoppelte Paletten in die unterschiedliche!» Ebenen einzufahren in der Lage ist Die Paletten werden dabeiWith the invention, the entire sequence of movements is achieved by means of structurally simple, low-maintenance elements of the storage and retrieval vehicle when picking up or releasing a load in a rack level the control function Simplified many times over, since the load table itself no longer lifts or lowers must perform, which is a great relief, especially with fully automatic storage and retrieval vehicles A special conveyor is known from FR-PS 15 22 117, which has a transport level on both sides telescopic mechanism shows the interlocking coupled pallets in the different! " Level is able to retract the pallets are thereby
ίο mittels Mitnehmerfingern während des Transportes ergriffen, eingeschoben und durch Lösen der Finger freigegeben. Ein Regalförderzeug der gattungsgemäßen Art ist dort aber ebenso nicht beschrieben wie in der US-PS 1910 398. Diese zeigt einen teleskopierbaren Ausleger bei einem anderen Anwendungsbeispiel, nämlich beim Absetzen von Fertiggaragen od. dgl. auf oder von einem Spezial-LKW-Aufbau. Dort wird innerhalb von Rastaufnahmeschienen, die sowohl in ihrer horizontalen als auch in ihrer vertikalen Winkellage veränderbar gelagert sind, ein teleskopierbarer Ausleger geführt, der randseitige Mitnehmer aufweist, die entweder das zu transportierende Element ergreifen oder aber auch freilassen können.ίο by means of driving fingers during transport grasped, pushed in and released by loosening the fingers. A storage and retrieval vehicle of the generic type Art is not described there as well as in US-PS 1910 398. This shows a telescopic Boom in another application example, namely od when setting down prefabricated garages. Like. On or from a special truck body. There, within snap-in mounting rails, which are both in their horizontal and vertical angular position are changeable, a telescopic Outrigger out, the edge-side driver has either the element to be transported seize it or release it.
Konstruktive Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, die insbesondere Maßnahmen betreifen, die die Zwangssteuerung und damit die Möglichkeit einer Automatisierung des Regalförderzeuges besonders zweckmäßig unterstützen. Structural refinements of the invention are the subject matter of the subclaims, which in particular Measures concern the forced control and thus the possibility of automating the Support the storage and retrieval vehicle particularly expediently.
JO Die Erfindung ist nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels mit Bezug auf die Zeichnung näher erläutert Diese zeigt inJO The invention is described below using an exemplary embodiment explained in more detail with reference to the drawing
F i g. 1 eine perspektivische Ansicht eines Teiles des Regalförderzeuges mit Teilen eines Lagerregales,F i g. 1 is a perspective view of part of the storage and retrieval vehicle with parts of a storage rack,
Fig.2 eine Stirnansicht des am Hubmast vertikal beweglichen Lastaufnahmemittels,2 shows an end view of the vertical on the lifting mast movable load handling equipment,
F i g. 3 eine um 90° zu F i g. 2 versetzte Seitenansicht des beidseitig teleskopierbaren Lactanfnahmemittels,
F i g. 4 eine vergrößerte Darstellung von EinzelheitenF i g. 3 a 90 ° to F i g. 2 offset side view of the lact intake device, which can be telescoped on both sides,
F i g. 4 shows an enlarged illustration of details
■to des Lastaufnahmemittels mit aulgerichtetem Mitnehmer und in■ to of the load suspension device with aligned driver and in
Fig.5 eine Aufsicht auf die Darstellung gemäß Fig. 4.
Die in F i g. 1 wiedergegebene Lagermaschine ist allgemein mit dem Bezugszeichen 1 versehen. Ein
Regalförderzeug weist einen Hubmast 4 mit einem Wagen 6 auf. Der Hubmast 4 und dessen Wagen 6
bewegen sich längs paralleler Schienen 8, die auf dem Boden 9, z. B. eines Lagerhauses, parallel zur Front eines
Lagerregales 1 1 montiert sind. Das Lagerregal 11 bildet
eine Vielzahl von Lagerbehältnissen 12 und weist eine Vielzahl von vertikalen Pfosten 14 und horizontalen
Fächern 16 auf. Zwischen den Fächern 16 ist ein zwischenliegender Spalt 18 vorgesehen. Ein Bewegen
des Hubmastes 4 und dessen Wagen 6 längs der Schiene 8 fluchtet einen Lasttisch 20 des Regalförderzeugs 2
gegenüber einer vertikalen Reihe von Lagerbehältnissen 12 aus. Der Lasttisch 20 ist längs des Hubmastes 4
anhebbar und absenkbar, um ihn mit einem besonderen Fach des Lagerbehältnisses 12 auszufluchten. Eine
Bewegung in vertikaler und horizontaler Richtung kann gleichzeitig erfolgen, so daß der Lasttisch 20 sich in
diagonaler Richtung gegenüber der Front des Lagerregales 11 bewegen kann. Wenn der Lasttisch 20 mit demFIG. 5 shows a plan view of the illustration according to FIG. 4.
The in F i g. The storage machine shown in FIG. 1 is generally provided with the reference number 1. A storage and retrieval vehicle has a lifting mast 4 with a carriage 6. The mast 4 and its carriage 6 move along parallel rails 8 which are on the floor 9, for. B. a warehouse, parallel to the front of a storage rack 1 1 are mounted. The storage rack 11 forms a multiplicity of storage containers 12 and has a multiplicity of vertical posts 14 and horizontal compartments 16. An intermediate gap 18 is provided between the compartments 16. Moving the lifting mast 4 and its carriage 6 along the rail 8 aligns a load table 20 of the rack conveyor 2 with respect to a vertical row of storage containers 12 . The load table 20 can be raised and lowered along the lifting mast 4 in order to align it with a special compartment of the storage container 12 . A movement in the vertical and horizontal direction can take place simultaneously, so that the load table 20 can move in a diagonal direction with respect to the front of the storage rack 11 . When the load table 20 with the
t>5 richtigen Lagerbehältnis 12 ausgefluchtet ist, wird ein Lastaufnahmemittel 22 quer zu den Schienen 8 und dem Hubmast 4 in den Spalt 18 zwischen den Fächern 16 bewegt.t> 5 correct storage container 12 is aligned, a load handling device 22 is moved transversely to the rails 8 and the lifting mast 4 into the gap 18 between the compartments 16.
Wenn sich eine Last auf dem Lasttisch 20 befindet, sind Mitnehmer 24 des Lastaufnahmemittels 22 in einer aufrechten, die Last ergreifenden Stellung. Bei der Bewegung des Lastaufnahmemittels 22 in das Lagerregal 11 hinein, schieben die Mitnehmer 24 in ihrer aufrechten Stellung die Last in das RegaL Sobald die Lastaufnahmemittel 22 sich einer gegenüber dem Lasttisch 20 ausgefahrenen Stellung nähern, werden die Mitnehmer 24 in <;ine die Last passierende Stellung umgelegt, wie nachfolgend näher beschrieben wird, und das Lastaufnahmemittel 22 wird mit dem Lasttisch 20 mit den umgelegten Mitnehmern 24 zurückgezogen. Der Lasttisch 20 kann dann in eine nächste Station eingefahren werden, mit in Abwärtsstellung befindlichen Mitnehmern 24. Wenn sich das Lastaufnahmemittel 22 der ausgefahrenen Stellung erneut nähert, werden die Mitnehmer 24 in eine aufwärtsgerichtete, lastergreifende Stellung bewegt Wird nun das Lastaufnahmemittel 22 auf den Lasttisch 20 zurückgezogen, greifen die Mitnehmer 24 gegen die Last und ziehen sie auf den Lasttisch 20.When there is a load on the load table 20, drivers 24 of the load suspension means 22 are in one upright, weight-grabbing position. When the load handling device 22 moves into the storage rack 11, the carriers 24 push the load into the shelf in their upright position. As soon as the Load handling means 22 are approaching an extended position with respect to the load table 20, the Driver 24 in <; ine the load passing position as described in more detail below, and the load handling device 22 is withdrawn with the load table 20 with the dogs 24 folded over. The load table 20 can then be retracted into a next station with those in the down position Carriers 24. When the load handling device 22 approaches the extended position again, the driver 24 is moved into an upward, gripping position 22 withdrawn onto the load table 20, the drivers 24 grip the load and pull them onto the Load table 20.
Fig.2 zeigt einen Antriebsmechanismus i50 am Lasttisch 20 zum Antrieb des Lastaufnahmemittcls 22, der Mitnehmer 24 und damit einer Last 151 weg von dem Lasttisch 20 oder zurück auf den Lasttisch 20, sobald dieser mit einem bestimmten Regalelement ausgefluchtet ist FührungsroHen 26 fluchten die Last 151 auf dem Lasttisch 20 aus; Räder 152 ermöglichen eine reibungsfreie Bewegung der Last 151 gegenüber dem Lasttisch 20.Fig.2 shows a drive mechanism i50 am Load table 20 for driving the load receiving means 22, the driver 24 and thus a load 151 away from the load table 20 or back to the load table 20 as soon as this is with a certain shelf element is aligned guide tubes 26 align the load 151 on the load table 20; Wheels 152 allow the load 151 to move smoothly with respect to one another the load table 20.
Wie Fig.3 zeigt, treibt eine Motor- und Untersetzungsgetriebeeinheit 154 ein Zahnrad 156, welches wiederum eine Zahnstange 160 treibt Wellen 162 sind mittig und quer zur Zahnstange 160 angeordnet Diese Wellen 162 enden in Rollen 164, die in mit Rillen versehenen starren seitlichen Trägern 166 angeordnet sind. Zahnräder 168 sind lose auf den Wellen 162 montiert, so daß die sich bewegende Zahnstange 160 mit dem Zahnrad 156 die Zahnräder 168 über eine gezahnte Fläche einer stationären Zahnstange 170 bewegt, die mit dem Lasttisch 20 fest verbunden istAs Figure 3 shows, drives a motor and reduction gear unit 154 a gear 156, which in turn drives a rack 160, shafts 162 arranged centrally and transversely to the rack 160. These shafts 162 end in rollers 164 which have grooves provided rigid side beams 166 are arranged. Gears 168 are loose on shafts 162 mounted so that the moving rack 160 with the gear 156 the gears 168 via a toothed Surface of a stationary rack 170 moved with the load table 20 is firmly connected
Das Drehen der Zahnräder 168 beim Bewegen über die Zahnstange 170 bewirkt über die Zahnräder 168 den Antrieb einer zweiten beweglichen Zahnstange 172 in der gleichen Richtung wie die Zahnstange 160. Wie dies bei derartigen Zahnstangenantrieben üblich ist, bewegt sich die Zahnstange 172 über die doppelte Entfernung wie die Zahnstange 160. Quer zur Zahnstange 172 sind drei Wellen 174 angeordnet. Jede dieser Wellen trägt Rollen 176, welche in entsprechenden Rillen der stationären seitlichen Träger 166 zur Abstützung der Zahnstange 172 angeordnet sind. Die zentrale Welle 174 trägt ein Zahnrad 178, welches mit den oberen Zähnen der Zahnstange 160 kämmt, dabei gedreht wird und eine dritte Zahnstange 180 antreibt, die direkt mit dem Lastaufnahmemittel 22 verbunden istThe rotation of the gears 168 when moving via the rack 170 causes the gears 168 to Driving a second movable rack 172 in the same direction as rack 160. Like this As is common in such rack and pinion drives, the rack 172 moves over twice the distance like the rack 160. Three shafts 174 are arranged transversely to the rack 172. Each of these waves carries Rollers 176 which are in corresponding grooves of the stationary side supports 166 for supporting the Rack 172 are arranged. The central shaft 174 carries a gear 178 which meshes with the upper teeth of the rack 160, is rotated and a drives third rack 180, which is directly connected to the load handling device 22
Die Konstruktion der Zahnstange 180 und deren Beziehung zur Zahnstange 172 verursacht eine Betätigungsveränderung der Stellung der Mitnehmer 24, wie sich noch klarer aus den Fig.4 und 5 ergibt. Die Zahnstange 180 des Lastaufnahmemittels 22 ist mit zwei im Abstand von einer oberen Fläche derselben angeordneten Niederhaltestangen 182 verbolzt. Abstandsstücke 184 und Bolzen 186 verbinden die Zahnstange 180 mit der oberen Stange 182. Bolzen 188 sind an den entfernt liegenden Enden der Niederhaltestangen 182 vorgesehen und die Mitnehmer 24 sind an den Bolzen 188 angelenkt. Die in Schlitzen 192 von Steuerstangen 190 liegenden Abstandsstücke 184 arbeiten als Führungen für diese Steuerstangen 190. Stifte 194 sind an den Außenenden der Steuerstangen 190 montiert und Lenker 196 sind mit diesen Stiften verbunden. Die entfernt liegenden Enden der Lenker 196 sind mit Gelenkbolzen 198 verbunden, die an den Mitnehmern 24 angeordnet sind. Wenn die Steuerstangen 190 in ihrer äußersten Stellung sind, werden die Gelenkbolzen 198 nach außen um die Bolzen 188The construction of the rack 180 and its relationship to the rack 172 causes a change in operation the position of the driver 24, as can be seen even more clearly from FIGS. the Rack 180 of the lifting device 22 is two at a distance from an upper surface thereof arranged hold-down rods 182 are bolted. Spacers 184 and bolts 186 connect the Rack 180 with top bar 182. Bolts 188 are on the far ends of the hold-down bars 182 is provided and the drivers 24 are hinged to the bolt 188. Those in slots 192 of Spacers 184 lying on the control rods 190 work as guides for these control rods 190. Pins 194 are mounted on the outer ends of the control rods 190 and handlebars 196 are with these pins tied together. The distal ends of the links 196 are connected to pivot pins 198 which are attached to the Carriers 24 are arranged. When the control rods 190 are in their extreme position, the Hinge pins 198 outward around pins 188
ίο gezwungen, wodurch die Mitnehmer 24 aufwärts um diese Gelenkbolzen verschwenkt werden. Wenn die Steuerstangen 190 in ihrer innersten Stellung sind, werden die Gelenkbolzen 198 nach vorn um die Bolzen 188 gezogen, wobei die Mitnehmer 24 abwärts in ihre die Last freigebende Stellung gelangen.ίο forced, whereby the driver 24 upwards these hinge pins are pivoted. When the control rods 190 are in their innermost position, the hinge pins 198 are pulled forward about the bolts 188, with the drivers 24 down into their reach the load-releasing position.
Das innerste Abstandsstück 184 jeder Anordnung stützt eine Feder 200 ab, die gegen eine Innenfläche 202 der Steuerstange 190 greift und diese kontinuierlich in Richtung einer inneren abwärtsgerichteten Ansatzstellung drückt Die Steuerstange 190 v/?d nach außen durch einen Schaltnocken 204 gezwungen. Der Schaltnocken 204 stößt gegen Enden 206, die auf Bolzen 208 an den inneren Enden der Steuerstangen 190 montiert sind. Die Schaltnocken 204 sind drehbar auf Gelenkbolzen 210 in fliner Stellung montiert, um gegen die Enden 206 zu greifen. Der Gelenkbolzen 210 ist fast zentrisch an der Zahnstange 180 angeordnet Ein Schaltzahnrad 212 ist mit dem Bolzen 210 oberhalb des Schaltnockens 204 verbunden. Das Schaltzahnrad 212 und1 der Schaltnocken 204 sind mittels eines Einwegantriebsmechanismus verbunden, wie einer Ratsche 214, so daß das Schaltzahnrad 212 den Schaltnocken 204 nur dann dreht, wenn das Schaltzahnrad 212 ia Richtung der Pfeile 216 gedreht wird.The innermost spacer 184 of each arrangement supports a spring 200 which engages against an inner surface 202 of the control rod 190 and continuously presses it in the direction of an inner downwardly directed attachment position. The trip cam 204 abuts against ends 206 which are mounted on bolts 208 on the inner ends of the control rods 190. The trip cams 204 are rotatably mounted on pivot pins 210 in a flat position to engage against the ends 206. The hinge pin 210 is arranged almost centrally on the rack 180. A switching gear 212 is connected to the bolt 210 above the switching cam 204. The switching gear 212 and 1 of the switching cams 204 are connected by means of a one-way drive mechanism, such as a ratchet 214, so that the switching gear 212 only rotates the switching cam 204 when the switching gear 212 is rotated in the general direction of the arrows 216.
Ein Drehen des Schaltzahnrades 212 wird bewirkt, wenn das Zahnrad 212 sich über Eingriffselemente 222 in Gehäusen 220 bewegt welche an der Zahnstange 172 in der Nähe der äußeren Enden derselben befestigt ynd. Wie am besten F i g. 3 zeigt sind die Gehäuse 220 an gegenüberliegenden Seiten der Zahnstangen 172 befestigt derart, daß das Schaltzahnrad 212 und der Schaltnocken 204 in Richtung der Pfeile 216 jedesmal dann gedreht werden, wenn die Zahnstangen 172 und 180 in eine extreme auswärtige Stellung aus der Mittelstellung bewegt werden. Die Beziehung der Eingriffselemente 222 zum Schaltzahnrad 212 ist derart, daß der Schaltnocken 204 um eine Vierteldrehung bei jeder Betätigung gedreht wird. Wenn folglich der Schaltnocken 204 in der in Fig.5 wiedergegebenen Stellung ist, wobei die Steuerstangen 190 nach außen gezwungen und die Mitnehmer 24 in der oberen Stellung sind, und das Listaufnahmemittel 22 nach rechts b/.viegt, d. h. in die mittlere Stellung auf den Lasttisch 20 zurückgezogen wird, hat dies keinen Einfluß auf den Schaknocken 204, da diese Bewegung des Zahnrades 212 über die Eingriffselemetite 222 eine Uhrzeigerdrehung des Schaltzahnrades 212 mit einem daraus resultierenden Schlupf der Ratsche 214 bewirkt. Infolgedessen ist die Nockenstellung unbeeinflußt und die Ansatzstellung bleibt ebenfalls unverändert. Dies ist die Art der Betätigung, in der eine Last in eine mutige Stellung auf das Lastaufnahmemittel 22 gezogen wird.The shift gear 212 is caused to rotate when the gear 212 moves via engagement elements 222 Moved in housings 220 which on the rack 172 attached ynd near the outer ends thereof. How best F i g. 3 shows the housings 220 are on opposite sides of the racks 172 attached so that the switching gear 212 and the switching cam 204 in the direction of arrows 216 each time then rotated when the racks 172 and 180 are in an extreme outward position from the Middle position can be moved. The relationship of the engagement elements 222 to the shift gear 212 is such that the switching cam 204 is rotated by a quarter turn with each actuation. So if the Switching cam 204 in the reproduced in Fig.5 Position is, with the control rods 190 forced outwards and the driver 24 in the upper Are position, and the list recording means 22 to the right b / .weighs, d. H. in the middle position on the Load table 20 is withdrawn, this has no effect on the hook cam 204, since this movement of the gear 212 via the engagement elements 222 a clockwise rotation of the switching gear 212 with a resulting slippage of the ratchet 214 causes. As a result, the cam position is unaffected and the approach also remains unchanged. This is the kind of activity in which a burden turns into a brave one Position is pulled onto the load suspension device 22.
Sobald das Lastaufnahmemittel 22 in eine extreme ausgefahrene Stellung gegenüber dem Lasttisch 20 in einer Richtung bewegt wird, wird das Schaltzahnrad 2S2 Über die Eingriffselemente 222 in einer solchen Weise bewegt, daß das Schaltzahnrad 212 in Richtung der Pfeile 216 gedreht wird, wodurch der Schaltnocken 204As soon as the load handling device 22 is in an extremely extended position with respect to the load table 20 in one direction is moved, the shift gear 2S2 is via the engaging members 222 in such a manner moves that the switching gear 212 is rotated in the direction of arrows 216, whereby the switching cam 204
um 90° aus der in den F i g. 4 und 5 gezeigten Stellung gedreht wird und die Steuerstange 190 sich durch die Feder 200 einwärts bewegen kann, wodurch die Mitnehmer 24 abwärts in eine die Last passierende Stellung gezogen werden. Die Stellung der Mitnehmer 24 wird jedesmal dann von einer Abwärts- in eine Aufwärts-, oder von einer Aufwärts- in eine Abwärtsstellung geändert, wenn das Lastaufnahmemittel 22 in eine Stellung maximaler Entfernung zum Lasttisch 20by 90 ° from the in the F i g. 4 and 5 is rotated and the control rod 190 is through the Spring 200 can move inward, whereby the driver 24 downward in a passing the load Position to be drawn. The position of the driver 24 is then each time from a downward to a Upward, or changed from an upward to a downward position when the load handling device 22 is in a position of maximum distance from the load table 20 aus einer Mittelstellung in einer Richtung bewegt wird. Um einen richtigen Eingriff der Eingriffselemente 222 und des Schaltzahnrades 212 sicherzustellen, sind Einstellschrauben 224 an den Gehäusen 220 vorgesehen. Um zu gewährleisten, daß eine Nockenbetätigung genau am Ende der Ausfahrbewegungen stattfindet, sind Einstellschrauben 226 vorgesehen, die eine Längsjustierung der Stellung der Eingriffselemente 222 gegenüber der Zahnstange 172 ermöglichen.is moved from a central position in one direction. In order to ensure proper engagement of the engaging elements 222 and the shift gear 212, are Adjustment screws 224 are provided on the housings 220. To ensure that a cam actuation takes place exactly at the end of the extension movements, adjustment screws 226 are provided, which one Allow longitudinal adjustment of the position of the engagement elements 222 relative to the rack 172.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8125 | Change of the main classification |
Ipc: B66F 9/14 |
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