DE202020005932U1

DE202020005932U1 - Holding device for an energy supply line

Info

Publication number: DE202020005932U1
Application number: DE202020005932.3U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2020-12-01
Filing date: 2020-12-01
Publication date: 2023-05-25
Anticipated expiration: 2030-12-02

Abstract

Haltevorrichtung für eine Energiezuführungsleitung (15) an einem Roboterarm (2), aufweisend ein Befestigungsmittel (16), das ausgebildet ist, zur Befestigung der Haltevorrichtung (14) an einer Außenwand eines Gliedes (L1-L8) des Roboterarms (2), sowie aufweisend ein Haltemittel (17), das ausgebildet ist zum Festhalten eines Abschnitts der Energiezuführungsleitung (15) in einem vorgegebenen Abstand zur Außenwand eines Gliedes (L1-L8) des Roboterarms (2), wobei das Haltemittel (17) wenigstens ein Klemmmittel (18) umfasst, das ausgebildet ist, den Abschnitt der Energiezuführungsleitung (15) unterhalb einer vorgegebenen Auslösekraft an dem Haltemittel (17) zu halten und bei Überschreiten der Auslösekraft den Abschnitt der Energiezuführungsleitung (15) freizugeben, so dass sich die Energiezuführungsleitung (15) von der Haltevorrichtung (14) trennt, derart, dass sich lediglich die Energiezuführungsleitung (15) von dem Haltemittel (17) trennt und die vollständige Haltevorrichtung (14) an dem Glied (L1-L8) des Roboterarms (2) verbleibt, an dem es in der Anbauanordnung der Haltevorrichtung (14) befestigt ist, wobei das das Klemmmittel (18) wenigstens einen federelastischen Bogenlaschenabschnitt (18.1, 18.2) aufweist, welcher in seiner zumindest teilweise oder vollständig entspannten Ruhestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung (15) von außen formschlüssig umgreift und in einer über die Auslösekraft hinausgehende, gespannte Auslösestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung (15) freigibt.

Holding device for an energy supply line (15) on a robot arm (2), having a fastening means (16) designed to fasten the holding device (14) to an outer wall of a limb (L1-L8) of the robot arm (2), and having a holding means (17) which is designed to hold a section of the energy supply line (15) at a predetermined distance from the outer wall of a limb (L1-L8) of the robot arm (2), the holding means (17) comprising at least one clamping means (18). , which is designed to hold the section of the power supply line (15) below a predetermined triggering force on the holding means (17) and to release the section of the power supply line (15) when the triggering force is exceeded, so that the power supply line (15) can be separated from the holding device ( 14) separates in such a way that only the power supply line (15) separates from the holding means (17) and the complete holding device (14) remains on the link (L1-L8) of the robot arm (2) on which it is attached in the mounting arrangement of holding device (14), wherein the clamping means (18) has at least one spring-elastic curved tab section (18.1, 18.2) which, in its at least partially or completely relaxed rest position, positively encompasses the section of the energy supply line (15) from the outside and in a Triggering force beyond that, tensioned triggering position releases the section of the energy supply line (15).

Description

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm.The invention relates to a holding device for an energy supply line on a robot arm.

Die DE 10 2007 007 829 A1 beschreibt eine Haltevorrichtung für zumindest ein Schlauchpaket für Industrieroboter, aufweisend einen Halter zur Festlegung des Schlauchpakets an dem Industrieroboter, ein Verbindungselement zur Verbindung mit dem Schlauchpaket, eine erste Halbschale und eine zweite Halbschale zur Aufnahme des Verbindungselementes und eine Klammer mit Klammerabschnitten zur Aufnahme und Festlegung der ersten und zweiten Halbschale, wobei die erste und zweite Halbschale mit jeweils einer zur Außenform des Verbindungselementes korrespondierenden Innenform zur Festlegung des Verbindungselementes in Längsrichtung des Schlauchpakets und für pendelartige Bewegungen des Verbindungselementes ausgebildet sind.The DE 10 2007 007 829 A1 describes a holding device for at least one hose package for industrial robots, having a holder for fixing the hose package to the industrial robot, a connecting element for connecting to the hose package, a first half-shell and a second half-shell for receiving the connecting element and a clamp with clamp sections for receiving and fixing the first and second half-shells, the first and second half-shells each having an inner shape corresponding to the outer shape of the connecting element for fixing the connecting element in the longitudinal direction of the hose package and for pendulum-like movements of the connecting element.

Aufgabe der Erfindung ist es eine Haltevorrichtung für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm zu schaffen, die ein für den bestimmungsgemäßen Betrieb des Roboters ausreichende Haltekraft zur Verfügung stellt und dennoch in einem Störungsfall, bei dem die Energiezuführungsleitung sich ungewollt verfängt, sich auf sichere Weise von dem Roboterarm löst, um größere Schädigungen zu verhindern.The object of the invention is to create a holding device for a power supply line on a robot arm, which provides sufficient holding force for the intended operation of the robot and yet, in the event of a fault in which the power supply line gets caught unintentionally, safely detaches itself from the robot arm released to prevent major damage.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Haltevorrichtung für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm, aufweisend ein Befestigungsmittel, das ausgebildet ist, zur Befestigung der Haltevorrichtung an einer Außenwand eines Gliedes des Roboterarms, sowie aufweisend ein Haltemittel, das ausgebildet ist zum Festhalten eines Abschnitts der Energiezuführungsleitung in einem vorgegebenen Abstand zur Außenwand eines Gliedes des Roboterarms, wobei das Haltemittel wenigstens ein Klemmmittel umfasst, das ausgebildet ist, den Abschnitt der Energiezuführungsleitung unterhalb einer vorgegebenen Auslösekraft an dem Haltemittel zu halten und bei Überschreiten der Auslösekraft den Abschnitt der Energiezuführungsleitung freizugeben, so dass sich die Energiezuführungsleitung von der Haltevorrichtung trennt, derart, dass sich lediglich die Energiezuführungsleitung von dem Haltemittel trennt und die vollständige Haltevorrichtung an dem Glied des Roboterarms verbleibt, an dem es in der Anbauanordnung der Haltevorrichtung befestigt ist.The object is achieved according to the invention by a holding device for a power supply line on a robot arm, having a fastening means which is designed to fasten the holding device to an outer wall of a limb of the robot arm, and having a holding means which is designed to hold a section of the power supply line in place a predetermined distance from the outer wall of a limb of the robot arm, the holding means comprising at least one clamping means which is designed to hold the section of the energy supply line below a predetermined triggering force on the holding means and to release the section of the energy supply line when the triggering force is exceeded, so that the separates the power supply line from the fixture such that only the power supply line separates from the fixture means and the complete fixture remains on the limb of the robot arm to which it is attached in the fixture attachment assembly.

Die betreffende Art von Haltevorrichtungen dienen im Allgemeinen dazu, eine Energiezuführungsleitung in einem definierten Abstand zu einem Roboterarm zu halten bzw. eine Beweglichkeit der Energiezuführungsleitung nur in einem gewissen Umfang zuzulassen, so dass es einerseits zu keinen oder möglichst wenigen Kollisionen, und wenn dann allenfalls zu kontrollierten Kollisionen zwischen der Energiezuführungsleitung und dem Roboterarm kommt und andererseits möglichst wenig Zug- und Biegespannungen auf die Energiezuführungsleitung eingeleitet werden, wenn sich die Energiezuführungsleitung aufgrund der Bewegungen des Roboterarms und eines vom Roboterarm geführten Werkzeugs mitbewegt.The type of holding devices in question are generally used to hold a power supply line at a defined distance from a robot arm or to only allow the power supply line to move to a certain extent, so that on the one hand there are no or as few collisions as possible, and then at most controlled collisions between the energy supply line and the robot arm and, on the other hand, as few tensile and bending stresses as possible are introduced into the energy supply line when the energy supply line moves due to the movements of the robot arm and a tool guided by the robot arm.

Unter einer Energiezuführungsleitung wird insbesondere eine Energieleitung und/oder eine Energiezuführung verstanden, die Leitungen, wie beispielsweise elektrische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen zu Werkzeugen, die an dem Roboterarm angeflanscht sind, aufweisen kann. Die Energiezuführungsleitung, insbesondere die Energieleitung und/oder die Energiezuführung kann in Einzelsträngen oder in Kabelbündel zusammengefasst und insbesondere mit einem oder mehreren flexiblen Schutzschläuchen, wie beispielsweise Wellschläuchen ummantelt sein.An energy supply line is understood in particular to mean an energy line and/or an energy supply that can have lines such as electrical lines, cold and/or hot water lines, fluid and/or pressure lines to tools that are flanged to the robot arm. The power supply line, in particular the power line and/or the power supply line, can be combined in individual strands or in cable bundles and, in particular, be encased with one or more flexible protective hoses, such as corrugated hoses.

Indem das Haltemittel wenigstens ein Klemmmittel umfasst, das ausgebildet ist, den Abschnitt der Energiezuführungsleitung unterhalb einer vorgegebenen Auslösekraft an dem Haltemittel zu halten und bei Überschreiten der Auslösekraft den Abschnitt der Energiezuführungsleitung freizugeben, so dass sich die Energiezuführungsleitung von der Haltevorrichtung trennt, derart, dass sich lediglich die Energiezuführungsleitung von dem Haltemittel trennt und die vollständige Haltevorrichtung an dem Glied des Roboterarms verbleibt, an dem es in der Anbauanordnung der Haltevorrichtung befestigt ist, kann ein Roboterarm, der die Energiezuführungsleitung und wenigstens ein oder mehrere erfindungsgemäße Haltevorrichtungen aufweist, mit besonders hoher Betriebssicherheit, insbesondere auch in Kollaboration mit dem Menschen eingesetzt werden.By the holding means comprising at least one clamping means which is designed to hold the section of the power supply line on the holding means below a predetermined triggering force and to release the section of the power supply line when the triggering force is exceeded, so that the power supply line separates from the holding device in such a way that only separates the energy supply line from the holding means and the complete holding device remains on the limb of the robot arm to which it is attached in the attachment arrangement of the holding device, a robot arm which has the energy supply line and at least one or more holding devices according to the invention can be used with particularly high operational reliability, especially in collaboration with humans.

Beispielsweise in der Kollaboration mit dem Menschen besteht eine gewisse Gefahr, dass die jeweilige Person, die mit dem Roboterarm zusammenarbeitet, versehentlich zwischen den Roboterarm und die entlang der Glieder des Roboterarms geführten Energiezuführungsleitung gelangt, insbesondere während sich der Roboterarm bewegt, und dann ein Verletzungsrisiko besteht. Bei bekannten Haltevorrichtungen kommt es vor, dass in solchen Fällen die Haltevorrichtung abreißt und dabei Teile der Haltevorrichtung an der Energiezuführungsleitung verbleiben. Diese abgerissenen Teile der Haltevorrichtung können insbesondere scharfkantig sein. For example, in the collaboration with humans, there is a certain risk that the person working with the robotic arm will accidentally get between the robotic arm and the power supply line routed along the limbs of the robotic arm, especially while the robotic arm is moving, and then there is a risk of injury . With known holding devices, it happens that in such cases the holding device tears off and parts of the holding device remain on the power supply line. These torn-off parts of the holding device can in particular have sharp edges.

Durch das Abreißen der Haltevorrichtung wird die Energiezuführungsleitung zwar auch vom Roboterarm getrennt, allerdings können die an der Energiezuführungsleitung verbleibenden, abgerissenen Teile der Haltevorrichtung, insbesondere wenn sie scharfkantig sind, weiterhin die Person verletzen. Mittels der erfindungsgemäßen Klemmmittel wird eine Haltevorrichtung geschaffen, welche in einer solchen Gefahrensituation die Energiezuführungsleitung vollständig freigeben kann, ohne dass abgerissene Teile der Haltevorrichtung an der Energiezuführungsleitung verbleiben. Somit ist die Betriebssicherheit erhöht.By tearing off the holding device, the power supply line is indeed also from Robot arm separated, however, the torn parts of the holding device remaining on the energy supply line, especially if they are sharp-edged, can continue to injure the person. By means of the clamping means according to the invention, a holding device is created which, in such a dangerous situation, can completely release the power supply line without torn-off parts of the holding device remaining on the power supply line. Thus, the operational safety is increased.

Bei der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist das Klemmmittel bzw. sind die Klemmmittel konstruktiv so ausgelegt, dass sie bei einer vorgegebenen Auslösekraft die Energiezuführungsleitung freigeben. Die Auslösekraft kann nach ergonomischen, insbesondere humanmedizinischen Gesichtspunkten festgelegt werden. Die Auslösekraft sollte so hoch gewählt sein, dass ein störungsfreier Betrieb des Roboterarms mit der Energiezuführungsleitung in all seinen bestimmungsgemäßen Betriebsarten möglich ist, ohne dass sich die Energiezuführungsleitung unerwünscht von alleine löst. Die Auslösekraft sollte so niedrig gewählt sein, dass sich im Falle, wenn eine Person sich zwischen der Energiezuführungsleitung und dem Roboterarm verfängt, die Energiezuführungsleitung sich rechtzeitig von dem Roboterarm löst, bevor zu große Zugkräfte, Schlingkräfte, Schnittkräfte oder ähnliche gesundheitsschädliche Wirkungen auftreten können.In the case of the holding device according to the invention, the clamping means or the clamping means are structurally designed in such a way that they release the energy supply line when a predetermined triggering force is applied. The triggering force can be determined according to ergonomic, in particular human medical, aspects. The triggering force should be chosen so high that trouble-free operation of the robot arm with the power supply line is possible in all of its intended operating modes without the power supply line undesirably coming loose on its own. The triggering force should be chosen so low that if a person gets caught between the power supply line and the robot arm, the power supply line detaches itself from the robot arm in good time before excessive tensile forces, twisting forces, cutting forces or similar harmful effects can occur.

Das Klemmmittel kann wenigstens einen federelastischen Bogenlaschenabschnitt aufweisen, welcher in seiner zumindest teilweise oder vollständig entspannten Ruhestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung von außen formschlüssig umgreift und in einer über die Auslösekraft hinausgehende, gespannte Auslösestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung freigibt.The clamping means can have at least one spring-elastic curved strap section which, in its at least partially or completely relaxed rest position, grips the section of the power supply line in a form-fitting manner from the outside and releases the section of the power supply line in a tensioned triggering position that exceeds the triggering force.

Der federelastische Bogenlaschenabschnitt kann in seiner Grundform an den Querschnitt der Energiezuführungsleitung angepasst ausgebildet sein. Wenn die Energiezuführungsleitung beispielsweise einen zumindest im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt aufweist, kann der federelastische Bogenlaschenabschnitt eine kreisbogenförmige Grundform aufweisen bzw. der der federelastische Bogenlaschenabschnitt eine der Außenmantelwand der Energiezuführungsleitung zugewandte Kontaktfläche aufweisen, die kreisbogenförmig gestaltet ist.The basic shape of the spring-elastic curved tab section can be adapted to the cross section of the energy supply line. If the power supply line has, for example, an at least essentially circular cross-section, the spring-elastic curved tab section can have a basic shape in the shape of a circular arc or the spring-elastic curved tab section can have a contact surface facing the outer jacket wall of the power supply line that is designed in the shape of a circular arc.

Die federelastische Eigenschaft des wenigstens einen Bogenlaschenabschnitts kann aus elastischen Materialeigenschaften resultieren, aus dem der Bogenlaschenabschnitt des Klemmmittels hergestellt ist. Alternativ oder ergänzend kann dem Bogenlaschenabschnitt ein separates Federmittel, wie beispielsweise eine metallische Blattfeder zugeordnet sein. Diese kann auch in einen Bogenlaschenabschnitt aus Kunststoff eingeformt oder angeformt sein.The resilient property of the at least one sheet tab portion may result from elastic material properties from which the sheet tab portion of the clamping means is made. Alternatively or additionally, a separate spring means, such as a metallic leaf spring, can be assigned to the curved plate section. This can also be formed or formed in a curved tab section made of plastic.

In seiner zumindest teilweise oder vollständig entspannten Ruhestellung umgreift der Bogenlaschenabschnitt den Abschnitt der Energiezuführungsleitung von außen formschlüssig. So kann die Energiezuführungsleitung entweder spannungsfrei, ggf. mit etwas Spiel in der Haltevorrichtung geführt sein. Alternativ kann jedoch vorgesehen sein, die Energiezuführungsleitung in der Haltevorrichtung mit einer gewissen Vorspannkraft eingeklemmt gehalten ist. Diese Vorspannkraft ist jedoch geringer, als die maximale Haltekraft, welche das Klemmmittel aufbringen kann, wenn die Energiezuführungsleitung aus der Haltevorrichtung gezwungen wird.In its at least partially or completely relaxed rest position, the curved strap section grips the section of the energy supply line from the outside in a form-fitting manner. Thus, the energy supply line can either be routed without tension or, if necessary, with some play in the holding device. Alternatively, however, it can be provided that the energy supply line is held clamped in the holding device with a certain prestressing force. However, this prestressing force is less than the maximum holding force which the clamping means can apply when the energy supply line is forced out of the holding device.

Das Klemmmittel, insbesondere der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt kann in seiner Ruhestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung auf seinem Umfang mit weniger als 360 Grad umgeben.In its rest position, the clamping means, in particular the at least one spring-elastic curved tab section, can surround the section of the energy supply line on its circumference by less than 360 degrees.

Indem der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt in seiner Ruhestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung auf seinem Umfang mit weniger als 360 Grad umgibt, verbleibt ein offener Spaltbereich am Klemmmittel, über den hinweg die Energiezuführungsleitung im Notfall herausgezogen bzw. herausgerissen werden kann. Wenn sich der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt elastisch verformt, erweitert sich dieser offene Spaltbereich, bis er eine Öffnungsweite aufweist, die größer ist, als der Durchmesser der Energiezuführungsleitung, wodurch die Energiezuführungsleitung bei Zug aus dem Klemmmittel herausgleiten kann.Since the at least one spring-elastic curved tab section surrounds the section of the power supply line on its circumference by less than 360 degrees in its rest position, an open gap area remains on the clamping means, through which the power supply line can be pulled out or torn out in an emergency. When the at least one spring-elastic curved tab section deforms elastically, this open gap area widens until it has an opening width that is larger than the diameter of the power supply line, whereby the power supply line can slide out of the clamping means when pulled.

Das Klemmmittel, insbesondere der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt kann in seiner Ruhestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung auf seinem Umfang mit mehr als 180 Grad umgeben.In its rest position, the clamping means, in particular the at least one spring-elastic curved tab section, can surround the section of the energy supply line on its circumference by more than 180 degrees.

Aufgrund der Ausgestaltung, dass das Klemmmittel, insbesondere der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt in seiner Ruhestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung auf seinem Umfang mit mehr als 180 Grad umgibt, wird eine formschlüssige Halteweise erzielt. Due to the configuration that the clamping means, in particular the at least one spring-elastic curved strap section, surrounds the section of the energy supply line on its circumference by more than 180 degrees in its rest position, a form-fitting holding method is achieved.

Das Klemmmittel kann wenigstens zwei federelastische Bogenlaschenabschnitte aufweisen, wobei ein erster Bogenlaschenabschnitt den Abschnitt der Energiezuführungsleitung umfangsseitig von der einen lateralen Seite der Energiezuführungsleitung umgibt und ein zweiter Bogenlaschenabschnitt den Abschnitt der Energiezuführungsleitung umfangsseitig von der anderen lateralen Seite der Energiezuführungsleitung umgibt.The clamping means can have at least two spring-elastic curved strap sections, with a first curved strap section surrounding the section of the energy supply line on the peripheral side from the one lateral side of the energy supply line and a second curved strap section surrounding the section of the energy supply line on the peripheral side from the surrounds the other lateral side of the power supply line.

Die wenigstens zwei federelastischen Bogenlaschenabschnitte umgreifen also die Energiezuführungsleitung von zwei Seiten in Art eines Greifers oder in Art einer Zange.The at least two spring-elastic curved strap sections therefore enclose the energy supply line from two sides in the manner of a gripper or in the manner of tongs.

Die Haltevorrichtung, insbesondere das Klemmmittel und/oder der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt kann aus einem Kunststoffmaterial bestehen.The holding device, in particular the clamping means and/or the at least one spring-elastic curved tab section, can consist of a plastic material.

Die Haltevorrichtung, insbesondere das Klemmmittel und/oder der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt können beispielsweise als Kunststoff-Spritzgussteil hergestellt sein. Das Klemmmittel, der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt und das Haltemittel können als ein einteiliges Kunststoff-Spritzgussteil hergestellt sein.The holding device, in particular the clamping means and/or the at least one spring-elastic curved strap section can be produced, for example, as a plastic injection molded part. The clamping means, the at least one spring-elastic curved tab section and the holding means can be produced as a one-piece plastic injection molded part.

Die Haltevorrichtung, insbesondere das Klemmmittel und/oder der wenigstens eine federelastische Bogenlaschenabschnitt können somit zusammen mit dem Haltemittel und/oder Befestigungsmittel einteilig ausgebildet sein.The holding device, in particular the clamping means and/or the at least one spring-elastic curved strap section can thus be designed in one piece together with the holding means and/or fastening means.

Das Befestigungsmittel kann ausgebildet sein zur nicht-invasiven, zerstörungsfrei lösbaren Befestigung der Haltevorrichtung an einem Glied des Roboterarms, welcher die zu haltende Energiezuführungsleitung umfasst.The fastening means can be designed for the non-invasive, non-destructively releasable fastening of the holding device on a limb of the robot arm, which comprises the energy supply line to be held.

Eine nicht-invasive Befestigung der Haltevorrichtung an einem Glied des Roboterarms bedeutet, dass keine Bohrungen, Gewinde, Nietlöcher oder ähnliches an den Gliedern des Roboterarms eingebracht werden müssen, um die Haltevorrichtung an dem Roboterarm befestigen zu können. Eine Befestigung erfolgt mittels der Haltevorrichtung in einer Weise, bei der die Befestigungsmittel die Haltevorrichtung an dem jeweiligen Glied des Roboterarms fixieren können, ohne diese zu beschädigen oder sonst wie zu verändern. Die Befestigungsmittel können insbesondere so ausgebildet sein, dass die Haltevorrichtungen rückstandslos auch wieder von dem Roboterarm entfernt werden können. Die Befestigungsmittel können beispielsweise ggf. auch von Klebemitteln gebildet werden.A non-invasive attachment of the holding device to a limb of the robot arm means that no bores, threads, rivet holes or the like have to be made on the limbs of the robot arm in order to be able to attach the holding device to the robot arm. Fastening takes place by means of the holding device in a manner in which the fastening means can fix the holding device to the respective limb of the robot arm without damaging or otherwise changing it. The fastening means can in particular be designed in such a way that the holding devices can also be removed again from the robot arm without leaving any residue. The fastening means can, for example, optionally also be formed by adhesives.

Das Befestigungsmittel kann in einer speziellen Ausführungsform jedoch als ein Band, insbesondere ein Klettband ausgebildet sein, mittels dem die Haltevorrichtung an einer Außenwand eines Gliedes des Roboterarms über seinen Umfang hinweg befestigt ist. Das Band kann ein Spanngurt sein.In a special embodiment, however, the fastening means can be in the form of a strap, in particular a Velcro strap, by means of which the holding device is fastened to an outer wall of a limb of the robot arm over its circumference. The band can be a tension belt.

Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemplarischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.A specific exemplary embodiment of the invention is explained in more detail in the following description with reference to the attached figures. Specific features of this exemplary embodiment can represent general features of the invention, regardless of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also considered individually or in further combinations.

Es zeigen:

1 eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften Roboterarms mit einer Energiezuführungsleitung und Haltervorrichtungen dafür,
2 eine laterale Seitenansicht einer beispielhaften erfindungsgemäßen Haltervorrichtung,
3 eine axiale Seitenansicht der beispielhaften erfindungsgemäßen Haltervorrichtung gemäß 2 mit eingelegter Energiezuführungsleitung, und
4 eine axiale Seitenansicht der beispielhaften erfindungsgemäßen Haltervorrichtung gemäß 2 mit herausgerissener Energiezuführungsleitung.

Show it:

1 a perspective view of an exemplary robot arm with a power supply line and holder devices for it,
2 a lateral side view of an exemplary holder device according to the invention,
3 an axial side view of the exemplary holder device according to the invention 2 with inserted energy supply line, and
4 an axial side view of the exemplary holder device according to the invention 2 with the power supply cable torn out.

Die 1 zeigt in einer beispielhaften Ausführung einen sogenannten Leichtbauroboter als repräsentatives Beispiel eines Roboters 1. Der Roboter 1 umfasst einen Roboterarm 2 und eine Robotersteuervorrichtung 10. Der Roboterarm 2 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels acht, nacheinander angeordnete und mittels sieben Roboterarmgelenken J1-J7 drehbar miteinander verbundene Roboterarmglieder L1-L8 auf. Durch Verstellen der Roboterarmgelenke J1-J7 mittels der Robotersteuervorrichtung 10 kann ein Flansch 12 des Roboterarms 2 im Raum bewegt werden und zwar insbesondere entweder gemäß einem vorgegebenen Roboterprogramm automatisch oder motorisch unterstützt in einem Handfahrbetrieb manuell gesteuert werden.The 1 shows in an exemplary embodiment a so-called lightweight robot as a representative example of a robot 1. The robot 1 comprises a robot arm 2 and a robot control device 10. In the case of the present exemplary embodiment, the robot arm 2 has eight, arranged one after the other and rotatably connected to one another by means of seven robot arm joints J1-J7 robot arm links L1-L8. By adjusting the robot arm joints J1-J7 using the robot control device 10, a flange 12 of the robot arm 2 can be moved in space, in particular either automatically according to a predetermined robot program or controlled manually with motor support in a manual drive mode.

Entlang des Roboterarms 2 erstreckt sich eine beispielhafte Energiezuführungsleitung 15. Die Energiezuführungsleitung 15 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der 1 mittels zweier erfindungsgemäßer Haltevorrichtungen 14 an dem Roboterarm 2 gehalten. Eine Befestigung der Haltevorrichtungen 14 erfolgt über Bänder 19, wie beispielsweise Spannbändern oder Klettbänder, welche das jeweilige Glied L1-L8 des Roboterarms 2 gürtelartig umfassen.An exemplary energy supply line 15 extends along the robot arm 2. In the case of the present exemplary embodiment, the energy supply line 15 is the 1 held on the robot arm 2 by means of two holding devices 14 according to the invention. The holding devices 14 are fastened by means of straps 19, such as tension straps or Velcro straps, which enclose the respective link L1-L8 of the robot arm 2 in the manner of a belt.

In der 2 bis 4 ist die Haltevorrichtung 14 für die Energiezuführungsleitung 15 dargestellt. Sie umfasst ein Befestigungsmittel 16, das ausgebildet ist, zur Befestigung der Haltevorrichtung 14 an einer Außenwand eines Gliedes L1-L8 des Roboterarms 2, sowie ein Haltemittel 17, das ausgebildet ist zum Festhalten eines Abschnitts der Energiezuführungsleitung 15 in einem vorgegebenen Abstand zur Außenwand des Gliedes L1-L8 des Roboterarms 2, wobei das Haltemittel 17 wenigstens ein Klemmmittel 18 umfasst, das ausgebildet ist, den Abschnitt der Energiezuführungsleitung 15 unterhalb einer vorgegebenen Auslösekraft an dem Haltemittel 17 zu halten und bei Überschreiten der Auslösekraft den Abschnitt der Energiezuführungsleitung 15 freizugeben, so dass sich die Energiezuführungsleitung 15 von der Haltevorrichtung 14 trennt, derart, dass sich lediglich die Energiezuführungsleitung 15 von dem Haltemittel 17 trennt und die vollständige Haltevorrichtung 14 an dem Glied L1-L8 des Roboterarms 2 verbleibt, an dem es in der Anbauanordnung der Haltevorrichtung 14 befestigt ist.In the 2 until 4 the holding device 14 for the energy supply line 15 is shown. It comprises a fastening means 16 designed to fasten the holding device 14 to an outer wall of a limb L1-L8 of the robot arm 2, and a holding means 17 designed to hold a section of the power supply tion line 15 at a predetermined distance from the outer wall of the limb L1-L8 of the robot arm 2, the holding means 17 comprising at least one clamping means 18 which is designed to hold the section of the energy supply line 15 below a predetermined triggering force on the holding means 17 and when the triggering force to release the section of the power supply line 15 so that the power supply line 15 separates from the holding device 14 in such a way that only the power supply line 15 separates from the holding means 17 and the complete holding device 14 remains on the link L1-L8 of the robot arm 2 which it is fixed in the mounting arrangement of the holding device 14.

Das Klemmmittel 18 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels zwei federelastische Bogenlaschenabschnitte 18.1, 18.2 auf, welche in der jeweiligen Ruhestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung 15 von außen formschlüssig umgreift und in einer über die Auslösekraft hinausgehende, gespannte Auslösestellung den Abschnitt der Energiezuführungsleitung 15 freigibt.In the case of the present exemplary embodiment, the clamping means 18 has two spring-elastic curved tab sections 18.1, 18.2, which in the respective rest position grips the section of the energy supply line 15 in a form-fitting manner from the outside and releases the section of the energy supply line 15 in a tensioned triggering position that exceeds the triggering force.

Das Klemmmittel 18, insbesondere die beiden federelastischen Bogenlaschenabschnitte 18.1, 18.2 umgreifen in ihren Ruhestellungen den Abschnitt der Energiezuführungsleitung 15 auf seinem Umfang, wie in 3 und 4 dargestellt, mit weniger als 360 Grad.In their rest positions, the clamping means 18, in particular the two spring-elastic curved tab sections 18.1, 18.2, enclose the section of the energy supply line 15 on its circumference, as shown in FIG 3 and 4 shown with less than 360 degrees.

Das Klemmmittel 18, insbesondere die beiden federelastischen Bogenlaschenabschnitte 18.1, 18.2 umgreifen in ihren Ruhestellungen den Abschnitt der Energiezuführungsleitung 15 auf seinem Umfang, wie in 3 und 4 dargestellt, außerdem mit mehr als 180 Grad.In their rest positions, the clamping means 18, in particular the two spring-elastic curved tab sections 18.1, 18.2, enclose the section of the energy supply line 15 on its circumference, as shown in FIG 3 and 4 shown, also with more than 180 degrees.

Das Klemmmittel 18 weist demgemäß im Falle des dargestellten Ausführungsbeispiels zwei federelastische Bogenlaschenabschnitte 18.1, 18.2 auf, wobei der erste Bogenlaschenabschnitt 18.1n den Abschnitt der Energiezuführungsleitung 15 umfangsseitig von der einen lateralen Seite der Energiezuführungsleitung 15 umgibt und der zweite Bogenlaschenabschnitt 18.2 den Abschnitt der Energiezuführungsleitung 15 umfangsseitig von der anderen lateralen Seite der Energiezuführungsleitung 15 umgibt.In the case of the exemplary embodiment shown, the clamping means 18 accordingly has two spring-elastic curved tab sections 18.1, 18.2, with the first curved tab section 18.1n surrounding the section of the power supply line 15 on the peripheral side from one lateral side of the power supply line 15 and the second curved tab section 18.2 surrounding the section of the power supply line 15 on the peripheral side from the other lateral side of the power supply line 15 surrounds.

Die beiden federelastischen Bogenlaschenabschnitte 18.1, 18.2 bestehen aus einem Kunststoffmaterial.The two spring-elastic sheet tab sections 18.1, 18.2 are made of a plastic material.

Die Haltevorrichtung 14, insbesondere das Klemmmittel 18 und die federelastischen Bogenlaschenabschnitte 18.1, 18.2 sind im Falle des dargestellten Ausführungsbeispiels zusammen mit dem Haltemittel 17 und dem Befestigungsmittel 16 einteilig ausgebildet.The holding device 14, in particular the clamping means 18 and the spring-elastic curved strap sections 18.1, 18.2, are formed in one piece together with the holding means 17 and the fastening means 16 in the case of the exemplary embodiment shown.

Das Befestigungsmittel 16 ist ausgebildet zur nicht-invasiven, zerstörungsfrei lösbaren Befestigung der Haltevorrichtung 14 an einem Glied L1-L8 des Roboterarms 2, welcher die zu haltende Energiezuführungsleitung 15 umfasst, wie dies in 1 aufgezeigt ist.The attachment means 16 is designed for the non-invasive, non-destructively releasable attachment of the holding device 14 to a link L1-L8 of the robot arm 2, which comprises the energy supply line 15 to be held, as is shown in 1 is shown.

Das Befestigungsmittel 16 kann ein Band 19, insbesondere ein Klettband oder Spannband umfassen, mittels dem die Haltevorrichtung 14 an einer Außenwand eines Gliedes L1-L8 des Roboterarms 1 über seinen Umfang hinweg befestigt d.h. festgespannt ist.The fastening means 16 can comprise a strap 19, in particular a Velcro strap or tensioning strap, by means of which the holding device 14 is fastened to an outer wall of a limb L1-L8 of the robot arm 1 over its circumference, i.e. is tightened.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102007007829 A1 [0002]

Claims

holding device claim 1 , characterized in that the clamping means (18), in particular the at least one spring-elastic curved strap section (18.1, 18.2) surrounds the section of the energy supply line (15) on its circumference by less than 360 degrees in its rest position.

Holding device according to one of Claims 1 until 2 , characterized in that the clamping means (18), in particular the at least one spring-elastic curved strap section (18.1, 18.2) surrounds the section of the energy supply line (15) on its circumference by more than 180 degrees in its rest position.

holding device claim 3 , characterized in that the clamping means (18) has at least two spring-elastic curved strap sections (18.1, 18.2), a first curved strap section (18.1) surrounding the section of the power supply line (15) on the peripheral side from one lateral side of the power supply line (15) and a second Curved strap section (18.2) surrounds the section of the energy supply line (15) on the peripheral side from the other lateral side of the energy supply line (15).

Holding device according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that the holding device (14), in particular the clamping means (18) and/or the at least one spring-elastic curved tab section (18.1, 18.2) consists of a plastic material.

Holding device according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that the holding device (14), in particular the clamping means (18) and/or the at least one spring-elastic curved strap section (18.1, 18.2) is formed in one piece together with the holding means (17) and/or fastening means (16).

Holding device according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that the fastening means (16) is designed for non-invasive, non-destructively releasable fastening of the holding device (14) on a member (L1-L8) of the robot arm (2) which comprises the energy supply line (15) to be held.

holding device claim 7 , characterized in that the fastening means (16) comprises a strap (19), in particular a Velcro strap, by means of which the holding device (14) is fastened to an outer wall of a limb (L1-L8) of the robot arm (2) over its circumference.