DE2021611A1

DE2021611A1 - Lagerhaus-Beschickungseinrichtung

Info

Publication number: DE2021611A1
Application number: DE19702021611
Authority: DE
Inventors: Richens Kenneth Arnold; Grover Scott Carl; Shook James Harrington; Allred James Kenneth
Original assignee: Eaton Yale and Towne Inc
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 1969-05-05
Filing date: 1970-05-02
Publication date: 1970-11-19
Also published as: US3632001A; JPS4913182B1; FR2042402A1; JPS5442150B1; DE2021611C2

Description

Eaton Tale & Towne Inc., 10O₁ Erieview Plaza, Cleveland, Ohio/

USA

"iAgerhaus-Beschickungseinrichtung¹¹

Die Erfindung richtet sich, auf eine Lagerhaus-Beschickungseinrichtung, wie diese zunehmend in Gebrauch kommen, wobei große Anstrengungen gemacht werden, diese mit einer Ausrüstung zu versehen, die schnell, genau und zuverlässig eine automatische Beschickung unter nur sehr geringer menschlicher Überwachung ermöglicht. Die hohe Kosten mit sich bringenden konventionellen Lagerhäuser und die Notwendigkeit schneller Systeme mit Geschwindigkeiten, die verbesserter Massenproduktion, schnellem Transport und hochentwickelter Steuertechnik angepaßt sind, erfordern mehr automatisierte Systeme. Viel· Lagerhaussysteme weisen verschiedene Eeihen von Lagerregalen auf, die durch Eingabe- und Ausgabeförderer in der Nähe der Enden der Regale beschickt werden. Stapelkrane sind in jedem Gang zwischen den Eegalen zur Aufnahme der Güter von einem Eingabeförderer angeordnet, um die Güter an eine bestimmte Stelle im fiegal zu befördern, die Güter in die Regale einzulegen und wieder aus den

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Regalen abzuziehen, zu einem Abgabeförderer zu transportieren und auf diesen abzusetzen, oder mit anderen Worten, eine automatische LagerhausbeSchickung durchzuführen. Sie Steuerung der Eingabe- und Ausgabeförderer und des Stapelkrans wird durch einen entfernt angeordneten Computer bewirkt. Der Computer ist mit dem Stapelkran entweder physisch verbunden oder mittels SadioweIlen, um die Bewegung und Betätigung desselben zu steuern.

Andere Lagerhaussysteme mit Stapelkranen haben eine einzige Eegalflache auf einer Seite eines Granges, die durch einen Stapelkran beschickt wird. Auf der anderen Seite des Ganges sind verschiedene Stationen mit Steuerkonsolen vorgesehen, um dem Hauptsteuercomputer die richtig® Stellung einer an der Station placierten Last anzuzeigen, i«h« deren ordnungsgemäßen Lagerplatz im ©intm Segal oder Sen lagerplatz in einem legal, von dem eine Met an der Station abgesetzt werden soll.

Die Erfindung wird nachstehend In Terbindung mit einem Lagerhaussystem der zuletzt beschriebenen Art näher erläutert. Es sei jedoch klargestellt, daß der beschriebene Stapelkran in gleicher Wein® auch mit einem Viei£«.ckgaKg-Eingabe- und Ausgabe-Iördereystee verwendet werden tens,« Voblfeekaiurte Hilfsvorrichtungen transportieren lasten zwischen den förderern und einer Stapelkram-Hubplattfom »it einem Iräger, der Lasten seitlich von dtr ode,r auf die Hubplattform bewegen kann.

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Bei derartigen Stapelkranen eind viele Probleme noch ungelöst. Da die Stapelkranmaste sehr schlank ausgtbildet sind, sind Beschleunigungs- und Yereögerungssteuerungen sehr wichtig. Verschleiß an fahrschienen und Rollen infolge der Antriebsreibung verursachen einen rauhen Lauf und TJngenauigkeiten beim Positionieren der Lasten. Dit Komplexität der Zyklussteuerung und mechanischen Antriebevorrichtungen für den hin- und hergehenden träger an der Hubplattform ist ein anderes Problem. Zusätzlich sind die Verbindungen zwischen einem Stapelkran und einer Haupteteuerkonsole schwierig.

Aufgabe der Erfindung ist daher die Schaffung tlntr Lösung für derartige Stapelkrane, welche besonders vorteilhafte Beschleunigungs-, Verzögerunge- und' Positionierungssteuerungen aufweist, wobei Versohleißeinflüsse infolge von Antriebereibung und Steuerungeschwierigkeiten weitestgehend ausgeschaltet sein sollen.

Hierzu werden gemäß der Erfindung vertikale und horizontale hydraulische Antriebe und Steuerungen unabhängig voneinander so vorgesehen, daß die Hubplattform sich in der kürzesten Verbindungslinie zwischen verschiedenen Stellen des Lagerregales bewegen kann. Hierbei können elektrische Motoren ständig hydraulische Pumpen treiben. Die Pumpenabgabe kann durch fortsehaltmotoren gesteuert werden, welche fernmeßende Schalter zur Aizsige der Pumprichtung aufweisen.

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Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung sind nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Diese zeigt in

fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Lagerhaus-Beschickungseinrichtung gemäß der Erfindung, welche die allgemeine Anordnung des Stapelkranes, der Lagerregale und der Stationselemente wiedergibt,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Stapelkranes gemäß der Erfindung,

Fig. 2A einen Querschnitt durch ein Detail einer Signaldrahtaufnahme ,

Fig. 3 eine Seitenansicht, teilweise im Schnitt,weiche die Antriebsvorrichtung des Stapelkranes wiedergibt,

Fig. 4 eine teilweise weggebrochen wiedergegebene Teilseitenansicht der Antriebsvorrichtung gemäß Fig. 3,

Fig. 5 eine Detailetirnansicht einer Laufrollenanordnung für den Stapelkran gemäß der Erfindung,

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Fig. 6 eine um 90° gegenüber Fig. 5 versetzte Seitenansicht der Rollenanordnung,

fig. 7 eine Stirnansieht der Hubplattform, welche in ausgewählte Lager- und Stationsstellungen vertikal beweglich ist,

Pig. 8 eine um 90° zu Pig. 7 versetzte Seitenansicht der Hubplattform mit gegenüber dieser maximal seitlich ausgefahrenem Träger,

Pig. 9 eine Seitenansicht eines Zahnstangenmechanismus am Träger zum Anheben und Absenken von gegen eine Last greifenden Ansätzen,

Fig. 10 eine Draufsicht auf die Einrichtung gemäß Fig. 9, und in

Fig. 11 ein schematisches Fließdiagramm der verschiedenen zusammenwirkenden Seile der Erfindung.

Die in Fig. 1 wiedergegebene Lagerhaus-Beschickungseinrichtung ist allgemein mit dem Bezugszeichen 1 versehen. Ein Stapelkran 2 weist einen Hubmast 4 mit einem Wagen 6 auf. Der Hubmast 4 und dessen Wagen 6 bewegen sich längs paralleler Schienen 8, die auf dem Boden 9 des Lagerhauses parallel zur Front eines iagerregales 11 montiert sind. Das Lagerregal 11 bildet eine

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Yielzahl τοη Lagerbehältnissen 12 und weißt eine Vielzahl yon vertikalen Pfosten 14 und horizontalen fächern 16 auf. Jedes Behältnis 12 besitzt Abstand voneinander aufweisende fächer mit eine« zwisehenliegenden Spalt 18.

Sin Bewegen des Hubnastee 4 und dessen Wagen 6 längs der Schienen 3 fluchtet eine Lastplattform 20 des Stapelkranes 2 gegenüber einer vertikalen Reihe von Lagerbehältnissen 12 aus. Sie Hubplattfora 20 ist längs des Mastes 4 anhebbar und absenkbar, um die Hubplattform mit einem besonderen fach des Lagerbehältnisses auszufluchten, line Bewegung in vertikaler und horizontaler Richtung kann gleichzeitig erfolgen, so daß die Plattform 20 sich in diagonaler Richtung gegenüber der front des Lagerregale 11 bewegen kann· Wenn die Plattform 20 mit dem richtigen Behältnis 12 ausgefluchtet ist, wird ein hin- und hergehender Mechanismus bzw* Träger 22 quer zu den Schienen 8 und dem Maat 4 in den Spalt 18 zwischen den fächern 16 bewegt. Wenn sich eine Last auf der Plattform 20 befindet, sobald eich diese dem vorbestimmten Behältnis nähert, sind Sperransätze 24 des Mechanismus 22 in einer aufrechten, die Last ergreifenden Stellung* Wenn der Mechanismus 22 in das Lagerregal bewegt wird, bewegen die Ansätze 24 in aufrechter Stellung die Last in das Regal» Sobald der Mechanismus 22 sich einer gegenüber der Plattform 20 auegefahrenen Stellung nähert, werden die Ansätze 24 in eine die Last passierende Stellung umgelegt, wie nachfolgend näher beschrieben wird, und der Mecha-

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nieaus 22 wird in die Battfor· 20 mit abwärts gerichteten Ansätzen 24 zurückgezogen. Die Plattform 20 ist dann bereit, üb in eine nächste Torbestimmte Station verbracht zu werden, wobei der Mechanisms 22 in die Station Bit in Abwärtsstellung befindlichen Ansitzen 24 bewegt wird. Wenn der Mechanismus sich der ausgefahrenen Stellung nähert, werden die Ansätze in eine aufwärtsgeriohtete, gegen die Last greifende Stellung bewegt. Wenn der Mechanismus 22 auf die Plattform zurückgezogen wird, greifen die Ansätze 24 gegen die Last und ziehen diese auf die Plattform.

Die Lagerhauseinrichtung 1 weist eine lastaufnahmestation 30 auf. Diese hat parallele fächer 32 mit einem zwisehenliegenden Spalt 34» durch den sich der hin- und hergehende Mechanismus 22 bewegt« Eine Steuerstation 36 mit Knöpfen 38 programmiert eine nichtgezeigte Hauptsteuerkonsöle durch Bezeichnung eines Behältnisses 12, aus dem eine Last zum Absetzen auf den fächern 32 aufgenommen werden soll oder durch Bezeichnung der Stelle βine8 Behältnisses 12, an die eine Last von den fächern 32 zurückgebracht werden soll.

In Fig. 2 ist der Stapelkran 2 im Detail näher erläutert. Der Hubmast 4 stützt sich auf einem Wagen 6 ab, der auf Schienen 8 fährt, welche auf dem Boden 9 befestigt sind. Die Plattform ZO ist wahlweise auf und ab längs des Mastes 4 zwischen oberen und unteren Grenzen beweglich, wie in strichpunktierten Linien

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wiedergegeben ist· Der hin- und hergehende Mechanismus 22 und die Ansätze 24 bewegen sich senkrecht zur Zeichnungsebene, wobei sie Lasten auf die bzw. von der Plattform 20 zwischen ein Paar Lastschienen 26 schieben. Die letzteren sind vorgesehen um sicherzustellen, daß eine Last gegenüber der Plattform 20 bzw. in dem richtigen Behältnis 12 zentriert ist, wenn die Last auf die und von der Plattform 20 geschoben wird.

Elektrische Energie wird dem Stapelkran durch ein Nabelkabel zugeführt, das in einer hierfür vorgesehenen Rinne ie Boden 9 liegt. Wahlweise kann die elektrische Energie dem Stapelkran auch über die Schienen 8 oder eine dritte, zwischen den Schienen 8 gelegene Schiene zugeführt werden, die vorzugsweise unterhalb der Bodenhöhe angeordnet ist, wie dies üblich ist.

Steuersignale werden von einem Draht 40 aufgenommen, wie im Detail in Fig. 2A gezeigt ist. Bei den meisten Anordnungen vibrieren Einzelaufnahmen bei der Bewegung über einen Draht, so daß ungewollte Signale oder Oberlagerungen auftreten können. Die beschriebene Signalaufnahme 42 ist demgegenüber interferenxfrei. Die Anordnung 42 ist am Stapelkran 2 längs des Drahtes 40 beweglich derart montiert, daß der Draht 40 durch die Anordnung 42 passiert. Erete, zweite und dritte Kontaktbürsten 43» 44 und 45 sind derart angeordnet, daß die erste Kontaktbürste 43 ^^en Draht gegen die zweite und dritte Kontaktbürste 44, 4 5 preßt, welche der ersten Kontaktbürste 43 gegenüber angeordnet sind. In üblicher Weiee sind Federn 46 vorgesehen, um einen Kontakt der Bürsten 43, 44, 45 mit dem Li-alit sicherzustellen« Die Abgaben aller Kontakt bürsten sind auf eine

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gemeinsame Abgabe 48 geschaltet, welche das Signal tob Draht. 40 auf eine mitfahrende Steuereinheit 50 überträgt. Anzeiger lichter 52 können vorgesehen sein, um die Betätigung, Kranlage und Bestimmung anzuzeigen.

Obschon der Stapelkran 2 für eine automatische Betätigung in Abhängigkeit von einer entfernt liegenden Computerkonsöl· konstruiert ist, kann der Kran auch, von einer mitfahrenden Bedienungsperson betätigt werden. Sin Bedienungsstand 54 ist federbelastet in aufwärts gerichteter Stellung. Eine auf dem Stand 54 stehende Bedienungsperson bewirkt beim niederdrücken des Standes 54 ein Schließen eines Schalters, wie dies üblich ist. Der Schalter unter dem Stand 54 betätigt Relais, welche die automatische Betätigung des Stapelkranes und zugeordneter automatischer Steuervorrichtungen ausschalten und es dem Hitfahrenden ermöglichen, den Stapelkran 2 bezüglich, dessen vertikaler, horizontalter und Querbewegungen durch Sandschalter 56 zu steuern. Verkleidungen 58 schützen Seile des Körpers der Bedienungsperson in Richtung des Regals It. Jalousieartige Türen 59 ermöglichen einen Zugang zu den und sorgen für Kühlung der elektrischen und hydraulischen Systeme.

Gemäß Pig. 3 und 4 wird ein horizontaler und vertikaler Antrieb durch Elektromotoren gebildet, die ständig hydraulische Pumpen antreiben, deren Abgabe in positiver oder negativer Richtung oder in Null-Stellung gesteuert wird. DiQ Abgaben der Pumpen

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sind ait Speiseleitungen versehen, welche hydraulische Motoren speisen, welche wiederum Antriebezahnräder und Ketten antreiben, die mit dem vertikalen Plattformantrieb xmd den Haupthorizontalantriebsrädern verbunden sind.

Sine obere Motor-Pumpen-Kombination 60 besorgt den Antrieb der Plattform 20 vertikal längs des Mastes 4. lin elektrischer Motor 61, der direkt mit einer hydraulischen Pumpe 62 verbunden ist, treibt diese mit konstanter Geschwindigkeit. Ein fortschalt· Steuermotor 63 treibt ein Zahnrad 64, das in wohlbekannter Weise die Pumpeneinetellung und damit die Abgabe der Pumpe 62 über Eingangs- und Ausgangsleitungen 66 und 67 steuert. Nocken 68 am Zahnrad 64 betätigen fernmessende Schalter 70, welche den Pumpeneuetand sum mitfahrenden Steuersystem 50 zurückmelden. Ein Schalter zeigt eine Torwartsbetätigung und der andere Schalter eine fiüokwärteb®tutigung an. Ein liederdrücken beider Schalter zeigt eine lull- oder lichtabgabestellung der Pumpe 62 an.

Die Speiseleitungen 66 und 67 verbinden die Pumpe 62 mit den Eingängen eines hydraulischen Motor« 72, welcher ein Untersetzungsgetriebe in einem Gehäuse 74 antreibt. Das Untersetzungsgetriebe im Gehäuse 74 treibt ein Zahnrad 76 und eine Kette 78 an, die mit einem Zahnrad 80 auf einer Zwischenwelle 82 verbunden ist. Eine Kette 84 treibt wiederum ein Zahnrad 86 auf einer ·*»·# Welle Θ8 an. Ein anderes in der Größe dam Zahnrad 86 ähnliches Zahnrad auf der Welle 88 treibt eine Kette 90, mit der die Hubplattform 20 verbunden ist, vm

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diese längs des Mastes 4 zu bewegen.

Eine Scheibenbremse 91 ist Bit de« Zahnrad 76 verbunden, um dieses positiv in verschiedenen Stellungen festzulegen, welche vorbestimmten Vertikalsteilungen der Plattform 20 entsprechen. Ein Kabelkabel 92 verbindet die Steuereinheit 50 mit einem Betätiger an der Plattform 20. Das Kabel 92 ist mit einem Bügel 94 «ersehen, an dem ein Gewicht 96 hängt, um das Kabel 92 bei einer Bewegung der Plattform 20 unter Spannung zu halten.

Ein weiteres elektromotorhydraulisches Pumpensystem 100 weist einen elektrischen Motor 101 auf, der kontinuierlich eine hydraulische Pumpe 102 antreibt« Sin üblicher Portschalt-Motor 103 mit einer pulsierenden Rotationsabgabe treibt ein Zahnrad 104, welches die Abgabeeinstellung der Pumpe 102 steuert. lokken 103 am Zahnrad 104 schließen wahlweise Pernmeßechalter 110 zur Anzeige der Art der Betätigung der Pumpe 102, d.h. Vorwärts-, Rückwärts- oder Heutralstellung in ähnlicher Weise, wie zuvor in Verbindung mit dem Motorpumpensystem 60 beschrieben worden ist. .

Die Pumpe 102 ist über Speiseleitungen 106 und 107 mit einem hydraulischen Motor 112 verbunden. Dieser treibt über ein Untersetzungsgetriebe in einem Gehäuse 114 ein Zahnrad 116. Dieses treibt eine Kette 118, die mit einem Zahnrad 120 an einer Hauptantriebswelle 122 verbunden ist.

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Sie Hauptantriebewelle 122, der hydraulische Motor 112 und das Untersetzungsgetriebe sind an einem Hebel 124 montiert, der bei 126 am Kranwagen 6 angelenkt ist. Sie Normalkraft zwischen einem Paar Antriebsräder 128 und dem Boden 9 wird auf einem bestimmten Wert gehalten, der durch das Gewicht des Hydraulikmotors 112 und des Untersetzungsgetriebes 114 und deren Stellung am angelenkten Hebel 124 bestimmt wird, ebenso wie durch das Gewicht der Welle 122, der Antriebsräder 128, der Kette 118 und der zugehörigen Ausrüstung. Per Schwerpunkt und damit das aufgebrachte Moment auf den Hebel 124 kann durch Veränderung der Stellung des Hydraulikmotors 112 und des Untersetzungsgetriebes 114 am Hebel 124 verstellt werden. Damit werden die Normalkraft zwischen den Rädern 128 und dem Boden 9 und damit die Reibungskraft gesteuert und gleich gehalten, unabhängig vom Gewicht des Stapelkranes einschließlich des Mastes 4» des Wagens 6, der Plattform 20, einer aufgenommenen Last und der zugehöritgen Ausrüstung. Sie Antriebsräder 128 verschleißen die Schienen 8 nicht aufgrund eines Antriebsreibungskontaktes. Darüber hinaus wird das Gewicht des Stapelkranes und dessen Belastung vollständig von der Rollenanordnung 120 getragen, welche den Stapelkran 2 auf den Parallelschienen 8 abstützen. Sine Ausfluchtung des Stapelkranes gegenüber dem Regal 11 wird folglich durch Verschleiß zwischen Antriebsflachen nicht beeinträchtigt.

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Eine Rollenanordnung 130, welche in den Figuren 5 und 6 im Detail näher dargestellt ist, ist an jeder der Tier Ecken des Wagens 6 vorgesehen. Jede Anordnung weist ein sich nach unten öffnendes U-förmiges Glied 132 auf, das zentrisch mit dem Wagenrahmen 6 durch eine Bolzenschraube 134 verbunden ist· Ein Bolzen 136 erstreckt sich mittig zwischen parallelen flanschen 138 des U-förmigen Gliedes 132. Parallele Querstüoke 14-0 sind drehbar auf dem Bolzen 136 innerhalb der flansche 138 befestigt und Rollen 142, welche die Hauptstützrollen des j

Stapelkranes 2 sind, sind an gegenüberliegenden Enden der Querglieder 140 montiert· Bas Zusammenwirken der flansche 138, des Bolzens 136 und der Querstücke 140 verteilt das Gewicht gleichmäßig zwischen den Rollen 142.

Um eine saubere Ausfluchtung gegenüber den Schienen 8 zu erreichen, sind Rollen 144 an "Verlängerungen 146 der flansche 138 vorgesehen, derart, daß diese von den Seitenrändern der Schienen 8 einen leichten Abstand auf weisin. Jim ein seitliches oder nach vorn oder hinten gerichtetes Kippen der schlanken Mastanordnung zu vermeiden, sind HilfsroIlen 148 mit den flanschen 138 unterhalb der Schienen 8 verbunden.

lieben den Scheibenbremsen 91» die mit Antriebsgetrieben zur Festlegung der vertikalen und horizontalen Antriebseinrichtungen verbunden sind, können !Eastbremsen, welche gegen obere und untere flächen der Schienen greifen, an den Rollenanordnungen

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130 oder an Anderer Stelle de« Schlittens 6 vorgesehen sein, die betätigbar sind, um den Stapelkran 2 gegenüber den Schienen 8 festzulegen und eine Horizontalbewegung zu verhindern, wenn eine rorbestimmte Stelle erreicht worden 1st.

I¹Ig. 7 zeigt einen Antriebsmechanismus 150 an der Plattform 20 zum Antrieb de» hin- und hergehenden Mechanismus 22, der Ansätae 24 und damit einer Last 151 weg τοη der Plattform oder zurück auf die Plattform, sobald diese mit einem bestimmten Regalelement ausgefluchtet ist. Tührungsrollen 26 fluchten die Last 151 auf der Plattform 20 aus; Räder 152 ermöglichen eine reibungsfreie Bewegung der Last 151 gegenüber der Plattform

Wie Fig. 8 zeigt, treibt eine Motor- und Untersetzungsgetriebeeinheit 154 tin Zahnrad 156, welches wiederum eine Zahnstange 160 treibt« Wellen 162 sind mittig und q.uer zur Zahnstange 160 angeerdnet· Diese Wellen enden in Rollen 164, die in mit Rillen versehenen «tasse* seitlichen Träger* 16e angeordnet sind. Zahn·» räder 168 siad lose auf den Wellen 162 montiert, so daß die sich bewegende ZaJutstamge 160 mit dem Zahnrad 156 die Zahnräder 168 über eine gezahnte fläche einer stationären Zahnstange 170 bewegt, die mit der Plattform 20 fest verbunden ist.

Das Drehen der Zahnräder 168 beim Bewegen über die Zahnstange 170 bewirkt über die Zahnräder den Antrieb einer zweiten bewegliehen Zahnstange 172 in der gleichen Richtung wie die Zahnstange 160. Wie dies bei derartigen Zahnstangesantrieben üblich

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ist, bewegt «ion die Zahnstange 172 über die doppelte Entfernung wie die Zahnstange 160. Quer xur Zahnstange 172 sind drei Wellen 174 angeordnet. Jede dieser Wellen trägt Hollen 176, welche in entsprechenden Rillen der stationären seitlichen Träger 166 zur Abstützung der Zahnstange 172 angeordnet sind. Die zentrale Welle 174 trägt ein Zahnrad 178, welches Bit den oberen Zähnen der Zahnstange 160 kämmt, dabei gedreht wird und eine dritte Zahnstange 180 antreibt, die direkt mit den Mechanismus bsw. !Träger 22 verbunden ist. ι

Die Konstruktion der Zahnstange 180 und deren Beziehung zur Zahnstange 172 verursacht eine Betätigungsveränderung der Stellung der Ansätze 24ι wie sich noch klarer aus den Fig. 9 und 10 ergibt. Die Zahnstange 180 des Mechanismus 22 ist mit zwei im Abstand von einer oberen Fläche derselben angeordneten Niederhaltestangen 182 verbolzt. Abstandsstücke 134 und Bolzen 186 verbinden die Zahnstange 180 mit der oberen Stange 132. Stifte 188 sind an den entfernt liegenden Enden der Niederhaltestangen 182 vorgesehen und Ansätze 24 sind an den Stiften 188 angelenkt.' Die in Schlitzen 192 von Betätigungsstangen IfO liegenden Abstandestüoke 184 arbeiten als Führungen für diese Betätigungsstangen 190. Stifte 194 sind an den Außenenden der Betätigungsstangen 190 montiert und Lenker 196 sind mit diesen Stiften verbunden. Die entfernt liegenden Enden der Lenker 196 sind mit Gelenkbolzen 193 verbunden, die an den Ansätzen 24 angeordnet sind. Wenn die Betätigungsstangen 190 in ihrer äußersten

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Stellung sind, werden die Gelenkbogen 198 nach außen ' um die Bolzen 188 gezwungen, wodurch die Ansätze 24 aufwärts um diese Gelenkbolzen yerschwenkt werden. Wenn die Stangen 190 in ihrer innersten Stellung sind, werden die Gelenkbolzen 198 nach vorn um die Bolzen 188 gezogen, wobei die Ansätze 24 abwärts in ihre die Last freigebende Stellung gelangen.

Der innerste Block 184 jeder Anordnung stützt eine Kompreaeionefeder 200 ab, die gegen eine Innenfläche 202 der Betätigungsstange 190 greift und diese kontinuierlich in Richtung einer inneren abwärtsgerichteten Ansät zustellung drückt. Sie Betätigungsstange 190 wird nach außen durch einen locken 204 gezwungen. Der locken 204 stößt gegen Hockenfolgeglieder 206, die auf Bolzen 208 an den inneren Enden der Betätigungsstangen 190 montiert sind. Sie locken 204 sind drehbar auf Bolzen 210 in einer Stellung montiert, um gegen die Hockennachfolgeglieder XU greifen. Der Gelenkbogen 210 ist faßt zentrlech an der Zahnstange 180 ang«ordnet. Ein Zahnrad 212 ißt mit dem Bolzen 210 oberhalb dee lookens 204 Terbunden. Das Zahnrad 212 und der Hocken 204 sind mittels eines Einwegantriebsmechanismus verbunden, wie einer Ratsche 214, so daß das Zahnrad 212 den locken 204 nur dann dreht, wenn das Zahnrad 212 in Richtung der Pfeile 216göreht wird.

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Ein Drehen des Zahnrades 212 wird bewirkt, wenn das Zahnrad 212 sich über Zähne 222 in Gehäusen 220 bewegt, welche an der* Zahnstange 172 in der Nähe der äußeren Enden derselben befestigt sind«, Vie am besten Fig. 8 zeigt, sind die Gehäuse 220 an gegenüberliegenden Seiten der Zahnstangen 172 befestigt derart, daß das Zahnrad 212 und der Hocken 204 in Richtung der Pfeile 216 jedesmal dann gedreht werden, wenn die Zahnstangen 172 und 180 in eine extreme auswärtige Stellung aus der Mittelstellung bewegt werden. Die Beziehung der Zähne 222 zum Zahnrad 212 ist derart, daß der Nocken 204 um eine Vierteldrehung bei jeder Betätigung gedreht wird. Wenn folglich der Nocken 204 in der in Pig. 10 wiedergegebenen Stellung ist, wobei die Stangen 190 nach außen gezwungen und die Ansätze 24 in der oberen Stellung sind, und der Wagen 22 nach rechts bewegt, d.h. in die mittlere Stellung auf die Plattform 20 zurückgezogen wird, hat dies keinen Einfluß auf den Nocken 204» da diese Bewegung des Zahnrades 212 über die Zähne 222 eine Uhrzeigerdrehung des Zahnrades 212 mit einem daraus resultierenden Schlupf der latsche 214 bewirkt. Infolgedessen ist die Nockenstellung unbeeinflußt und die Ansatzstellung bleibt ebenfalls unverändert. Dies ist die Art der Betätigung, in der eine lest in eine mittige Stellung auf die Plattform 22 gezogen wird· Sobald der Mechanismus 22 in eine extreme ausgefahrene Stellung gegenüber der Plattform 20 in einer Richtung bewegt wird, wird das Zahnrad 212 über die Zähne 222 in einer solchen Weise be-

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wegt, daß das Zahnrad 212 in Sichtung der Pfeile 216 gedreht wird, wodurch der Nocken 204- um 90° aus der in den Figuren 9 und tO gezeigten Stellung gedreht wird und die Stange I90 sich durch die Peder 200 einwärts bewegen kann, wodurch die Ansätae 24 abwärts in eine die Last passierende Stellung gezogen werden. Sie Stellung der Ansätze 24 wird jedesmal dann von einer Abwärts- in eine Aufwärts-, oder von einer Aufwärts-In eine Abwärtsstellung geändert, wenn der Mechanismus 22 in eine Stellung maximaler Entfernung von der Plattform 22 aus einer Mittelstellung in einer Richtung bewegt wird.

Um einen richtigen Eingriff der Zähne 222 und des Zahnrades sicherzustellen, sind Justierschrauben 224 an den Gehäusen vorgesehen« Um zu gewährleisten! daß eine Nockenbetätigung genau am Ende der Ausfahrbewegungen stattfindet, sind Justierschrauben 226 Torgesehen, die eine Längsjustierung der Stellung der Zähne 222 gegenüber der Zahnstange 172 ermöglichen.

Wie allgemein in Fig. 11 wiedergegeben ist, ist ein zentraler Computer 230 vorgesehen, der die gesamte LagerhausbeSchickung steuert und der 'vom-Stapelkran 2 entiernt angeordnet ist und programmiert ist, um aufeinanderfolgende Betätigungen des Stapelkranes 2 zu steuern· Der Computer 230 hat Speichereinrichtungen, welche die besondere Lage des Stapelkranes und der Hubplattform speichern· Der Computer 230 signalisiert dann

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dem Stapelkran 2, die Plattform an eine andere Stelle «u bewegen und den Träger 22 der Plattform 20 nach lide oder nach rechte auszufahren. Sie Instruktionen tob Coaputer werden über einen Steuerdraht 231 in Por* von Digital-Impulsen gesandt, die von Aufnahmekontaktbürsten 232 aufgenommen werden, wie im Detail in Verbindung mit Fig. 2A. beschrieben worden ist« Die Aufnahwkontafctbürsten 232 übertragen die Digital-Impulse auf eine Schalteinrichtung 234. Ein erster lodier-Iepule öffnet eine Leitung 236 au einem horizontalen Zähler-Steuerkreie 240. Die nächste Folge τοη Impulsen über die Schalteinrichtung 234 stellt den horizontalen Zähler im Steuerkreie 240 ein, um die nächste Horizontalst ellung des Stapelkrane 2 festzulegen.

Die nächste Serie τοη Impulsen Tom Computer 230 über die · Leitung 231 ist eine kodierte lastruktion* welche den Schalter zur Leitung 236 ichlieBt und tinen ScbAlter zu einer Leitung 238 öffnet. Die nach»te Impulefolg* »teilt dun Zähler im Tertikalzählsteuerkreie 242 «in, um Al· Tertikalstelluag der Plattform 20 zu bestimmen* Die nlofest· Impulsfolge «lad kodiert· Signale, welche dtn Behälter «or Leitung 238 «ohlieÄüB und einen Schalter zu einer Leitmag 244 öffnen, wodurch ein Irägerantrieb8kreis 246 für einen Link·-oder Rechtsantrieb des Trägers 22 eisgestellt wird.

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Sobald ein Antriebesignal rom Antriebekreis 246 aufgenommen worden ist, wird diese Information zu den Horizontal- und Yertikalzählersteuerkreisen 240 und 242 über Leitungen 248 und 249 übertragen. Ein Startsignal wird in den Zählersteuerkreisen 240 und 242 erzeugt. Sie Signale werden über Leitungen 250 und 252 zum Start der Betätigung veränderbarer Abgabeeteuerungen 254 und 256 übertragen.

Ba der Hubmast sehr schlank ist, können starke Beschleunigungen oder Verzögerungen des Antriebswagens Wippbewegungen des Mastes hervorrufen, welche unerwünschte Kräfte im Wagen und den Schienen 8 erzeugen. Sine Beschleunigungssteuerung der Plattform 20 ist nicht so kritisch, jedoch ist es wichtig, daß die Plattform 20 mit einer kontrollierten Geschwindigkeit beschleunigt und verzögert. Ee ist insbesondere wichtig, daß die Plattform 20 weder abwärts noch aufwärts beschleunigt oder verzögert mit derartigen Geschwindigkeiten, daß die Lasten ins Sohweben kommen können.

Bei einer bevorzugten Aueführungsform der Erfindung werden die variablen Abgabesteuerungen.254 und 256 von sehr langsam laufenden Motoren gebildet mit einer vorbestimmten Abgabegeschwindigkeit, die langsam zwischen vorbestimmten maximalen Winkelverschiebungen beweglich sind und an solchen Yerschiebeetellen und an einem Sullpunkt zwischen diesen beiden Maxima anhaltbar sind. Ein Anhalten kann durch Positionsschalter gesteuert werden, wie die in den fig. 3 und 4 gezeigten fern«-

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schalter, die in Eig« 11 schematisch als Riohtungsfernmeßeinrichtungen 258 und 259 angegeben sind.

Die variablen Abgabesteuerungen 254 und 256 verändern die Stellungen von Taumelscheiben 258a und 259a in variablen Verdrängerpumpen 260 und 262, die kontinuierlich von elektrischen Motoren 264 und 268 angetrieben werden. Entsprechend der Einstellung der Scheibe 258a fördert die Pumpe 260 hydraulisches Druckmittel in Leitungen 270 und 272 zum Antrieb eines Hydraulikmotors 274. Der Motor treibt wiederum einen horizontalen Antrieb 276, welcher den Mastwagen 278 (6 in Pig.1) längs der Schienen 8 bewegt. Ein horizontaler Dreh-TTmwandler 280 erzeugt Impulse, die auf die horizontale Zählersteuerschaltung 240 übertragen werden, um den Zähler auf den Nullpunkt abzustufen. Die Richtungsfernmeßeinrichtung 258 hat eine Eingabe zum Zähler 240, so daß Impulse, die von dem Dreh-Umwandler 280 erzeugt werden, zum Zähler entsprechend der gewünschten Bewegungsrichtung hinzugefügt oder abgezogen werden. Wahlweise kann der Dreh-Umwandler Impulse erzeugen, die bezüglich der Richtung differenzieren, die durch den Zähler unterscheidbar sind. Wenn sich der Zähler dem Nullpunkt zu einer vorbestimmten Zeit nähert, wird ein Langsam- oder Haltesignal in der Leitung 250 zur variablen Abgabesteuerung 254 erzeugt. Letzteres verringert den Winkel der Taumelscheibe und verbringt diese schließlich in eine Nullstellung. Wenn die Nullstellung von der Richtungsfernmeßeinriohtung 258 aufgenommen worden ist, wird Strom zu einer Null-Nebensehluß-Steuerung 282 zum öffnen eines Ventiles 284 geschickt, so daß kein Druckunterschied am Motor

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274 vorhanden ist. Zusätzlich «ur Auebildung als Magnetspulenventil kann daa Ventil 284 ein Hochdruckentspannungsventil sein, so daß eine Hochdruckdifferenz zwischen den Leitungen 270 und 272 entspannt wird. Wenn die richtige Stelle erreicht ist, wird die Scheibenbremse 2Θ6 betätigt, wodurch der horizontale Antrieb 276 festgelegt wird. Zusätzlich können nichtgezeigte Tastbremsen an der Schiene festgeklemmt werden. Sollte die Einrichtung die Sülleinstellung überfahren, bewirkt die Schaltung automatisch unter Verwendung der Überfahrung im Zähler eine Korrektur der Stellung zurück auf Hull.

Gleichzeitig mit der Masteineteilung in die richtige Stellung wird die Plattform 20 in die richtige Vertikalstellung durch Betätigung eines Hydraulikmotore 290 verbracht, bis ein vertikaler Dreh-ümwandler 292 genügend Impulse erzeugt hat, um den Vertikalzähler 242 in dessen Kulistellung zurückzuführen. Wenn die beiden Horizontalzähler und Vertikaleähler ihre VuIlstellungen erreicht haben, werden Signale über Leimtungen 294 und 296 übertragen, damit der Srägarantrieb 246 seine vorprogrammierten linken oder rechten Auefahrbewegungen ausführt. Dabei nimmt der Mechanismus 22 automatieeh eine last auf oder setzt diese ab, in Abhängigkeit lediglich vourfäer Stellung der Ansätze 24, wenn der Mechanismus 22 im seine maximale Verschiebungsstellung gegenüber der Plattform 20 bewegt wird.

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Während der horizontalen und Tertikaien Einstellung nimmt die Schalteinrichtung 234 die nächsten Impulse sur Programmierung der nächsten Bewegung dee Stapelkranes auf. Sobald der Trägerantrieb 246 gearbeitet hat, wird ein Signal Über eine Leitung 293 sur Auslösung der nächsten Stapelkranbetätigung gegeben.

Wie sich aus dem übrigen Seil des So&emadiagramms ergibt» ist der Antrieb und die Steuerung dee Tertikalen Antriebe für die Plattfora ähnlich dem Antrieb und der Steuerung für den Horieontalantrieb dee Mastwagens. Der Antrieb für den hin- und hergehmoen Meehanismus 22 wird durch eimen umsteuerbaren elektrischen Motor bewirkt, der, gesteuert durch drenssohalter am Mechanismus 22 oder durch akkumulator· WinkelTersohiebungsschalter an der Motorantriebswtlle in einer ersten Sichtung in ein· Maximalstellung bewegt und dann in der entgegengesetzten Sichtung um einen ähnlichen Betrag antreibt₉ so daß der Mechanismus sur Platform nach der Arbeitebewegung wieder sentriert wird. Die vertikalen und horisontalen Antriebeechaltungen können infolge einer gegenseitigen Sperrung der Steuerungen in bekannter Weise lediglich dann beeinflult werden, wenn ter Mechanismus 22 gegenüber der Plattform 20 sentriert ist. Infolge der Sperrsteuerungen kann der hin- und hergehende Mechaniemusantrieb lediglich dann betitigt werden, wenn die Tertikalen und horisontalen Zahler stationär in einer Tot-bestimmten lias te llung sind .In erster Linie werden drei Betätiguagsinatruktionen dem Stapel- ■

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kran 2 durch den Computer 230 gegeben. Der Horizontalzähler und der Yertikalzähler werden weg von Null entsprechend den zugehörigen horizontalen und vertikalen Komponenten der von der jeweiligen Lage zur nächsten lage der Stapelkranplattform zurückzulegenden Entfernung zurückgestellt. Zusätzlich instruiert der Computer 230 den Hechanismus 22 durch Voreinstellungsschaltengen für die Betätigung die Mechanismus nach rechts oder nach links gegenüber der Plattform 20. Wenn diese drei Instruktionen gegeben worden sind, wird ein Antriebssignal erzeugt. Sie horizontalen und vertikalen Antriebe arbeiten dann gleichzeitig solange wie notwendig, dabei beschleunigend und dann verzögernd, bis die entsprechenden Zähler sich Null nähern. Sobald beide Zähler in Nullstellung sind, wird nach einer kurzen vorbestimmten Terzögerungszeit zur Sicherung gegen Überwege der Mechanismus 22 gegenüber der Plattform in Betrieb gesetzt. Sie Art der Betätigung der Ansätze 24 wird durch den Computer nicht gesteuert. Dies ist lediglich eine mechanische Funktion, welche automatisch die SieLlung der Ansätze bei einer extremen Verschiebung des Mechanismus 22 gegenüber der Plattform' 20 bewirkt, wie vorstehend dargelegt worden ist.

Patentansprüche:

Claims

Patentansprüche:

1. Lagerhaus-Besehickungseinrichtung mit einem zu einem langen Gang parallelen Lagerregal, einer Anzahl von vom Gang her zugänglichen Lastaufnahmeelementen in dem Regal, einer Fahrbahn im Gang gegenüber dem Regal, einem längs der Fahrbahn und des Ganges beweglichen Hubmast, diesen horizontal bewegenden Antriebsmitteln, einer vertikal längs des Hubmastes mittels vertikaler Antriebsmittel beweglichen Plattform, einem zur Plattform hin- und herbeweglichen Mechanismus, der mittels Querantriebsmitteln in und aus dem Regal beweglich ist, wobei Lasten innerhalb des Regales auf die Plattform gebracht und innerhalb des Ganges durch die Bewegung des Mastes und der Plattform an eine andere Stelle gebracht werden können, gekennzeichnet durch eine Druckmittelquelle am Hubmast (4) mit mittels Elektromotoren (264, 268} angetriebenen Hydraulikpumpen (260,262), erste und zweite Druokmittelsteuerungen zur Steuerung des Druckes in ersten und zweiten Druokaittel-Speiseleitungen (270,272), wobei ein erster mit den ersten Speiseleitungen (270,272) verbundener Hydraulikmotor (274) erste mechanische Antriebsmittel (276) zum Antrieb des Mastes längs des Ganges in Abhängigkeit vom auf die ersten Speiseleitungen aufgebrachten Druckmitteldruck antreibt und ein zweiter mit den zweiten Speiseleitungen verbundener Hydraulikmotor (29o) zweite mechanische Antriebsmittel in Abhängigkeit von dem auf die zweiten Speisteitungen aufgebrachten Druck-

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mitteldruck: antreibt, welche zweiten Antriebsmittel mit dem Hubmast und der Plattform zum Antrieb der letzteren längs des Mastes verbunden sind.

2. Lagerhausbeschickungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittel-Steuerungen jeweils einen Steuermotor (63) aufweisen, dessen Welle mit der zugehörigen Pumpe zur Steuerung der Abgabe derselben verbunden ist und daß fernaessende Schalter (JfO) über Nocken (63) «it der Steuermotorwelle zur Anzeige der Stellung derselben und damit der Richtung des Druckmittelflusses in den zugehörigen Speiseleitungen zwischen Motor und Pumpen zusammenarbeiten,

3· Lagerhaua-leaehickungseinrlohtung nach Anspruoh 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dad die erstem Druckmittel-Steuervorrichtungen einen horizontalen Antriebezähler (240) auf· weisen, mit dem eine horizontale variable Abgabeeteuerung (254) verbunden ist, die auch mit der Druckmittelquelle (260) zur Steuerung dee Druokmitteldruokee in den ersten Speiseleitungen (270,272) in Abhängigkeit vom Zustand des horizontalen Antriebeaähiers verbunden ist, und daß Impulsmittel (280) am Mast (4) und im Gang vorgesehen sind, die Impulse erzeugen, wenn sich der Maat horizontal im Gang bewegt und die mit dem horizontalen Antriebszähler zur Zufuhr von Impulsen zu diesem zur Änderung des Zustandes desselben verbunden sind und daß die zweiten Druckmittelsteuerungen einen verti-

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kalen Antriebezähler (242) aufweisen, nit dem eine vertikale variable Abgabesteuerung (256) verbunden ist, die auch mit der Druokmittelquelle (262) sur Steuerung des Druckmitteldruckes in den zweiten Speiseleitungen in Abhängigkeit tob Zustand des vertikalen Antriebszählers verbunden ist, und daß Impulsmittel (292) mit dem Maat und mit der Plattform (20) zur Erzeugung von Impulsen verbunden sind, wenn sich die Plattform länge des Maates vertikal bewegt und die mit dem.vertikalen Antriebszähler zur Zufuhr von Impulsen zu diesem zur Änderung des Zustandes desselben verbunden sind*

4. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Elektromotor (264) mit einer ersten Hydraulikpumpe (260) und ein zweiter Elektromotor (268) mit einer zweiten Hydraulikpuape (262) verbunden ist und die horizontalen und vertikalen variablen Abgabesteuerungen (254, 256) mit der ersten und zweiten Pumpe entsprechend verbunden sind.

5. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß erste und zweite Eichtungsfernmeßschalter (253,259) mit entsprechenden Verbindungen zwischen den horizontalen und vertikalen variablen Abgabesteuerungen (254,256) unu der ersten und zweiten Pumpe (260,262) zur Anzeige der Stellungen der Verbindungen und Abgabeeinstellungen der Pumpen verbunden sind.

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6. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 5, dadiirch gekennzeichnet, daß der erste und zweite Richtungefernmeßsohalter (258,259) mit den entsprechenden variablen Abgabesteuerungen (254(256) zur Übertragung von RichtungsSignalen zu diesen verbunden sind.

7> Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten und zweiten Richtungsfernmeßschalter (258,259) weiterhin mit den horizontalen und vertikalen Zählern (240,242) zur Anzeige der Richtung der Bewegung zwischen dem Mast und dem Gang und zwischen der Plattform und dem Mast entsprechend verbunden sind.

8. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 5 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Speieeleitungen erste parallele hydraulische Leitungen (270,272) zwischen der ersten Pumpe (260) und dem ersten Hydraulikmotor (274) aufweisen, wobei ein erstes Ventil (284) zwischen den ersten parallelen Leitungen vorgesehen ist, und daß eine erste Kebenschlußsteuerung (282) vorgesehen ist, die mit der ersten Richtungsfernmeßsteuerung (258) verbunden ist sowie mit dem ersten Ventil zur Öffnung desselben, wenn die horizontale variable Abgabesteuerung (254) die erste Pumpe in mittlere Süllstellung steuert.

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9. Lagerhaus-Besehickuiigseinrichtung nach. Anspruch 3 oder einem der folgenden, gekennzeichnet durch eine mit den ersten und zweiten Druckmittel-Steuerungen verbundene Schaltvorrichtung (234), einen mit der Schalteinrichtung verbundenen Kommunikationskanal (231) und einen entfernt angeordneten, mit dem Kommunikationskanal verbundenen, Instruktionen zur Betätigung der horizontalen, vertikalen und querbewegenden Antriebe gebenden Computer (230).

10. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubmast (4) auf der fahrbahn (8) durch eine Anzahl von Rollenanordnungen (130) abgestützt ist und daß die horizontalsten Antriebsmittel einen am Hast angelenkten Hebel (124) aufweisen, an dessen freiem Ende Antriebsräder (128) angeordnet sind sowie ferner Gewichte, welche die Antriebsräder in Reibungseingriff mit einer Bodenflache (9) des Ganges bringen.

11. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewichte von einem Hydraulikmotor (112) und einem Untersetzungsgetriebe (114) gebildet sind, die mit den Antriebsrädern (128) zum Antrieb des Mastes (4) längs der fahrbahn (8) verbunden sind.

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so

12. iAgerhaus-Beschickungseinriohtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Rollenanordnungen Teile, vorzugsweise Rollen (142, 144» 148) aufweisen, die gegen obere, untere und seitliche flächen von die fahrbahn bildenden Schienen (8) greifen.

13· Lagerhaus-Besohiokungseinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß Ansätze (24) an dem hin- und hergehenden Mechanismus (22) vorgesehen sind, die zwischen einer aufrechten, lastergreifenden Stellung und einer abgesenkten, lastpassierenden Stellung beweglich sind, derart, daß eich die Stellung der Ansätze (24) bei jeder vollständigen Ausfahrbewegung des Mechanismus (22) gegenüber der Plattform (20) ändert.

14· Lagerhaus-Beeohickungseinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansätze (24) an gegenüberliegenden

Längsgliedern (180) des hin- und hergehenden Mechanismus (22)

und

angelenkt sind ,/daß längsbewegliohe Steuerstangen (190) vorgesehen sind, die Abstand voneinander aufweisen und außen mit den Ansätzen verbunden sind, wobei Zahnmittel (212) an dem hin- und hergehenden Mechanismus und entsprechende Zahnmittel (222) an der Plattform (20) miteinander in Singriff kommen, wenn sioh der Mechanismus der maximalen Ausfahretellung gegenüber der Plattform nähert, Einwegantriebsmittel (214) mit den Zahnmitteln (212) verbunden sind, locken (204) mit den Einwegantriebsmitteln (214) verbunden und am Mechanismus zwischen den

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länge mit Abstand angeordneten Steuerstangen (190) vorgesehen Bind, Federn (200) zwischen dem Hechanismus und den ■ Steuerstangen zur Bewegung der inneren Enden derselben in Kontakt Bit den Hocken vorgesehen sind, derart, daß die Zahnmittel und der Einwegantrieb die Nocken jedesmal dann bewegen, wenn sich der Mechanismus einer maximalen Ausfahrstellung nähert, wobei die Steueretangen sich und damit die Ansätze derart bewegen, daß diese aus einer aufrechten, lastergreifenden Stellung in eine abgesenkte, lastpassierende Stellung bewegt werden und die Ansätze mit dem Mechanismus auf die Plattform in abgesenkter Stellung zurückgelangen und der Mechanismus beim nächsten Ausfahren von der PDefctform mit den Ansätzen in abgesenkter Stellung bewegt wird und ein maximales Ausfahren des Mechanismus die Ansätze in eine aufwärtsgerichtete, lastergreifende Stellung bewegt und «ine Ruckziehung des Mechanismus mit den Ansätzen in Aufwärtsstellung die Last auf die Plattform zieht.

15. Lagerhaus-Beschickungseinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb für den hin- und hergehenden Mechanismus (22) eine erste bewegliche Zahnstange (160) aufweist, die in Singriff mit einem angetriebenen Zahnrad (156) ist und auf der Zwischenzahnräder (168) drehbar montiert sind, die betätigungswirksam mit der Plattform (20) derart verbunden sind, daß diese bei einer Bewegung des Mechanismus drehen und eine zweite einen Lastträger tragende Zahnstange (172) gegenüber der ersten Zahnstange antreiben.

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16. Lagerhausbeschickungseinrichtung nach Ansprach 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die die Ansätze (24) tragenden längsglieder (180) eine Zahnstange aufweisen, die über mit der ersten Zahnstange (160) in Eingriff stehende Zwischenzahnräder (178) an der zweiten Zahnstange (172) gegenüber dieser angetrieben wird.

17· .Lagerhaus-Beechickungseinrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden} dadurch gekennzeichnet, daß dem Gang ein Leitungsdraht (40) zugeordnet ist und am Hubmast (4) eine Steuerimpulse aufnehmende Einrichtung mit einem Gehäuse (42) angeordnet ist, in dem eine erste Kontaktbürste (43) in Eingriff mit dem Leitungsdraht gedrückt wird, und zweite und dritte Kontaktbürsten (44,45) im Gehäuse mit Abstand geganüber der ersten Kontaktbürste angeordnet sind und gegen den Leitungsdraht drücken, derart, daß der Leitungsdraht zwischen der ersten Kontaktbürste einerseits und der zweiten und dritten Kontaktbürste andererseits pas si ert.

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