DE20107719U1 - Reusable transport vehicle, in particular reusable forklift - Google Patents
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Description
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D - 36041 FuldaD-36041 Fulda
Die Erfindung bezieht sich auf ein Mehrwegetransportfahrzeug, insbesondere einen Mehrwegestapler, der dem Oberbegriff des Anspruchs 1 entsprechenden Art.The invention relates to a multi-way transport vehicle, in particular a multi-way forklift, of the type corresponding to the preamble of claim 1.
Derartige Mehrwegetransportfahrzeuge dienen dem Transport von Waren, insbesondere in Werkshallen oder auf Werksgeländen. Sie umfassen Einrichtungen für das Aufnehmen und Absetzen von Waren. Bei diesen Einrichtungen kann es sich um eine an einem Mast heb- und senkbar angeordnete Transportgabel oder um eine an die zu transportierende Ware angepaßte Einrichtung handeln.Such multi-way transport vehicles are used to transport goods, particularly in factory halls or on factory premises. They include equipment for picking up and setting down goods. This equipment can be a transport fork that can be raised and lowered on a mast or a device adapted to the goods to be transported.
Um diese Transportfahrzeuge insbesondere in Werkshallen, in denen meist verhältnismäßig wenig Platz zur Verfügung steht, benutzen zu können, sind sie als sogenannte Mehrwegefahrzeuge ausgebildet, bei denen sämtliche ihrer mindestens drei, vorzugsweise vier Radsätze gelenkt sind. Das Transportfahrzeug kann somit Richtungswechsel vollführen, ohne daß es sich hierbei um eine vertikale Achse dreht.In order to be able to use these transport vehicles, particularly in factory halls where there is usually relatively little space available, they are designed as so-called multi-directional vehicles in which all of their at least three, preferably four, wheel sets are steered. The transport vehicle can therefore change direction without rotating around a vertical axis.
Die einzelnen Radsätze können aus einem einzelnen oder auch aus mehreren, beispielsweise paarweise angeordneten Rädern bestehen, wobei letzteres insbesondere dann vorteilhaft ist, wenn das Transportfahrzeug für relativ schwere Lasten eingesetzt werden soll.The individual wheel sets can consist of a single wheel or of several wheels, for example arranged in pairs, the latter being particularly advantageous if the transport vehicle is to be used for relatively heavy loads.
Zur Koordination der Lenkwinkel der gelenkten Radsätze umfassen diese Mehrwegetransportfahrzeuge regelmäßig ein Steuersystem, welches die folgenden verschiedenen Lenkprogramme umfassen kann, zwischen denen sowohl in Längsfahrt, als auch um einen Winkel von 90° hierzu versetzter Querfahrt die Bedienperson auswählen kann:To coordinate the steering angles of the steered wheel sets, these multi-directional transport vehicles regularly include a control system which can include the following different steering programs, between which the operator can choose both in longitudinal travel and in transverse travel offset by an angle of 90°:
Positionierung sämtlicher Räder in Längs- oder Querrichtung, d.h. das Transportfahrzeug bewegt sich in Längs- oder Querrichtung geradeaus.Positioning of all wheels in the longitudinal or transverse direction, i.e. the transport vehicle moves straight ahead in the longitudinal or transverse direction.
Allradlenkung, d.h. sämtliche gelenkten Räder werden bei Betätigung der Lenkung mittels eines Steuerorgans vorzugsweise jeweils Lenkpol bezogen gelenkt, so daß sich eine korrekte Lenkgeometrie ergibt, was bedeutet, daß sich die Drehachsen sämtlicher Räder in einem Punkt - dem sogenannten Lenkpol - schneiden. All-wheel steering, i.e. all steered wheels are steered preferably in relation to the steering pole when the steering is operated by means of a control element, so that a correct steering geometry is achieved, which means that the axes of rotation of all wheels intersect at one point - the so-called steering pole.
Diagonallenkung, d.h. die Räder werden aus ihrer Längs- oder Querrichtung bei einem Lenkvorgang in demselben Drehsinne gelenkt, so daß ihre Drehachsen weiterhin parallel verlaufen.Diagonal steering, i.e. the wheels are steered from their longitudinal or transverse direction in the same direction of rotation during a steering operation, so that their axes of rotation continue to run parallel.
Vorder- bzw. Hinterachslenkung, d.h. die auf die jeweilige Fortbewegungsrichtung bezogen vorn bzw. hinten angeordneten Räder werden gelenkt, vorzugsweise wiederum Lenkpol bezogen.Front or rear axle steering, i.e. the wheels arranged at the front or rear in relation to the respective direction of travel are steered, preferably again relative to the steering pole.
Ferner kann das Steuersystem hoch Sonder-Lenkprogramme umfassen, wie beispielsweise zur Karusselfahrt, wobei die Räder so gelenkt werden, daß sich das Fahrzeug um eine vertikale Achse im Kreis dreht, oder zum Parken, wobei zwecks Vermeidung des Wegrollens des Fahrzeuges die Drehachsen zumindest eines Teiles der Räder des Fahrzeuges senkrecht zueinander ausgerichtet werden.Furthermore, the control system can comprise highly special steering programs, such as for carousel rides, in which the wheels are steered so that the vehicle rotates in a circle about a vertical axis, or for parking, in which the axes of rotation of at least some of the wheels of the vehicle are aligned perpendicular to one another in order to prevent the vehicle from rolling away.
Ferner ist es bekannt, das Fahrzeug mit Sensoren auszustatten, die eine vorgegebene Fahrspur detektieren, wobei mittels des Lenkprogrammes die Räder des Fahrzeugs so gelenkt werden, daß dieses der Fahrspur bestmöglich folgt.It is also known to equip the vehicle with sensors that detect a given lane, whereby the steering program steers the wheels of the vehicle in such a way that it follows the lane as best as possible.
Die Umschaltung zwischen den einzelnen Lenkprogrammen erfolgt von der Bedienperson immer dann, wenn ein anderes Lenkprogramm zur Erreichung des Fahrzieles auf direktem Wege geeigneter erscheint, nachdem die Bedienperson das Fahrzeug zum Stillstand gebracht hat.The operator switches between the individual steering programs whenever another steering program appears more suitable for reaching the destination directly after the operator has brought the vehicle to a standstill.
Die Lenkbetätigung erfolgt mittels auf die gelenkten Radsätze wirkender hydraulischer oder elektrischer Betätigungselemente, die von einer vorgeschalteten Steuer- oder Regeleinrichtung - dem sogenannten Lenkgeber - entsprechend der von der Bedienperson vorgegebenen Lenkbefehle angesteuert werden.The steering is actuated by means of hydraulic or electrical actuating elements acting on the steered wheel sets, which are controlled by an upstream control or regulating device - the so-called steering sensor - in accordance with the steering commands given by the operator.
Dem Antrieb des Mehrwegetransportfahrzeugs dienen regelmäßig Elektromotoren, die auf zumindest zwei der vorhandenen Radsätze wirken. Der Bereitstellung der für ihren Betrieb benötigten elektrischen Energie dienen meist auf dem Fahrzeug mitgeführte Batterien. Zur Steuerung oder Regelung der von den Fahrmotoren abgegebenen Leistung ist eine Leistungssteuereinrichtung zwischen die Batterie und die Fahrmotoren geschaltet, die von der Bedienperson des Transportfahrzeuges betätigbar ist.The multi-way transport vehicle is usually powered by electric motors that act on at least two of the existing wheel sets. The electrical energy required for their operation is usually provided by batteries carried on the vehicle. To control or regulate the power delivered by the traction motors, a power control device is connected between the battery and the traction motors, which can be operated by the operator of the transport vehicle.
Die Betätigung der Einrichtung für das Aufnehmen und Absetzen von Waren - beispielsweise der an dem Mast heb- und senkbar angeordneten Transportgabel - erfolgt wiederum elektro- oder hydromotorisch, wobei die entsprechenden Motoren über eine vorgeschaltete Steuer- oder Regeleinheit angesteuert werden. Der Eingabe von Steuerbefehlen dienen von der Bedienperson zu betätigende Eingabemittel, beispielsweise sogenannte Joysticks.The device for picking up and setting down goods - for example the transport fork that can be raised and lowered on the mast - is operated by an electric or hydraulic motor, with the corresponding motors being controlled by an upstream control or regulating unit. The operator can enter control commands using input devices, such as joysticks.
Während des Betriebes eines derartigen Mehrwegetransportfahrzeuges kann es beispielsweise aufgrund vorangegangener Lenkfehler vorkommen, daß zum Erreichen der gewünschten Endposition des Fahrzeuges Richtungsänderungen vorgenommen werden müssen, die mit dem gerade gewählten Lenkprogramm nicht möglich sind, sondern ein Umschalten in ein anderes Lenkprogramm erfordern. Beispielhaft sei hier eine Drehung des Fahrzeuges um eine horizontale Achse erwähnt, die im Lenkprogramm "Diagonalfahrt" nicht möglich ist.During operation of such a multi-way transport vehicle, it can happen, for example due to previous steering errors, that in order to reach the desired end position of the vehicle, changes in direction must be made that are not possible with the currently selected steering program, but require switching to another steering program. An example of this is a rotation of the vehicle around a horizontal axis, which is not possible in the "diagonal travel" steering program.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Mehrwegetransportfahrzeug derart weiterzubilden, daß es variabler lenkbar und bedienerfreundlicher ist.The invention is based on the object of developing a generic multi-way transport vehicle in such a way that it can be steered more variably and is more user-friendly.
Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 wiedergegebene Erfindung gelöst.This object is solved by the invention set out in claim 1.
Das mindestens eine Lenkelement zur Betätigung der Lenkeinrichtung der lenkbar angeordneten Räder des Mehrwegetransportfahrzeuges umfassen erfindungsgemäß einen Joystick, der um zwei zueinander senkrecht, etwa senkrecht zur Längserstreckung des Joysticks verlaufende Achsen verkippbar und um seine Längsachse verdrehbar ist, sowie vorzugsweise ein Lenkrad. Durch diese Ausgestaltung ist es der Bedienperson möglich, Fahr- und Lenkbewegungen während des Betriebes des Mehrwegetransportfahrzeuges mittels des Joysticks einzu-The at least one steering element for actuating the steering device of the steerable wheels of the multi-way transport vehicle comprises, according to the invention, a joystick that can be tilted about two axes that run perpendicular to each other, approximately perpendicular to the longitudinal extension of the joystick, and can be rotated about its longitudinal axis, and preferably a steering wheel. This design enables the operator to control driving and steering movements during operation of the multi-way transport vehicle using the joystick.
geben. So kann der Joystick beispielsweise derart mit den Lenkeinrichtungen wirkverbunden sein, daß eine Verdrehung des Joysticks um seine Längsachse eine Lenkbetätigung der Räder einer Achse hervorruft. Wenn das Mehrwegetransportfahrzeug - wie bevorzugt - eine Steuer- und Regeleinheit für die Betätigung der Lenkeinrichtungen umfaßt, die die von dem Joystick eingegebenen Lenkbefehle verarbeitet, so kann die Lenkbetätigung der einzelnen Räder stets lenkpolkorrigiert erfolgen.For example, the joystick can be operatively connected to the steering devices in such a way that a rotation of the joystick about its longitudinal axis causes a steering operation of the wheels of one axle. If the multi-way transport vehicle - as is preferred - includes a control and regulating unit for the operation of the steering devices, which processes the steering commands entered by the joystick, the steering operation of the individual wheels can always be carried out with the steering pole corrected.
Dadurch, daß es mit dem erfindungsgemäßen Mehrwegetransportfahrzeug möglich ist, über die Lenkelemente die Lenkeinrichtungen der Räder unterschiedlicher Achsen unabhängig voneinander zu betätigen, kann die Bedienperson das Fahrzeug in nahezu beliebige Lenkzustände versetzen, ohne daß es hierzu eines Umschaltens zwischen verschiedenen Lenkprogrammen bedarf.Because the multi-way transport vehicle according to the invention makes it possible to operate the steering devices of the wheels of different axles independently of one another via the steering elements, the operator can put the vehicle into almost any steering state without having to switch between different steering programs.
Da die unabhängige Lenkbetätigung der Räder verschiedener Achsen durch die Bedienperson mittels des Joysticks in der oben beschriebenen Weise ein erhebliches Maß an Übung voraussetzt, sieht eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Mehrwegetransportfahrzeuges vor, die Steuer- bzw. Regeleinheit für die Lenkbetätigung derart auszugestalten, daß die Bedienperson zwischen mehreren Lenkprogrammen wählen kann, wobei das Drehen des Lenkrades eine Lenkbetätigung der Räder entsprechend des gewählten Lenkprogrammes und eine Verdrehung des Joysticks um seine Längsachse eine von dem Lenkprogramm abweichende Lenkbetätigung der Räder zur Lenkkorrektur bewirkt. Zwar muß bei diesem Ausführungsbeispiel noch zwischen verschiedenen Lenkprogrammen hin- und hergeschaltet werden, es ist jedoch ohne Wechsel des Lenkprogramms beispielsweise möglich, eine Drehung des Fahrzeugs um eine vertikale Achse durch Lenkkorrektur beim Betrieb im Programm "Diagonalfahrt" zu bewirken. Since the independent steering of the wheels of different axles by the operator using the joystick in the manner described above requires a considerable amount of practice, a further preferred embodiment of the multi-way transport vehicle according to the invention provides for the control or regulating unit for the steering to be designed in such a way that the operator can choose between several steering programs, whereby turning the steering wheel causes the wheels to be steered in accordance with the selected steering program and turning the joystick about its longitudinal axis causes the wheels to be steered in a manner deviating from the steering program for steering correction. Although in this embodiment it is still necessary to switch back and forth between different steering programs, it is possible, for example, to cause the vehicle to rotate about a vertical axis by correcting the steering when operating in the "diagonal travel" program without changing the steering program.
· &idigr;· &idgr;
Der Joystick ist vorzugsweise mit einer Leistungssteuereinheit zur Steuerung der Antriebsleistung der Fahrmotoren des Mehrwegestaplers wirkverbunden, und zwar derart, daß eine Betätigung des Joysticks um eine etwa senkrecht zur Geradeausfahrt verlaufende Achse eine Beschleunigung des Mehrwegestaplers in die jeweilige Betätigungsrichtung bewirkt. Durch diese Ausgestaltung kann das Mehrwegetransportfahrzeug durch die Bedienperson im Einhandbetrieb gefahren werden. The joystick is preferably operatively connected to a power control unit for controlling the drive power of the drive motors of the multi-directional forklift truck, in such a way that actuation of the joystick about an axis running approximately perpendicular to the straight-ahead travel causes acceleration of the multi-directional forklift truck in the respective actuation direction. This design allows the multi-directional transport vehicle to be driven by the operator using one hand.
Der Joystick ist vorzugsweise als multifunktionales Betätigungselement ausgestaltet. Hierzu umfaßt er vorzugsweise ein Umschaltelement beispielsweise einen Taster - mit dem zwischen der Verbindung des Joysticks mit der Leistungssteuereinheit zur Steuerung der Antriebsleistung der Fahrmotoren und einer Steuereinheit zur Steuerung des Antriebs von Arbeitsfunktionen des Mehrwegetransportfahrzeugs umgeschaltet werden kann. Unter Arbeitsfunktionen sind die Funktionen des Mehrwegetransportfahrzeuges gemeint, die über den Fahrbetrieb hinaus bereitgestellt werden. Beispielhaft sei hier die Betätigung einer Hebeeinrichtung zum Anheben und Absenken von Gütern genannt. Aufgrund dieser bevorzugten Ausgestaltung des Joysticks kann das Mehrwegetransportfahrzeug in Einhandbedienung zum gewünschten Zielort gefahren werden, an dem dann wiederum in Einhandbedienung durch Betätigung der Arbeitsfunktionen über den Joystick beispielsweise Güter aufgenommen oder abgegeben werden können.The joystick is preferably designed as a multifunctional actuating element. For this purpose, it preferably comprises a switching element, for example a button, with which it is possible to switch between the connection of the joystick with the power control unit for controlling the drive power of the drive motors and a control unit for controlling the drive of working functions of the multi-way transport vehicle. Working functions refer to the functions of the multi-way transport vehicle that are provided in addition to driving operations. An example of this is the operation of a lifting device for raising and lowering goods. Due to this preferred design of the joystick, the multi-way transport vehicle can be driven to the desired destination with one hand, where goods can then be picked up or dropped off with one hand by activating the working functions via the joystick.
Die Erfindung soll im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben werden. Es zeigen:The invention will be described in more detail below with reference to the accompanying drawings, in which:
Fig. 1 - schematisch - ein Mehrwegetransportfahrzeug amFig. 1 - schematic - a multi-way transport vehicle at
Beispiel eines Mehrwegestaplers in einer Ansicht von oben;Example of a multi-way forklift in a top view;
Fig. 2 eine Prinzipdarstellung des bei einem erfindungsgemäßen Mehrwegestapler vorgesehenen Steuerbzw. Regelsystems;
5Fig. 2 is a schematic diagram of the control or regulating system provided in a multi-way forklift according to the invention;
5
Fig. 3 - ausschnittsweise - den Steuerstand des MehrweFig. 3 - detail - the control station of the multi-purpose
gestaplers gemäß Fig. 1;stacker according to Fig. 1;
Fig. 4a und b - schematisch - die Betriebsweise eines Mehrwe-Fig. 4a and b - schematically - the operation of a multi-purpose
getransportfahrzeugs in einem Langgut-Regal ohnetransport vehicle in a long goods rack without
Lenkfehler sowieSteering errors and
Fig. 5a und b - wiederum schematisch - dasselbe Mehrwege-Fig. 5a and b - again schematically - the same multi-way
transportfahrzeug wie in Fig. 3a und b in einem Langgut-Regal, jedoch im Falle des Auftretens eitransport vehicle as in Fig. 3a and b in a long goods rack, but in case of occurrence of a
nes Lenkfehlers.of a steering error.
Der in Fig. 1 als Ganzes mit 100 dargestellte Mehrwegestapler umfaßt ein in Aufsicht etwa U-förmiges Fahrgestell 1. Es trägt auf dem Querbalken 2 des U einen aufrecht stehenden Mast 3, an dem hebe- und senkbar eine Gabelanordnung 4 angeordnet ist. Letztere ist derart ausgestaltet, daß ihre Zinken 5, 6 zwischen einer entfernten, in Fig. 1 durchgezogen dargestellten Position und einer benachbarten, in Fig. 1 gestrichelt dargestellten Position verlagerbar sind, um so ihren Abstand an die jeweils zu transportierenden Waren anpassen zu können.The multi-way stacker shown as a whole at 100 in Fig. 1 comprises a chassis 1 which is approximately U-shaped when viewed from above. It carries an upright mast 3 on the crossbeam 2 of the U, on which a fork arrangement 4 is arranged so as to be raised and lowered. The latter is designed in such a way that its tines 5, 6 can be moved between a distant position, shown in solid lines in Fig. 1, and an adjacent position, shown in dashed lines in Fig. 1, in order to be able to adapt their distance to the goods to be transported.
Auf dem Querbalken 2 des U ist ferner ein Gehäuse 7 angeordnet, das einen Großteil der zum Betrieb des Mehrwegestaplers 100 benötigten Aggregate und Einrichtungen sowie eine Batterieanordnung 13 aufnimmt. Furthermore, a housing 7 is arranged on the crossbeam 2 of the U, which accommodates a large part of the units and devices required for operating the multi-way forklift 100 as well as a battery arrangement 13.
Gemäß Fig. 1 unten und oben an dem Querbalken 2 - letzteres durch die Darstellung eines Steuerstandes 8 verdeckt - ist jeweils ein Rad 9 angedeutet, welches durch einen in der Zeichnung nicht dargestellten Motor angetrieben ist. An den gemäß Fig. 1 sich von dem Querbalken 2 nach rechts erstreckenden Segmenten 10, 11 des Fahrgestells 1 sind jeweils im Endbereich Radanordnungen 12 vorgesehen, die als Zwillingsräder ausgebildet sind.According to Fig. 1, a wheel 9 is indicated at the top and bottom of the crossbeam 2 - the latter hidden by the representation of a control station 8 - which is driven by a motor not shown in the drawing. On the segments 10, 11 of the chassis 1 extending from the crossbeam 2 to the right as shown in Fig. 1, wheel arrangements 12 are provided in the end region, which are designed as twin wheels.
Sämtliche Räder bzw. Radanordnungen 9 bzw. 12 sind um eine senkrecht zur Zeichenebene verlaufende Lenkachse um Lenkwinkel von zumindest 90° lenkbar angeordnet.All wheels or wheel assemblies 9 and 12 are arranged so as to be steerable about a steering axis running perpendicular to the plane of the drawing by a steering angle of at least 90°.
Der in Fig. 1 am oberen Ende des Querbalkens 2 dargestellte Steuerstand 8 enthält die zum Betrieb des Mehrwegestaplers 100 von einer Bedienperson zu betätigenden Bedienungseinrichtungen, zu denen ein um zwei zueinander senkrechte Achsen (wie durch die Pfeile P, P' in Fig. 1 und 3 verdeutlicht werden soll) und um eine Längsachse verdrehbarer (wie durch den Pfeil P" in Fig. 1 und 3 verdeutlicht werden soll) verschwenkbarer Joystick 15 und ein Lenkrad 51 zählen, die der Ansteuerung der in der Zeichnung nicht näher dargestellten, herkömmlich ausgebildeten Lenkeinrichtungen über ein zentrales Steuersystem 18 dienen. Ferner wird mittels einer der Bedieneinrichtungen, beispielsweise des Joystick 15, der Sollwert für die Antriebsleistung der in der Zeichnung nicht dargestellten Fahrmotoren vorgegeben, die von Steuereinheiten 16,17 bereitgestellt wird, wie im weiteren noch beschrieben werden wird.The control station 8 shown in Fig. 1 at the upper end of the crossbar 2 contains the operating devices to be operated by an operator to operate the multi-way forklift 100, which include a joystick 15 that can be pivoted about two mutually perpendicular axes (as is to be illustrated by the arrows P, P' in Fig. 1 and 3) and about a longitudinal axis (as is to be illustrated by the arrow P" in Fig. 1 and 3) and a steering wheel 51, which serve to control the conventionally designed steering devices (not shown in detail in the drawing) via a central control system 18. Furthermore, by means of one of the operating devices, for example the joystick 15, the target value for the drive power of the drive motors (not shown in the drawing) is specified, which is provided by control units 16, 17, as will be described below.
Wie in Fig. 2 verdeutlicht, ist der Joystick 5 mit einem Signalgeber Al verbunden, der die Position des Joysticks 15 in korrelierte elektrische Signale umwandelt. Letztere werden über eine elektrische Leitung 48 dem zentralen Steuersystem 18 zugeführt. Dieses wandelt in Abhängigkeit des gegebenenfalls jeweils mittels einer über eine Leitung 21 mitAs shown in Fig. 2, the joystick 5 is connected to a signal generator A1 , which converts the position of the joystick 15 into correlated electrical signals. The latter are fed to the central control system 18 via an electrical line 48. This converts the signal generator A1 into a signal generator A2, depending on the signal, which may be transmitted via a line 21 to
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dem Steuersystem 18 verbundenen Tastatur 22 vorgegebenen Lenkprogramms die von dem Signalgeber 47 empfangenen Daten in Signale um, die über die jeweils erforderlichen Leitungen 23,24,25,26 hydraulischen Ventilen 27,28,29,30 zwecks Betätigung der Lenkeinrichtungen 31,32,33,34 der Radsätze des Mehrwegetransportfahrzeugs zugeführt werden.The steering program specified by the keyboard 22 connected to the control system 18 converts the data received from the signal generator 47 into signals which are fed via the respectively required lines 23, 24, 25, 26 to hydraulic valves 27, 28, 29, 30 for the purpose of actuating the steering devices 31, 32, 33, 34 of the wheel sets of the multi-way transport vehicle.
Jede der Lenkeinrichtungen 31,32,33,34 umfaßt einen Hydromotor, der über zwei Hydraulikleitungen 35,35'; 36.36'; 37,37'; 38,38' mit den hydraulischen Ventilen 27,28,29,30 verbunden ist und je nach von dem Steuersystem 18 vorgegebenem Soll-Lenkwinkel mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt wird.Each of the steering devices 31, 32, 33, 34 comprises a hydraulic motor which is connected to the hydraulic valves 27, 28, 29, 30 via two hydraulic lines 35, 35'; 36, 36'; 37, 37'; 38, 38' and is supplied with hydraulic fluid depending on the desired steering angle specified by the control system 18.
Jede der im übrigen in herkömmlicher Weise ausgestalteten Lenkeinrichtungen 31,32,33,34 umfaßt Lenkwinkelsensoren 39,40,41,42, dieEach of the steering devices 31, 32, 33, 34, which are otherwise designed in a conventional manner, comprises steering angle sensors 39, 40, 41, 42, which
über elektrische Leitungen 43,44,45,46 mit dem jeweiligen Ist-Lenkwinkel korreliertes elektrisches Signal dem Steuersystem 18 zur Verfügung stellen, so daß eine Regelung der Lenkeinrichtungen 31,32,33,34 im engeren Sinne erfolgt.
20 provide an electrical signal correlated with the respective actual steering angle to the control system 18 via electrical lines 43, 44, 45, 46, so that the steering devices 31, 32, 33, 34 are controlled in the narrower sense.
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Der Joystick 15 umfaßt - wie insbesondere Fig. 2 und 3 entnehmbar ist - einen Taster 19, mit welchem die Ansteuerung der Steuereinheiten 16,17 für die Antriebsleistung bei Betätigung beispielsweise in Richtung des Pfeiles P' auf die Ansteuerung der Antriebseinheit 14 für die Arbeitsfunktionen des Mehrwegetransportfahrzeugs umschaltbar ist.The joystick 15 comprises - as can be seen in particular in Fig. 2 and 3 - a button 19, with which the control of the control units 16, 17 for the drive power can be switched over to the control of the drive unit 14 for the working functions of the multi-way transport vehicle when actuated, for example, in the direction of the arrow P'.
Das Lenkrad 51 ist mit einem Lenkgeber 52 verbunden, der die Position des Lenkrades 51 über eine Leitung 53 ebenfalls dem zentralen Steuersystem 18 zuführt. Die von dem Lenkgeber 52 zugeführten Daten werden bei dem in der Zeichnung dargestellten Mehrwegetransportfahrzeug, dessen zentrales Steuersystem 18 über verschiedene Lenkprogramme verfügt, von dem zentralen Steuersystem 18 derart verar-The steering wheel 51 is connected to a steering sensor 52, which also supplies the position of the steering wheel 51 to the central control system 18 via a line 53. The data supplied by the steering sensor 52 are processed by the central control system 18 in the multi-way transport vehicle shown in the drawing, whose central control system 18 has various steering programs, in such a way that
beitet, daß das Drehen des Lenkrades 51 eine Lenkbetätigung der Räder entsprechend des jeweils gewählten Lenkprogrammes hervorruft. Der Joystick ist derart mit dem zentralen Steuersystem wirkverbunden, daß eine Drehbetätigung in Richtung des Pfeiles P" eine Lenkkorrektur innerhalb des jeweils gewählten Lenkprogrammes bewirkt.so that turning the steering wheel 51 causes steering of the wheels in accordance with the steering program selected. The joystick is operatively connected to the central control system in such a way that turning in the direction of arrow P" causes a steering correction within the steering program selected.
Fig. 4 zeigt - schematisch - einen Mehrwegestapler 100 in einem Langgut-Regalgang G zwischen zwei Regalanordnungen 49,50, die Teile von Langgut-Regalen erstellen sollen. Der Mehrwegestapler 100 ist parallel zu den Regalanordnungen 49,50 ausgerichtet und befindet sich etwa in der Mitte zwischen beiden Regalanordnungen.Fig. 4 shows - schematically - a multi-way stacker 100 in a long goods rack aisle G between two rack arrangements 49,50, which are intended to produce parts of long goods racks. The multi-way stacker 100 is aligned parallel to the rack arrangements 49,50 and is located approximately in the middle between the two rack arrangements.
Um zur Entnahme von Gütern aus einer Regalanordnung oder zur Abgabe von Gütern an eine Regalanordnung unter Beibehaltung der parallelen Ausrichtung dicht an diese heranbewegt werden zu können, wurde in Fig. 4b das Steuerungsssystem von der Längsfahrt in Fig. 4a auf Diagonalfahrt umgeschaltet, wodurch der Mehrwegestapler 100 bei der Weiterfahrt einen Versatz quer zu dem Langgut-Regalgang erfährt, ohne daß dies zu einer Verschwenkung um eine vertikale Achse führt.In order to be able to move close to a rack arrangement for removing goods from it or for delivering goods to it while maintaining the parallel alignment, the control system in Fig. 4b was switched from the longitudinal travel in Fig. 4a to diagonal travel, whereby the multi-way stacker 100 experiences an offset transversely to the long goods rack aisle as it continues to travel, without this leading to a pivoting about a vertical axis.
Wie aus Fig. 5a und b erkennbar ist, die den Mehrwegestapler 100 bei Fahrt in einer beispielsweise aufgrund eines Lenkfehlers nicht parallel zu den Regalanordnungen 49,50 verlaufenden Richtung zeigen, kann in diesem Falle der Mehrwegestapler nicht durch Umschalten auf das Lenkprogramm "Diagonalfahrt" parallel der Regalanordnung 49 angenähert werden. Hierzu bedarf es vielmehr einer Drehung des Mehrwegestaplers um eine vertikale Achse in Richtung des Pfeiles D1 was durch Korrektur der Lenkwinkel der Räder der in Fig. 5b links dargestellten Achse mittels des Joysticks 15 durch Drehbetätigung in Richtung des Pfeiles P" erfolgen kann, wie es durch die gestrichelt dargestellten Positionen der Räder verdeutlicht wird.As can be seen from Fig. 5a and b, which show the multi-way forklift 100 travelling in a direction which is not parallel to the rack arrangements 49, 50, for example due to a steering error, in this case the multi-way forklift cannot be brought closer to the rack arrangement 49 by switching to the "diagonal travel" steering program. Instead, this requires the multi-way forklift to rotate around a vertical axis in the direction of arrow D 1 , which can be done by correcting the steering angle of the wheels of the axis shown on the left in Fig. 5b using the joystick 15 by turning it in the direction of arrow P", as is illustrated by the dashed positions of the wheels.
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Claims (4)
mit mindestens einem von einer Bedienperson betätigbaren, mit den Lenkeinrichtungen (31, 32, 33, 34) wirkverbundenen Lenkelement zur Lenkungsbetätigung,
dadurch gekennzeichnet,
daß das mindestens eine Lenkelement einen Joystick (15) umfaßt, der um zwei zueinander senkrechte, etwa senkrecht zur Längserstreckung des Joysticks (15) verlaufende Achsen verkippbar und um seine Längsachse verdrehbar ist. 1. Multi-directional transport vehicle, in particular multi-directional forklift, with wheels arranged to be steerable by means of steering devices ( 31 , 32 , 33 , 34 ) and
with at least one steering element operable by an operator and operatively connected to the steering devices ( 31 , 32 , 33 , 34 ) for steering actuation,
characterized ,
that the at least one steering element comprises a joystick ( 15 ) which can be tilted about two axes which are perpendicular to one another and run approximately perpendicular to the longitudinal extension of the joystick ( 15 ) and which can be rotated about its longitudinal axis.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| DE20107719U DE20107719U1 (en) | 2001-05-07 | 2001-05-07 | Reusable transport vehicle, in particular reusable forklift |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| DE20107719U DE20107719U1 (en) | 2001-05-07 | 2001-05-07 | Reusable transport vehicle, in particular reusable forklift |
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ID=7956588
Family Applications (1)
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|---|---|
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