DE2008253A1

DE2008253A1 - Treiberstufe

Info

Publication number: DE2008253A1
Application number: DE19702008253
Authority: DE
Inventors: Martin O Halfhill
Original assignee: Information Storage Systems Inc
Current assignee: International Business Machines Corp
Priority date: 1969-03-21
Filing date: 1970-02-23
Publication date: 1970-10-01
Also published as: US3582750A; GB1303519A; JPS6014590B1; FR2035146A1; DE2008253C3; DE2008253B2

Description

Treiberstufe

Die Erfindung betrifft eine Leistungsregelschaltung und insbesondere eine Treiberstufe zur Stromversorgung eines Servomotors.

Bei servogesteuerten Maschinen und Systemen ist esbekannt, eine Treiberstufe zu verwenden, um die Stromzufuhr von einer Stromquelle zu einem Servomotor zu regeln. Bei einem solchen System schaltet die Treiberstufe selbsttätig die Richtung und verändert die Grosse des Stromflusses zum Servomotor. Bei datenverarbeitenden Maschinen und insbesondere bei Plattenspeicherantrieben waren, die gewöhnlich verwendeten Treiberstufen lineare Schaltungen. Obwohl solche Schaltungen einen linearen Betrieb des Gesamtsystems ermöglichen, besteht in dem Umstand, daß die Stromversorgung ständig eingeschaltet ist, der Nachteil eines hohen Leistungsverbrauchs. Daher mußten teuere Hochtemperatur-Schaltungsele-

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mente verwendet werden, die den auftretenden erhöhten Temperaturen standhalten können, und es war eine umfangreiche Wärmeableit- und Kühleinrichtung erforderlich, um die Wärme zur Aussenluft abzuleiten. Bei gewissen Servoanwendungsfallen, beispielsweise Leistungsverstärkern u. dgl,, sind Treiberstufen bekannt, bei welchen Impulsbreitenmodulation verwendet wird, bei der die Leistung in Form von Impulsen von einer gegebenen Frequenz in der einen oder anderen Richtung geliefert wird. Solche Schaltungen waren jedoch nicht zufriedenstellend zur Verwendung in Datenverarbeitungsanlagen, da viele derselben einen hohen Leistungsverbrauch bedingen, sowohl in den Bauelementen der Treiberstufe als auch in der Anlage. Ausserdem wurden solche Schaltungen mit verhältnismässig niedrigen Frequenzen, d.h. im Tonfrequenzbereich, betrieben, und sind sie zur Verwendung in Datenverarbeitungsanlagen ungeeignet.

Die Erfindung ermöglicht eine Arbeitsweise eines servogesteuerten Mechanismus als lineares System ohne die Nachteile der bekannten Vorrichtungen. Dies wird durch die Verwendung einer Stromrückkopplung in Verbindung mit einer gepulsten Treiberstufe erreicht, welche mit einer Frequenz betrieben wird, die um etwa zwei Grössenordnungen grosser als die Frequenz des Steuersignals ist. Die Erfindung umfaßt eine Einrichtung zum kontinuierlichen Oberwachen des dem Motor in jeder Richtung zugeführten Stroms, eine Einrichtung zum Vergleichen des Motorstroms mit einem dem Motor zugeführten P-Abweichungssignal und eine Einrichtung zum Pulsen des Motors in der einen oder anderen Richtung, wenn die Grosse des Fehlersignals von derjenigen des Motorstroms abweicht.

Die vorstehenden und weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen derselben, in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen und zwar zeigen:

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Fig· 1 eine schematische Ansicht einer bevorzugten AUsführungsform der erfindungsgemässen Treiberstufe;

Fig. 2 eine Brückenschaltung zur Messung des MotorStroms für die Zwecke der Erfindung;

Fig. 3 eine Reihe von Wellenformen, welche die Arbeitsweise der Ausführungsform nach Fig, I darstellt;

Fig. ·»■ eine schematische Ansicht einer anderen Ausführungsform der Erfindung und

Fig. 5 eine Reihe von Wellenformen, die durch die Aüsführungsform nach Fig. H erzeugt wird.

Die Erfindung benutzt eine gepulste Treiberstufe unter Anwendung einer Stromrückkopplung und eine? Impulsfrequenz, die annähernd hundertmal diejenige der Steuerfrequenz ist, um eine lineare Arbeitsweise bei der Steuerfrequenz und darunter zu erzielen. Diese Anordnung ermöglicht eine Ausmusterung mit solch häufigen Intervallen, daß die Servoeinrichtung ein kontinuierliches Signal sieht. Bei dieser Anordnung steht die gesamte der Treiberstufe zugeführte Leistung zur Arbeit zur Verfügung, da praktisch keine Leistung in der Schaltung verbraucht wird.

Die in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform besitzt einen Motor 11, einen Summierverstärker 12 und zwei Komparatoren 13 und m, die zwischen den Motor und den Summierverstärker geschaltet sind. Ein Impulsgenerator 15 ist mit zwei Schaltern 16 und 17 in Stromrückkopplungsleitungen zwischen dem Motor und den Komparatoren 13 und 14 gekoppelt. Die Schaltung zur Erzeugung eines Stromrückkopplungssignals aus dem Motor ist in Fig. 2 dargestellt und umfaßt den Motor 11 und einen mit diesem in Reihe in einer Brückenschaltung geschalteten Widerstand 18. Die Brückenschaltung weist zwei .GC 98- 0 / 12 4 2

Erd- bzw. Masseverbindungen über einen ersten Schalter 19 und einen zweiten Schalter 21 auf, die auf entgegengesetzten Seiten des Motors und des Widerstandes angeordnet sind. Eine gemeinsame Verbindung 22 zu einer Spannungsquelle kann zu jeder Seite der Brücke geschaltet werden. Die dem Schalter 19 benachbarte Seite der Brücke ist über eine Diode 23 mit der Spannungsquelle verbunden und über eine Diode 2f geerdet. In ähnlicher Weise ist die entgegengesetzte Seite der Brücke benachbart dem Schalter 21 über eine Diode 25 mit der Spannungsquelle verbunden und über eine Diode 26 gperdet. Eine Schaltung zur Messung des Stroms in der Brücke umfaßt Transistoren 27 und 28 und Widerstände 29 und 31. Das dem Motor benachbarte Ende des Widerstandes 18 ist mit der Basis des Transistors 27 verbunden und über den Widerstand 31 mit dem Emitter des Transistors 28. Das dem Motor abgelegene Ende des Widerstandes 18 ist mit der Basis des Transistors 28 und über den Widerstand 29 mit dem Emitter des Transistors 27 verbunden.

Im Betrieb der in Fig. 2 dargestellten Schaltung wird der Schalter 22 in die mit einer voll ausgezogenen Linie gezeichnete Stellung bewegt, so daß, wenn der Schalter 19 geschlossen wird, Strom über die linke Seite der Brücke durch den Widerstand 18, den Motor und den Schalter 19 fließt, was zur Folge hat, daß der Motor in der entgegengesetzten Richtung antreibt. Unter diesen Bedingungen hat der Basis des Transistors 28 zugeführter Strom zur Folge, daß dieser über einen Widerstand 32 leitend wird, wodurch ein Stromausgangssignal I_r erhalten wird, das ein Maß des Stroms im Motor ist. Der Transistor 28 ist unter dieser Bedingung leitend, da die an die Basis angelegte Spannung höher als diejenige ist, die über den Widerstand 31 an den Emitter gelegt wird. Gleichzeitig wird der Transistor 27 in den Sperrzustand vorgespannt, da die über den Widerstand 29 an den Emitter gelegte Spannung höher als diejenige ist, die an die Bais ge-

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legt wird, was durch den Spannungsabfall über den Widerstand 18 bedingt ist. Wenn der Schalter 22 in die mit gestrichelter Linie gezeigte Stellung bewegt wird, fließt Strom in der rechten Seite der Brückenschaltung durch den Motor, den Widerstand 18 und den Schalter 21, wenn dieser geschlossen ist, um den Motor in der Vorwärtsrichtung anzutreiben. In diesem Zustand ist der Transistor 27 leitend und liefert einen Ausgang I-, über einen Widerstand 33, welcher Ausgang ein Maß des Stroms im Motor ist. Gleichzeitig wird der Transistor 28 in seinen Sperrzustand vorgespannt, da die über den Widerstand 31 an den Emitter gelegte Spannung höher als diejenige ist, welche an die Basis gelegt wird, was durch den Spannungsabfall über den Widerstand 18 bedingt ist.

Bei der Schaltung nach Fig. 1 werden P-Abweichungssignale und Geschwindigkeitssignale dem Summierverstärker zugeführt, welcher einen Differentialausgang auf Leitungen 34 und 35 erzeugt. Wenn das P-Abweichungssignal grosser als das Geschwindigkeitssignal ist, ist die Leitung 34 stärker positiv als die Leitung 35 und wenn das Geschwindigkeitssignal grosser als das P-Abweichungssignal ist, ist die Leitung 35 stärker positiv als die Leitung 34. Ein Spannungsteiler 36 ist an die Leitungen 34 und 35 angeschaltet und eine Bezugsleitung 37 ist mit dem Mittelpunkt des Spannungsteilers verbunden. Der Komparator 13 vergleicht das Stromrückkopplungssignal I^ mit dem P-Abweichungssignal auf der Leitung 34, wenn die Leitung 34 stärker positiv als die Bezugsleitung 37 ist. In ähnlicher Weise vergleicht der Komparator 14 das Stromrückkopplungssignal I_r mit dem P-Abweichungssignal auf der Leitung 35, wenn die letztere stärker positiv als die Bezugsleitung 37 ist. Der Impulsgenerator 15 gibt einen Impuls von 5 Mikrosekunden alle 50 Mikrosekunden ab (Fig. 3a), wodurch die Sehalter Ιέ und 17 in der Stromrückkopplungsleitung geöffnet werden. Dies

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verursacht eine Unsymmetrie in dem jeweiligen Komparator, der den Antrieb des Motors steuert. Wenn z.B. der Motor in der Vorwärtsrichtung bei geöffnetem Schalter 16 antreibt, unterbricht er das Stromrückkopplungssignal I_f, was eine Unsymmetrie in den Eingängen zum Komparator 13 zur Folge hat, der ein Ausgangssignal erzeugt. Das Ausgangssignal schließt den Schalter 21, was die Zufuhr des vollen Antriebsstroms zum Motor zur Folge hat. Wenn der Schalter 16 geschlossen ist und das Rückkopplungssignal I^ wieder dem Komparator 13 zugeführt wird, sind die Eingänge unsymmetrisch und wird das Ausgangssignal unterbrochen, so daß der Schalter 21 wieder geöffnet wird. Wie in Fig. 3 dargestellt, haben die vom Impulsgenerator 15 abgegebenen Impulse eine Dauer von 5 Mikrosekunden, jedoch betragen die inneren Verzögerungen der Elemente der Schaltung des Systems etwa H Mikrosekunden. Der volle Antriebsstrom wird daher dem Motor während einer Mindestdauer von etwa einer Mikrosekunde zugeführt. Da die Impulse alle 50 Mikrosekunden abgegeben werden, so bedeutet dies, daß der volle Antriebsstrom dem Motor während mindestens einer Mikrosekunde alle 50 Mikrosekunden zugeführt wird. Wenn sich der Schalter 22 in der mit gestrichelter Linie gezeichneten Stellung befindet und der Schalter 21 geschlossen ist, baut sich der Strompegel in der Wicklung des Motors auf einen bestimmten Wert auf. Infolge der Induktivität der Wicklung hat der Strompegel das Bestreben, konstant zu bleiben und fällt er sehr langsam ab, wenn der Schalter 21 geöffnet wird. Zur Aufrechterhaltung eines konstanten Strompegels in der Wicklung fällt der Spannungspegel am Ende der Motorwicklung benachbart dem Schalter 21 auf -U8 Volt ab, wodurch die Diode 25 leitend wird, so daß eine konstante Spannung an der Wicklung erhalten wird. Der Strom bleibt dann annähernd konstant und fällt vor dem nächsten Impuls aus dem Impulsgenerator 15 sehr wenig ab, wie in Fig. 3b dargestellt. Beim Fehlen eines unsymmetrischen Fehlersignals auf der Leitung 3M- oder 35

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ist der Motorantrieb wie beschrieben. Durch das Bestehen eines unsymmetrischen Fehlersignals bei geöffneten Schaltern 16 und 17 wird jedoch die Periode des Motorantriebs verlängert, da die Schalter 19 und 21 durch ein .Ausgangssignal aus dem Komparator geschlossen werden, das durch eine Unsymmetrie zwischen den Eingängen erzeugt wird. Wenn der Impulsgenerator eine Unsymmetrie durch die Unterbrechung der Stromrückkopplung hervorruft, dauert die Unsymmetrie an, bis der Ausgleich wieder hergestellt ist, d.h. bis die Stromrückkopplung das Fehlersignal wieder ausgleicht. Das kombinierte Ausgangssignal aus den Komparatoren gleicht daher der in Fig. 3a dargestellten Impulsreihe mit der Ausnahme, daß die Breite der einzelnen Impulse proportional der Gröese des Unsymmetriesignals ist. Während die Breiten der Impulse schwanken, bleibt die Frequenz, mit der sie auftreten, konstant, wie durch den Impulsgenerator festgelegt.

Wenn der Schalter 21 geschlossen und der Schalter 22 geöffnet ist, steigt die Spannung am Ende der Wicklung benachbart dem Schalter 19 auf das Erdpotential an und wird die Diode 2U leitend, was eine konstante Spannung an der Wicklung während der Zeit zur Folge hat, während welcher der Schalter 22 offen ist. Im Falle eines RUckwärtsantriebs verursacht der Schalter 17 eine Unsymmetrie imKomparator 14, wodurch der Sehalter 19 geschlossen wird, was die Zufuhr eines vollen Antriebsimpulses in der Rückwärtsrichtung zur Folge h£. Wenn der Schalter 19 geöffnet wird, fällt dieSpannung an den der Diode 23 benachbarten Ende der Wicklung ab, wodurch die Diode 23 leitend wird. In ähnlicher Weise steigt, wenn der Schalter 19 geschlossen und der Schalter 22 geöffnet wird, die Spannung an dem der Diode 26 benachbarten Ende der Widdung an, so daß die Diode 26 leitend wird. Die Verwendung einer einzigen Verbindung 22 zur Stromquelle in Kombination mit zwei Erdverbindungen 19 und 21 ergibt mehrere Vorteile gegenüber der herkömmlichen Brückenschaltungen mit zwei Paaren von Verbindungen zur Stromquelle und

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zur Erde. Die einzige Verbindung verringert das elektrische Geräusch in der Treiberstufe um etwa 90 % und vermeidet die Notwendigkeit der Synchronisierung der Schließbewegung der beiden Schalter, der eine zur Erde und der andere zur Stromquelle. Sie vermeidet ferner die Schwingungen, die auftreten, wenn die beiden Schalter nicht völlig synchron sind und verringert den Spannungsstoß in der Motorwicklung um 50 %, da nur an dem einen Ende der Wicklung die Spannung ansteigt, wenn die Schalter 19 und 21 geöffnet und geschlossen werden.

Die Ausführungsform nach Fig. 1 läßt sich vereinfachen zur Verwendung mit Niederfrequenz-Servosystemen, d.h. Bandbreiten von etwa 100 Hz, durch Weglassung des Impulsgenerators 15 und der Schalter 16 und 17. Bei einer solchen Gestaltung wird ein Differentialausgang aus dem Summierverstärker den Komparatoren zusammen mit einem Stromrückkopplungssignal zugeführt. Wenn in einem der Komparatoren eine Unsymmetrie auftritt, wird ein Antriebssignal erzeugt, um den Motor in der richtigen Richtung anzutreiben. Infolge der Verzögerungen in den Kreisen des Systems wird das Antriebssignal eine gewisse endliche Zeit zugeführt, bevor sich der Strom im Motor aufbaut, und wird zurückgeführt, um wieder Symmetrie im Komparator herbeizuführen. Der Antrieb wird sodann auf Null geschaltet, bis der Motorstrom ausreichend abfällt, um wieder eine Unsymmetrie im Komparator zu erzeugen und ein weiteres Antriebssignal zu verursachen. Dieser Vorgang nimmt seinen Fortgang, so daß das System praktisch schwingt. Die Schwingung wird wirksam begrenzt durch die Geschwindigkeit herkömmlicher Schaltungen, so daß diese Ausführungsform gegenwärtig für Niederfrequenz-Servosysterne geeignet ist. Bei Schaltungen mit hoher Geschwindigkeit würde jedoch diese Ausführungsform in vielen der Anwendungsfälle der Ausführungsform der Fig. 1 verwendbar sein.

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Die Ausführungsform nach Fig. U besitzt einen Sägezahngenerator 38, einen Summierverstärker 39 und einen Integrator 41. Der Summierveräärker liefert einen Differentialausgang zu einem Servomotor 11, um die Richtung und den Betrag des Stromflusses zum Motor zu steuern. Der Antriebsstrom im Motor wird durch die Schaltung nach Fig. 2 gemessen und über den Integrator m zum Summierverstärker zurückgekoppelt, durch welchen er mit einem P-Abweichungssignal und mit dem Ausgang aus dem Sägezahngenerator 38 kombiniert wird* In Fig.5 ist das P-Abweichungssignal, Wellenform 5ä, als kontinuierliches Signal mit konstanter Schräge gezeigt, das dem Sägezahnsignal überlagert ist. Der Sägezahngenerator erzeugt ein doppelseitig gerichtetes Sägezahnsignal, Wellenform 5b, und ein Rückstellsignal, Wellenform 5c, welches Sägezahnsignal durch jeden Impuls im Rückstellsignal zurückgestellt wird. Das integrierte Stromrückkopplungssignal ist durch die Wellenform 5d gezeigt und das Antriebssignal durch die Wellenform 5e. Das Vorhandensein eines P-Abweichungssignals zu dem Zeitpunkt, an welchem der Sägezahn durch das Rückstellsignal zurückgestellt wird, hat zur Folge, daß das System den vollen Antrieb dem Motor zuführt, bis das Abweichungssignal durch das integrierte Motorstrom-Rückkopplungssignal ausgeglichen ist. Der Motorantrieb wird dann bis zum nächsten Rückstellimpuls auf Null geschaltet und der Vorgang wiederholt. Im Summierverstärker wird das P-Abweichungssignal mit dem integrierten Stromrückkopplungssignal kombiniert, um eine Reihe von Sehaltpunkten auf dem Sägezahnsignal zu erzeugen, welche dazu verwendet werden, das Motorantriebssignal von der Wellenform 5e zu erzeugen. Das Antriebssignal von der Wellenform 5e besteht aus einer Folge von Impulsen, bei der die Vorderflanken durch die Rückstellsignale von der Wellenform 5c bestimmt werdenünd die Hinterflanken durch die Sehaltpunkte auf dem Sägezahnsignal von der Wellenform 5b. So lange die Schaltpunkte auf das Sägezahnsignal fallen, tritt das Motorantriebssignal als Folge von Impulsen von der Frequenz des

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Rückstellsignals auf. Wenn die Schaltpunkte von der Schräge abfallen, wird das Antriebssignal kontinuierlich. Im Falle eines grossen P-AbvachungsSignaIs, wie am rechten Ende der Wellenform 5a gezeigt, kann die Stromrückkopplung nicht ausreichend sein, das Fehlersignal vor dem nächsten Rückstellimpuls auszugleichen, so daß der Antrieb zwischen den Rückstellimpulsen kontinuierlich wird. Das Ergebnis ist ein hochfrequenzgepulstes Antriebssignal, bei welchem die Breite der einzelnen Impulse sich mit der Grosse der Differenz zwischen dem P-Abweichungssignal und dem Motorstrom verändert.

Die erfindungsgemässe Treiberstufe ist zur Verwendung mit Gleichstrommotoren, d.h. sowohl umlaufenden als auch linearen Motoren, geeignet. In jedem HLIe ist die bewegliche Wicklung des Motors in die Brücke nach Fig. 2 geschaltet, um die Richtung des AntriebsStroms im Motor festzustellen.

Bei den verschiedenen Ausführungsformen der Erfindung werden zum Erzielen des gewünschten Ergebnisses herkömmliche Bauelemente verwendet. Die Schalter 16, 17, 19, 21 und 22 sind für die Zwecke der Beschreibung der Erfindung in schematischer Form dargestellt. Es können jedoch auch Leistungsschalttransistoren (Schalter) oder andere Schaltvorrichtungen von hoher Geschwindigkeit verwendet werden, um die Steuerungs· erfordernisse der gezeigten Schaltungselemente zu befriedigen.

Die Erfindung ist natürlich nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern kann innerhalb ihres Rahmens verschiedene Abänderungen erfahren .

Patentansprüche:

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Claims

m 11 f. Patentansprüche:

1.)Eine Gleichstromquelle, ein Gleichstrom-Servomotor und eine Treiberstufe, die zwischen der Stromquelle und dem Motor für die Zufuhr von Strom zum Motor bei einem P-Abweichungssignal geschaltet ist, gekennzeichnet durch ein Organ zur Überwachung des Stroms im Motor und zur Erzeugung eines Rückkopplungssxgnals, das zum Motorantriebsstrom proportional ist, und ein zweites Organ zum Vergleichen des Abweichungssignals und des Rückkopplungssignals, welche zweite Einrichtung ein Antriebssignal erzeugt, um den Motor zu pulsen, wenn eine Unsymmetrie zwischen dem Abweichungssignal und dem Rückkopplungssignal auftritt.

2, Treiberstufe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Organ durch eine Brückenschaltung gebildet wird, die umfaßt einen Widerstand und die bewegliche Wicklung des Motors in Reihenschaltung, Schaltmittel zum wahlweisen Pulsieren des Motors in jeder Richtung, und eine Einrichtung zur annähernden Aufrechterhaltung eines konstanten Spannungspegels an der Wicklung und am Widerstand während der Periode zwischen Impulsen und Leistung.

3. Treiberstufe, nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltraittel einen Einzelschalter, der mit der einen Seite der Brückenschaltung zur Steuerung der Richtung des Stromflusses verbunden ist, und zwei Schalter auf-

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weisen, die mit der anderen Seite der Brücke zur Steuerung der Dauer des Stromflussee verbunden sind.

4. Treiberstufe nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Organ einen Verstärker aufweist, der einen Differentialausgang erzeugt, welcher die Richtung und die Grosse der P-Abweichung anzeigt, und eine Komparatoranordnung, die zwischen dem Verstärker und dem Motor geschaltet ist und als Eingänge den Ausgang aus dem Verstärker sowie die Stromrückkopplungssignale aus dem ersten Organ aufnimmt.

Treiberstufe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstärker ein erstes Signal erzeugt, welche die Grosse der P-Abweichung in der einen Richtung anzeigt, sowie ein zweites Signal, welches die Grosse der P-Abweichung in der entgegengesetzten Richtung anzeigt, das erste Organ ein erstes Rückkopplungssignal erzeugt, das dem Motorstrom in der einen Richtung proportional ist, und ein zweites Rückkopplungssignal, das dem Motorstrom in der entgegengesetzten Richtung proportional ist, und die Komparatoranordnung einen ersten Komparator, der zur Aufnahme des ersten Signals aus dem Verstärker und des ersten Rückkopplungssignals geschaltet ist, und einen weiteren Komparator aufweist, der zur Aufnahme des zweiten Signals aus dem Verstärker und des zweiten Rückkopplungssignals geschaltet ist.

6. Treiberstufe nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur periodischen Unterbrechung des Strom-

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rückkopplungssignals zur Komparatoranordnung mit einer Frequenz von mindestens 20 χ der höchsten Frequenz von Interesse im Steuerungssystem.

7. Treiberstufe nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die letzterwähnte Einrichtung ein Unterbrechungssignal erzeugt, das geringfügig länger als die inneren Verzögerungen der Schaltelemente der Treiberstufe ist und etwa 10 % der Periode zwischen Unterbrechungssignalen beträgt.

8. Treiberstufe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Organ ein Antriebssignal mit einer Reihe von Impulsen von jeder Polarität erzeugt, die mit regelmässiger Frequenz auftreten, wobei der Pegel des Signals zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen auf Null zurückkehrt.

9. Treiberstufe nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Organ einen Sägezahngenerator aufweist, der ein Sägezahnsignal erzeugt, welches mit dem Abweichungssignal und dem Rückkopplungssignal zur Er-■ zeugung des Motorantriebssignals kombiniert wird, und die Impulse des Antriebssignals in der Breite im direkten Verhältnis zur Grosse der Differenz zwischen dem Abweichungssignal und dem Rückkopplungssignal schwanken.

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