DE202004006324U1

DE202004006324U1 - Bremseinrichtung für einen Fahrzeuganhänger

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Publication number: DE202004006324U1
Application number: DE202004006324U
Authority: DE
Original assignee: Lubs Wolfgang Dipl-Ing
Current assignee: Lubs Wolfgang Dipl-Ing
Priority date: 2003-09-25
Filing date: 2004-04-19
Publication date: 2004-07-29
Anticipated expiration: 2014-04-20
Also published as: DE20312130U1

Abstract

Bremseinrichtung für Anhänger von Kraftfahrzeugen mit einem Steuergerät (23), mit einem Aktuator (27) und mit mindestens einem Sensor (25) zur Erfassung von Schleuderbewegungen des Anhängers, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens das Steuergerät (23) und der Aktuator (27) eine Baugruppe bilden.

Description

Aus der DE 296 07 092 ist eine Bremseinrichtung für Anhänger von Kraftfahrzeugen mit einem Steuergerät, einem Aktuator und mit mindestens einem Sensor zur Erfassung von Schleuderbewegungen des Anhängers bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Bremseinrichtung so weiterzuentwickeln, dass deren Montage an einem Anhänger vereinfacht wird. Gleichzeitig sollen die Produktionskosten verringert und die Zuverlässigkeit erhöht werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Steuergerät und der Aktuator eine Baugruppe bilden.
Alternativ kann auch der mindestens eine Sensor Teil dieser Baugruppe sein. Die erfindungsgemäße Anordnung ermöglicht es, die komplette Bremseinrichtung beim Hersteller der bremseinrichtung oder beim Hersteller des Anhängers zu montieren und deren Funktion vor dem Einbau in einen Anhänger zu prüfen. Dadurch werden erhebliche Montagekosten gespart und die Zuverlässigkeit der in Serie gefertigten Bremseinrichtungen nimmt, wegen der vereinfachten Montagebedingungen und der Möglichkeit der Funktionsprüfung, stark zu. Außerdem ist die erfindungsgemäße Bremseinrichtung sehr einfach an einem Anhänger zu befestigen und mit dem ohnehin vorhandenen Bremssystem, insbesondere einem Auflauf-Bremssystem, des Anhängers zu koppeln. Dadurch wird bei der Serien-Herstellung eines Anhängers die Möglichkeit eröffnet, die erfindungsgemäße Bremseinrichtung als Zusatzausstattung oder als Grundausstattung vorzusehen. Es ist aus dem gleichen Grund auch möglich, bei gebrauchten Anhängern die erfindungsgemäße Bremseinrichtung nachzurüsten.
Erfindungsgemäß kann der Aktuator ein elektrischer Aktuator, ein hydraulischer Aktuator, ein pneumatischer oder ein mechanischer Aktuator sein. Wie sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels (siehe 1 – 4) ergibt, ist die Erfindung nicht auf ein bestimmtes Wirkprinzip des Aktuators beschränkt, sondern kann mit vielen handelsüblichen Aktuatoren realisiert werden.
Entsprechendes gilt für den mindestens einen Sensor. Dieser Sensor kann als Beschleunigungssensor ausgebildet sein, der die Querbeschleunigung des Anhängers sensiert. Alternativ kann der mindestens eine Sensor auch als Giersensor ausgebildet sein und die Gierrate des Anhängers sensieren.
Schließlich ist es auch möglich, dass an mindestens einem Rad auf jeder Seite des Anhängers ein Sensor zur Erfassung der Raddrehzahlen vorgesehen ist, und dass das Steuergerät durch den Vergleich der von den Sensoren ermittelten Raddrehzahlen einen instabilen Fahrzustand des Anhängers feststellt. Welchem der beispielhaft aufgeführten Sensoren zur Ermittlung einer Schleuderbewegung des Anhängers im konkreten Einzelfall der Vorzug gegeben wird, hängt von den sonstigen Randbedingungen des Anhängers ab.
Die Erfindung ist auch bei allen handelsüblichen Bremsanlagen, wie zum Beispiel mechanischen, hydraulischen, pneumatischen oder elektrischen Bremsanlagen eingesetzt werden.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung steuert das Steuergerät beim Auftreten eines instabilen Fahrzustands des Anhängers den Aktuator an und betätigt der solcherart angesteuerte Aktuator eine Bremsanlage des Anhängers. Dadurch wird das Gespann, bestehend aus einem Zugfahrzeug und dem Anhänger, stabilisiert, da der Anhänger so abgebremst wird, dass das Gespann „gestreckt" wird und eine Schleuderbewegung des Anhängers gedämpft oder sogar vollständig eliminiert wird.
Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn das Steuergerät, der Aktuator und gegebenenfalls der mindestens eine Sensor auf einer gemeinsamen Konsole angeordnet sind. In diesem Fall ist der Aufbau der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung besonders einfach und die Konsole kann auch sehr einfach und zuverlässig an dem Anhänger, insbesondere an einer Achse des Anhängers, befestigt werden. Die Montage der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung an einem Anhänger ist so einfach, dass angelerntes Personal eingesetzt werden kann.
Die erfindungsgemäße Bremseinrichtung kann alternativ oder zusätzlich auch in einem Gehäuse untergebracht sein, um die Verschmutzung der Bremseinrichtung und die Gefahr von Beschädigungen oder Funktionsstörungen durch Regen, Schnee oder andere äußere Einflüsse zu verringern.
Die erfindungsgemäße Bremseinrichtung ist ganz besonders vorteilhaft bei Anhängern mit Auflaufbremsen einsetzbar, da die mechanischen Bremsanlagen dieser Anhänger in der Regel mit Hilfe einer Zugstange und je einem von der Zugstange betätigten Bowdenzug aktivierbar sind. In diesem Fall kann der Aktuator der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung beim Auftreten eines instabilen Fahrzustands die Zugstange des Anhängers betätigen, so dass die ohnehin vorhandene Auflauf-Bremsanlage auch für die Zwecke der Stabilisierung des Gespanns nutzbar ist. Gleichzeitig ist gewährleistet, dass die Bremsanlage des Anhängers durch die erfindungsgemäße Bremseinrichtung in ihrer Funktion nicht beeinträchtigt wird.
Bei vielen Anhängern mit Auflaufbremse ist die Zugstange und die Bowdenzüge über eine Wippe miteinander gekoppelt. Bei diesen Anhängern ist es besonders vorteilhaft, wenn der Aktuator die Wippe betätigt, da damit gewährleistet wird, dass die Bremsen auf beiden Seiten des Anhängers gleichmäßig betätigt werden, wenn ein instabiler Fahrzustand auftritt.
Die erfindungsgemäße Bremseinrichtung kann auch aktiviert werden, wenn der stehende Anhänger gegen Wegrollen gesichert werden soll. Dies kann beispielsweise dann von Vorteil sein, wenn der Anhänger auf einem abschüssigen Gelände abgestellt werden soll. Dann kann die Bremseinrichtung die Funktion einer automatischen Feststellbremse übernehmen. Auch beim Anfahren am Berg kann der Anhänger mit Hilfe der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung gegen Zurückrollen gesichert werden. In diesem Fall muss die Bremse des Anhängers wieder gelöst werden, wenn das Zugfahrzeug eine ausreichende Zugkraft auf den Anhänger ausübt.
Es hat sich weiter als vorteilhaft erwiesen, wenn das Steuergerät geeignet zur Durchführung eines Verfahrens zum Stabilisieren eines Fahrzeuggespanns, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte ist:
Erfassen der Querbeschleunigung des Anhängers, der Gierrate des Anhängers und/oder der Raddrehzahlen von mindestens einem Rad auf jeder Seite des Anhängers, Ermitteln des Fahrzustands des Gespanns in Abhängigkeit der Querbeschleunigung des Anhängers, der Gierrate des Anhängers und/oder der Radrehzahlen von mindestens einem Rad auf jeder Seite des Anhängers und Ansteuern des Aktuators, so dass dieser die Bremsen des Anhängers betätigt, wenn ein instabiler Fahrzustand des Gespanns erkannt wird.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Zeichnung, deren Beschreibung und den Schutzansprüchen entnehmbar. Alle in der Zeichnung, deren Beschreibung und den Schutzansprüchen beschriebenen Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.
Es zeigen:
1 eine Ansicht von oben auf ein Fahrgestell eines mit einer erfindungsgemäßen Bremseinrichtung ausgerüsteten Anhängers;
2 ein vergrößertes Detail aus 1;
3 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Bremsenrichtung gemäß 1; und
4 eine Ansicht von vorne auf die erfindungsgemäße Bremseinrichtung gemäß 1.
In 1 ist ein Chassis eines Anhängers von oben ohne einen Aufbau dargestellt. Das Chassis besteht bei diesem Ausführungsbeispiel aus einem Zugmaul 1, einer V-förmigen Deichsel 3 und einer Achse 5. An der Achse 5 sind zwei Bremsen 7 befestigt. Die Räder, welche im Fahrbetrieb des Anhängers an den Bremsen 7 befestigt sind, sind in 1 nicht dargestellt. Die Bremsen 7 werden mit je einem Bowdenzug 9 betätigt. Die Bowdenzüge 9 wiederum sind über eine Wippe 11 mit einer Zugstange 13 gekoppelt.
Wenn im Fahrbetrieb das nicht dargestellte Zugfahrzeug gebremst wird, läuft der Anhänger aufgrund seiner Massenträgheit auf das Zugfahrzeug auf. Infolgedessen schiebt sich das Zugmaul 1 in Richtung der Achse 5 und betätigt auf diese Weise die Zugstange 13. Die Zugstange 13 wiederum betätigt über die Wippe 11 die Bowdenzüge 9 und somit die Bremsen 7. Diese Funktionsweise einer Auflaufbremse ist seit langem bekannt und wir daher nicht näher erlätuert.
Im Zusammenhang mit der Erfindung soll jedoch darauf hingewiesen werden, dass das Zugmaul 1 und die Zugstange 13 so gekoppelt sind, dass sich die Zugstange 13 sich in Richtung des Zugmauls 1 bewegt, wenn die Bremsen 7 betätigt werden. Diese Bewegung ist in 1 durch einen Pfeil 15 angedeutet.
An der Achse 5 ist eine in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 17 versehene erfindungsgemäße Bremseinrichtung angebaut, die nachfolgend in Zusammenhang mit den 2 – 4 im Detail erläutert wird.
Die Bremseinrichtung 17 besteht im Wesentlichen aus einer Konsole 19, die an der Achse 5 durch Schrauben 21, die nur stilisiert dargestellt sind, befestigt ist. Auf und an dieser Konsole 9 sind ein Steuergerät 23, ein Sensor 25 und ein Aktuator 27 befestigt. Zusätzlich kann ein Gehäuse (nicht dargestellt) vorgesehen werden, um die Bremseinrichtung vor äußeren Einflüssen, wie Regen, Schnee, Schmutz oder mechanischen Belastungen, zu schützen.
Der Aktuator 27 kann, wenn er von dem Steuergerät 23 angesteuert wird, eine Bewegung in Richtung des Doppelpfeils 29 ausführen. Über eine Druckstange 29 kann eine Stellbewegung des Aktuators 27 in Richtung des Pfeils 15 auf die Wippe 11 der Auflaufbremse des Anhängers übertragen werden. Dies bedeutet, dass mit Hilfe des Aktors 27 und der Druckstange 31 die Bremsen 7 des Anhängers betätigt werden können. Diese Betätigung der Bremsen 7 erfolgt unabhängig davon, ob das Zugfahrzeug bremst oder nicht. Wenn der Aktuator 27 eine Stellbewegung in die entgegengesetzte Richtung ausführt, wird die Betätigung der Bremsen 7 aufgehoben.
Die Bremsanlage des Anhängers wird erfindungsgemäß mittels der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung immer dann aktiviert, wenn das Steuergerät 27 einen instabilen Fahrzustand des Anhängers oder des Gespanns ermittelt. Zu diesem Zweck ist ein Sensor 25 vorgesehen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Sensor 25 ein Beschleunigungssensor, welcher die Querbeschleunigungen des Anhängers ermittelt. Die Ausgangssignale des Sensors 25 werden über nicht dargestellte Signalleitungen an das Steuergerät 23 übertragen. Das Steuergerät 23 ermittelt in Abhängigkeit der Ausgangssignale des Sensors 25, ob ein instabiler Fahrzustand vorliegt. Wenn ein solcher instabiler Fahrzustand, insbesondere eine Schleuderbewegung des Anhängers, vom Steuergerät 23 detektiert wird, steuert dieses den Aktuator 27 so an, dass der Aktuator 27 die Bremsen 7 des Anhängers über die Druckstange 31, die Wippe 11 und die Bowdenzüge 9 betätigt.
Sobald die Schleuderbewegung des Anhängers abgeklungen ist oder die Bremsen 7 zu überhitzen drohen, steuert das Steuergerät 27 den Aktuator 27 so an, dass die Bremsen 7 wieder deaktiviert werden. Um ein Überhitzen der Bremsen 7 zu vermeiden, können an den Bremsen 7 Temperaturfühler (nicht dargestellt) vorgesehen werden, die über ebenfalls nicht dargestellte Signalleitungen mit dem Steuergerät 23 verbunden sind.
Um den Fahrer über den Fahrzustand des Anhängers und den Zustand der Bremsanlage des Anhängers zu informieren, gibt das Steuergerät 23 ein akustisches, optisches oder elektrisches Suignal ab, solange die Bremseinrichtung 17 die Bremsen 7 des Anhängers betätigt und wenn die Breimseinrichtung 17 wegen Überhitzung der Bremsen 7 des Anhängers deaktiviert wird.
Es liegt auf der Hand, dass als Sensoren nicht nur Beschleunigungssensoren, welche die Querbeschleunigung des Anhängers sensieren, sondern auch Giersensoren, welche die Gierrate des Anhängers sensieren, geeignet sind. Alternativ ist es auch möglich, durch Sensoren an den Rädern des Anhängers, welche die Raddrehzahl sensieren und einen Vergleich der Raddrehzahlen zu beiden Seiten des Anhängers die Gierrate und/oder die Querbeschleunigung des Anhängers zu detektieren.
Im vorliegenden Fall ist der Aktuator 27 ein elektrisch betriebener Aktuator, der eine lineare Stellbewegung in Richtung des Doppelpfeils 29 ausführt. Es liegt auf der Hand, dass auch andere Linearaktuatoren, wie beispielsweise pneumatische Arbeitszylinder oder hydraulische Arbeitszylinder in gleicher Weise geeignet wären. Es ist selbstverständlich auch möglich, Aktuatoren einzusetzen, deren Stellbewegung eine Drehbewegung ist und diese Drehbewegung in geeigneter Weise, beispielsweise über einen Exzenter, einen Hebel oder eine andere Kinematik zur Betätigung der am Anhänger vorhandenen Bremsen 7 zu nutzen.
Dadurch dass die wichtigsten Bauteile der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung, nämlich das Steuergerät 23, der Sensor 25, der Aktuator 27 und die Druckstange 31 an der Konsole 19 befestigt oder, wie im Fall der Druckstange 31, durch die Konsole 19 geführt sind, kann die erfindungsgemäße Bremseinrichtung 17 beim Hersteller vollständig fertig montiert und verdrahtet werden. Außerdem kann eine Funktionsprüfung durchgeführt werden, so dass die Bremseinrichtung 17 mit einer sehr geringen Fehlerquote auch in sehr großen Stückzahlen wirtschaftlich herstellbar ist. Diese erfindungsgemäße Bremseinrichtung 17, welche zu einer Baugruppe zusammengefasst ist, wird mit wenigen Schrauben 21 an der Achse 5 des Anhängers befestigt und bedarf dann lediglich einer Energieversorgung, beispielsweise über den am Anhänger ohnehin vorhandenen Stecker (nicht dargestellt) für die Beleuchtung und die Bremslichter, der in eine entsprechende Buchse des Zugfahrzeugs eingesteckt wird. Selbstverständlich können auch eine eigene Energiequelle, wie beispielsweise eine Batterie, am Anhänger vorgesehen sein.
Wenn der Aktuator 27 und/oder die Bremsen 7 pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betätigt werden, muss selbstverständlich die erforderliche Energie zum Ausführen der Stellbewegung des Aktuators 27 beziehungsweise zum Betätigen der Bremsen 7 in geeigneter Weise zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise könnte bei einer pneumatisch betätigten Bremse auch der Aktuator 27 ein Pneumatikzylinder sein und sowohl die pneumatischen Bremsen 7 als auch der Aktuator 27 aus einem gemeinsamen Druckspeicher (nicht dargestellt) versorgt werden. Entsprechendes gilt für eine hydraulische Bremsanlage. Es ist jedoch nicht so, dass nur hydraulische Bremsen mit hydraulischen Aktuatoren 27 und pneumatische Bremsen 7 mit pneumatischen Aktuatoren kombinierbar wären. Erfindungsgemäß sind alle Kombinationen von Bremsanlagen mit allen denkbaren Aktuatoren möglich. Anhand des in den 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiels wird ja unter anderem exemplarisch verdeutlicht, dass beispielsweise ein elektrischer Aktuator 27 mit einer mechanisch betätigten Auflaufbremse zusammenarbeiten kann.
In den 3 und 4 ist die erfindungsgemäße Bremseinrichtung 17 in einer Seitenansicht und einer Ansicht von vorne dargestellt. Aus diesen Ansichten ergeben sich der Aufbau und die Funktion der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung 17 ebenfalls. Um Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die Beschreibung der 2 Bezug genommen, In den 3 und 4 werden die gleichen Bezugszeichen wie in den 1 und 2 verwandt.
In der 3 sind die Zugstange 13, die Wippe 11 und die Bowdenzüge 9 nicht dargestellt. Es ist lediglich die erfindungsgemäße Bremseinrichtung 17 in einer Seitenansicht dargestellt, wie sie an der Achse 5 befestigt ist. Aus dieser Seitenansicht ist deutlich zu erkennen, dass die Stellbewegung des Aktuators 27, angedeutet durch den Doppelpfeil 29, auf die Druckstange 31 übertragen wird. Die Druckstange 31 ist an mindestens zwei Lagerstellen 33 an der Konsole 19 geführt und gelagert.
In der 4 ist die Achse 5 geschnitten und von vorne dargestellt. Aus dieser Ansicht wird deutlich, dass an der Achse 5 ein Halter 35 angeschweißt oder angeschraubt ist, welches eine Lagerstelle 33 für die Druckstange 31 aufweist und zwei Bohrungen 37 aufweist, durch die die Bowdenzüge 9 (nicht dargestellt) hindurchgeführt werden.
Alternativ können die Bohrungen 37 sowie die Lagerstelle 33 auch an einer Ankerplatte 39 (siehe 3) angebracht sein. Vorteilhaft an dieser Lösung ist, dass keine Schweißnaht an der Achse 5 erforderlich ist und die gesamte erfindungsgemäße Bremseinrichtung an der Achse 5 durch die Schrauben 21 befestigt werden kann.
Das in den 1 bis 4 dargestellte Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Bremseinrichtung 17 ist in Fahrtrichtung hinter das Achse 5 angeordnet. Selbstverständlich kann die Bremseinrichtung 17 auch vor der Achse angeordnet werden. Dadurch kann in manchen Fällen die Druckstange 31 entfallen und der Aktuator 27 direkt die Bremsanlage des Anhängers betätigen.

Claims

Bremseinrichtung für Anhänger von Kraftfahrzeugen mit einem Steuergerät (23), mit einem Aktuator (27) und mit mindestens einem Sensor (25) zur Erfassung von Schleuderbewegungen des Anhängers, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens das Steuergerät (23) und der Aktuator (27) eine Baugruppe bilden.
Bremseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auch der mindestens eine Sensor (25) Teil der Baugruppe ist.
Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (27) ein elektrischer Aktuator, ein hydraulischer Aktuator oder ein pneumatischer Aktuator ist.
Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (25) ein Beschleunigungssensor ist, und dass der Beschleunigungssensor die Querbeschleunigung des Anhängers sensiert.
Bremseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (25) ein Giersensor ist, und dass der Giersensor die Gierrate des Anhängers sensiert.
Bremseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens an einem Rad auf jeder Seite des Anhängers ein Sensor zur Erfassung der Raddrehzahlen vorgesehen ist, und dass das Steuergerät (23) durch den Vergleich der von den Sensoren ermittelten Raddrehzahlen die Gierrate und/oder die Querbeschleunigung des Anhängers feststellt.
Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (23) aus den Signalen des oder der Sensoren (25) das Auftreten eines instabilen Fahrzustands des Anhängers ermittelt, dass das Steuergerät beim Auftreten eines instabilen Fahrzustands den Aktuator (27) ansteuert, und dass der angesteuerte Aktuator (27) eine Bremsanlage des Anhängers betätigt.
Bremseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage des Anhängers mechanisch, hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch betätigt wird.
Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (23), der Aktuator (27) und gegebenenfalls der mindestens eine Sensor (25) auf einer gemeinsamen Konsole (19) angeordnet sind.
Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremseinrichtung (17) in einem Gehäuse angeordnet ist.
Bremseinrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Konsole (19) an dem Anhänger befestigt ist.
Bremseinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Konsole (19) an einer Achse (5) des Anhängers, insbesondere durch Schrauben (21), befestigt ist.
Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsen (7) des Anhängers mittels einer Zugstange (13) und je einem von der Zugstange (13) betätigten Bowdenzug (9) aktivierbar sind, und dass der Aktuator (27) beim Auftreten eines instabilen Fahrzustands die Zugstange (13) des Anhängers betätigt.
Bremseinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugstange (13) und die Bowdenzüge (9) über eine Wippe (11) miteinander gekoppelt sind, und dass der Aktuator (27) beim Auftreten eines instabilen Fahrzustands die Wippe (11) betätigt.
Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (23) den Aktuator (27) ansteuert, wenn der stehende Anhänger gegen Wegrollen gesichert werden soll.
Steuergerät dadurch gekennzeichnet, dass es geeignet ist zur Durchführung eines Verfahren zum Stabilisieren eines Fahrzeuggespanns, gekennzeichnet durch folgende Verfahrenschritte: Erfassen der Querbeschleunigung des Anhängers, der Gierrate des Anhängers und/oder der Raddrehzahlen von mindestens einem Rad auf jeder Seite des Anhängers, Ermitteln des Fahrzustands des Gespanns in Abhängigkeit der Querbeschleunigung des Anhängers, der Gierrate des Anhängers und/oder der Raddrehzahlen von mindestens einem Rad auf jeder Seite des Anhängers und Ansteuern des Aktuators (27), so dass dieser die Bremsen des Anhängers betätigt, wenn ein instabiler Fahrzustand erkannt wird.
Anhänger mit einer Achse (5), mit einer Deichsel (3) und mit Bremsen (7), dadurch gekennzeichnet, dass er mit einer Bremseinrichtung (17) nach einem der Ansprüche 1 bis 15 ausgerüstet ist.