Die
Erfindung betrifft einen Linearantrieb, mit einem Gehäuse,
an dem an einer ersten Stirnfläche eine sich in Achsrichtung
einer Hauptachse erstreckende Antriebsstange herausragt, mit der
ein vor die erste Stirnfläche ragender Antriebsschenkel
eines Führungsschlittens antriebsmäßig
gekoppelt ist, der außerdem einen vor eine rechtwinkelig
zu der Hauptachse orientierte erste Seitenfläche des Gehäuses ragenden
Führungsschenkel aufweist, der über Wälzlagermittel
bezüglich des Gehäuses in Achsrichtung der Hauptachse
verschiebbar gelagert ist, indem er mit einem im Querschnitt U-förmigen
Führungsabschnitt einen an der ersten Seitenfläche
des Gehäuses angeordneten Lagerungsvorsprung derart übergreift,
dass die beiden Seitenwände des Führungsabschnittes
zusammen mit dem dazwischen angeordneten Lagerungsvorsprung jeweils
einen Aufnahmeraum begrenzen, in dem sich einerseits am Lagerungsvorsprung
und andererseits an der zugeordneten Seitenwand abstützende
Wälzelemente der Wälzlagermittel aufgenommen sind.The
The invention relates to a linear drive, with a housing,
on the one at a first end face in the axial direction
a main axis extending drive rod protrudes, with the
a projecting in front of the first end face drive leg
a guide carriage drivingly
In addition, the one in front of a right angle
projecting to the major axis oriented first side surface of the housing
Having guide leg, the rolling bearing means
with respect to the housing in the axial direction of the main axis
slidably mounted by having a U-shaped in cross-section
Guide section one on the first side surface
the housing arranged projection overlaps in such a way
that the two side walls of the guide section
together with the bearing projection therebetween, respectively
to limit a receiving space in which on the one hand at the storage lead
and on the other hand on the associated side wall supporting
Rolling elements of the rolling bearing means are added.
Ein
aus der DE 10
2006 023 358 A1 bekannter Linearantrieb dieser Art enthält
ein Gehäuse, in dem ein Antriebskolben angeordnet ist,
der mit einer stirnseitig aus dem Gehäuse herausragenden
Antriebsstange verbunden ist. An einer Seitenfläche des
Gehäuses ist ein bezüglich des Gehäuses
linear verschiebbarer Führungsschlitten gelagert, der mit der
Antriebs stange bewegungsgekoppelt ist. Die Lagerung des Führungsschlittens
erfolgt an einem Führungsschenkel desselben, der einen
U-förmig profilierten einstückigen Führungsabschnitt
aufweist, welcher einen am Gehäuse ausgebildeten länglichen Lagerungsvorsprung übergreift.
Zwischen jeder Seitenwand des U-förmig profilierten Führungsabschnittes
und dem Lagerungsvorsprung ist ein kanalähnlicher Aufnahmeraum
definiert, in dem Wälzlagermittel aufgenommen sind, die über
Wälzelemente verfügen, welche sich sowohl an dem
Lagerungsvorsprung als auch an der Innenfläche der zugeordneten Seitenwand
direkt abstützen. Um bei dem bekannten Linearantrieb das
Lagerspiel der Wälzelemente bedarfsgerecht vorzugeben,
werden die an den Seitenwänden des Führungsabschnittes
angeordneten Lagerflächen in aufwendiger Weise mechanisch
bearbeitet, was hohe Herstellungskosten verursacht.One from the DE 10 2006 023 358 A1 known linear drive of this type includes a housing in which a drive piston is arranged, which is connected to a frontally projecting from the housing drive rod. On a side surface of the housing with respect to the housing a linearly displaceable guide carriage is mounted, the rod is coupled with the drive motion. The storage of the guide carriage takes place on a guide leg thereof, which has a U-shaped profiled integral guide section, which engages over an elongated storage projection formed on the housing. Between each side wall of the U-shaped profiled guide portion and the bearing projection, a channel-like receiving space is defined, are accommodated in the rolling bearing means having rolling elements, which are supported directly on both the bearing projection and on the inner surface of the associated side wall. In order to predetermine the bearing clearance of the rolling elements as required in the known linear drive, the bearing surfaces arranged on the side walls of the guide section are mechanically processed in a complex manner, which causes high manufacturing costs.
Bei
einem aus der EP 0
868 965 B1 bekannten Linearantrieb stützen sich
zur Lagerung eines Führungsschlittens dienende Wälzelemente
an speziellen Führungsschienen ab, die zum einen am Gehäuse
und zum anderen an der Unterseite des Führungsschlittens
montiert sind. Mit dieser Bauweise ist eine relativ große
Baubreite verbunden, was die Verwirklichung sehr schmal bauender
Linearantriebe beeinträchtigt.At one of the EP 0 868 965 B1 known linear drive are supported for supporting a guide carriage rolling elements on special guide rails, which are mounted on the one hand to the housing and the other at the bottom of the guide carriage. With this construction, a relatively large width is connected, which affects the realization of very narrow-built linear actuators.
Es
ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Linearantrieb
zu schaffen, der bei einfachem Aufbau und selbst bei schmaler Bauweise
eine präzise Vorgabe des Lagerspiels der Wälzlagermittel ermöglicht.It
The object of the present invention is a linear drive
to create, with a simple structure and even with a narrow design
a precise specification of the bearing clearance of the rolling bearing means allows.
Zur
Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit den eingangs
genannten Merkmalen vorgesehen, dass der Führungsabschnitt
einen mit dem Antriebsschenkel einstückigen, im Querschnitt
L-förmigen Basiskörper aufweist, dessen erster
L-Schenkel die eine Seitenwand bildet und dessen zweiter L-Schenkel
den La gerungsvorsprung übergreift, und dass die andere
Seitenwand von einem bezüglich des Basiskörpers
separaten Plattenkörper gebildet ist, der durch Befestigungsmittel
am Basiskörper fixiert ist, die zugleich zur Einstellung
der Vorspannung der Wälzelemente die Relativposition zwischen
dem Plattenkörper und dem Basiskörper vorgeben.to
Solution to this problem is in connection with the beginning
provided features that the guide section
one integral with the drive leg, in cross section
Has L-shaped base body, the first
L-leg which forms a side wall and the second L-leg
override the reserve lead, and that the other
Sidewall of one with respect to the base body
separate plate body is formed by fastening means
fixed to the base body, which is also used for adjustment
the bias of the rolling elements, the relative position between
pretend the plate body and the base body.
Auf
diese Weise lässt sich das Lagerspiel der Wälzlagermittel
beim Zusammenbau des Linearantriebes unmittelbar durch die zwischen
dem Plattenkörper und dem Basiskörper wirksamen
Befestigungsmaßnahmen realisieren. Je weiter der Plattenkörper
und der Basiskörper durch entsprechende Beaufschlagung
seitens der Befestigungsmittel aneinander angenähert werden,
desto größer ist die auf die in den Aufnahmeräumen
angeordneten Wälzelemente einwirkende Vorspannung, die
von der an dem ersten Basiskörper angeordneten ersten Seitenwand und
der von dem Plattenkörper gebildeten zweiten Seitenwand
des Führungsabschnittes ausgeübt wird. Da eine
schwimmende Anordnung vorliegt, zentriert sich der Führungsabschnitt
bezüglich des Lagerungsvorsprungs jeweils selbsttätig,
so dass ein Verklemmen ausgeschlossen ist. Die unmittelbare Beaufschlagung
der Wälzelemente durch die Seitenwände des Führungsabschnittes
vermeidet die Integration zusätzlicher Führungsschienen
und eröffnet die Möglichkeit zur Realisierung
eines Linearantriebes mit sehr schmaler Bauweise.On
this way, the bearing clearance of the rolling bearing means can be
when assembling the linear drive directly through the between
the plate body and the base body effective
Implement fastening measures. The further the plate body
and the base body by appropriate action
be approximated by the fasteners to each other,
the bigger is the one in the recording rooms
arranged rolling elements acting bias, the
from the arranged on the first base body first side wall and
the second side wall formed by the plate body
of the guide section is exercised. There one
Floating arrangement is present, centered the guide section
in each case automatically with regard to the bearing projection,
so that jamming is excluded. The immediate admission
the rolling elements through the side walls of the guide portion
avoids the integration of additional guide rails
and opens up the possibility for realization
a linear drive with a very narrow design.
Vorteilhafte
Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen
hervor.advantageous
Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims
out.
Die
Befestigungsmittel bestehen zweckmäßigerweise
aus einer oder mehreren Befestigungsschrauben, mittels der oder
denen der Plattenkörper sehr einfach mit dem Basiskörper
verspannbar ist, um diese beiden Komponenten aneinander zu fixieren
und gleichzeitig die auf die Wälzelemente einwirkende Vor spannung
zu beeinflussen. Beim Zusammenbau des Linearantriebes kann durch
Wahl eines entsprechenden Anzugsmoments eine sehr präzise Einstellung
der Vorspannung und mithin des Lagerspiels durchgeführt
werden. Somit kann man auch bei sehr kleinen Abmessungen eine sehr
feinfühlige Einstellung vornehmen, die eine reibungsarme
und dennoch präzise Linearführung des Führungsschlittens
ermöglicht.The fastening means expediently consist of one or more fastening screws, by means of which or which the plate body can be clamped very easily with the base body in order to fix these two components together and at the same time to influence the tension acting on the rolling elements. When assembling the linear drive can be performed by selecting a corresponding torque a very precise adjustment of the bias and thus the bearing clearance. Thus, you can make a very sensitive setting even with very small dimensions, which is a low-friction, yet precise linear guide the Führungsschlit least possible.
Es
ist zweckmäßig, die Befestigungsmittel so auszubilden,
dass sie seitens des Basiskörpers an dessen zweitem L-Schenkel
angreifen. Die Befestigungsmittel können sich dabei in
dem oberhalb des Lagerungsvorsprunges liegenden Bereich erstrecken.It
it is expedient to design the fastening means in such a way that
that on the part of the base body on the second L-leg
attack. The fasteners can be in
extend beyond the bearing projection range.
Vorzugsweise
ist der Plattenkörper mit einem mit den Befestigungsmitteln
kooperierenden Befestigungsabschnitt in einer Aussparung des Basiskörpers
versenkt aufgenommen, die sich an der dem ersten L-Schenkel entgegengesetzten
Seite des zweiten L-Schenkels befindet. Dies begünstigt
die schmale Bauweise des Führungsabschnittes. Insbesondere
kann auf diese Weise gewährleistet werden, dass die seitlichen
Außenflächen des Führungsschlittens in
einer gemeinsamen Ebene mit der jeweils zugeordneten seitlichen
Außenfläche des Gehäuses verlaufen.Preferably
is the plate body with one with the fasteners
cooperating mounting portion in a recess of the base body
sunk, which are opposite to the first L-leg
Side of the second L-leg is located. This favors
the narrow construction of the guide section. Especially
can be guaranteed in this way that the lateral
Outside surfaces of the guide carriage in
a common plane with the respectively associated lateral
Exterior surface of the housing run.
Die
Wälzelemente sind insbesondere kugelförmig ausgebildet.
Denkbar wäre allerdings auch eine Ausgestaltung in Form
von Rollen.The
Rolling elements are in particular spherical.
However, an embodiment in form would be conceivable
of roles.
Bei
dem mit den Wälzelementen kooperierenden Lagerungsvorsprung
des Gehäuses handelt es sich zweckmäßigerweise
um einen einstückigen Gehäusebestandteil. Er kann
auf diese Weise einfach und präzise gefertigt werden.at
the bearing projection cooperating with the rolling elements
the housing is expediently
to a one-piece housing component. He can
be made in this way easy and precise.
Der
Führungsschlitten ist zweckmäßigerweise
L-förmig gestaltet, bestehend aus einem ersten L-Schenkel
in Form des Antriebsschenkels und einem zweiten L-Schenkel in Form
des Führungsschenkels. Der Antriebsschenkel kann an dem
dem Führungsschenkel entgegengesetzten Endbereich einen
axial vom Gehäuse wegragenden Befestigungsvorsprung aufweisen,
an dem Befestigungsmittel vorhanden sind, die eine Befestigung von
zu bewegenden Bauteilen oder von Zusatzkomponenten des Linearantriebes
ermöglichen. Eine solche Zusatzkomponente ist beispielsweise
ein zu positionierendes Werkzeug, beispielsweise ein Greifwerkzeug
und hierbei insbesondere ein Sauggreifer.Of the
Guide carriage is expediently
L-shaped, consisting of a first L-leg
in the form of the drive leg and a second L-leg in shape
of the guide leg. The drive leg can on the
the guide leg opposite end a
have an axially projecting fastening projection from the housing,
are present on the fastener, the attachment of
moving components or additional components of the linear drive
enable. Such an additional component is for example
a tool to be positioned, for example a gripping tool
and in particular a suction gripper.
Ungeachtet
der vorstehenden Ausführungen verfügt der Führungsschlitten
zweckmäßigerweise auf jeden Fall über
nach Bedarf platzierte und ausgebildete Befestigungsmittel zur Fixierung
von Bauteilen und/oder Zusatzkomponenten der genannten Art.regardless
the foregoing has the guide carriage
expediently in any case over
as required placed and trained fasteners for fixation
of components and / or additional components of the type mentioned.
Bestimmte
Anwendungsfälle machen es zweckmäßig,
den Führungsschlitten mit einem Druckmedium zu versorgen.
Ein solcher Anwendungsfall ist beispielsweise die Betätigung
eines an dem Führungsschlitten angeordneten Sauggreifers. Grundsätzlich
besteht hier die Möglichkeit, unmittelbar eine flexible
Fluidleitung an den Führungsschlitten anzuschließen,
die unabhängig vom Gehäuse die Bewegung des Führungsschlittens
mitmacht. Eine andere, besonders zweckmäßige Ausgestaltung
des Linearantriebes ermöglicht eine Fluidversorgung des Führungsschlittens
durch das Gehäuse hindurch. In diesem Fall ist das Gehäuse
von einem Fluidkanal durchsetzt, der an der dem Antriebsschenkel
zugewandten ersten Stirnfläche ausmündet, wobei
am Antriebsschenkel des Führungsschlittens ein mit diesem
bewegungsgekoppelter Rohrkörper vorhanden ist, der gleitverschieblich
und abgedichtet in den Fluidkanal eintaucht. Auf diese Weise kann
ein Druckmedium durch den Fluidkanal und den Innenraum des Rohrkörpers
hindurch in den Führungsschlitten übertragen werden.
Der Rohrkörper taucht ständig in den Fluidkanal
ein, wobei die Eintauchtiefe von der Relativposition zwischen dem
Führungsschlitten und dem Gehäuse abhängt.Certain
Use cases make it expedient
to supply the guide carriage with a print medium.
Such an application is, for example, the operation
a arranged on the guide carriage suction pads. in principle
Here is the possibility, immediately a flexible
To connect the fluid line to the guide carriage,
regardless of the housing, the movement of the guide carriage
participates. Another, particularly useful embodiment
the linear drive allows fluid supply of the guide carriage
through the housing. In this case, the case is
penetrated by a fluid channel, which at the drive leg
facing first end face opens, wherein
on the drive leg of the guide carriage with this
motion-coupled tube body is present, the sliding
and immersed in the fluid channel immersed. This way you can
a pressure medium through the fluid channel and the interior of the tubular body
be transmitted through the guide carriage.
The tube body is constantly immersed in the fluid channel
a, wherein the immersion depth of the relative position between the
Guide carriage and the housing depends.
Bei
dem Rohrkörper handelt es sich vorzugsweise um ein Kunststoffelement,
das zur Vermeidung eines zusätzlichen Dichtelementes über
einen einstückig angeformten konzentrischen Dichtwulst
verfügt, der mit der Innenfläche des Fluidkanals
in gleitendem Dichtkontakt steht.at
the tubular body is preferably a plastic element,
that over to avoid an additional sealing element
an integrally molded concentric sealing bead
has, with the inner surface of the fluid channel
is in sliding sealing contact.
Der
Linearantrieb kann beispielsweise genutzt werden, um mittels einer
an dem Führungsschlitten angeordneten Zusatzkomponente
in Form eines Sauggreifers empfindliche Bauteile, beispielsweise
Computerchips, zwischen verschiedenen Positionen umzusetzen. Vor
allem in solchen Fällen ist es von Vorteil, wenn der Führungsschlitten
an der Antriebsstange nachgiebig fixiert ist, wobei durch Federmittel
der Grad der Nachgiebigkeit vorgegeben wird. Die Federmittel gewährleisten
im Normalgebrauch eine feste Grundstellung des Führungsschlittens
bezüglich der Antriebsstange, die durch Verformung der
Federmittel nur aufgehoben wird, wenn eine die Federkraft der Federmittel übersteigende Beanspruchung
des Führungsschlittens auftritt.Of the
Linear drive can be used, for example, by means of a
arranged on the guide carriage additional component
in the form of a suction pad sensitive components, for example
Computer chips, to implement between different positions. In front
In all such cases, it is advantageous if the guide carriage
is resiliently fixed to the drive rod, wherein by spring means
the degree of compliance is given. Ensuring the spring means
in normal use a fixed basic position of the guide carriage
with respect to the drive rod, by deformation of the
Spring means is only canceled when a spring force of the spring means exceeding stress
of the guide carriage occurs.
Bei
den Federmitteln handelt es sich insbesondere um Druckfedermittel,
insbesondere eine Schraubendruckfeder. Von Vorteil ist es, wenn
die Federmittel koaxial unmittelbar auf der Antriebsstange angeordnet
sind. Die Antriebsstange verhindert auf diese Weise ein unerwünschtes
Ausknicken der Federmittel bei Beaufschlagung derselben.at
the spring means are in particular compression spring means,
in particular a helical compression spring. It is advantageous if
the spring means arranged coaxially directly on the drive rod
are. The drive rod prevents in this way an undesirable
Buckling of the spring means upon application of the same.
Damit
der Führungsschlitten trotz vorhandener Federmittel eine
eingefahrene Stellung einnehmen kann, in der er an der ersten Stirnfläche
des Gehäuses anliegt, ist in dem Gehäuse zweckmäßigerweise
ein die Antriebsstange umschließender ringförmiger
Aufnahmeraum ausgebildet, der zu der ersten Stirnfläche
ausmündet und in den die Federmittel eintauchen können.In order to
the guide carriage despite existing spring means one
can take retracted position in which he is at the first end face
of the housing is suitably in the housing
a ring surrounding the drive rod
Receiving space formed, leading to the first end face
opens out and in which the spring means can dive.
Der
Führungsschlitten kann von einer oder mehreren Querbohrungen
durchsetzt sein, die zum einen eine Gewichtseinsparung bewirken,
die aber bei Bedarf auch zu Befestigungszwecken nutzbar sind.The guide carriage can be of one or be traversed several transverse bores, which cause a weight saving on the one hand, but if necessary, also be used for fastening purposes.
Der
Linearantrieb könnte prinzipiell ein elektrischer Linearantrieb
sein. Besonders vorteilhaft ist allerdings eine Ausgestaltung als
fluidbetätigter Linearantrieb, bei dem die Antriebsstange
durch einen im Gehäuse axial bewegbar angeordneten Antriebskolben
angetrieben wird, der mit einem Druckmedium beaufschlagbar ist.Of the
Linear drive could in principle be an electric linear drive
be. However, an embodiment is particularly advantageous
fluid-actuated linear drive, in which the drive rod
by a drive piston which is arranged axially movably in the housing
is driven, which is acted upon by a pressure medium.
Nachfolgend
wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher
erläutert. In dieser zeigen:following
The invention will be more apparent from the accompanying drawings
explained. In this show:
1 eine
bevorzugte erste Bauform des erfindungsgemäßen
Linearantriebes in einer perspektivischen Seitenansicht, 1 a preferred first design of the linear drive according to the invention in a perspective side view,
2 den
Linearantrieb aus 1 von der entgegengesetzten
Seite her und aus anderem Blickwinkel betrachtet, 2 off the linear drive 1 viewed from the opposite side and from a different angle,
3 eine
Draufsicht des Linearantriebes mit Blickrichtung gemäß Pfeil
III aus 1, 3 a plan view of the linear drive with a view according to arrow III 1 .
4 einen
Längsschnitt durch den Linearantrieb gemäß Schnittlinie
IV-IV aus 3, 5 und 6, 4 a longitudinal section through the linear drive according to section line IV-IV 3 . 5 and 6 .
5 eine
Vorderansicht des Linearantriebes mit Blickrichtung gemäß Pfeil
V aus 4 und 5 a front view of the linear drive with a view according to arrow V from 4 and
6 einen
Querschnitt durch den Linearantrieb gemäß Schnittlinie
VI-VI aus 4. 6 a cross section through the linear drive according to section line VI-VI 4 ,
Der
insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Linearantrieb
ist prinzipiell universell einsetzbar, findet seinen Hauptanwendungsbereich
allerdings in der Handhabungstechnik, wo er einsetzbar ist, um Bauteile,
beispielsweise Werkstücke, vorübergehend zu ergreifen
und zwischen unterschiedlichen Positionen umzusetzen. Die weiteren
Ausführungen beziehen sich auf eine solche Anwendung, ohne
dass damit allerdings eine Einschränkung verbunden sein soll.The total with reference number 1 designated linear actuator is in principle universally applicable, but finds its main field of application in handling technology, where it can be used to temporarily take components such as workpieces and implement between different positions. The other statements relate to such an application, without, however, that a restriction should be connected.
Bei
der vorgenannten Anwendung ist der Linearantrieb 1 mit
einer Zusatzkomponente in Form eines Sauggreifers 2 ausgestattet,
der mit Unterdruck beaufschlagbar ist, um ein umzupositionierendes
Bauteil anzusaugen und festzuhalten. Zum Ablegen des Bauteils wird
der Sauggreifer 2 zwecks Aufhebung des zuvor angelegten
Unterdruckes belüftet.In the aforementioned application is the linear drive 1 with an additional component in the form of a suction gripper 2 equipped, which can be acted upon by negative pressure to suck in a umzupositionierendes component and hold. To remove the component is the suction pad 2 ventilated to remove the previously applied negative pressure.
Der
Sauggreifer 2 ist an einem Führungsschlitten 3 des
Linearantriebes 1 angeordnet, der an einem Gehäuse 4 des
Linearantriebes 1 in Achsrichtung einer gedanklichen Hauptachse 5 linear
verschiebbar gelagert ist. Im Rahmen einer durch einen Doppelpfeil
angedeuteten linearen Arbeitsbewegung 6 kann der Führungsschlitten 3 zwischen
einer in der Zeichnung in durchgezogenen Linien abgebildeten eingefahrenen
Stellung und einer in 4 strichpunktiert angedeuteten
ausgefahrenen Stellung bewegt werden, wobei der Sauggreifer 2 diese
Ar beitsbewegung 6 mitmacht. Es besteht somit die Möglichkeit,
den Führungsschlitten 3 zum Ergreifen eines Bauteils
in eine ausgefahrene Stellung zu verlagern, anschließend
zur Entnahme des Bauteils in die eingefahrene Stellung zu bewegen
und dann wieder – nachdem der Linearantrieb 1 insgesamt
in eine andere Position gebracht wurde – auszufahren, um
das zuvor ergriffene Bauteil wieder abzusetzen.The suction pad 2 is on a guide slide 3 of the linear drive 1 arranged on a housing 4 of the linear drive 1 in the axial direction of a main mental axis 5 is mounted linearly displaceable. As part of a linear movement indicated by a double arrow 6 can the guide carriage 3 between a retracted position shown in solid lines in the drawing and an in 4 be moved dash-dotted lines indicated extended position, wherein the suction pads 2 this working movement 6 participates. There is thus the possibility of the guide carriage 3 to move to gripping a component in an extended position, then move to remove the component in the retracted position and then again - after the linear drive 1 has been moved to a different position - extend to drop off the previously seized component again.
Die
Arbeitsbewegung 6 wird bevorzugt durch Fluidkraft, insbesondere
pneumatisch, erzeugt. Für diesen Zweck ist im Innern des
Gehäuses 4 ein Längserstreckung aufweisender
Antriebsraum 7 ausgebildet, in dem ein Antriebskolben 8 unter
Abdichtung linear verschiebbar aufgenommen ist, der den Antriebsraum 7 in
eine beim Ausführungsbeispiel nach vorne hin orientierte
erste Arbeitskammer 12a und eine nach rückwärts
orientierte zweite Arbeitskammer 12b unterteilt. In beide
Arbeitskammern 12a, 12b mündet jeweils
ein eigener Steuerkanal 13a, 13b, der mit einer
Anschlussöffnung 14a, 14b zu einer Außenfläche
des Gehäuses 4 ausmündet und über
den eine gesteuerte Fluidbeaufschlagung der zugeordneten Arbeitskammer 12a, 12b möglich
ist. Letzteres gestattet die Erzeugung einer linearen Antriebsbewegung
des Antriebskolbens 8, die dieser auf eine mit ihm bewegungsgekoppelte
Antriebsstange 15 überträgt, welche sich
in Achsrichtung der Hauptachse 5 erstreckt und die an einer
beim Ausführungsbeispiel nach vorne weisenden ersten Stirnfläche 16 des
Gehäuses 4 aus dem Gehäuse 4 herausragt.
Der außerhalb des Gehäuses 4 liegende äußere
Endabschnitt 17 ist an dem Führungsschlitten 3 befestigt,
so dass dieser die Antriebsbewegung von Antriebskolben 8 und
Antriebsstange 15 zur Ausführung der Arbeitsbewegung 6 mitmacht.
In die Steuerkanäle 13a, 13b kann jeweils
ein als Festdrossel fungierender Drosseleinsatz 11 eingesetzt
sein, der den Durchfluss auf ein vorgegebenes Maß begrenzt.The work movement 6 is preferably generated by fluid power, in particular pneumatically. For this purpose is inside the case 4 a longitudinal extension having drive space 7 formed in which a drive piston 8th is received linearly displaceable under sealing, the drive space 7 in a in the embodiment forward oriented first working chamber 12a and a rearwardly oriented second working chamber 12b divided. In both working chambers 12a . 12b Each opens its own control channel 13a . 13b that with a connection opening 14a . 14b to an outer surface of the housing 4 opens and via the one controlled fluid loading of the associated working chamber 12a . 12b is possible. The latter allows the generation of a linear drive movement of the drive piston 8th , this on a motion-coupled with him drive rod 15 which transmits in the axial direction of the main axis 5 extends and at a forwardly facing in the embodiment of the first end face 16 of the housing 4 out of the case 4 protrudes. The outside of the case 4 lying outer end portion 17 is on the guide carriage 3 attached so that this the drive movement of drive piston 8th and drive rod 15 to carry out the work movement 6 participates. In the control channels 13a . 13b can each serve as a fixed throttle throttling insert 11 be used, which limits the flow to a predetermined level.
Der
Antriebsraum 7 ist exemplarisch von einem Längenabschnitt
einer zylindrischen Ausnehmung 18 gebildet, die sich in
dem Gehäuse 4 erstreckt und mit einer Mündungsöffnung 22 zu
der besagten ersten Stirnfläche 16 ausmündet.
Mit axialem Abstand zu der Mündungsöffnung 22 sitzt
innerhalb der zylindrischen Ausnehmung 18 ein beim Ausführungsbeispiel
mehrteiliger hülsenförmiger Abschlussdeckel 23,
der von der Antriebsstange 15 durchsetzt ist. Eine äußere
Dichtung 24 dichtet den Abschlussdeckel 23 gegenüber
der Wandung der zylindrischen Ausnehmung 18 ab, eine innere
Dichtung 25 gegenüber der Antriebsstange 15.
Ein im Gehäuse 4 verankerter, den Abschlussdeckel 23 durchsetzender Querstift 26 hält
den Abschlussdeckel 23 axial an Ort und Stelle.The drive room 7 is exemplary of a longitudinal section of a cylindrical recess 18 formed in the housing 4 extends and with a mouth opening 22 to said first end face 16 opens. With axial distance to the mouth opening 22 sits inside the cylindrical recess 18 in the embodiment of a multi-part sleeve-shaped end cover 23 from the drive rod 15 is interspersed. An outer seal 24 seals the end cap 23 opposite the wall of the cylindrical recess 18 off, an inner seal 25 gegenü over the drive rod 15 , One in the case 4 anchored, the end cap 23 penetrating cross pin 26 holds the end cover 23 axially in place.
Axial
zwischen dem Abschlussdeckel 23 und der Mündungsöffnung 22 erstreckt
sich ein die Antriebsstange 15 koaxial umschließender
ringförmiger Aufnahmeraum 27, der einem noch zu
erläuternden Zweck dient.Axial between the end cover 23 and the mouth opening 22 extends the drive rod 15 Coaxially enclosing annular receiving space 27 which serves a purpose to be explained.
Der
bezüglich des Gehäuses 4 separate Abschlussdeckel 23 begrenzt
die erste Arbeitskammer 12a an der dem Antriebskolben 8 gegenüberliegenden
Seite. Die zweite Arbeitskammer 12b ist axial durch eine
Abschlusswand 28 begrenzt, die zweckmäßigerweise
ein einstückiger Bestandteil des Gehäuses 4 ist.The concerning the housing 4 separate end covers 23 limits the first working chamber 12a at the drive piston 8th opposite side. The second working chamber 12b is axial through an end wall 28 limited, which expediently an integral part of the housing 4 is.
Die
beiden Anschlussöffnungen 14a, 14b sind
zweckmäßigerweise an der der ersten Stirnfläche 16 entgegengesetzten,
beim Ausführungsbeispiel rückseitigen zweiten
Stirnfläche 32 des Gehäuses 4 angeordnet.The two connection openings 14a . 14b are expediently at the first end face 16 opposite, in the embodiment rear side second end face 32 of the housing 4 arranged.
Wie
aus der Zeichnung hervorgeht, besitzt das Gehäuse 4 rechtwinkelig
zu der Hauptachse 5 zweckmäßigerweise
einen länglich-rechteckigen Querschnitt. Dementsprechend
hat das Gehäuse 4 insgesamt vier sich jeweils
zwischen der ersten Stirnfläche 16 und der zweiten
Stirnfläche 32 erstreckende Seitenflächen,
von denen eine beim Ausführungsbeispiel nach oben weisende
erste Seitenfläche 33 abgestuft sein kann. Die
erste Seitenfläche 33 ist eine der beiden schmalen
Seitenflächen des Gehäuses 4.As can be seen from the drawing, has the housing 4 perpendicular to the main axis 5 suitably an oblong-rectangular cross-section. Accordingly, the housing has 4 a total of four each between the first end face 16 and the second end face 32 extending side surfaces, one of which in the embodiment upwardly facing first side surface 33 can be graded. The first side surface 33 is one of the two narrow side surfaces of the housing 4 ,
Der
Führungsschlitten 3 ist vorzugsweise insgesamt
L-förmig gestaltet. Er verfügt über einen als
Antriebsschenkel 34 bezeichneten ersten L-Schenkel und
einen sich rechtwinkelig dazu erstreckenden, als Führungsschenkel 35 bezeichneten zweiten
L-Schenkel. Der Führungsschlitten 3 ist so angeordnet,
dass sein Antriebsschenkel 34 vor die erste Stirnfläche 16 und
sein Führungsschenkel 35 vor die erste Seitenfläche 33 ragt.
Das Gehäuse 4 wird also an diesen Flächen
zumindest teilweise von dem Führungsschlitten 3 umgriffen.
Die von den beiden Schenkeln 34, 35 aufgespannte
Ebene fällt zweckmäßigerweise mit der
die erste Seitenfläche 33 schneidenden und das
Gehäuse 4 querschnittsmittig durchsetzenden Hauptebene 36 des
Gehäuses 4 zusammen.The guide carriage 3 is preferably designed overall L-shaped. He has one as a drive leg 34 designated first L-leg and extending at a right angle, as a guide leg 35 designated second L-leg. The guide carriage 3 is arranged so that its drive leg 34 in front of the first face 16 and his leadership leg 35 in front of the first side surface 33 protrudes. The housing 4 So at least partially on these surfaces of the guide carriage 3 encompassed. The one of the two thighs 34 . 35 spanned plane expediently coincides with the first side surface 33 cutting and the housing 4 cross-sectional center passing through the main plane 36 of the housing 4 together.
Der
Führungsschlitten 3 ist mit der Antriebsstange 15 antriebsmäßig
gekoppelt. Die Kopplung findet zwischen dem Antriebsschenkel 34 und
der Antriebsstange 15 statt. Der Antriebsschenkel 34 hat zweckmäßigerweise
quer zu der Hauptachse 5 ein dahingehendes Querschnittsprofil,
dass er die gesamte erste Stirnfläche 16 des Gehäuses 4 abdeckt. Sein
dem Führungsschenkel 35 entgegengesetzter freier
Endbereich ragt also zweckmäßigerweise bis hin
zu der der ersten Seitenfläche 33 entgegengesetzten
zweiten äußeren Seitenfläche 37 des
Gehäuses 4.The guide carriage 3 is with the drive rod 15 drivingly coupled. The coupling takes place between the drive leg 34 and the drive rod 15 instead of. The drive leg 34 has expediently transverse to the main axis 5 a pertinent cross-sectional profile that he the entire first end face 16 of the housing 4 covers. Being the guide leg 35 Thus, the opposite free end region expediently extends as far as the first side surface 33 opposite second outer side surface 37 of the housing 4 ,
Der
schon erwähnte Sauggreifer 2 kann prinzipiell
an jeder geeigneten Stelle am Führungsschlitten 3 fixiert
sein. Vorzugsweise ist er jedoch an dem Antriebsschenkel 34 angeord net,
der zu diesem Zweck über geeignete Befestigungsmittel 38 verfügt, die
insbesondere eine lösbare Befestigung des Sauggreifers 2 ermöglichen.The already mentioned suction pad 2 can in principle at any suitable point on the guide carriage 3 be fixed. Preferably, however, it is on the drive leg 34 angeord net, for this purpose on suitable fasteners 38 has, in particular, a releasable attachment of the suction pad 2 enable.
Exemplarisch
bestehen die Befestigungsmittel 38 aus einer Gewindebohrung,
in die der Sauggreifer 2 eingeschraubt ist. Damit genügend
Einschraubtiefe vorhanden ist, sind die Befestigungsmittel 38 an
einem Befestigungsvorsprung 42 ausgebildet, der an der
dem Gehäuse 4 in Achsrichtung der Hauptachse 5 abgewandten
Außenfläche 43 des Antriebsschenkels 34 angeordnet
ist.By way of example, the fastening means 38 from a threaded hole into which the suction pad 2 is screwed. So that enough screwing depth is available, the fasteners 38 on a fastening projection 42 formed on the housing 4 in the axial direction of the main axis 5 remote outer surface 43 of the drive leg 34 is arranged.
Insbesondere
im Bereich beider Schenkel 34, 35 ist der Führungsschlitten 3 mit
mehreren ihn quer zu der Hauptebene 36 ganz oder teilweise durchsetzenden
Querbohrungen 44 versehen, die bei Bedarf als Befestigungsmittel
nutzbar sind und die jedenfalls eine Material- und Gewichtseinsparung mit
sich bringen.Especially in the area of both legs 34 . 35 is the guide carriage 3 with several him across to the main plane 36 completely or partially penetrating transverse bores 44 provided, which can be used as a fastener if necessary and bring in any case a material and weight savings.
Der
Führungsschlitten 3 ist über seinen Führungsschenkel 35 am
Gehäuse 4 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung der
Arbeitsbewegung 6 linear verschiebbar gelagert und zugleich
in der dazu rechtwinkeligen Richtung allseits abgestützt.
Die bei seiner Betätigung auf ihn einwirkenden Querkräfte
oder Drehmomente werden somit unter Umgehung der Antriebsstange 15 in
das Gehäuse 4 eingeleitet und von diesem aufgenommen.
Für die Lagerung und Linearführung zuständig
sind Wälzlagermittel 45, die zwischen dem Führungsschenkel 35 und
dem Gehäuse 4 angeordnet sind.The guide carriage 3 is over his leadership thigh 35 on the housing 4 for specifying the direction of movement of the working movement 6 mounted linearly displaceable and at the same time supported in the direction perpendicular to it on all sides. The transverse forces or torques acting on it during its actuation thus become bypassing the drive rod 15 in the case 4 initiated and recorded by this. Rolling bearing equipment is responsible for the storage and linear guidance 45 between the guide leg 35 and the housing 4 are arranged.
Zur
optimalen Unterbringung der Wälzlagermittel 45 ist
ein als Führungsabschnitt 46 bezeichneter Längenabschnitt
des Führungsschenkels 35 U-förmig profiliert.
Man kann den U-förmigen Querschnitt sehr gut der 6 entnehmen,
wobei auch ersichtlich ist, dass die Öffnung des U-Profils
der ersten Seitenfläche 33 zugewandt ist.For optimum storage of Rolling bearing 45 is a as a leadership section 46 designated length portion of the guide leg 35 U-shaped profiled. You can see the U-shaped cross section very well 6 It can also be seen that the opening of the U-profile of the first side surface 33 is facing.
Zweckmäßigerweise
erstreckt sich der U-förmig profilierte Führungsabschnitt 46 über
die gesamte Länge des Führungsschenkels 35,
die bei eingefahrenem Führungsschlitten 3 der
ersten Seitenfläche 33 gegenüberliegt.
Exemplarisch ist dies der Führungsschenkel 35 in
seiner Gesamtheit.Conveniently, the U-shaped profiled guide section extends 46 over the entire length of the guide leg 35 , with retracted guide carriage 3 the first side surface 33 opposite. As an example, this is the leadership leg 35 In its entirety.
Der
Führungsschenkel 35 ist allerdings kürzer
als das Gehäuse 4 ausgebildet. Bei eingefahrenem
Führungsschlitten 3 endet er daher mit axialem Abstand
vor der zweiten Stirnfläche 32. Wie schon angedeutet,
ist die erste Seitenfläche 33 beim Ausführungsbeispiel
abgestuft, wobei sich der Führungsschenkel 35 entlang
eines Längenabschnittes des Gehäuses 4 erstreckt,
dessen zwischen den beiden Seitenflächen 33, 37 gemessene
Höhe geringer ist als diejenige eines sich daran axial
anschließenden, zu der zweiten Stirnfläche 32 auslaufenden
Gehäuseendabschnittes 47. Durch diese höhenmäßige
Abstufung bildet die dem Führungsschenkel 35 axial
zugewandte Fläche des Gehäuseendabschnittes 47 eine
Anschlagfläche 48 für ein am stirnseitigen
Endbereich des Führungsschenkels 35 befestigtes
Pufferelement 52. Letzteres bewirkt eine Endlagendämpfung.The guide leg 35 However, it is shorter than the case 4 educated. With retracted guide carriage 3 Therefore, it ends at an axial distance in front of the second end face 32 , As already indicated, the first side surface is 33 stepped in the embodiment, wherein the guide leg 35 along a longitudinal portion of the housing 4 extends, whose between the two side surfaces 33 . 37 measured height is less than that of an axially adjoining to the second end face 32 expiring Gehäusendabschnittes 47 , By this height gradation forms the guide leg 35 axially facing surface of the housing end portion 47 a stop surface 48 for a at the end-side end portion of the guide leg 35 attached buffer element 52 , The latter causes a cushioning.
In
demjenigen Längenabschnitt, über den hinweg sich
der Führungsschenkel 35 erstrecken kann, weist
das Gehäuse 4 an der ersten Seitenfläche 33 einen
nach Art einer Leiste oder Rippe ausgebildeten, sich parallel zu
der Hauptachse 5 erstreckenden Lagerungsvorsprung 53 auf.
Er ist schmäler als das Gehäuse 4 und
breitenmittig an diesem platziert. Er ist außerdem schmäler
als der lichte Abstand zwischen den beiden die U-Öffnung
seitlich begrenzenden ersten und zweiten Seitenwänden 54, 55 des im
Querschnitt U-förmig gestalteten Führungsabschnittes 46.In that length section, beyond which the guide leg 35 can extend, the housing has 4 on the first side surface 33 a trained in the manner of a bar or rib, parallel to the main axis 5 extending bearing advantage 53 on. He is narrower than the case 4 and placed in the middle of it. He is also narrower than the clear distance between the two the U-opening laterally bounding the first and second side walls 54 . 55 of the cross-sectionally U-shaped guide section 46 ,
Der
Lagerungsvorsprung 53 taucht in den U-förmig profilierten
Führungsabschnitt 46 ein, oder anders ausgedrückt,
der Lagerungsvorsprung 53 wird von dem Führungsabschnitt 46 reiterähnlich übergriffen.
Die Länge der Überlappung des Lagerungsvorsprunges 53 und
des Führungsabschnittes 46 in der Achsrichtung
der Hauptachse 5 hängt von der momentanen Relativposition
zwischen dem Führungsschlitten 3 und dem Gehäuse 4 ab.
In der eingefahrenen Stellung ist die axiale Überlappung
maximal, hier befindet sich der Lagerungsvorsprung 53 zweckmäßigerweise über
seine gesamte axiale Länge im Innern des Führungsabschnittes 46.The storage lead 53 dives into the U-shaped profiled guide section 46 a, or in other words, the storage lead 53 is from the guide section 46 similar to a rider. The length of the overlap of the bearing projection 53 and the guide section 46 in the axial direction of the main axis 5 depends on the current relative position between the guide carriage 3 and the housing 4 from. In the retracted position, the axial overlap is maximum, here is the bearing projection 53 expediently over its entire axial length in the interior of the guide section 46 ,
Da
der Lagerungsvorsprung 53 schmäler ist als die
lichte Weite der U-Öffnung, ist der Lagerungsvorsprung 53 beidseits
von je einem zwischen ihm und der zugeordneten Seitenwand 54, 55 ausgebildeten
als Aufnahmeraum 56 bezeichneten Zwischenraum flankiert.
In diesen Aufnahmeräumen 56 sind die Wälzlagermittel 45 angeordnet.Because the storage advantage 53 Narrower than the clear width of the U-opening, is the bearing advantage 53 on both sides of each one between him and the associated side wall 54 . 55 trained as a recording room 56 Flanked designated space. In these recording rooms 56 are the bearings 45 arranged.
Die
Wälzlagermittel 45 enthalten pro Aufnahmeraum 56 mindestens
eine Wälzlagereinheit 45a, 45b, die sich
aus mehreren in Achsrichtung der Hauptachse 5 aneinandergereihten,
vorzugsweise kugelförmig ausgebildeten Wälzelementen 57 und
einem die Wälzelemente 57 zu einer Baugruppe zusammenfassenden
Wälzelementhalter 58 zusammensetzen. Der Wälzelementhalter 58 ist
insbesondere band- oder streifenförmig ausgebildet und
verfügt über mehrere, jeweils eines der Wälzelemente 57 drehbar
aufnehmende Durchbrechungen.The rolling bearing means 45 included per recording room 56 at least one rolling bearing unit 45a . 45b , which consists of several in the axial direction of the main axis 5 lined up, preferably spherical trained rolling elements 57 and one of the rolling elements 57 to a module summarizing Wälzelementhalter 58 put together. The rolling element holder 58 is in particular band or strip-shaped and has several, each one of the rolling elements 57 rotatable receiving apertures.
Die
Wälzelemente 57 jeder Wälzlagereinheit 45a, 45b stützen
sich zum einen an einer von der Innenfläche der zugeordneten Seitenwand 54, 55 gebildeten äußeren
Lagerfläche 62 ab und zum anderen an einer quer
zu der Hauptebene 36 gegenüberliegenden inneren
Lagerfläche 63, die von der Außenfläche
des Lagerungsvorsprunges 53 gebildet sind. Die äußeren
und inneren Lagerflächen 62, 63 sind
insbesondere nach Art von Längsnuten gestaltet, so dass
der Aufnahmeraum 56 einen kanalartigen Abschnitt definiert,
in dem die Wälzelemente 57 untergebracht sind.
Jede Lagerfläche kann zwei winkelig zueinander angeordnete
Flächenabschnitte aufweisen, an denen die Wälzelemente 57 anliegen, so
dass sich für jedes Wälzelement 57 eine
Vierpunktlagerung ergibt.The rolling elements 57 each rolling bearing unit 45a . 45b are based on one of the inner surface of the associated side wall 54 . 55 formed outer bearing surface 62 from and to the other at a cross to the main level 36 opposite inner bearing surface 63 extending from the outer surface of the bearing projection 53 are formed. The outer and inner bearing surfaces 62 . 63 are designed in particular in the manner of longitudinal grooves, so that the receiving space 56 defines a channel-like section in which the rolling elements 57 are housed. Each bearing surface may have two angularly arranged surface portions, on which the rolling elements 57 abut, so that for each rolling element 57 gives a four-point storage.
Bei
der Arbeitsbewegung 6 können sich die Wälzelemente 57 an
den inneren und äußeren Lagerflächen 62, 63 abwälzen,
so dass sie axial wandern. Normalerweise bewegen sie sich mit jeweils der
Hälfte des aktuellen Hubes des Führungsschlittens 3.At the work movement 6 can the rolling elements 57 on the inner and outer bearing surfaces 62 . 63 roll over so that they move axially. Normally they move with each half of the current stroke of the guide carriage 3 ,
Eine
präzise Linearführung des Führungsschlittens 3 ist
unter anderem dadurch gewährleistet, dass der Lagerungsvorsprung 53 ein
einstückiger Bestandteil des Gehäuses 4 ist.
Ein weiterer wesentlicher Faktor für die Führungsgenauigkeit
besteht darin, dass der Führungsschlitten 3 im
Bereich des Führungsabschnittes 46 nicht einstückig,
sondern mehrteilig ausgebildet ist. Er besteht aus einem im Querschnitt
L-förmigen Basiskörper 64 und einem an
dem Basiskörper 64 befestigten separaten Plattenkörper 65.A precise linear guide of the guide carriage 3 is among other things ensured by the fact that the storage advantage 53 an integral part of the housing 4 is. Another essential factor for the guidance accuracy is that the guide carriage 3 in the area of the guide section 46 not in one piece, but designed in several parts. It consists of a base body which is L-shaped in cross-section 64 and one on the base body 64 attached separate plate body 65 ,
Der
eine, erste L-Schenkel 66 des Basiskörpers 64 bildet
die erste Seitenwand 54. Der sich einstückig im
rechten Winkel daran anschließende zweite L-Schenkel 67 übergreift
den Lagerungsvorsprung 53 an der dem Gehäuse 4 entgegengesetzten
Außenseite, wobei seine Breite zweckmäßigerweise
die gesamte Breite des Führungsschenkels 35 einnimmt.The one, first L-thighs 66 of the base body 64 forms the first sidewall 54 , The integrally at right angles adjoining second L-leg 67 overlaps the storage lead 53 at the housing 4 opposite outside, with its width expediently the entire width of the guide leg 35 occupies.
Der
Plattenkörper 65 bildet die zweite Seitenwand 55.
Er erstreckt sich parallel zu dem ersten L-Schenkel 66 und
ist an die dem ersten L-Schenkel 66 entgegengesetzte Längsseite 68 des
zweiten L-Schenkels 67 angesetzt, wobei sie zweckmäßigerweise
mit einem als Befestigungsabschnitt 72 bezeichneten Randabschnitt
in eine Aussparung 73 des zweiten L-Schenkels 67 eingreift,
die dadurch entstanden ist, dass dessen Längsseite 68 abgestuft
ist.The plate body 65 makes the second side wall 55 , It extends parallel to the first L-leg 66 and is at the first L-leg 66 opposite longitudinal side 68 the second L-leg 67 Appropriately, where they expediently with a as attachment section 72 designated edge portion in a recess 73 the second L-leg 67 engages, which is created by the fact that its longitudinal side 68 graded.
Der
Plattenkörper 65 ist durch Befestigungsmittel 74 an
dem Basiskörper 64 fixiert, die beim Ausführungsbeispiel
als Befestigungsschrauben 75 ausgebildet sind. Exemplarisch
sind mehrere, insbesondere zwei Stück solcher Befestigungsschrauben 75 vorhanden,
die mit Abstand in der Achsrichtung der Hauptachse 5 zueinander
angeordnet sind.The plate body 65 is by fasteners 74 on the base body 64 fixed in the embodiment as fastening screws 75 are formed. Exemplary are several, especially two pieces of such mounting screws 75 present at a distance in the axial direction of the main axis 5 are arranged to each other.
Die
Befestigungsmittel 74 haben jedoch nicht nur den Zweck,
Plattenkörper 65 und Basiskörper 64 miteinander
zu verbinden. Sie dienen auch dazu, die Vorspannung und somit das
Lagerspiel der Wälzelemente 57 einzustellen.The fasteners 74 However, not only have the purpose of plate body 65 and base body 64 to connect with each other. They also serve to preload and thus the bearing clearance of the rolling elements 57 adjust.
Erreicht
wird Letzteres dadurch, dass die diversen Komponenten in einer besonderen
Weise aufeinander abgestimmt sind. Grundlegend dabei ist, dass in
einem Neutralzustand, in dem die Wälzelemente 57 sowohl
an den inneren als auch an den äußeren Lagerflächen 62 anliegen,
zwischen dem Befestigungsabschnitt 72 des Plattenkörpers 65 und
der diesem Befestigungsabschnitt 72 rechtwinkelig zu der
Hauptebene 36 gegenüberliegenden Fläche
des zweiten L-Schenkels 67 ein Zwischenraum 76 verbleibt.
Die Spannrichtung, mit der die Befestigungsmittel 74 in
der Lage sind, den Plattenkörper 65 mit dem Basiskörper 64 zu
verspannen, ist auch rechtwinkelig zu der Hauptebene 36 orientiert.
Es besteht nun die Möglichkeit, durch mehr oder weniger
starkes Festziehen der Befestigungs mittel 74 unter Variation der
Breite des Zwischenraumes 76 die Relativposition zwischen
dem Plattenkörper 65 und dem Basiskörper 64 zu
verändern, was sich unmittelbar darauf auswirkt, wie stark
die einerseits von dem ersten L-Schenkel 66 und andererseits
von dem Plattenkörper 65 gebildeten Seitenwände 54, 55 gegen
die Wälzelemente 57 gedrückt werden,
die sich ihrerseits an der Außenflanke des Lagerungsvorsprunges 53 abstützen.The latter is achieved by coordinating the various components in a special way. Fundamental here is that in a neutral state in which the rolling elements 57 both on the inner and on the outer bearing surfaces 62 abut, between the attachment portion 72 of the plate body 65 and this attachment portion 72 perpendicular to the main plane 36 opposite surface of the second L-leg 67 a gap 76 remains. The clamping direction with which the fasteners 74 are capable of the plate body 65 with the base body 64 to brace is also perpendicular to the main plane 36 oriented. It is now possible, by more or less strong tightening the attachment medium 74 with variation of the width of the gap 76 the relative position between the plate body 65 and the base body 64 to change what has an immediate effect on how strong the one hand of the first L-leg 66 and on the other hand from the plate body 65 formed side walls 54 . 55 against the rolling elements 57 are pressed, in turn, on the outer edge of the bearing projection 53 support.
Sind
die Befestigungsmittel 74 als Befestigungsschrauben 75 ausgebildet,
kann man also durch Wahl eines entsprechenden Anzugsmomentes sehr
leicht die Lagervorspannung nach Bedarf variabel einstellen.Are the fasteners 74 as fastening screws 75 trained, so you can easily adjust the bearing preload as needed by selecting a corresponding torque very easily.
Die
Einstellung der Vorspannung geschieht üblicherweise nur
einmal beim Zusammenbau des Linearantriebes 1. Sicherungsmaßnahmen
wie beispielsweise Klebstoff können im Anschluss daran verhindern,
dass sich die vorgenommene Einstellung unbeabsichtigt wieder verändert.The adjustment of the bias usually happens only once during assembly of the linear drive 1 , Safety measures, such as adhesive, can subsequently prevent the setting made from changing inadvertently.
Exemplarisch
sind die Befestigungsschrauben 75 durch den Befestigungsabschnitt 72 hindurchgesteckt,
an dessen Außenfläche sie sich mit dem Schraubenkopf 71 abstützen,
wobei sie mit ihrem Gewindeschaft 70 in eine im zweiten
L-Schenkel 67 ausgebildete Gewindebohrung 77 eingeschraubt sind.
Man verwendet zweckmäßigerweise Senkkopfschrauben,
damit die Befestigungsschrauben 75 nicht über
die Außenfläche des Plattenkörpers 65 überstehen.
Auf diese Weise lässt sich insbesondere auch sehr einfach
erreichen, dass die die Außenflächen der Seitenwände 54, 55 beinhaltenden
seitlichen Außenflächen des Führungsschlittens 3 zumindest
im Wesentlichen in einer gemeinsamen Ebene mit den sich anschließenden
seitlichen Außenflächen des Gehäuses 4 verlaufen.
Daraus resultiert die bevorzugt rechteckige Querschnittsform des
Linea rantriebes 1 auch in denjenigen Bereichen, in denen
sich das Gehäuse 4 und der Führungsschlitten 3 axial überlappen.Exemplary are the fixing screws 75 through the attachment section 72 inserted, on the outer surface of which they are with the screw head 71 support it while using its threaded shank 70 in one in the second L-leg 67 trained threaded hole 77 are screwed in. Expediently countersunk screws, so that the mounting screws 75 not over the outer surface of the plate body 65 survive. In this way, it is particularly easy to achieve that the outer surfaces of the side walls 54 . 55 including lateral outer surfaces of the guide carriage 3 at least substantially in a common plane with the adjoining lateral outer surfaces of the housing 4 run. This results in the preferred rectangular cross-sectional shape of the Linea rantriebes 1 even in those areas where the case is 4 and the guide carriage 3 overlap axially.
Um
den schon erwähnten Sauggreifer 2 betätigen
zu können, sind beim Ausführungsbeispiel die Befestigungsmittel 38 von
einer Anschlussöffnung 78 gebildet, in die der
Sauggreifer 2 eingesetzt und insbesondere eingeschraubt
ist. Diese Anschlussöffnung 78 kommuniziert mit
dem Hohlraum eines Rohrkörpers 79, der an dem
Antriebsschenkel 34 befestigt ist und sich in Achsrichtung
der Hauptachse 5 in Richtung zum Gehäuse 4 erstreckt,
wobei er in Abhängigkeit von der momentanen Hubposition
des Führungsschlittens 3 mehr oder weniger weit
in einen Fluidkanal 83 eintaucht, der in dem Gehäuse 4 ausgebildet
ist und einenends zu der ersten Stirnfläche 16 ausmündet.
Der entgegengesetzte Endabschnitt des Fluidkanals 83 mündet
mit einer weiteren Anschlussöffnung 84 zu der
zweiten Stirnfläche 32 aus und ermöglicht
mittels dieser weiteren Anschlussöffnung 84 das
oben schon erwähnte Anlegen eines Unterdruckes oder ein
Belüften.To the already mentioned suction pads 2 to be able to operate, in the embodiment, the fastening means 38 from a connection opening 78 formed, in which the suction pad 2 used and in particular screwed. This connection opening 78 communicates with the cavity of a tubular body 79 that is attached to the drive leg 34 is fixed and in the axial direction of the main axis 5 towards the housing 4 extending, depending on the current stroke position of the guide carriage 3 more or less far into a fluid channel 83 dips in the case 4 is formed and one end to the first end face 16 opens. The opposite end portion of the fluid channel 83 opens with another connection opening 84 to the second end face 32 from and allows by means of this further connection opening 84 the already mentioned above applying a negative pressure or aeration.
Auf
diese Weise kann der Sauggreifer 2 durch das Gehäuse 4 hindurch
und unabhängig von der Hubposition des Führungsschlittens 3 angesteuert
werden. In 4 ist gut zu erkennen, dass
der Rohrkörper 79 auch in der strichpunktiert
angedeuteten ausgefahrenen Stellung des Führungsschlittens 3 noch
immer ein Stückweit in den Fluidkanal 83 eintaucht.In this way, the suction pad 2 through the housing 4 through and regardless of the stroke position of the guide carriage 3 be controlled. In 4 it is good to see that the tube body 79 also in the dash-dotted lines indicated extended position of the guide carriage 3 still a bit in the fluid channel 83 dips.
Der
Rohrkörper 79 ist gegenüber der Wandung
des Fluidkanals 83 abgedichtet. Exemplarisch geschieht
dies durch einen einstückig am Außenumfang des
Rohrkörpers 79 ausgebildeten konzentrischen Dichtwulst 85,
der sich besonders gut realisieren lässt, wenn der Rohrkörper 79 aus
einem Kunststoffmaterial besteht.The pipe body 79 is opposite the wall of the fluid channel 83 sealed. This is exemplified by a one-piece on the outer circumference of the tubular body 79 trained concentric sealing bead 85 which can be realized particularly well when the tubular body 79 made of a plastic material.
Beim
Ausführungsbeispiel sind an der Oberseite des Gehäuseendabschnittes 47 Befestigungsmittel 86 angeordnet,
die nutzbar sind, um das Gehäuse 4 an einer Tragstruktur
zu befestigen. Die zweite Stirnfläche 32 bleibt
dann weiterhin gut zugänglich, um Fluidleitungen an die
Anschlussöffnungen 14a, 14b, 84 anzuschließen.In the embodiment, at the top of the housing end portion 47 fastener 86 arranged, which are usable to the housing 4 to attach to a support structure. The second face 32 then remains easily accessible to fluid lines to the connection openings 14a . 14b . 84 to join.
Es
besteht allerdings auch die Möglichkeit, die zweite Stirnfläche 32 als
zur Montage des Linearantriebes 1 nutzbare Befestigungsschnittstelle
auszubilden. In diesem Fall erfolgt die Kanalführung der Steuerkanäle 13a, 13b zweckmäßigerweise
in abgewandelter Form derart, dass ihre Anschlussöffnungen 14a, 14b an
der zweiten Seitenfläche 37 liegen. Diese Anordnung
ist in 4 strichpunktiert angedeutet. Die fluidische Ansteuerung
des Sauggreifers 2 erfolgt dann mittels einer die Arbeitsbewegung 6 mitmachenden
Fluidleitung, die direkt am Führungsschlitten 3 angeschlossen
ist. Die weitere Anschlussöffnung 84 befindet
sich in diesem Fall, wie dies strichpunktiert angedeutet ist, direkt
an dem Führungsschlitten 3 und insbesondere an
dessen Antriebsschenkel 34.However, there is also the possibility the second end face 32 as for mounting the linear drive 1 form usable attachment interface. In this case, the channel control of the control channels takes place 13a . 13b suitably in a modified form such that their connection openings 14a . 14b on the second side surface 37 lie. This arrangement is in 4 indicated by dash-dotted lines. The fluidic control of the suction pad 2 then done by means of a working movement 6 accompanying fluid line, directly on the guide carriage 3 connected. The further connection opening 84 is located in this case, as indicated by dash-dotted lines, directly on the guide carriage 3 and in particular at its drive leg 34 ,
Eine
weitere Besonderheit des Linearantriebes 1 liegt in der
Art und Weise der antriebsmäßigen Kopplung zwischen
Antriebsstange 15 und Führungsschlitten 3.
Diese ist so ausgebildet, dass der Führungsschlitten 3 bei
Auftreten bestimmter Belastungszustände relativ zur Antriebsstange 15 in
deren Längsrichtung federelastisch nachgiebig ist. Im Einzelnen
wird dies durch die nachstehend dargelegten Maßnahmen gewährleistet.Another special feature of the linear drive 1 lies in the manner of the drive coupling between drive rod 15 and guide carriages 3 , This is designed so that the guide carriage 3 when certain load conditions occur relative to the drive rod 15 is resilient in the longitudinal direction resiliently. Specifically, this is ensured by the measures set out below.
Die
Antriebsstange 15 durchsetzt mit ihrem äußeren
Endabschnitt 17 eine den Antriebsschenkel 34 durchsetzende,
zur Antriebsstange 15 koaxiale Durchtrittsöffnung 93.
Der Außendurchmesser des Endabschnittes 17 und
der Innendurchmesser der Durchtrittsöffnung 93 sind
so aufeinander abgestimmt, dass der Führungsschlitten 3 und
die Antriebsstange 15 in Richtung der Arbeitsbewegung 6 relativ
zueinander beweglich sind.The drive rod 15 interspersed with its outer end portion 17 one the drive leg 34 penetrating, to the drive rod 15 coaxial passage opening 93 , The outer diameter of the end section 17 and the inner diameter of the passage opening 93 are coordinated so that the guide carriage 3 and the drive rod 15 in the direction of the labor movement 6 are movable relative to each other.
An
dem sich auf der dem Gehäuse 4 entgegengesetzten
Außenseite des Antriebsschenkels 34 befindenden
Abschnitt der Antriebsstange 15 sind Anschlagmittel 89 vorhanden,
die vor die Außenfläche 43 des Antriebsschenkels 43 ragen.
Exemplarisch bestehen sie aus einem aufgeschnappten Sicherungsring.
Wenn der Antriebsschenkel 34 an den Anschlagmitteln 89 anliegt,
nimmt er bezüglich der Antriebsstange 15 eine
Grundstellung ein.At the bottom of the case 4 opposite outside of the drive leg 34 located portion of the drive rod 15 are lifting gear 89 present, in front of the outside surface 43 of the drive leg 43 protrude. For example, they consist of a snapped-on circlip. When the drive leg 34 at the slings 89 is present, he takes with respect to the drive rod 15 a basic position.
Zwischen
dem Führungsschlitten 3 und der Antriebsstange 15 wirksame
Federmittel 87 beaufschlagen den Führungsschlitten 3 ständig
in Richtung der Grundstellung und drücken ihn gegen die Anschlagmittel 89.
Die Federmittel 87 sind zweckmäßigerweise
als Druckfedermittel ausgebildet und bestehen beim Ausführungsbeispiel
aus einer Schraubendruckfeder, die in dem zwischen dem Antriebsschenkel 34 und
dem Gehäuse 4 liegenden Längenabschnitt
koaxial auf der Antriebsstange 15 sitzt. Mit ihrem vorderen
Endbereich drücken die Federmittel 87 auf die
Rückseite des Antriebsschenkels 34. Mit ihrem
hinteren Endabschnitt stützen sich die Federmittel 87 an
fest an der Antriebsstange 15 angeordneten Abstützmitteln 90 ab,
die exemplarisch von einem Abstützring gebildet sind, der
vergleichbar einem Sicherungsring in eine Nut am Außenumfang der
Antriebsstange 15 eingeschnappt ist.Between the guide carriage 3 and the drive rod 15 effective spring means 87 apply the guide carriage 3 constantly in the direction of the basic position and press it against the slings 89 , The spring means 87 are expediently designed as compression spring means and consist in the embodiment of a helical compression spring, in which between the drive leg 34 and the housing 4 lying longitudinal section coaxial on the drive rod 15 sitting. The spring means press with their front end area 87 on the back of the drive leg 34 , With its rear end section, the spring means are supported 87 to firmly on the drive rod 15 arranged support means 90 from, which are exemplarily formed by a support ring, which is comparable to a retaining ring in a groove on the outer circumference of the drive rod 15 is snapped.
Die
Federmittel 87 sind so ausgelegt, dass sie den Führungsschlitten 3 mit
einer Nennkraft in die Grundstellung vorspannen, die bei normaler
Betriebsweise einen axial spielfreien Zusammenhalt zwischen Führungsschlitten 3 und
An triebsstange 15 gewährleistet. Im Normalfall
sind Führungsschlitten 3 und Antriebsstange 15 während
der Arbeitsbewegung 6 somit wie eine starre Baueinheit
anzusehen. Die Wirkung der Federmittel 87 tritt erst dann
ein, wenn der Führungsschlitten 3 beziehungsweise
der Sauggreifer 2 bei der Ausfahrbewegung auf einen Widerstand
trifft, bevor die Antriebsstange 15 ihre Antriebsbewegung
unterbrochen hat. Dies ist immer dann der Fall, wenn der Sauggreifer 2 früher
als erwartet an einem zu ergreifenden Bauteil zur Anlage gelangt,
insbesondere bedingt durch Bauteiltoleranzen oder unregelmäßige
Verteilungen der handzuhabenden Bauteile.The spring means 87 are designed to be the guide carriage 3 with a nominal force in the basic position bias, the normal play an axially backlash-free cohesion between guide carriage 3 and to drive rod 15 guaranteed. Normally are guide carriages 3 and drive rod 15 during the labor movement 6 thus to look like a rigid unit. The effect of the spring means 87 Only occurs when the guide carriage 3 or the suction pad 2 during the extension movement encounters a resistance before the drive rod 15 has interrupted its drive movement. This is always the case when the suction pad 2 earlier than expected arrives at a component to be taken to the plant, in particular due to component tolerances or irregular distributions of the components to be handled.
Die
nachgiebigen Federmittel 87 begrenzen in diesem Fall die
vom Führungsschlitten 3 beziehungsweise Sauggreifer 2 auf
das zu ergreifende Bauteil ausgeübte Druckkraft. Wichtig
ist dies bei empfindlichen Bauteilen wie zum Beispiel Computerchips.
In diesem Fall kann man die Federmittel 87 beispielsweise
so auslegen, dass sie eine Federkraft von 1,2–2 N bei 1–2
mm Verformungsweg der Federmittel 87 ausüben.The resilient spring means 87 in this case limit those of the guide carriage 3 or suction pads 2 applied to the component to be gripped pressure force. This is important for sensitive components such as computer chips. In this case you can use the spring means 87 For example, so that they have a spring force of 1.2-2 N at 1-2 mm deformation path of the spring means 87 exercise.
Bedingt
durch die Nachgiebigkeit können die Federmittel 87 beim
Aufnehmen eines Bauteils vorübergehend einfedern, um dann
beim Einfahren der Antriebsstange 15 wieder bis in die
Grundstellung auszufahren, die dann bleibt, bis erneut ein Fall
der geschilderten Überlastung auftritt.Due to the flexibility, the spring means 87 When picking up a component, temporarily compress it, and then when retracting the drive rod 15 go back to the normal position, which then remains until another case of the described overload occurs.
Wenn
der Führungsschlitten 3 sich in die eingefahrene
Stellung bewegt, können die Federmittel 87 in
den ringförmigen Aufnahmeraum 27 eintauchen. Der
Führungsschlitten 3 kann somit problemlos bis
zur Anlage an der ersten Stirnfläche 16 eingefahren
werden.If the guide carriage 3 moves into the retracted position, the spring means 87 in the annular receiving space 27 plunge. The guide carriage 3 can thus easily up to the plant at the first end face 16 be retracted.
Aufgrund
der geschilderten Wälzlagerungsmaßnahmen kann
der Linearantrieb 1 sehr schmal ausgeführt werden.
Es wurden bereits Baubreiten von lediglich 8 mm realisiert. Trotz
dieser geringen Breite lässt sich eine Wälzlagerung
integrieren, die für eine präzise und dennoch
reibungsarme Linearführung verantwortlich ist.Due to the described Wälzlagerungsmaßnahmen the linear drive 1 be made very narrow. Widths of only 8 mm have already been realized. Despite this small width, a roller bearing can be integrated, which is responsible for a precise yet low-friction linear guide.
Das
Gehäuse 4 und der Führungsschlitten 3 bestehen
insbesondere aus Edelstahl.The housing 4 and the guide carriage 3 consist in particular of stainless steel.
Der
oben erwähnte Plattenkörper 65 fungiert als
Spannkörper, der wie der gegenüberliegende erste
L-Schenkel 66 des Basiskörpers 64 zweckmäßigerweise
direkt auf die Wälzelemente 57 einwirkt. Er ist
nach Art eines Deckels seitlich an den Basiskörper 64 angesetzt.
Der Plattenkörper 65 erleichtert auch die Montage
der Wälzlagermittel 45, weil er die Zugänglichkeit
des von dem U-förmig profilierten Führungsschenkel
umgrenzten Innenraumes erleichtert.The above-mentioned plate body 65 acts as a clamping body, like the opposite first L-leg 66 of the base body 64 expediently directly to the rolling elements 57 acts. He is in the manner of a lid on the side of the base body 64 stated. The plate body 65 also facilitates the assembly of the rolling bearing means 45 because it facilitates the accessibility of the bounded by the U-shaped profiled guide leg interior.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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- DE 102006023358
A1 [0002] - DE 102006023358 A1 [0002]
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- EP 0868965 B1 [0003] - EP 0868965 B1 [0003]