DE2003973A1

DE2003973A1 - Einhebelsteuerung fuer koordinierte Betaetigung mehrerer Bewegungsuebertragungsvorrichtungen

Info

Publication number: DE2003973A1
Application number: DE19702003973
Authority: DE
Inventors: Houk Richard David
Original assignee: North American Rockwell Corp
Current assignee: Boeing North American Inc
Priority date: 1969-01-23
Filing date: 1970-01-29
Publication date: 1970-07-30
Also published as: NL6918244A; JPS5537021B1; GB1282630A; BE744821A; SE366259B; CA920916A; FR2028950A1; US3541877A

Description

PATENTANWKLTE DR. E. WIEGAND DIPL-ING. W. NIEMANN 2003973

DR. M. KÖHLER DIPL-ING. C. GERNHARDT

MÖNCHEN HAMBURG

TELEFON: 395314 2000 HAMB U RG 50, Ig Ι 7Π

TELEGRAMME: KARPATENT · KDNIGSTRASS E 28 '

W 23 991/69 12/b'

Worth"American Rockwell Corporation ■ Pittsburgh., Pennsylvania (V.St.A.)

Einhebelsteuerung für koordinierte Betätigung mehrerer Bewegungsübertragungsvorrichtungen.

Gegenstand der Erfindung ist eine Einhebelsteuerung für koordinierte Betätigung zweier Bewegungsübertragungsvorrichtungen, beispielsweise Schub-Zug-Steuerkabel.

In den vergangenen Jahrzehnten haben sich ausgedehnte Änderungen in den Gestaltungsprinzipien oder Konzeptionen schwerer Fahrzeuge ergeben. Wicht-nur hat die Grosse solcher Fahrzeuge stark zugenommen, sondern solche Fahrzeuge werden nunmehr oftmals aus mehreren Energiequellen angetrieben. Beispielsweise können Kettenfahrzeuge, wie Bulldozer eine Energievernichtung oder Kraftmaschine für jede | Kette verwenden, wobei die Lenkung durch koordinierte Steuerung der von den Energievorrichtungen zu den beiden Ketten übertragenen Energie, vorgenommen wird.

Die Standardausführung für Kettenfahrzeuge bestand zuerst darin, eine einzige Kraftmaschine zu verwenden, die über eine einzige mechanische Kraftübertragung angeschlossen wurde, um die beiden Ketten anzutreiben·. lenkung erfolgte durch zwei Lenkungssteuerhebel, einen für jede Kette, welche die betreffende Geschwindigkeit über einen Kupplungsmechanismus oder, manchmal, eine Bremsvorrichtung steuerte.

Die Arbeitsvorrichtungen an Kettenfahrzeugen wie

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Schaufel oder Planierschaufel, erfordern weiterhin einen oder mehrere Hebel, so dass, wenn die Arbeitsvorrichtung betätigt wird, während das Kettenfahrzeug sich in bewegung befindet, die Bedienungsperson die beiden Lenkungssteuerhebel mit nur einer Hand betätigen muss. Auswahl der .dichtung und/oder des J^nergiebereichs oder Antriebsbereiches wird allgemein durch einen vierten od ?r (xetriebeschalthebel hervorgerufen, wodurch die notwencigen Handmanipulationen der -bedienungsperson weiter kom_x liziert werden. Zusätzlich ist selbstverständlich ein fünfter oder Jrosoelhebel vorgesehen, der ebenfalls gelegentlich eingestellt werden muss.

Um den Oetriebeschalthebel zu beseitigen und die iiotwendigkeit der -urosseleinstellung zu verringern, kann eine hydrostatische Kraftübertragung zwischen der energiequelle, die eine einzelne quelle oder eine Mehrfachquelle sein kann, und jeder Kette vorgesehen sein.

Hydrostatische Kraftübertragungen verwenden eine hydraulische Pumpe zur .betätigung eines hydrauliscnen Motors. -Die Pumpe und der ivlotor weisen üblicherweise mehrere Kolben auf, die im Abstand voneinander um den Umfang eines Kreises axial ausgerichtet sind, der um die drehachse des .Rotors der Pumpe bzw. des Motors zentriert ist. bine Antriebsvorrichtung oder Energiequelle dreht den Pumpenrotor und bewirkt Hin- und Herbewegung der Pumpenkolben gegen eine Pumpentaumelplatte, um das hydraulische Arbeitsmittel von der Pumpe in den Motor zu drücken» JJas Zulassen des hydraulischen Druckmittels von der Pumpe in den Motor führt zur Hin- und Herbewegung der Motorkolben gegen eine Motortaumelplatte, um Drehung des Motorrotors hervorzurufen, der mit der angetriebenen Vorrichtung arbeitsmässig verbunden ist.

ßei einigen Ausführungen von hydrostatischen Kraftübertragungen kann die Schrägstellung beider Taumelplatten geändert werden, jedoch kann bei vielen Ausführungen

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die Schrägsteilung lediglich einer der i'aumelplatten geändert werden» Wenn die Schrägstellung von nur einer Taumelplatte geändert werden·kann, d.h. eingestellt werden kann', ist es allgemein die der Pumpe zugeordnete Taumelplatte. Hydrostatische Kraftübertragungen dieser letzteren Ausführung werden allgemein als Ausführungen mit einstellbarer Pumpe und nicht einstellbarem Motor bezeichnet. In jedem Fall wird durch Änderung der Schrägstellung der Taumelplatte direkt die Verdrängung je Hub der gegen die Taumelplatte wirkenden Kolben geändert, so dass Geschwindigkeit und umgekehrt Energie, die über die hydrostatische Kraftübertragung übertragen wird, durch Steuerung der Schrägstellung der Taumelplatte stufenlos Λ geändert werden kann. Durch Schrägstellung der i'aumelplatte wird weiterhin die jJrehrichtung des Motorrotors gesteuert«

Selbst mit den Vorteilen,' die sich aus der Verwendung von hydrostatischen Kraftübertragungen für Kettenfahrzeuge ergeben, erfordern gegenwärtig verfügbare Steuerungen einen Steuerhebel für jede Kette, so' dass der iahrer bisher immer noch die beiden Lenksteuerungen mit einer Hand betätigen muss, während die andere Hand den oder die Steuerhebel manipuliert oder handhabt, die für die Arbeitsvorrichtung benötigt werden.

Obwohl Lüftsteuerungen, hydraulische Steuerungen,

elektrische und mechanische Steuerungen verschiedentlich j verwendet wurden, um die I'aumelplatte hydrostatischer Kraftübertragungen einzustellen, versieht nur die mechanische Steuerung die bedienungsperson mit der gewünschten Fühlempfindlichkeit oder Fühlmöglichkeit.

üs ist daher άετ Hauptzweck der Erfindung, eine mechanische Einhebelsteuerung zu schaffen, um koordinierte Betätigung zweier BewegungsÜbertragungsvorrichtungen hervorzurufen., die dazu angepasst sind, zwei hydrostatische Kraftübertragungen einzustellen, in deren jeder lediglich

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die Schrägstellung einer Taumelplatte änderbar ist·

üin anderer Zweck der Erfindung besteht darin, eine Steuerung gemäss vorstehender Beschreibung zu schaffen, die einen Schutz gegen das Hervorrufen unverträglicher oder unzulässiger betätigung der Bewegungsübertragungsvorrichtungen schafft, so dass die beiden hydrostatischen Kraftübertragungen nicht ao in ihrem Hub eingestellt werden können, dass ein Antrieb in solchen Richtungen und mit solchen Geschwindigkeiten erfolgt, die mit der Umgebung nicht verträglich sind.

Allgemein umfasst eine Steuerung gemäss der Erfindung ein Gehäuse, in dem ein Träger ein Joch abstützt. Das Joch ist um eine Primärachse, die als die Achse des Trägers be- W stimmt ist, und um eine Sekundärachse quer zu der Primärachse drehbar. Drehung des Joches um eine der Achsen oder um beide Achsen wird durch einen Steuerhebel hervorgerufen, der an dem Joch befestigt ist und sich durch die öffnung einer Verschlussplatte erstreckt, wobei das Zusammenwirken mit der Verschlussplatte Drehung des Joches in seinem Bereich um die Sekundärachse mit xiezug auf den Grad der Drehung begrenzt, der um die Primärachse hervorgerufen ist.

Die Steuerung gemäss der Erfindung ist insbesondere für die -Betätigung von Zweifach-Jöewegungsübertragungsvorrichtungen angepasst, die vorzugsweise in der Form fe von Schub-Zug-Kabeln vorhanden sind, bei denen ein Kern in einer Hülle hin- und herverschiebbar aufgenommen ist.

Solche Schub-Zug-Kabel können bequem angepasst werden, um Bewegung und Kräfte zu übertragen, die für Hubeinstellung der hydrostatischen Kraftübertragungen notwendig sind. Auf dem Gebiet der Einstellung der Taumelplatte in jeder von zwei hydrostatiscnen Kraftübertragungen, bei denen die Schrägstellung lediglich einer Taumelplatte änderbar ist, umfasst die ochieberplattenöffnung wenigstens eine rautenartige öffnung oder Ausnehmung, in die der Steuerhebel

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wahlweise bewegt werden kann, um die Bewegung, die von einem der beiden Schub-Zug-Kabel übertragen ist, mit Bezug auf die von dem anderen Kabel übertragene Bewegung zu koordinieren. Insbesondere hat die rautenartige Ausnehmung eine Spitze an ihrem Längsende, die bei Eingriff mit dem Steuerhebel maximale Drehung des Joches um die Primärachse, jedoch im wesentlichen keine Drehung des. Joches um die Sekundärachse schafft, so dass die Kerne beider Steuerkabel in gleichem Ausmass in der gleichen Richtung verschoben werden. Die rautenartige Ausnehmung hat weiterhin zwei seitlich gegenüberliegende iSnden oder Spitzen, die, wenn der Steuerhebel mit ihnen in Eingriff tritt, maximale Drehung des Joches um die Sekundärachse für einen vorbestimmten Drehungsgrad um die Pri- Ij marachse schaffen, so dass die Verschiebung eines Kernes, die sich aus der Drehung des Joches um die Primäraehse ergibt, hervorgehoben bzw. vergrössert wird, und die Verschiebung des anderen Kernes minimal ist.

Zusätzlich kann die Schieberplattenöffnung eine Schutzeinrichtung aufweisen, in welche der Steuerhebel wahlweise bewegt werden kann, um maximale Drehung des Joches um die Sekundärachse bei im wesentlichen keiner Drehung um die Primäraehse zu ermöglichen, so dass die beiden Kabelkerne in im wesentlichen gleichen Schritten oder Ausmassen in entgegengesetzten .Richtungen verschoben werden, g

Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnung beispielsweise erläutert.

Fig. 1 ist eine teilweise gebrochen und teilweise im Schnitt gehaltene Seitenansicht einer Steuerung gemäss der Erfindung, wobei der Steuerhebel in der neutralen Stellung wiedergegeben ist.

Fig. 2 ist eine Stirnansicht nach Linie 2-2 der Fig. 1, wobei in ausgezogenen·Linien der

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Steuerhebel in der neutralen stellung und inunterbrochenen Linien der Steuerhebel und der zugeordnete Mechanismus in der vollen linken -urehstellung wiedergegeben sind.

Fig. 3 ist eine senkrechte Wuerschnittsansicht nach Linie 3-3 der ü'ig. 2, wobei in ausgezogenen Linien der steuerhebel in er neutralen Stellung, und in unterbrocnenen Linien der Steuerhebel und der zugeordnete Mechanismus in der Stellung vollen Vorwärtsantriebs wiedergegeben sind.

üig. 4 ist eine Draufsicht nach Linie 4-4 der i'ig. 1. fe -fc'igo 5 ist eine waagerechte Teilschnittansicht nach

Linie 5-5 der Hg, 2.

ilg. 6 ist eine der -tig. 2 ähnliche, jedoch teilweise gebrochene Seitenansicht, in der der Steuerhebel in der maximalen rechten Schwingdrehstellung dargestellt ist.

In der Zeichnung ist eine Steuerung gemäss der Erfindung allgemein mit 10 bezeichnet. Zwei im Abstand voneinander befindliche Aufhängeplatten 11 und 12 sind an einem ü-ehäuse 13 der Steuerung 10 befestigt und hängen von diesem nach unten. Jiine i'ussleiste 14 ist zwischen den Aufhängeplatten 11 und 12 und im Abstand unter dem ü-ehäuse 13 befestigt, um üewegungsübertragungsvorrichtungen 15 P und 16 zu halten, wie es nachstehend vollständig beschrieben wird.

üin am besten in -cig. 5 erkennbarer '!'rager 18 erstreckt sich zwischen gegenüberliegenden Seiten des ü-ehäuses 13 und ist darin beispielsweise durch Kappenschrauben 19 befestigt. iCine Tragbuchse 20 ist an dem mittleren Teil des Trägers 18 drehbar angebracht und gegen Äxialbewegung mit xsezug auf den Träger 18 durch zwei im Abstand voneinander befindliche Hingbünde 21 und 22 gehalten, die in entsprechenden üingnuten 23 und 24 aufgenommen sind,

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die an der Oberfläche des Trägers 18 geschaffen sind, so dass-sie die Tragbuchse 20 umgeben und ihre Bewegung axial zu dem Träger 18 verhindern.

Zwei entgegengesetzt gerichtete Drehbolzen 25und erstrecken sich von der Tragbuchse 20 allgemein quer zu der Achse 28 des Trägers 18 nach aussen. Der Bügelteil 29 (Fig« 3) eines Joches 30 ist an den Drehbolzen 25 und 26 drehbar abgestützt. Wie am besten aus i'ig. 3 ersichtlich, nehmen die im Abstand voneinander liegenden Schenkel 31 und 32 des Bügelteiles 29 die Drehbolzen 25 und 26 auf, so dass das Joch 30 um eine Achse 33 quer zur Achse 28 des Trägers 18 drehbar ist.

Das Joch hat weiterhin zwei Arme 34 und 35> die sieh Jj von dem Bügelteil 29 nach aussen erstrecken. Die Arme und 35 erstrecken sich von dem Schenkel 31 mit -oezug auf die Drehachse 33 symmetrisch^xnach aussen. Die ünden der Arme 34 und 35 können mit der -üewegungsübertragungsvorrichtung 15 bzw. 16 arbeitsmässig verbunden werden.

Die Bewegungsübertragungsvorrichtung 15 ist vorzugsweise ein öchub-Zug-Steuerkabel und sie kann von irgendeiner üblichen Ausführung sein, bei der ein Kern 36 in einer Hülle 38 hin- und herverschiebbar ist, um mechanische Bewegung durch Anlegen von Zugkraft oder Druckkraft an den Kern 36 zu übertragen, wenn wenigstens die landen der Hülle 38 mit Bezug.auf den Kern 36 in relativ :

fester Stellung festgeklemmt sind. ™

Bei &em_# dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Hülle 38 aus einer Mehrzahl von Hüllendrähten 39 gebildet, die aneinander angrenzend in Fox*m einer Schraube mit grosser Steigung um die radial äussere Fläche eines inneren biegsamen KunststoffSchlauches 40 gelegt sind, der sich über die volle Länge der Hülle 38 erstreckt. Eine äussere' Umhüllung 41 umschliesst die Spule der Drähte 39 bis zu einer kurzen Strecke von deren Enden. Ein Verbindungsstück 42 ist über dem: finde der Kabelhülle 38 angeordnet

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und durch Kaltstauchen oder auf irgendeine andere geeignete Weise mit dem freiliegenden Teil der zylindrischen Gruppierung von Drähten 39 verbunden, üline Mehrzahl von nicht dargestellten Rippen kann in dem ündverbindungsstück 42 vorgesehen sein, die, wenn das undverbindungsstück 42 auf die äussere Umhüllung 41 gepresst wird, eine Dichtung bzw. einen Abschluss zwischen dem undverbindungsstück 42 und der Umhüllung 41 hervorrufen.

Das xjidverbindungsstück 42 ist mittels einer Klemme 43 an der i'ussleiste 14 befestigt. ±iei dem Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 ist die Klemme 43 mit einer Vertiefung 44 versehen, die in eine nicht dargestellte Ringausnehmung an dem ündverbindungsstück 42 passt, um eine feste Anordnung für das Ende der Kabelhülle 38 mit Bezug auf ihre eigene Achse zu schaffen.

i-ine Jindstange 45» die an dem Kabelkern 36 in bekannter Weise so befestigt ist, dass sie eine Verlängerung des Kabelkernes 36 bildet, ist in einem Verlängerungsrohr 46 eng aufgenommen, das an dem Ündverbindungsstück 42 drehbar angebracht ist. Die Drehhalterung, die allgemein eine nicht dargestellte abgewandelte Ausführung mit Kugel und iassung aufweist, ist vorzugsweise durch eine elastische Abdichthülse 48 geschützt. Üine ähnliche elastische Abdichthülse 49 ist ebenfalls vorzugsweise dort angeordnet, wo die Jsndstange 45 in das Verlängerungsrohr 46 eintritt. Das Verlängerungsrohr 46 führt nicht nur die Stange 45» wenn diese sich darin verschiebt, sondern es verhindert auch übermäsaige Ausbiegung des sich in ihm verschiebenden Teiles des Kabelkernes 36, insbesondere, wenn der Kern 36 .uruekbelastungen unterworfen wird.

Die Jindstange 45 ist über eine Gelenkverbindung oder Kardanverbindung 50 mit dem Arm 34 des Joches 30 verbunden« Insbesondere ist der ^rundteil eines Schwingblockeβ 51 ait einer Bohrung und Gewinde versehen, um den mit Gewinde versehenen indteil 52 der ündstange 45 aufzunehmen und

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eine Sicherungsmutter 53 sichert die Verbindung zwischen diesen Teilen. Der Schwingblock 51 ist für Querschwingung an einem Bügelzapfen 54 angebracht, der seinerseits an dem Arm 34 drehbar angebracht ist.

Wie am besten aus I¹Ig. 5 ersichtlich, ist ein Schwenkbolzen 55 zwischen den im Abstand voneinander liegenden Schenkeln 56 und 58 des Bügelzapfens 54 befestigt und erstreckt sich zwischen diesen Schenkeln 56 und 58. Der Schwingblock 51 ist um den ochwenkbolzen 55 schwenkbar bzw. kann um diesen Schwenkbolzen 55 schwingen. -^in Schaft 59 kleineren Durchmessers erstreckt sich axial von dem Bügelzapfen 54 und ist in einer Bohrung 60 in einem Vorsprung 61 an dem Ende des Jocharmes 34 gelagert. Ein Sicherungsbolzen 62 geht durch den Schaft 59> um den uü- i gelzapfen 54 an den Vorsprung 61 festzulegen, und eine ebene Scheibe 63 in Kombination mit einem Federring 64 ist zwischen dem Sicherungsbolzen 62 und dem Vorsprung 61 angeordnet, um den Bügelzapfen 54 an dem Jocharm 34 zu stabilisieren und dennoch unbehinderte Drehung zwischen diesen Teilen zuzulassen. Die Verbindung 50 ermöglicht demgemäss Drehung des Joches 30 - und damit des Armes 34 um die beiden Achsen 28 und 33 ohne Verklemmen der Ji'ndstange 45, so dass diese sich axial zu dem Yerlängerungsrohr 46 bei Ansprechen auf die verschiedenen Drehungen des Joches 30 verschieben· kann.

Eine der Verbindung 50 ähnliche Gelenk- oder Kardan- g verbindung 65 verbindet die Bewegungsübertragungsvorrichtung 16 mit dem Jocharm 35. Die Bewegungsübertragungsvorrichtung 16 ist ebenfalls vorzugsweise ein Schub-Zug-Steuerkabel, das von irgendeiner üblichen Ausführung sein kann. Das beispielsweise, dargestellte Kabel 16 ist von der gleichen Ausführung wie das Kabel"15 und es hat demgemäss einen Kern 66, der in einer Hülle 68 hin- und herverschiebbar ist, um bei Anlegen von Zugkraft oder Druckkraft an den Kern 66 mechanische Bewegung zu übertragen, wenn wenig-

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stens die .rinden der Hülle 68 mit üezug auf den Kern 66 festgeklemmt sind»

•ttin Verbindungsstück 69, das an der Hülle 68 befestigt ist, ist weiterhin beispielsweise durch eine bei 71 vertiefte Klemme 70 an der i'ussleiste 14 befestigt, und eine ündstange 72 ist an dem Kabelkern 66 in bekannter Weise derart befestigt, aaso sie eine Verlängerung des Kernes 66 bildet, ^ie L· dstange 72 ist weiterhin in einem Verlängerurigrohr 73 verschiebbar aufgenommen, das an dem Jündverbinlungsstück 69 drehbar angebracht und mit einem ücuwingblock 74 verbunden ist, der für Schwingbewegung an einem ^ügelzapfen 7 5 abgestützt ist, der seinerseits an dem Jocnarm 35 drehbar getragen

.tiin oteuerhebel 76 sitzt in einer fassung 78, die

an dem Steg 79 des -ßügelteiles 29 des Jocnes 30 dargeboten ist und er erstreckt sicn durcn eine an dem gehäuse 13 angebrachte Verschlussplatte 80 hindurch nach oben.

Die Verschlussplattenöffnung 81 hat eine neuartige Gestalt, um koordinierte betätigung der beiden JDewegungsübertragungsvorricntungen in Form der oteuerkabel 15 und 16 zu gewährleisten» J)ie Gestalt der Öffnung wird am besten verstanden bei Beschreibung in Verbindung mit einer typischen Anwendung. .Demgemäss kann angenommen werden, dass die Steuerung lü dazu verwendet wird, ein Kettenfahrzeug zu betätigen, bei welchem die isewegungsübertragungsvorrichtung 15 die Taumelplatte einer hydrostatischen Kraftübertragung einstellt, welche die linke Kette antriebt, und bei welchem die Bewegungsübertragungsvorrichtung 16 die Taumelplatte einer hydrostatischen Kraftübertragung einstellt, welche die rechte Kette antreibt. Zusätzlich kann angenommen werden, dass, ausgehend von einer neutralen Stellung als Bezugsstellung, eine bewegung, die den Kernen der bteuerkabel durch Anlegen von Zugkraft erteilt wird, zu einer Einstellung der Taumel-

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platte führt, die ihrerseits zu einem Antrieb der Kette in einer Richtung führt, in der das Bestreben für Vor=- wärtsbewegung des Fahrzeuges besteht, und· dass umgekehrt eine Bewegung, die den Kerneen der Steuerkabel durch Anlegen von Druckkraft erteilt wird_} zu einer einstellung der iaumelplatten führt, die ihrerseits zu einem Antrieb der Ketten in einer Richtung führt, in der das Bestreben besteht, das Fahrzeug rückwärts zu bewegen.

Wenn die von den Kabeln 15 und 16 eingestellten hydrostatischen Kraftübertragungen sich in der neutralen Stellung oder im neutralen Zustand befinden, befindet sich der Steuerhebel 76 in der in den Fig. 1 bis 4 in ausgezogenen Linien wie-dergegebenen Stellung«, In dieser Stellung können die endstangen 45 und 72, die mit dem "

Kern 66 des Kabels 15 bzw. dem Kern 66 des Kabels 16 verbunden sind, durch Anlegen von Zugkraft oder Druckkraft wahlweise aus ihrem entsprechenden Verlangerungs-. rohr 46 bzw. 73 herausgezogen oder in es zurückgezogen werden, um die Kerne 3b und 6b mit Bezug auf ihre Hüllen 38 bzw. 68 zu ziehen und/oder zu schieben.

Durch die neuartige Gestalt der Öffnung 81 in der Platte 80 wird wahlweise Drehung des Steuerhebels 76 um die Achse 28 oder 35 mit cezug auf die andere Achse 33 bzw. 28 begrenzt und dadurch koordinierte betätigung der beiden Steuerkabel 15 und 16 und damit bei dem betrachteten Anwendungsbeispiel koordinierte Betätigung ..J der beiden hydrostatischen Kraftübertragungen gewähr- -leistet. Wie in Fig. 4 dargestellt, hat die Öffnung81 drei allgemeine Komponentenbexeiche. Einen im wesentlichen rautenartig gestalteten Bereich für Vorwärtsantrieb und Drehung, der mit 82 bezeichnet ist, einen gegenüberliegenden im wesentlichen rautenartig gestalteten Bereich für Rückwärtsantrieb und Drehung, der mit 83 bezeichnet ist, und einen Drehwendeschlitz 84» der in der Mitte der beiden rautenartigen Bereiche 82 und 83 ange-

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ordnet ist. Die entfernt liegenden Enden oder Spitzen 85 und 86 der rautenartigen Bereiche 82 und 83 sind quer zur Achse 28 ausgerichtet, so dass eine zwischen ihnen gezogene imaginäre Linie parallel zur Achse 33 liegt. Auf diese Weise führt Bewegung des Steuerhebels 76 entlang eines Bogens, dessen Ebene die imaginäre Linie zwischen den Spitzen 85 und 86 enthält, zu einer Drehung des Joches 30 lediglich um die Achse 28.

Andererseits ist der Drehwendeschlitz 84 quer zur Achse 33 und parallel zur Achse 28 ausgerichtet, so dass Bewegung des Steuerhebels 76 entlang des Schlitzes 84 zu einer Drehung des Joches 30 lediglich um die Achse 33 führt.,

Drehung des Steuerhebels 76 lediglich um die Achse 28 aus der neutralen Stellung, die an der Verbindungsstelle 77 der rautenförmigen Bereiche 82 und 83 - d.h. doft, wo die den Spitzen 85 und 86 jedes rautenförmigen Bereiches 82 und 83 gegenüberliegenden Enden oder Spitzen Übereinander liegen - angeordnet ist, in Richtung gegen die Spitze 85 und die Stellung 76A für vollen Vorwärteantrieb (Kettenliniendarstellung in Fig. 3) führt zu einer Drehung des Joches 30 um die Achse 28, so dass beiden Endstangen 45 und 72 in im wesentlichen gleichen Ausmass gleichzeitige Herausziehbewegung erteilt wird. Durch das gleichzeitige Anlegen einer Zugkraft an beide Kabelkerne 36 und 66 werden die beiden Taumelplatten derart verstellt, dass die rechte und die linke Kette mit der gleichen Geschwindigkeit angetrieben werden und das Fahrzeug sich vorwärts bewegt. Die Stellung 76A für vollen Vorwärtsantrieb stellt die volleingestellte Stellung der hydrostatischen Kraftübertragungen, welche die beiden Ketten antreiben, dar und damit die maximale Vorwärtsgeschwindigkeit des Kettenfahrzeuges. Zwischenstellungen stellen demgemäss dazwischenliegende Geschwindigkeiten dar.

Rückdrehung des Steuerhebels 76 lediglich um die

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Achse 28 aus der Stellung 76AfUr vollen Vorwärtsantrieb führt zum Anlegen «iner Druckkraft an beide Kabelkerne 36 und 66, um entsprechend die Vorwärtegeechwindigkeit des Fahrzeuges zu verringern und, wenn solche Rückdrehung von dem rautenförmigen Bereich 82 in den rautenförmigen Bereich 83 fortgesetzt wird, zum Stillstand des Fahrzeugs (an der Stelle 77 der rautenförmigen Bereiche 82 und 83) und dann zum Rückwärtsfahren. Volle Rückwärtsgeschwindigkeit ist erreicht, wenn der Steuerhebel 76 gegen die Spitze 86 bewegt ist.

Der Drehwendeschlitz 84 schneidet die rautenförmigen Bereiche 82 und 83 an den übereinanderliegenden Spitzen, die ihre Verbindungsstelle 77 bilden. Bewegung ä des Steuerhebels 76 durch den Drehwendeschlitz 84 führt zu einer Drehung des Joches 30 lediglich um die Achse 33, so dass die beiden Kabelkerne 36 und 66 in entgegengesetzten Richtungen verschoben werden. Sollte beispielsweise der Steuerhebel 76 aus der in Pig. 2 in ausgezogenen Linien wiedergegebenen neutralen Stellung durch den linken Drehwendeschlitz 88 in Richtung gegen die linke Drehwendestellung 76B, die in Pig. 2 in Kettenlinien dargestellt ist, bewegt werden, so führt die sich ergebende Drehung des Joches 30 zu einer Einwärtsbewegung der Endstange 45 mit Bezug auf das Verlängerungsrohr 46 und gleichzeitig zu einer Ausziehbewegung der Stange 72 mit Bezug auf das Verlängerungsrohr 73· ßie sich ergebenden f entgegengesetzt gerichteten Verschiebungen der beiden Kabelkerne 36 und 66 führen zu einer Einstellung der hydrostatischen Kraftübertragungen derart, dass die rechte Kette das Bestreben hat, das Fahrzeug vorwärts anzutreiben und die linke Ke'tte das Bestreben hat, das Fahrzeug rückwärts anzutreiben. Als Ergebnis dreht sich das Fahrzeug nach links um die in der Mitte der beiden Ketten liegende senkrechte Achse, d.h., das Fahrzeug dreht sich auf der Stelle ohne merkbare Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung.

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Rückdrehung des Steuerhebels 76 lediglich um die Achse 33 aus der vollen linken Drehwendeatellung 78B führt zum Anlegen entgegengesetzter Bewegung an die beiden Kabelkerne 36 und 66 in entsprechender Weise, um die Geschwindigkeit zu verringern, mit der die Gleisketten laufen und, wenn solche Drehung des Steuerhebels 76 von dem linken Drehwendeschlitz 88 in den rechten Drehwendeschlitz 89 fortgesetzt wird hält das Fahrzeug an und dreht sich dann nach rechts au' der Stelle.

An dieser Stelle ist nunmehr verständlich, welche Bewegungen ein Kettenfahrzeug unter der Wirkung der Steuerung 10 bei Ansprechen auf reine Drehung des Steu-■fc erhebeis 76 um die Achse 28 oder um die Achse 33 ausführt. Zusätzlich zu solcher reiner Drehung sind für den Steuerhebel 76 jedoch auch zusammengesetzte und/oder Folgedrehungen möglich, und zwar innerhalb des rautenförmigen Bereichs 82 für Vorwärtsantrieb und Drehung, und in dem rautenförmigen Bereich 83 für Rückwärtsantrieb und Drehung.

Das funktioneile Zusammenwirken zwischen dem Steuerhebel 76 und den rautenförmigen Bereich 82 und 83 ist mit Ausnahme der Richtung genügend identisch, so dass nur das Zusammenwirken des Steuerhebels 76 mit dem rautenförmigen Bereich 82 für Vorwärtsantrieb und Drehung und seine Bewegung in diesem Bereich 82 im einzelnen ^ beschrieben zu werden braucht, um vollständiges Verstehen der Funktion der rautenförmigen Bereiche 82 und 83 zu schaffen.

Zwei gegenüberliegende im Abstand voneinander befindliche seitliche Spitzen 90 und 91 bestimmen zwei seitliche Enden und daher die weiteste Ausdehnung des rautenförmigen Bereiches 82, wie er in Pig. 4- dargestellt ist, und sie markieren die maximale linke bzw. rechte Schwenkdrehsteilung.

Die beiden Kanten 92 und 93 des rautenförmigen Be-

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reiches 82, die von den seitlichen Spitzen 90 und 91 in Richtung gegen die Verbindung 77 der beiden rautenförmigen Bereiche 82 und 83 konvergieren, bestimmen den linken bzw. rechten'Schwenkdrehanschlag. In dem rautenförmigen Bereich 82 kann der Steuerhebel 76 eine Verbunddrehbewegung oder zusammengesetzte Drehbewegung ausführen, d.h. er kann sich gleichzeitig um die Achse 28 und um die Achse 33 drehen - oder er kann eine Folgedrehung ausführen, d.h. sich aufeinanderfolgend erst um die Achse 28 oder 33 und dann um die andere Achse drehen.

Demgemäss ist das Joch 30, solange der Steuerhebel 76 sich in dem rautenförmigen Bereich 82 befindet, Primärdrehung um die Achse 28 unterworfen und beide Ketten ha- g ben als Ergebnis das Bestreben, das fahrzeug vorwärts an- " zutreiben. Jedoch kann das Joch 30, solange der Steuerhebel 76 sich in dem rautenförmigen Bereich 82 befindet, auch einer Sekundärdrehung um die Achse 33 unterworfen werden. Dabei spielt es keine Holle, ob die Primärdrehung und die Sekundärdrehung.gleichzeitig oder aufeinanderfolgend erfolgen. In jedem Fall hebt irgendeine Sekundärdrehung die dem Kern eines Steuerkabele erteilte Bewegung hervor bzw. verstärkt sie und macht die dem Kern des anderen Steuerkabels erteilte Bewegung minimal. Sollte beispielsweise der Steuerhebel 76 um die Achse 28 gedreht werden, so dass beiden ündsvangen 45 und 72 eine Herausziehbewegung erteilt wird und demgemäss das Fahrzeug vor- ä wärts angetrieben wird, und entweder gleichzeitig oder darauffolgend um die Achse 33 gemäss Fig. 6 in Uhrzeigerrichtung gedreht werden, so wird die Herausziehbewegung der Ündstange 45 verstärkt und dadurch die Vorwärtsgeschwindigkeit der linken Kette erhöht· Gleichzeitig wird durch Drehung des Joches 30 um die Achse 33 das Verlängern oder Ausziehen der Endstange 72 minimal gemacht, so dass die Vorwärtsgeschwindigkeit der rechten Kette mit Bezug auf die Geschwindigkeit der linken Kette verringert wird.

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• Dies führt zu einer Drehung des Fahrzeuges nach rechts.

Solange der Steuerhebel 76 sich in dem Vorwärtg-Schwenkdrehbereich befindet, d.h. in dem Teil des rautenförmigen Bereiches 82 zwischen der neutralen Stellung des Steuerhebels 76 und einer die seitlichen Spitzen 90 und verbindenden imaginären Linie, wird durch Eingriff des Steuerhebels 76 mit dem Schwenkdrehanschlag 92 oder 93 das Ausmass begrenzt, in welchem das Joch 30 um die Sekundärachse 33 gedreht werden kann. Die Divergenz der Schwenkdrehanschläge 92 und 93 von der neutralen Stellung weg ist auf der Basis ausgewählt, dass für Drehungen, die eingeleitet werden, während das Fahrzeug sich nit einer ^ Geschwindigkeit vorwärts bewegt, die durch Einstellen des » Steuerhebels 76 in dem Schwenkdrehbereich erzeugt sind, die Kette auf der inneren Seite der Drehung sich nicht in Hückwärtsrichtung drehen sollte. Wird in der Beschreibung an Hand einer Rechtsdrehung fortgefahren, so soll, solange der Steuerhebel 76 sich im .eingriff mit dem Schwenkdrehanschlag 93 befindet, die Drehung des Joches 30 um die Sekundärachse 33 mit dem Ausmass der Drehung des Joches 30 um die Primärachse 28 so koordiniert werden, dass die rechte Kette sich nicht in ^ückwärtsrichtung drehen kann bzw. einen Antrieb in ^üclcwärtsrichtung nicht hervorrufen kann.

Wenn somit der Steuerhebel 76 in vollem Eingriff mit fc dem Schwenkdrehanschlag 93 nach aussen zur seitlichen Spitze 91 bewegt, ist das Joch 30 aus seiner neutralen Stellung um beide Achsen 28 und 33 gsdreht. Die Drehbewegungskomponente um die Achse 28 führt zu dem Bestreben, beide ündstangen 45 Ui.d 72 herauszuziehen, und die Drehbewegungskomponente um die Acüse 33 fünrt zu dem weiteren Bestreben, die -^ndstange 45 herauszuziehen, Jedoch zu dem Bestreben, die i-ndstange 72 einwärts zu bewegen, so dass sie in der neutralen Stellung gehalten wird. Die Divergenz der Schwenkdrehanschläge 92 und 93 von der neutralen Stel-

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lung weg zusammen mit dem seitlichen Abstand der Spitzen 90 und 91 kann, wie in -¹³Ig. 4 gezeigt, derart sein, dass Bewegung des Steuerhebels 76 beispielsweise entlang des Schwenkdrehanschlages 93 zu der seitlichen Spitze 91 (Fig.6) zufolge der Aufhebewirkung des sich drehenden Armes 35 um die beiden Achsen 28 und 33 ^zu keiner Bewegung der Endstange 72 mit Bezug auf ihr Verlängerungsrohr 73 führt. Demgemäss bleibt die rechte Kette ohne -bewegung bzw. bewegungslos. Gleichzeitig wird jedoch die Endstange 45 durch die additive Wirkung der dem Arm 34 erteilten Primärdrehung und Sekundärdrehung herausgezogen, so dass die Geschwindigkeit der linken Kette mit Bezug auf die -Geschwindigkeit, die sich aus der Drehung des Joches 30 lediglich um die Primärachse 28 ergibt, erhöht wird. Dem- (J gemäss dreht, da die Geschwindigkeit der linken Kette mit Bezug auf die rechte Kette (die weder einen Vorwärtsantrieb noch einen üückwärtsantrieb hervorruft) erhöht ist, das Kettenfahrzeug sich nach rechts um eine senkrechte Achse, die sich durch die rechte Kette erstreckt. Eine Drehung dieser Artf wird hier als Schwenkdrehung bezeichnet, und maximale Schwenkdrehungsgeschwindigkeit, und zwar nach links oder nach rechts, wird erhalten, wenn der Steuerhebel 76 mit der seitlichen Spitze 90 bzw. 91 in Eingriff tritt.

Es ist jedoch zu bemerken, dass weniger starke

Drehungen ausgeführt werden können, wenn der Steuerhebel _Λ

76 sich innerhalb des Schwenkdrehbereiches befindet, wobei die Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug gedreht wird, von dem relativen Ausmass abhängt, in welchem das Joch 30 mit Bezug auf die Drehung um die Achse 28 um die Achse 33 gedreht üvird. Das Ausmass, in welchem das Joch 30 um die Achse 33 gedreht wird, regelt die 'relativen Geschwindigkeiten der beiden Ketten mit Bezug aufeinander, und das Ausmass, in welchem das Joch 30 um die Achse 28 gedreht wird, regelt primär die Vorwärtsgeschwindigkeit des lahr-

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zeuges und sekundär die relativen Geschwindigkeiten der beiden Ketten durch die additive Wirkung der Kernverschiebung.

Die beiden Kanten 95 und 96 des rautenförmigen Bereiches 82, die von den seitlichen Spitzen 90 und 91 in Richtung gegen die Spitze 85 konvergieren, bestimmen den linken bzw. den rechten Schwingdrehanschlag. Solange der Steuerhebel 76 sich in dem Vorwärts-Schwingdrehbereich befindet, d.h. in dem Teil des rautenförmigen Bereiches 82 zwischen der Spitze 85 und einer die seitlichen Spitzen 90 und 91 verbindenden imaginären Linie, begrenzt der Schwingdrehanschlag weiter das Ausmass, in welchem das Joch 30 um die Sekundärachse 33 mit Bezug auf die Primärachse 28 gedreht

f| werden kann. Die Konvergenz der Anschläge 95 und 96, wie in Fig. 4 gezeigt, ist auf der Basis ausgewählt, dass für Drehungen, .die eingeleitet werden, während das Fahrzeug vorwärts fährt mit Geschwindigkeiten, die durch Einstellen des Steuerhebels 76 innerhalb des Schwingdrehbereiches hervorgerufen sind, die Kette auf der inneren Seite der Drehung zwar verlangsamt wird, jedoch nicht soweit verlangsamt wird, dass sie einen Vorwärtsantrieb nicht mehr schafft. Weiterhin sollte das Ausmass, in welchem die Vorwärtsgeschwindigkeit der auf der Innenseite der Drehung angeordneten Kette verringert wird, eine umgekehrte Funktion der Vorwärtsgeschwindigkeit des Fahrzeuges sein, so dass die Achse, um welche das Kettenfahrzeug sich dreht,

w progressiv weiter von dem Fahrzeug entfernt liegt, wenn dessen Vorwärtsgeschwindigkeit erhöht wird, d.h., das Fahrzeug sollte eine "Schwingdrehung" ausführen.

Die gleiche Koordination wird bei Linksdrehungen und bei Betätigung des Steuerhebels 76 in dem Rückwärts-Bereich 83 erteilt, so dass es nunmehr ersichtlich ist, auf welche Weise die öffnung 81 in Zusammenarbeit mit dem Steuerhebel 76 koordinierte Drehung des Joches 30 aufrechterhält, um sowohl Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit des Kettenfahrzeuges zu steuern, welchem die Steuerung 10 zugeordnet ist.

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Claims

1.- Steuerung

2» Steuerung naeh-Ansprueh; I₈ dadurch 'gekeoase lehnet t, dass ein© Verschlussplatte (Bö) an einem'.Gehäuse (13) .der * Steuerung (10) befestigt*' ist, die. %ut Aufnshse des Steuerhebels (76) mit--einer'öffnung *(81)'versehen ist» und dass durch Zusammenwirken des Steuerhebels-. (76) .-mit des Platten-' öffnung (81) koordinierte Drehung des Joches (30) um die eine Achse (28 oder 33) salt Bezug auf die ander® Achse (33 bzw. 28) aufrechterhalten ist«,

3» Steuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeieh— net, dass wenigstens ein Teil (s.B. 82) der Plattenöffnung (81) eine Spitze (85) aufweist, die so ausgerichtet ist, dass maximal© Speisung des Joches .(?©) um-"die erste (28) der Achsen b@i im wesentlichen keine? Drehung, im die' «weite (33) der A@hs*en ermöglicht iste * ** ·.. . ".g

4.· Steuerung - aa-ch Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, ■ dass die Platt@&@ffiumg (61) zwei gegenüberliegende seitliche Spitzen (9O₉ 91) aufweist₉: Sie ao ausgerichtet sind₉ dass Maximal© Brehung des Joches um die zweite der Achsen bei.einem ausgewählten Auslass von Drehung um die erste der Achsen ermöglicht 1st*

5. Steuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerhebel (76) eine neutrale Stellung hat, die Spitze (85) und die gegenüberliegenden seitlichen Spitzen

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(90, 91) drei Enden eines rautenförmigen Bereiches (82) ' bestimmen, die neutrale Stellung des Steuerhebels (76) das vierte Ende (77) des rautenförmigen Bereiches (82) bestimmt, die Enden durch vier Kanten (92, 93, 95, 96) miteinander verbunden sind, die Anschläge für koordinierte Begrenzung des Ausmassee bestimmen, in welchem das Joch (30) sich um die zweite der Achsen mit Bezug auf irgendein Ausaass der Drehung um die erste der Achsen drehen kann.

6. Steuerung nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet, dass die Plattenöffnung (81) zwei gegenüberliegende rautenförmige Bereiche (82, 83) aufweist, die an übereinanderliegenden Spitzen (77) miteinander in Verbindung

M stehen, und dass die übereinanderliegenden Spitzen (77) die neutrale Stellung des Steuerhebels (76) bestimmen.

7. Steuerung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Plattenöffnung (81) einen Schlitz (84) aufweist, der so ausgerichtet ist, dass maximale Drehung des Joches (30)· um die zweite (33) der Achsen bei im wesentlichen keiner Drehung um die erste (28) der Achsen ermöglicht ist.

8. Steuerung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitz (84) das vierte Ende (77) des oder der rautenförmigen Bereiche (82 bzw. 82, 83) durchsetzt.

9. Steuerung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Träger (18) für Drehung

* um ihn eine Buchse (20) angebracht ist und dass das Joch (30) an der Buchse (20) für Drehung um eine Achse (33) quer zur Achse (28) des Trägers (18) angeordnet ist.

10. Steuerung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Joch (30) einen Bügelteil (29) hat, der an Drehbolzen (25) und (26) drehbar abgestützt ist, die eich von der Tragbuchse (20) quer zur Achse (28) des Trägers (18) nach aussen erstrecken.

11. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da-

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(15 bziw· 16) ejnen Kers (33 bzp, 6,6^) au.fr-, de;p si$h in einer Hiille (38 bssw. 62) v«3?flch.ieb~ % « und iietfeejnreg1i_f iug.4 dies ^ede^ Kabelfce^n (3f

bz», 64) ifens tine. i^Pdangislei^eibindyng (JO &g»_e., 65) Sail; eine* iiirfee^l ^ b?»_¥ 5|> Ms jQ^?hes (3ö) Terb?i*nden

1J2,_: i1?e,u^iriiin^ naofe tinej^ dea? Änspiiefee 1 bii 11, da«

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