DE202009004685U1

DE202009004685U1 - Linearantrieb

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Publication number: DE202009004685U1
Application number: DE202009004685U
Authority: DE
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2009-04-07
Filing date: 2009-04-07
Publication date: 2009-06-10
Anticipated expiration: 2019-04-08
Also published as: TW201102532A; TWI432654B

Abstract

Linearantrieb, mit einem Gehäuse (4), an dem an einer ersten Stirnfläche (16) eine sich in Achsrichtung einer Hauptachse (5) erstreckende Antriebsstange (15) herausragt, mit der ein vor die erste Stirnfläche (16) ragender Antriebsschenkel (34) eines Führungsschlittens (3) antriebsmäßig gekoppelt ist, der außerdem einen vor eine rechtwinkelig zu der Hauptachse (5) orientierte erste Seitenfläche (33) des Gehäuses (4) ragenden Führungsschenkel (35) aufweist, der über Wälzlagermittel (45) bezüglich des Gehäuses (4) in Achsrichtung der Hauptachse (5) verschiebbar gelagert ist, indem er mit einem im Querschnitt U-förmigen Führungsabschnitt (46) einen an der ersten Seitenfläche (33) des Gehäuses (4) angeordneten Lagerungsvorsprung (53) derart übergreift, dass die beiden Seitenwände (54, 55) des Führungsabschnittes (46) zusammen mit dem dazwischen angeordneten Lagerungsvorsprung (53) jeweils einen Aufnahmeraum (56) begrenzen, in dem sich einerseits am Lagerungsvorsprung (53) und andererseits an der zugeordneten Seitenwand (54, 55) abstützende Wälzelemente (57) der Wälzlagermittel (45) aufgenommen sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsabschnitt...

Description

Die Erfindung betrifft einen Linearantrieb, mit einem Gehäuse, an dem an einer ersten Stirnfläche eine sich in Achsrichtung einer Hauptachse erstreckende Antriebsstange herausragt, mit der ein vor die erste Stirnfläche ragender Antriebsschenkel eines Führungsschlittens antriebsmäßig gekoppelt ist, der außerdem einen vor eine rechtwinkelig zu der Hauptachse orientierte erste Seitenfläche des Gehäuses ragenden Führungsschenkel aufweist, der über Wälzlagermittel bezüglich des Gehäuses in Achsrichtung der Hauptachse verschiebbar gelagert ist, indem er mit einem im Querschnitt U-förmigen Führungsabschnitt einen an der ersten Seitenfläche des Gehäuses angeordneten Lagerungsvorsprung derart übergreift, dass die beiden Seitenwände des Führungsabschnittes zusammen mit dem dazwischen angeordneten Lagerungsvorsprung jeweils einen Aufnahmeraum begrenzen, in dem sich einerseits am Lagerungsvorsprung und andererseits an der zugeordneten Seitenwand abstützende Wälzelemente der Wälzlagermittel aufgenommen sind.
Ein aus der DE 10 2006 023 358 A1 bekannter Linearantrieb dieser Art enthält ein Gehäuse, in dem ein Antriebskolben angeordnet ist, der mit einer stirnseitig aus dem Gehäuse herausragenden Antriebsstange verbunden ist. An einer Seitenfläche des Gehäuses ist ein bezüglich des Gehäuses linear verschiebbarer Führungsschlitten gelagert, der mit der Antriebs stange bewegungsgekoppelt ist. Die Lagerung des Führungsschlittens erfolgt an einem Führungsschenkel desselben, der einen U-förmig profilierten einstückigen Führungsabschnitt aufweist, welcher einen am Gehäuse ausgebildeten länglichen Lagerungsvorsprung übergreift. Zwischen jeder Seitenwand des U-förmig profilierten Führungsabschnittes und dem Lagerungsvorsprung ist ein kanalähnlicher Aufnahmeraum definiert, in dem Wälzlagermittel aufgenommen sind, die über Wälzelemente verfügen, welche sich sowohl an dem Lagerungsvorsprung als auch an der Innenfläche der zugeordneten Seitenwand direkt abstützen. Um bei dem bekannten Linearantrieb das Lagerspiel der Wälzelemente bedarfsgerecht vorzugeben, werden die an den Seitenwänden des Führungsabschnittes angeordneten Lagerflächen in aufwendiger Weise mechanisch bearbeitet, was hohe Herstellungskosten verursacht.
Bei einem aus der EP 0 868 965 B1 bekannten Linearantrieb stützen sich zur Lagerung eines Führungsschlittens dienende Wälzelemente an speziellen Führungsschienen ab, die zum einen am Gehäuse und zum anderen an der Unterseite des Führungsschlittens montiert sind. Mit dieser Bauweise ist eine relativ große Baubreite verbunden, was die Verwirklichung sehr schmal bauender Linearantriebe beeinträchtigt.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Linearantrieb zu schaffen, der bei einfachem Aufbau und selbst bei schmaler Bauweise eine präzise Vorgabe des Lagerspiels der Wälzlagermittel ermöglicht.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit den eingangs genannten Merkmalen vorgesehen, dass der Führungsabschnitt einen mit dem Antriebsschenkel einstückigen, im Querschnitt L-förmigen Basiskörper aufweist, dessen erster L-Schenkel die eine Seitenwand bildet und dessen zweiter L-Schenkel den La gerungsvorsprung übergreift, und dass die andere Seitenwand von einem bezüglich des Basiskörpers separaten Plattenkörper gebildet ist, der durch Befestigungsmittel am Basiskörper fixiert ist, die zugleich zur Einstellung der Vorspannung der Wälzelemente die Relativposition zwischen dem Plattenkörper und dem Basiskörper vorgeben.
Auf diese Weise lässt sich das Lagerspiel der Wälzlagermittel beim Zusammenbau des Linearantriebes unmittelbar durch die zwischen dem Plattenkörper und dem Basiskörper wirksamen Befestigungsmaßnahmen realisieren. Je weiter der Plattenkörper und der Basiskörper durch entsprechende Beaufschlagung seitens der Befestigungsmittel aneinander angenähert werden, desto größer ist die auf die in den Aufnahmeräumen angeordneten Wälzelemente einwirkende Vorspannung, die von der an dem ersten Basiskörper angeordneten ersten Seitenwand und der von dem Plattenkörper gebildeten zweiten Seitenwand des Führungsabschnittes ausgeübt wird. Da eine schwimmende Anordnung vorliegt, zentriert sich der Führungsabschnitt bezüglich des Lagerungsvorsprungs jeweils selbsttätig, so dass ein Verklemmen ausgeschlossen ist. Die unmittelbare Beaufschlagung der Wälzelemente durch die Seitenwände des Führungsabschnittes vermeidet die Integration zusätzlicher Führungsschienen und eröffnet die Möglichkeit zur Realisierung eines Linearantriebes mit sehr schmaler Bauweise.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Die Befestigungsmittel bestehen zweckmäßigerweise aus einer oder mehreren Befestigungsschrauben, mittels der oder denen der Plattenkörper sehr einfach mit dem Basiskörper verspannbar ist, um diese beiden Komponenten aneinander zu fixieren und gleichzeitig die auf die Wälzelemente einwirkende Vor spannung zu beeinflussen. Beim Zusammenbau des Linearantriebes kann durch Wahl eines entsprechenden Anzugsmoments eine sehr präzise Einstellung der Vorspannung und mithin des Lagerspiels durchgeführt werden. Somit kann man auch bei sehr kleinen Abmessungen eine sehr feinfühlige Einstellung vornehmen, die eine reibungsarme und dennoch präzise Linearführung des Führungsschlittens ermöglicht.
Es ist zweckmäßig, die Befestigungsmittel so auszubilden, dass sie seitens des Basiskörpers an dessen zweitem L-Schenkel angreifen. Die Befestigungsmittel können sich dabei in dem oberhalb des Lagerungsvorsprunges liegenden Bereich erstrecken.
Vorzugsweise ist der Plattenkörper mit einem mit den Befestigungsmitteln kooperierenden Befestigungsabschnitt in einer Aussparung des Basiskörpers versenkt aufgenommen, die sich an der dem ersten L-Schenkel entgegengesetzten Seite des zweiten L-Schenkels befindet. Dies begünstigt die schmale Bauweise des Führungsabschnittes. Insbesondere kann auf diese Weise gewährleistet werden, dass die seitlichen Außenflächen des Führungsschlittens in einer gemeinsamen Ebene mit der jeweils zugeordneten seitlichen Außenfläche des Gehäuses verlaufen.
Die Wälzelemente sind insbesondere kugelförmig ausgebildet. Denkbar wäre allerdings auch eine Ausgestaltung in Form von Rollen.
Bei dem mit den Wälzelementen kooperierenden Lagerungsvorsprung des Gehäuses handelt es sich zweckmäßigerweise um einen einstückigen Gehäusebestandteil. Er kann auf diese Weise einfach und präzise gefertigt werden.
Der Führungsschlitten ist zweckmäßigerweise L-förmig gestaltet, bestehend aus einem ersten L-Schenkel in Form des Antriebsschenkels und einem zweiten L-Schenkel in Form des Führungsschenkels. Der Antriebsschenkel kann an dem dem Führungsschenkel entgegengesetzten Endbereich einen axial vom Gehäuse wegragenden Befestigungsvorsprung aufweisen, an dem Befestigungsmittel vorhanden sind, die eine Befestigung von zu bewegenden Bauteilen oder von Zusatzkomponenten des Linearantriebes ermöglichen. Eine solche Zusatzkomponente ist beispielsweise ein zu positionierendes Werkzeug, beispielsweise ein Greifwerkzeug und hierbei insbesondere ein Sauggreifer.
Ungeachtet der vorstehenden Ausführungen verfügt der Führungsschlitten zweckmäßigerweise auf jeden Fall über nach Bedarf platzierte und ausgebildete Befestigungsmittel zur Fixierung von Bauteilen und/oder Zusatzkomponenten der genannten Art.
Bestimmte Anwendungsfälle machen es zweckmäßig, den Führungsschlitten mit einem Druckmedium zu versorgen. Ein solcher Anwendungsfall ist beispielsweise die Betätigung eines an dem Führungsschlitten angeordneten Sauggreifers. Grundsätzlich besteht hier die Möglichkeit, unmittelbar eine flexible Fluidleitung an den Führungsschlitten anzuschließen, die unabhängig vom Gehäuse die Bewegung des Führungsschlittens mitmacht. Eine andere, besonders zweckmäßige Ausgestaltung des Linearantriebes ermöglicht eine Fluidversorgung des Führungsschlittens durch das Gehäuse hindurch. In diesem Fall ist das Gehäuse von einem Fluidkanal durchsetzt, der an der dem Antriebsschenkel zugewandten ersten Stirnfläche ausmündet, wobei am Antriebsschenkel des Führungsschlittens ein mit diesem bewegungsgekoppelter Rohrkörper vorhanden ist, der gleitverschieblich und abgedichtet in den Fluidkanal eintaucht. Auf diese Weise kann ein Druckmedium durch den Fluidkanal und den Innenraum des Rohrkörpers hindurch in den Führungsschlitten übertragen werden. Der Rohrkörper taucht ständig in den Fluidkanal ein, wobei die Eintauchtiefe von der Relativposition zwischen dem Führungsschlitten und dem Gehäuse abhängt.
Bei dem Rohrkörper handelt es sich vorzugsweise um ein Kunststoffelement, das zur Vermeidung eines zusätzlichen Dichtelementes über einen einstückig angeformten konzentrischen Dichtwulst verfügt, der mit der Innenfläche des Fluidkanals in gleitendem Dichtkontakt steht.
Der Linearantrieb kann beispielsweise genutzt werden, um mittels einer an dem Führungsschlitten angeordneten Zusatzkomponente in Form eines Sauggreifers empfindliche Bauteile, beispielsweise Computerchips, zwischen verschiedenen Positionen umzusetzen. Vor allem in solchen Fällen ist es von Vorteil, wenn der Führungsschlitten an der Antriebsstange nachgiebig fixiert ist, wobei durch Federmittel der Grad der Nachgiebigkeit vorgegeben wird. Die Federmittel gewährleisten im Normalgebrauch eine feste Grundstellung des Führungsschlittens bezüglich der Antriebsstange, die durch Verformung der Federmittel nur aufgehoben wird, wenn eine die Federkraft der Federmittel übersteigende Beanspruchung des Führungsschlittens auftritt.
Bei den Federmitteln handelt es sich insbesondere um Druckfedermittel, insbesondere eine Schraubendruckfeder. Von Vorteil ist es, wenn die Federmittel koaxial unmittelbar auf der Antriebsstange angeordnet sind. Die Antriebsstange verhindert auf diese Weise ein unerwünschtes Ausknicken der Federmittel bei Beaufschlagung derselben.
Damit der Führungsschlitten trotz vorhandener Federmittel eine eingefahrene Stellung einnehmen kann, in der er an der ersten Stirnfläche des Gehäuses anliegt, ist in dem Gehäuse zweckmäßigerweise ein die Antriebsstange umschließender ringförmiger Aufnahmeraum ausgebildet, der zu der ersten Stirnfläche ausmündet und in den die Federmittel eintauchen können.
Der Führungsschlitten kann von einer oder mehreren Querbohrungen durchsetzt sein, die zum einen eine Gewichtseinsparung bewirken, die aber bei Bedarf auch zu Befestigungszwecken nutzbar sind.
Der Linearantrieb könnte prinzipiell ein elektrischer Linearantrieb sein. Besonders vorteilhaft ist allerdings eine Ausgestaltung als fluidbetätigter Linearantrieb, bei dem die Antriebsstange durch einen im Gehäuse axial bewegbar angeordneten Antriebskolben angetrieben wird, der mit einem Druckmedium beaufschlagbar ist.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
1 eine bevorzugte erste Bauform des erfindungsgemäßen Linearantriebes in einer perspektivischen Seitenansicht,
2 den Linearantrieb aus 1 von der entgegengesetzten Seite her und aus anderem Blickwinkel betrachtet,
3 eine Draufsicht des Linearantriebes mit Blickrichtung gemäß Pfeil III aus 1,
4 einen Längsschnitt durch den Linearantrieb gemäß Schnittlinie IV-IV aus 3, 5 und 6,
5 eine Vorderansicht des Linearantriebes mit Blickrichtung gemäß Pfeil V aus 4 und
6 einen Querschnitt durch den Linearantrieb gemäß Schnittlinie VI-VI aus 4.
Der insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Linearantrieb ist prinzipiell universell einsetzbar, findet seinen Hauptanwendungsbereich allerdings in der Handhabungstechnik, wo er einsetzbar ist, um Bauteile, beispielsweise Werkstücke, vorübergehend zu ergreifen und zwischen unterschiedlichen Positionen umzusetzen. Die weiteren Ausführungen beziehen sich auf eine solche Anwendung, ohne dass damit allerdings eine Einschränkung verbunden sein soll.
Bei der vorgenannten Anwendung ist der Linearantrieb 1 mit einer Zusatzkomponente in Form eines Sauggreifers 2 ausgestattet, der mit Unterdruck beaufschlagbar ist, um ein umzupositionierendes Bauteil anzusaugen und festzuhalten. Zum Ablegen des Bauteils wird der Sauggreifer 2 zwecks Aufhebung des zuvor angelegten Unterdruckes belüftet.
Der Sauggreifer 2 ist an einem Führungsschlitten 3 des Linearantriebes 1 angeordnet, der an einem Gehäuse 4 des Linearantriebes 1 in Achsrichtung einer gedanklichen Hauptachse 5 linear verschiebbar gelagert ist. Im Rahmen einer durch einen Doppelpfeil angedeuteten linearen Arbeitsbewegung 6 kann der Führungsschlitten 3 zwischen einer in der Zeichnung in durchgezogenen Linien abgebildeten eingefahrenen Stellung und einer in 4 strichpunktiert angedeuteten ausgefahrenen Stellung bewegt werden, wobei der Sauggreifer 2 diese Ar beitsbewegung 6 mitmacht. Es besteht somit die Möglichkeit, den Führungsschlitten 3 zum Ergreifen eines Bauteils in eine ausgefahrene Stellung zu verlagern, anschließend zur Entnahme des Bauteils in die eingefahrene Stellung zu bewegen und dann wieder – nachdem der Linearantrieb 1 insgesamt in eine andere Position gebracht wurde – auszufahren, um das zuvor ergriffene Bauteil wieder abzusetzen.
Die Arbeitsbewegung 6 wird bevorzugt durch Fluidkraft, insbesondere pneumatisch, erzeugt. Für diesen Zweck ist im Innern des Gehäuses 4 ein Längserstreckung aufweisender Antriebsraum 7 ausgebildet, in dem ein Antriebskolben 8 unter Abdichtung linear verschiebbar aufgenommen ist, der den Antriebsraum 7 in eine beim Ausführungsbeispiel nach vorne hin orientierte erste Arbeitskammer 12a und eine nach rückwärts orientierte zweite Arbeitskammer 12b unterteilt. In beide Arbeitskammern 12a, 12b mündet jeweils ein eigener Steuerkanal 13a, 13b, der mit einer Anschlussöffnung 14a, 14b zu einer Außenfläche des Gehäuses 4 ausmündet und über den eine gesteuerte Fluidbeaufschlagung der zugeordneten Arbeitskammer 12a, 12b möglich ist. Letzteres gestattet die Erzeugung einer linearen Antriebsbewegung des Antriebskolbens 8, die dieser auf eine mit ihm bewegungsgekoppelte Antriebsstange 15 überträgt, welche sich in Achsrichtung der Hauptachse 5 erstreckt und die an einer beim Ausführungsbeispiel nach vorne weisenden ersten Stirnfläche 16 des Gehäuses 4 aus dem Gehäuse 4 herausragt. Der außerhalb des Gehäuses 4 liegende äußere Endabschnitt 17 ist an dem Führungsschlitten 3 befestigt, so dass dieser die Antriebsbewegung von Antriebskolben 8 und Antriebsstange 15 zur Ausführung der Arbeitsbewegung 6 mitmacht. In die Steuerkanäle 13a, 13b kann jeweils ein als Festdrossel fungierender Drosseleinsatz 11 eingesetzt sein, der den Durchfluss auf ein vorgegebenes Maß begrenzt.
Der Antriebsraum 7 ist exemplarisch von einem Längenabschnitt einer zylindrischen Ausnehmung 18 gebildet, die sich in dem Gehäuse 4 erstreckt und mit einer Mündungsöffnung 22 zu der besagten ersten Stirnfläche 16 ausmündet. Mit axialem Abstand zu der Mündungsöffnung 22 sitzt innerhalb der zylindrischen Ausnehmung 18 ein beim Ausführungsbeispiel mehrteiliger hülsenförmiger Abschlussdeckel 23, der von der Antriebsstange 15 durchsetzt ist. Eine äußere Dichtung 24 dichtet den Abschlussdeckel 23 gegenüber der Wandung der zylindrischen Ausnehmung 18 ab, eine innere Dichtung 25 gegenüber der Antriebsstange 15. Ein im Gehäuse 4 verankerter, den Abschlussdeckel 23 durchsetzender Querstift 26 hält den Abschlussdeckel 23 axial an Ort und Stelle.
Axial zwischen dem Abschlussdeckel 23 und der Mündungsöffnung 22 erstreckt sich ein die Antriebsstange 15 koaxial umschließender ringförmiger Aufnahmeraum 27, der einem noch zu erläuternden Zweck dient.
Der bezüglich des Gehäuses 4 separate Abschlussdeckel 23 begrenzt die erste Arbeitskammer 12a an der dem Antriebskolben 8 gegenüberliegenden Seite. Die zweite Arbeitskammer 12b ist axial durch eine Abschlusswand 28 begrenzt, die zweckmäßigerweise ein einstückiger Bestandteil des Gehäuses 4 ist.
Die beiden Anschlussöffnungen 14a, 14b sind zweckmäßigerweise an der der ersten Stirnfläche 16 entgegengesetzten, beim Ausführungsbeispiel rückseitigen zweiten Stirnfläche 32 des Gehäuses 4 angeordnet.
Wie aus der Zeichnung hervorgeht, besitzt das Gehäuse 4 rechtwinkelig zu der Hauptachse 5 zweckmäßigerweise einen länglich-rechteckigen Querschnitt. Dementsprechend hat das Gehäuse 4 insgesamt vier sich jeweils zwischen der ersten Stirnfläche 16 und der zweiten Stirnfläche 32 erstreckende Seitenflächen, von denen eine beim Ausführungsbeispiel nach oben weisende erste Seitenfläche 33 abgestuft sein kann. Die erste Seitenfläche 33 ist eine der beiden schmalen Seitenflächen des Gehäuses 4.
Der Führungsschlitten 3 ist vorzugsweise insgesamt L-förmig gestaltet. Er verfügt über einen als Antriebsschenkel 34 bezeichneten ersten L-Schenkel und einen sich rechtwinkelig dazu erstreckenden, als Führungsschenkel 35 bezeichneten zweiten L-Schenkel. Der Führungsschlitten 3 ist so angeordnet, dass sein Antriebsschenkel 34 vor die erste Stirnfläche 16 und sein Führungsschenkel 35 vor die erste Seitenfläche 33 ragt. Das Gehäuse 4 wird also an diesen Flächen zumindest teilweise von dem Führungsschlitten 3 umgriffen. Die von den beiden Schenkeln 34, 35 aufgespannte Ebene fällt zweckmäßigerweise mit der die erste Seitenfläche 33 schneidenden und das Gehäuse 4 querschnittsmittig durchsetzenden Hauptebene 36 des Gehäuses 4 zusammen.
Der Führungsschlitten 3 ist mit der Antriebsstange 15 antriebsmäßig gekoppelt. Die Kopplung findet zwischen dem Antriebsschenkel 34 und der Antriebsstange 15 statt. Der Antriebsschenkel 34 hat zweckmäßigerweise quer zu der Hauptachse 5 ein dahingehendes Querschnittsprofil, dass er die gesamte erste Stirnfläche 16 des Gehäuses 4 abdeckt. Sein dem Führungsschenkel 35 entgegengesetzter freier Endbereich ragt also zweckmäßigerweise bis hin zu der der ersten Seitenfläche 33 entgegengesetzten zweiten äußeren Seitenfläche 37 des Gehäuses 4.
Der schon erwähnte Sauggreifer 2 kann prinzipiell an jeder geeigneten Stelle am Führungsschlitten 3 fixiert sein. Vorzugsweise ist er jedoch an dem Antriebsschenkel 34 angeord net, der zu diesem Zweck über geeignete Befestigungsmittel 38 verfügt, die insbesondere eine lösbare Befestigung des Sauggreifers 2 ermöglichen.
Exemplarisch bestehen die Befestigungsmittel 38 aus einer Gewindebohrung, in die der Sauggreifer 2 eingeschraubt ist. Damit genügend Einschraubtiefe vorhanden ist, sind die Befestigungsmittel 38 an einem Befestigungsvorsprung 42 ausgebildet, der an der dem Gehäuse 4 in Achsrichtung der Hauptachse 5 abgewandten Außenfläche 43 des Antriebsschenkels 34 angeordnet ist.
Insbesondere im Bereich beider Schenkel 34, 35 ist der Führungsschlitten 3 mit mehreren ihn quer zu der Hauptebene 36 ganz oder teilweise durchsetzenden Querbohrungen 44 versehen, die bei Bedarf als Befestigungsmittel nutzbar sind und die jedenfalls eine Material- und Gewichtseinsparung mit sich bringen.
Der Führungsschlitten 3 ist über seinen Führungsschenkel 35 am Gehäuse 4 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung der Arbeitsbewegung 6 linear verschiebbar gelagert und zugleich in der dazu rechtwinkeligen Richtung allseits abgestützt. Die bei seiner Betätigung auf ihn einwirkenden Querkräfte oder Drehmomente werden somit unter Umgehung der Antriebsstange 15 in das Gehäuse 4 eingeleitet und von diesem aufgenommen. Für die Lagerung und Linearführung zuständig sind Wälzlagermittel 45, die zwischen dem Führungsschenkel 35 und dem Gehäuse 4 angeordnet sind.
Zur optimalen Unterbringung der Wälzlagermittel 45 ist ein als Führungsabschnitt 46 bezeichneter Längenabschnitt des Führungsschenkels 35 U-förmig profiliert. Man kann den U-förmigen Querschnitt sehr gut der 6 entnehmen, wobei auch ersichtlich ist, dass die Öffnung des U-Profils der ersten Seitenfläche 33 zugewandt ist.
Zweckmäßigerweise erstreckt sich der U-förmig profilierte Führungsabschnitt 46 über die gesamte Länge des Führungsschenkels 35, die bei eingefahrenem Führungsschlitten 3 der ersten Seitenfläche 33 gegenüberliegt. Exemplarisch ist dies der Führungsschenkel 35 in seiner Gesamtheit.
Der Führungsschenkel 35 ist allerdings kürzer als das Gehäuse 4 ausgebildet. Bei eingefahrenem Führungsschlitten 3 endet er daher mit axialem Abstand vor der zweiten Stirnfläche 32. Wie schon angedeutet, ist die erste Seitenfläche 33 beim Ausführungsbeispiel abgestuft, wobei sich der Führungsschenkel 35 entlang eines Längenabschnittes des Gehäuses 4 erstreckt, dessen zwischen den beiden Seitenflächen 33, 37 gemessene Höhe geringer ist als diejenige eines sich daran axial anschließenden, zu der zweiten Stirnfläche 32 auslaufenden Gehäuseendabschnittes 47. Durch diese höhenmäßige Abstufung bildet die dem Führungsschenkel 35 axial zugewandte Fläche des Gehäuseendabschnittes 47 eine Anschlagfläche 48 für ein am stirnseitigen Endbereich des Führungsschenkels 35 befestigtes Pufferelement 52. Letzteres bewirkt eine Endlagendämpfung.
In demjenigen Längenabschnitt, über den hinweg sich der Führungsschenkel 35 erstrecken kann, weist das Gehäuse 4 an der ersten Seitenfläche 33 einen nach Art einer Leiste oder Rippe ausgebildeten, sich parallel zu der Hauptachse 5 erstreckenden Lagerungsvorsprung 53 auf. Er ist schmäler als das Gehäuse 4 und breitenmittig an diesem platziert. Er ist außerdem schmäler als der lichte Abstand zwischen den beiden die U-Öffnung seitlich begrenzenden ersten und zweiten Seitenwänden 54, 55 des im Querschnitt U-förmig gestalteten Führungsabschnittes 46.
Der Lagerungsvorsprung 53 taucht in den U-förmig profilierten Führungsabschnitt 46 ein, oder anders ausgedrückt, der Lagerungsvorsprung 53 wird von dem Führungsabschnitt 46 reiterähnlich übergriffen. Die Länge der Überlappung des Lagerungsvorsprunges 53 und des Führungsabschnittes 46 in der Achsrichtung der Hauptachse 5 hängt von der momentanen Relativposition zwischen dem Führungsschlitten 3 und dem Gehäuse 4 ab. In der eingefahrenen Stellung ist die axiale Überlappung maximal, hier befindet sich der Lagerungsvorsprung 53 zweckmäßigerweise über seine gesamte axiale Länge im Innern des Führungsabschnittes 46.
Da der Lagerungsvorsprung 53 schmäler ist als die lichte Weite der U-Öffnung, ist der Lagerungsvorsprung 53 beidseits von je einem zwischen ihm und der zugeordneten Seitenwand 54, 55 ausgebildeten als Aufnahmeraum 56 bezeichneten Zwischenraum flankiert. In diesen Aufnahmeräumen 56 sind die Wälzlagermittel 45 angeordnet.
Die Wälzlagermittel 45 enthalten pro Aufnahmeraum 56 mindestens eine Wälzlagereinheit 45a, 45b, die sich aus mehreren in Achsrichtung der Hauptachse 5 aneinandergereihten, vorzugsweise kugelförmig ausgebildeten Wälzelementen 57 und einem die Wälzelemente 57 zu einer Baugruppe zusammenfassenden Wälzelementhalter 58 zusammensetzen. Der Wälzelementhalter 58 ist insbesondere band- oder streifenförmig ausgebildet und verfügt über mehrere, jeweils eines der Wälzelemente 57 drehbar aufnehmende Durchbrechungen.
Die Wälzelemente 57 jeder Wälzlagereinheit 45a, 45b stützen sich zum einen an einer von der Innenfläche der zugeordneten Seitenwand 54, 55 gebildeten äußeren Lagerfläche 62 ab und zum anderen an einer quer zu der Hauptebene 36 gegenüberliegenden inneren Lagerfläche 63, die von der Außenfläche des Lagerungsvorsprunges 53 gebildet sind. Die äußeren und inneren Lagerflächen 62, 63 sind insbesondere nach Art von Längsnuten gestaltet, so dass der Aufnahmeraum 56 einen kanalartigen Abschnitt definiert, in dem die Wälzelemente 57 untergebracht sind. Jede Lagerfläche kann zwei winkelig zueinander angeordnete Flächenabschnitte aufweisen, an denen die Wälzelemente 57 anliegen, so dass sich für jedes Wälzelement 57 eine Vierpunktlagerung ergibt.
Bei der Arbeitsbewegung 6 können sich die Wälzelemente 57 an den inneren und äußeren Lagerflächen 62, 63 abwälzen, so dass sie axial wandern. Normalerweise bewegen sie sich mit jeweils der Hälfte des aktuellen Hubes des Führungsschlittens 3.
Eine präzise Linearführung des Führungsschlittens 3 ist unter anderem dadurch gewährleistet, dass der Lagerungsvorsprung 53 ein einstückiger Bestandteil des Gehäuses 4 ist. Ein weiterer wesentlicher Faktor für die Führungsgenauigkeit besteht darin, dass der Führungsschlitten 3 im Bereich des Führungsabschnittes 46 nicht einstückig, sondern mehrteilig ausgebildet ist. Er besteht aus einem im Querschnitt L-förmigen Basiskörper 64 und einem an dem Basiskörper 64 befestigten separaten Plattenkörper 65.
Der eine, erste L-Schenkel 66 des Basiskörpers 64 bildet die erste Seitenwand 54. Der sich einstückig im rechten Winkel daran anschließende zweite L-Schenkel 67 übergreift den Lagerungsvorsprung 53 an der dem Gehäuse 4 entgegengesetzten Außenseite, wobei seine Breite zweckmäßigerweise die gesamte Breite des Führungsschenkels 35 einnimmt.
Der Plattenkörper 65 bildet die zweite Seitenwand 55. Er erstreckt sich parallel zu dem ersten L-Schenkel 66 und ist an die dem ersten L-Schenkel 66 entgegengesetzte Längsseite 68 des zweiten L-Schenkels 67 angesetzt, wobei sie zweckmäßigerweise mit einem als Befestigungsabschnitt 72 bezeichneten Randabschnitt in eine Aussparung 73 des zweiten L-Schenkels 67 eingreift, die dadurch entstanden ist, dass dessen Längsseite 68 abgestuft ist.
Der Plattenkörper 65 ist durch Befestigungsmittel 74 an dem Basiskörper 64 fixiert, die beim Ausführungsbeispiel als Befestigungsschrauben 75 ausgebildet sind. Exemplarisch sind mehrere, insbesondere zwei Stück solcher Befestigungsschrauben 75 vorhanden, die mit Abstand in der Achsrichtung der Hauptachse 5 zueinander angeordnet sind.
Die Befestigungsmittel 74 haben jedoch nicht nur den Zweck, Plattenkörper 65 und Basiskörper 64 miteinander zu verbinden. Sie dienen auch dazu, die Vorspannung und somit das Lagerspiel der Wälzelemente 57 einzustellen.
Erreicht wird Letzteres dadurch, dass die diversen Komponenten in einer besonderen Weise aufeinander abgestimmt sind. Grundlegend dabei ist, dass in einem Neutralzustand, in dem die Wälzelemente 57 sowohl an den inneren als auch an den äußeren Lagerflächen 62 anliegen, zwischen dem Befestigungsabschnitt 72 des Plattenkörpers 65 und der diesem Befestigungsabschnitt 72 rechtwinkelig zu der Hauptebene 36 gegenüberliegenden Fläche des zweiten L-Schenkels 67 ein Zwischenraum 76 verbleibt. Die Spannrichtung, mit der die Befestigungsmittel 74 in der Lage sind, den Plattenkörper 65 mit dem Basiskörper 64 zu verspannen, ist auch rechtwinkelig zu der Hauptebene 36 orientiert. Es besteht nun die Möglichkeit, durch mehr oder weniger starkes Festziehen der Befestigungs mittel 74 unter Variation der Breite des Zwischenraumes 76 die Relativposition zwischen dem Plattenkörper 65 und dem Basiskörper 64 zu verändern, was sich unmittelbar darauf auswirkt, wie stark die einerseits von dem ersten L-Schenkel 66 und andererseits von dem Plattenkörper 65 gebildeten Seitenwände 54, 55 gegen die Wälzelemente 57 gedrückt werden, die sich ihrerseits an der Außenflanke des Lagerungsvorsprunges 53 abstützen.
Sind die Befestigungsmittel 74 als Befestigungsschrauben 75 ausgebildet, kann man also durch Wahl eines entsprechenden Anzugsmomentes sehr leicht die Lagervorspannung nach Bedarf variabel einstellen.
Die Einstellung der Vorspannung geschieht üblicherweise nur einmal beim Zusammenbau des Linearantriebes 1. Sicherungsmaßnahmen wie beispielsweise Klebstoff können im Anschluss daran verhindern, dass sich die vorgenommene Einstellung unbeabsichtigt wieder verändert.
Exemplarisch sind die Befestigungsschrauben 75 durch den Befestigungsabschnitt 72 hindurchgesteckt, an dessen Außenfläche sie sich mit dem Schraubenkopf 71 abstützen, wobei sie mit ihrem Gewindeschaft 70 in eine im zweiten L-Schenkel 67 ausgebildete Gewindebohrung 77 eingeschraubt sind. Man verwendet zweckmäßigerweise Senkkopfschrauben, damit die Befestigungsschrauben 75 nicht über die Außenfläche des Plattenkörpers 65 überstehen. Auf diese Weise lässt sich insbesondere auch sehr einfach erreichen, dass die die Außenflächen der Seitenwände 54, 55 beinhaltenden seitlichen Außenflächen des Führungsschlittens 3 zumindest im Wesentlichen in einer gemeinsamen Ebene mit den sich anschließenden seitlichen Außenflächen des Gehäuses 4 verlaufen. Daraus resultiert die bevorzugt rechteckige Querschnittsform des Linea rantriebes 1 auch in denjenigen Bereichen, in denen sich das Gehäuse 4 und der Führungsschlitten 3 axial überlappen.
Um den schon erwähnten Sauggreifer 2 betätigen zu können, sind beim Ausführungsbeispiel die Befestigungsmittel 38 von einer Anschlussöffnung 78 gebildet, in die der Sauggreifer 2 eingesetzt und insbesondere eingeschraubt ist. Diese Anschlussöffnung 78 kommuniziert mit dem Hohlraum eines Rohrkörpers 79, der an dem Antriebsschenkel 34 befestigt ist und sich in Achsrichtung der Hauptachse 5 in Richtung zum Gehäuse 4 erstreckt, wobei er in Abhängigkeit von der momentanen Hubposition des Führungsschlittens 3 mehr oder weniger weit in einen Fluidkanal 83 eintaucht, der in dem Gehäuse 4 ausgebildet ist und einenends zu der ersten Stirnfläche 16 ausmündet. Der entgegengesetzte Endabschnitt des Fluidkanals 83 mündet mit einer weiteren Anschlussöffnung 84 zu der zweiten Stirnfläche 32 aus und ermöglicht mittels dieser weiteren Anschlussöffnung 84 das oben schon erwähnte Anlegen eines Unterdruckes oder ein Belüften.
Auf diese Weise kann der Sauggreifer 2 durch das Gehäuse 4 hindurch und unabhängig von der Hubposition des Führungsschlittens 3 angesteuert werden. In 4 ist gut zu erkennen, dass der Rohrkörper 79 auch in der strichpunktiert angedeuteten ausgefahrenen Stellung des Führungsschlittens 3 noch immer ein Stückweit in den Fluidkanal 83 eintaucht.
Der Rohrkörper 79 ist gegenüber der Wandung des Fluidkanals 83 abgedichtet. Exemplarisch geschieht dies durch einen einstückig am Außenumfang des Rohrkörpers 79 ausgebildeten konzentrischen Dichtwulst 85, der sich besonders gut realisieren lässt, wenn der Rohrkörper 79 aus einem Kunststoffmaterial besteht.
Beim Ausführungsbeispiel sind an der Oberseite des Gehäuseendabschnittes 47 Befestigungsmittel 86 angeordnet, die nutzbar sind, um das Gehäuse 4 an einer Tragstruktur zu befestigen. Die zweite Stirnfläche 32 bleibt dann weiterhin gut zugänglich, um Fluidleitungen an die Anschlussöffnungen 14a, 14b, 84 anzuschließen.
Es besteht allerdings auch die Möglichkeit, die zweite Stirnfläche 32 als zur Montage des Linearantriebes 1 nutzbare Befestigungsschnittstelle auszubilden. In diesem Fall erfolgt die Kanalführung der Steuerkanäle 13a, 13b zweckmäßigerweise in abgewandelter Form derart, dass ihre Anschlussöffnungen 14a, 14b an der zweiten Seitenfläche 37 liegen. Diese Anordnung ist in 4 strichpunktiert angedeutet. Die fluidische Ansteuerung des Sauggreifers 2 erfolgt dann mittels einer die Arbeitsbewegung 6 mitmachenden Fluidleitung, die direkt am Führungsschlitten 3 angeschlossen ist. Die weitere Anschlussöffnung 84 befindet sich in diesem Fall, wie dies strichpunktiert angedeutet ist, direkt an dem Führungsschlitten 3 und insbesondere an dessen Antriebsschenkel 34.
Eine weitere Besonderheit des Linearantriebes 1 liegt in der Art und Weise der antriebsmäßigen Kopplung zwischen Antriebsstange 15 und Führungsschlitten 3. Diese ist so ausgebildet, dass der Führungsschlitten 3 bei Auftreten bestimmter Belastungszustände relativ zur Antriebsstange 15 in deren Längsrichtung federelastisch nachgiebig ist. Im Einzelnen wird dies durch die nachstehend dargelegten Maßnahmen gewährleistet.
Die Antriebsstange 15 durchsetzt mit ihrem äußeren Endabschnitt 17 eine den Antriebsschenkel 34 durchsetzende, zur Antriebsstange 15 koaxiale Durchtrittsöffnung 93. Der Außendurchmesser des Endabschnittes 17 und der Innendurchmesser der Durchtrittsöffnung 93 sind so aufeinander abgestimmt, dass der Führungsschlitten 3 und die Antriebsstange 15 in Richtung der Arbeitsbewegung 6 relativ zueinander beweglich sind.
An dem sich auf der dem Gehäuse 4 entgegengesetzten Außenseite des Antriebsschenkels 34 befindenden Abschnitt der Antriebsstange 15 sind Anschlagmittel 89 vorhanden, die vor die Außenfläche 43 des Antriebsschenkels 43 ragen. Exemplarisch bestehen sie aus einem aufgeschnappten Sicherungsring. Wenn der Antriebsschenkel 34 an den Anschlagmitteln 89 anliegt, nimmt er bezüglich der Antriebsstange 15 eine Grundstellung ein.
Zwischen dem Führungsschlitten 3 und der Antriebsstange 15 wirksame Federmittel 87 beaufschlagen den Führungsschlitten 3 ständig in Richtung der Grundstellung und drücken ihn gegen die Anschlagmittel 89. Die Federmittel 87 sind zweckmäßigerweise als Druckfedermittel ausgebildet und bestehen beim Ausführungsbeispiel aus einer Schraubendruckfeder, die in dem zwischen dem Antriebsschenkel 34 und dem Gehäuse 4 liegenden Längenabschnitt koaxial auf der Antriebsstange 15 sitzt. Mit ihrem vorderen Endbereich drücken die Federmittel 87 auf die Rückseite des Antriebsschenkels 34. Mit ihrem hinteren Endabschnitt stützen sich die Federmittel 87 an fest an der Antriebsstange 15 angeordneten Abstützmitteln 90 ab, die exemplarisch von einem Abstützring gebildet sind, der vergleichbar einem Sicherungsring in eine Nut am Außenumfang der Antriebsstange 15 eingeschnappt ist.
Die Federmittel 87 sind so ausgelegt, dass sie den Führungsschlitten 3 mit einer Nennkraft in die Grundstellung vorspannen, die bei normaler Betriebsweise einen axial spielfreien Zusammenhalt zwischen Führungsschlitten 3 und An triebsstange 15 gewährleistet. Im Normalfall sind Führungsschlitten 3 und Antriebsstange 15 während der Arbeitsbewegung 6 somit wie eine starre Baueinheit anzusehen. Die Wirkung der Federmittel 87 tritt erst dann ein, wenn der Führungsschlitten 3 beziehungsweise der Sauggreifer 2 bei der Ausfahrbewegung auf einen Widerstand trifft, bevor die Antriebsstange 15 ihre Antriebsbewegung unterbrochen hat. Dies ist immer dann der Fall, wenn der Sauggreifer 2 früher als erwartet an einem zu ergreifenden Bauteil zur Anlage gelangt, insbesondere bedingt durch Bauteiltoleranzen oder unregelmäßige Verteilungen der handzuhabenden Bauteile.
Die nachgiebigen Federmittel 87 begrenzen in diesem Fall die vom Führungsschlitten 3 beziehungsweise Sauggreifer 2 auf das zu ergreifende Bauteil ausgeübte Druckkraft. Wichtig ist dies bei empfindlichen Bauteilen wie zum Beispiel Computerchips. In diesem Fall kann man die Federmittel 87 beispielsweise so auslegen, dass sie eine Federkraft von 1,2–2 N bei 1–2 mm Verformungsweg der Federmittel 87 ausüben.
Bedingt durch die Nachgiebigkeit können die Federmittel 87 beim Aufnehmen eines Bauteils vorübergehend einfedern, um dann beim Einfahren der Antriebsstange 15 wieder bis in die Grundstellung auszufahren, die dann bleibt, bis erneut ein Fall der geschilderten Überlastung auftritt.
Wenn der Führungsschlitten 3 sich in die eingefahrene Stellung bewegt, können die Federmittel 87 in den ringförmigen Aufnahmeraum 27 eintauchen. Der Führungsschlitten 3 kann somit problemlos bis zur Anlage an der ersten Stirnfläche 16 eingefahren werden.
Aufgrund der geschilderten Wälzlagerungsmaßnahmen kann der Linearantrieb 1 sehr schmal ausgeführt werden. Es wurden bereits Baubreiten von lediglich 8 mm realisiert. Trotz dieser geringen Breite lässt sich eine Wälzlagerung integrieren, die für eine präzise und dennoch reibungsarme Linearführung verantwortlich ist.
Das Gehäuse 4 und der Führungsschlitten 3 bestehen insbesondere aus Edelstahl.
Der oben erwähnte Plattenkörper 65 fungiert als Spannkörper, der wie der gegenüberliegende erste L-Schenkel 66 des Basiskörpers 64 zweckmäßigerweise direkt auf die Wälzelemente 57 einwirkt. Er ist nach Art eines Deckels seitlich an den Basiskörper 64 angesetzt. Der Plattenkörper 65 erleichtert auch die Montage der Wälzlagermittel 45, weil er die Zugänglichkeit des von dem U-förmig profilierten Führungsschenkel umgrenzten Innenraumes erleichtert.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 102006023358 A1 [0002]
- EP 0868965 B1 [0003]

Claims

Linearantrieb, mit einem Gehäuse (4), an dem an einer ersten Stirnfläche (16) eine sich in Achsrichtung einer Hauptachse (5) erstreckende Antriebsstange (15) herausragt, mit der ein vor die erste Stirnfläche (16) ragender Antriebsschenkel (34) eines Führungsschlittens (3) antriebsmäßig gekoppelt ist, der außerdem einen vor eine rechtwinkelig zu der Hauptachse (5) orientierte erste Seitenfläche (33) des Gehäuses (4) ragenden Führungsschenkel (35) aufweist, der über Wälzlagermittel (45) bezüglich des Gehäuses (4) in Achsrichtung der Hauptachse (5) verschiebbar gelagert ist, indem er mit einem im Querschnitt U-förmigen Führungsabschnitt (46) einen an der ersten Seitenfläche (33) des Gehäuses (4) angeordneten Lagerungsvorsprung (53) derart übergreift, dass die beiden Seitenwände (54, 55) des Führungsabschnittes (46) zusammen mit dem dazwischen angeordneten Lagerungsvorsprung (53) jeweils einen Aufnahmeraum (56) begrenzen, in dem sich einerseits am Lagerungsvorsprung (53) und andererseits an der zugeordneten Seitenwand (54, 55) abstützende Wälzelemente (57) der Wälzlagermittel (45) aufgenommen sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsabschnitt (46) einen mit dem Antriebsschenkel (34) einstückigen, im Querschnitt L-förmigen Basiskörper (64) aufweist, dessen erster L-Schenkel (66) die eine Seitenwand (54) bildet und dessen zweiter L-Schenkel (67) den Lagerungsvorsprung (53) übergreift, und dass die an dere Seitenwand (55) von einem bezüglich des Basiskörpers (64) separaten Plattenkörper (65) gebildet ist, der durch Befestigungsmittel (74) am Basiskörper (64) fixiert ist, die zugleich zur Einstellung der Vorspannung der Wälzelemente (57) die Relativposition zwischen dem Plattenkörper (65) und dem Basiskörper (64) vorgeben.
Linearantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigungsmittel (74) von mindestens einer Befestigungsschraube (75) gebildet sind, deren Anzugsmoment sich auf die Vorspannung der Wälzelemente (57) auswirkt.
Linearantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigungsmittel (74) seitens des Basiskörpers (64) an dem zweiten L-Schenkel (67) angreifen.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite L-Schenkel (67) des Basiskörpers (64) auf der dem ersten L-Schenkel (66) entgegengesetzten Seite eine Aussparung (73) aufweist, in die der Plattenkörper (65) mit einem mit den Befestigungsmitteln (74) kooperierenden Befestigungsabschnitt (72) eintaucht.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die die Außenflächen der beiden Seitenwände (54, 55) beinhaltenden seitlichen Außenflächen des Führungsschlittens (3) zumindest im Wesentlichen in einer gemeinsamen Ebene mit der jeweils zugeordneten seitlichen Außenfläche des Gehäuses (4) verlaufen.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die in ein und demselben Aufnahmeraum (56) aufgenommenen Wälzelemente (57) in ihrer Relativlage zu einander dadurch fixiert sind, dass sie in Aussparungen eines bandförmigen Wälzelementhalters (58) angeordnet sind.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Wälzelemente (57) kugelförmig ausgebildet sind.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der mit den Wälzelementen (57) kooperierende Lagerungsvorsprung (53) ein einstückiger Bestandteil des Gehäuses (4) ist.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsschlitten (3) L-förmig gestaltet ist, wobei zweckmäßigerweise an dem vom Führungsschenkel (35) wegweisenden freien Endbereich des Antriebsschenkels (34) ein vom Gehäuse (4) wegweisender, mit Befestigungsmitteln zur Anbringung mindestens einer Zusatzkomponente ausgestatteter Befestigungsvorsprung (42) angeordnet ist.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (4) von einem Fluidkanal (83) durchsetzt ist, der an der ersten Stirnfläche (16) ausmündet, wobei an dem Führungsschlitten (3) ein axial verschiebbar in den Fluidkanal (83) eintauchender Rohrkörper (79) angeordnet ist, dessen Hohlraum mit einer mit dem Führungsschlitten (3) bewegungsgekoppelten und insbesondere an der dem Gehäuse (4) abgewandten Seite des Antriebsschenkels (34) angeordneten Anschlussöffnung (78) in Fluidverbindung steht.
Linearantrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass an der Anschlussöffnung (78) ein Sauggreifer (2) angeschlossen ist.
Linearantrieb nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Rohrkörper (79) aus einem Kunststoffmaterial besteht und an seinem Außenumfang einen konzentrisch angeordneten Dichtwulst (85) aufweist, der mit der Innenfläche des Fluidkanals (83) in Dichtkontakt steht.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsschlitten (3) unter Mitwirkung von Federmitteln (87) an der Antriebsstange (15) relativ zu dieser in Achsrichtung der Hauptachse (5) federelastisch nachgiebig fixiert ist.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsschenkel (34) an der Antriebsstange (15) bezüglich dieser in Achsrichtung der Hauptachse (5) verschiebbar angeordnet ist, wobei er durch zwischen ihm und der Antriebsstange (15) wirksame Federmittel (87) in vom Gehäuse (4) wegweisender Richtung in eine durch an der Antriebsstange (15) angeordnete Anschlagmittel (89) vorgegebene Grundstellung vorgespannt ist.
Linearantrieb nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Federmittel (87) als Druckfedermittel ausgeführt und koaxial auf dem zwischen dem Gehäuse (4) und dem Antriebsschenkel (34) angeordneten Längenabschnitt der Antriebsstange (15) angeordnet sind, wobei an der Antriebsstange (15) Abstützmittel (90) angeordnet sind, an denen sich die Federmittel (87) abstützen.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Antriebsstange (15) und dem Gehäuse (4) ein zur ersten Stirnfläche (16) hin offener ringförmiger Aufnahmeraum (27) ausgebildet ist, in den die Federmittel (87) eintauchen können, insbesondere derart, dass es dem Antriebsschenkel (84) möglich ist, eine an der ersten Stirnfläche (16) des Gehäuses (4) anliegende Stellung einzunehmen.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsschlitten (3) mit mindestens einer Querbohrung (44) versehen ist, von denen zweckmäßigerweise mindestens eine den Führungsschlitten (3) in Querrichtung vollständig durchsetzt.
Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsstange (15) an einem im Gehäuse (4) axial bewegbar angeordneten Antriebskolben (8) befestigt ist, der zwei Antriebskammern (12a, 12b) voneinander abteilt, von denen wenigstens eine mit einem zur gesteuerten Fluidbeaufschlagung nutzbaren Steuerkanal (13a, 13b) kommuniziert, wobei der mindestens eine Steuerkanal (13a, 13b) zweckmäßigerweise an der der ersten Stirnfläche (16) entgegengesetzten zweiten Stirnfläche (32) oder an der der ersten Seitenfläche (33) entgegengesetzten zweiten Seitenfläche (37) des Gehäuses (4) ausmündet.