DE20007291U1 - Regalstapler mit Koordinatenfahrwerk, vollautomatisch - Google Patents

Description

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Beschreibung

Die Neuerung betrifft einen Regalstapler mit einem Koordinatenfahrwerk.

Auf Grund der speziellen Fahrwerksanordnung ist es möglich, den Regalstapler sowohl vor und rückwärts, wie auch seitlich zu fahren.

Regalstapler sind innerbetriebliche flurfahrende Transportfahrzeuge.
Mit dem Normbegriff werden sie als Zwei- oder Dreiseitenstapler benannt.
Sie sind speziell dafür gebaut, um in schmalen Regalgängen zu operieren.
Dort fahren sie in mechanischen Führungen oder in Verbindung mit
Elektronischen Leitsystemen.

Es sind Bauarten bekannt, die über Fahrwerke mit einer starren Achse und einer Lenkachse ausgerüstet sind.

Eine weitere Version hat eine Vierradlenkung.

Beiden Ausführungen ist gemeinsam, daß sie die Regalgänge verlassen und in andere Regalgänge überwechseln können. Der Wechsel geschieht durch Kurvenfahrten vor der Regalanlage mit mindestens zwei 90° Wendungen des Fahrzeuges. Nach der ersten Wendung steht das Fahrzeug quer zum eben verlassenen Gang. Es fährt bis zum vorgesehenen Wechselgang.

Vor diesem Gang wird es wiederum um 90° gedreht und steht nun wieder längs vor dem Gang.

Diese Operationen erfordern von der Bedienungsperson große Aufmerksamkeit und Fahrkunst. Die Fahrzeuge sind im allgemeinen mehrere Tonnen schwer und müssen mit einer Toleranz von nur wenigen Millimetern vor dem Regalgang plaziert werden.

Durch die zweimalige Kurvenfahrt beim Gangwechsel ist das Ansteuern des Regalganges nur mit sehr viel Übung möglich. Im allgemeinen muß vor dem Gang noch nach korrigiert werden. Dies erfordert einen gewissen Zeitaufwand.

Der Einsatz von elektronischen Einfahrhilfen ist ebenfalls bekannt. Dabei muß das Fahrzeug sehr vorsichtig gehandhabt werden.

Das Ansteuern der Einfahrhilfe darf nur unter bestimmtem Anfahrwinkel mit Schleichfahrt erfolgen und erfordert damit eine größere Verkehrsfläche vor der Regalanlage. Auch hier ist ein relativ großer Zeitaufwand erforderlich.

Beide Anfahrmöglichkeiten sind nur mit auf dem Fahrzeug befindlichen Bedienungspersonen durchzuführen. Für automatische Gangwechsel sind diese Anfahrmöglichkeiten nur bedingt geeignet.

Die Neuerung sieht vor, eine für Regalstapler neuartige Fahrwerksanordnung einzusetzen. Diese soll es ermöglichen, Gangwechsel mit einem möglichst geringem Aufwand an Wegstrecke, Verkehrsfläche und Zeitaufwand, sowohl mit Einwirkung der Bedienungsperson als auch automatisch, vornehmen zu können.

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Dazu werden die Räder die, im Gang die Längsfahrt bestimmen, um eine Senkrechte Achse so gedreht, daß nunmehr das Fahrzeug seitlich verfahren werden kann. Das Fahrzeug kann sich also wie in einem Koordinatensystem entweder auf einer x- oder einer y- Achse bewegen.

In der Abb. 1 ist eine mögliche Fahrwerksanordnung dargestellt. Der Regalstapler 1 mit seiner Längsachse 2 hat eine Lenkachse 3 und eine Laufachse 4. Die Lenkachse 3 besteht in diesem Beispiel aus einem Lenktriebwerk 5.

Dieses Lenktriebwerk ist um eine senkrechte Achse drehbar gelagert und hat einen Elektroantrieb, der das Rad antreibt.

Die Laufachse 4 besteht aus 2 voneinander unabhängigen, um eine senkrechte Achse drehbaren Laufrädern

Diese Laufräder 6 dienen zur Spurhaltung während der Fahrt.

Bei Fahrt in Richtung der Längsachse 2 stehen die Räder 5 und 6 mit ihrer Laufrichtung auch in Richtung dieser Längsachse 2.

Für den Wechsel des Regalganges werden nach Verlassen eines Regalganges die Räder 5 und 6 um 90° gedreht. Ihre Laufrichtung ist jetzt quer zur Längsachse 2 (siehe Abb. 2).

Die Drehung der Räder erfolgt mit bekannten, hier nicht näher zu beschreibenden Mittel, z.B.

über Hebelarme mit Hydraulikzylinder
über Kettentriebe
über Drehzylinder, usw.

Nach der Umstellung der Räder kann das Fahrzeug seitlich, d.h. quer zur Längsachse 2 des Regalstaplers verfahren werden.

Da die Antriebskraft nunmehr nicht mehr ziehend oder drückend zur Laufachse, sondern seitlich versetzt zu ihr wirkt, verursacht sie ein Drehmoment.

Der Regalstapler möchte sich an seinem Schwerpunkt S drehen. Das Drehmoment wirkt sich auf die Laufräder 6 als Axialkraft aus. Diese wird durch den Reibschluß der Laufräder 6 in den Boden abgeleitet. Dadurch wird der Regalstapler in der Spur gehalten. Eine Verringerung der Axialkraft auf die Laufräder ist durch leichtes Gegensteuern mit dem Lenktriebwerk möglich.

Die Anforderungen am Regalstapler sind vielfältig. Durch Art und Größe der zu transportierenden Güter sind auch die Abmessungen dieser Stapler sehr unterschiedlich. Daraus ergibt sich, daß auch unterschiedliche Fahrwerksanordnungen notwendig sind.

Für die Neuerung ist es ausschlaggebend, daß die Fahrwerksanordnung so gestaltet ist, daß in Koordinaten gefahren werden kann.

Die Abb. 3 und 4 zeigen eine Anordnung, bei der ein Rad der Laufachse durch eine Schwenkrolle ersetzt wurde.

Die Abb. 5 und 6 zeigen eine Anordnung mit zwei Lenktriebwerken auf der Lenkachse.

Die Abb. 7 und 8 stellen eine Anordnung dar, bei der die Lenkachse aus einem Lenktriebwerk und einer Schwenkrolle besteht.

Die Abb. 9 und 10 stellen eine Fahrwerksanordnung mit 2 Lenktriebwerken dar, bei der die Lenktriebwerke auf beiden Achsen angeordnet sind.

Die Abb. 11 und 12 stellen eine Fahrwerksanordnung mit einem längsmittig angeordnetem Lenktriebwerk und 2 längs außen angeordneten Laufrädern da.

Allen Fahrwerksanordnungen ist gemeinsam, daß sie es ermöglichen, den Regalstapler exakt längs und seitlich zu verfahren. Das ist eine Voraussetzung für den unbemannten Einsatz im Automatikbetrieb. Dabei kann dieser Einsatz sowohl durch Datenfernübertragung auf den Regalstapler als auch durch Direkteingabe am Fahrzeug selbst vorgenommen werden.

Unter der Bezeichnung Regalbediengerät sind Regalfahrzeuge bekannt, welche sich auf einer Bodenschiene und einer Führungsschiene bewegen.

Die Führungsschiene ist oben am Regal, oberhalb der oberen eingelagerten Güter, angebracht und sichert das Regalbediengerät vor dem Umkippen. Die dabei aufgetretenen Kräfte werden über das Regal in den Boden abgeleitet. Das erfordert eine entsprechend hohe und verstärkte Regalkonstruktion. Zum Wechsel von einem Regalgang in den anderen wird das Regalbediengerät in eine sogenannte Umsatzbrücke eingefahren.

Die Umsatzbrücke hat einen eigenen Antrieb und versetzt das Regalbediengerät seitlich.

Für diese Operation ist eine Vielzahl an Sicherungsmaßnahmen notwendig, damit dieser Vorgang ohne Gefährdung für die Umgebung ablaufen kann.

Mit einem Regalstapler, welcher über ein Koordinatenfahrwerk verfügt, können Regalanlagen bis zu mittleren Höhen wesentlich kostengünstiger und flexibler im Automatikbetrieb betrieben werden.

Der Regalstapler braucht keine Schienenanlage auf dem Boden und oben am Regal. Es werden daher auch keine zusätzlichen Kräfte in das Regal eingeleitet. Er fährt ohne Umsatzbrücke zum nächsten Gang.

Die oft geforderte Flexibilität im Bezug auf einen Standortwechsel ist gegeben.

Der Regalstapler kann jederzeit an einem anderen Ort eingesetzt werden. Entweder in einer anderen Regalanlage oder durch Versetzen der bisher genutzten Regalanlage.

Die verlassene Stelle steht sofort, ohne weitere Nacharbeiten am Boden, für andere Nutzungen zur Verfügung.

Claims (3)

1. Regalstapler, mit einem Koordinatenfahrwerk, zum Ein- und Auslagern oder Kommissionieren von Gütern, für den Einsatz in schmalen Regalgängen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Räder des Fahrwerks, aus ihrer Stellung für Fahrt in Richtung Fahrzeuglängsachse, für die Fahrt quer zur Längsachse, um eine senkrechte Achse Drehbar angeordnet sind.

2. Regalstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Regalstapler fahrerlos betrieben wird, und an ihm eine Einrichtung montiert ist, in die manuell Daten für Fahrten in x- und y-Richtung eines Koordinatensystems eingegeben werden.

3. Regalstapler, nach Anspruch 1 und 2 Dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabe der Daten durch Fernübertragung erfolgt.