DE2060360C3

DE2060360C3 - Gripper with gripper arms crossing each other on an axis of rotation

Info

Publication number: DE2060360C3
Application number: DE19702060360
Authority: DE
Inventors: Juergen 4272 Kirchhellen Koehn; Edmund 4100 Duisburg Sieburg
Original assignee: Mannesmann Demag AG
Current assignee: Mannesmann Demag AG
Priority date: 1970-12-08
Filing date: 1970-12-08
Publication date: 1980-04-10
Also published as: DE2060360B2; DE2060360A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer mit sich auf einer Drehachse kreuzenden Greiferarmen der Greiferschalen und mit in den den Greiferschalen gegenüberliegenden Enden der Greiferarme gelagerten Umlenkrollen für durch EinlauffUhrungen über Umlenkrollen zu Festpunkten geführte Seile.The invention relates to a gripper with gripper arms of the gripper shells that intersect on an axis of rotation and with deflection rollers mounted in the ends of the gripper arms opposite the gripper shells for ropes guided through infeed guides over pulleys to fixed points.

Bei den bekannten Greifern werden die Schließseile von den Einlaufführungen nach Art eines Piaschenzuges um die Umlenkrollen zu einem Festpunkt geführt. Die Halteseile enden meistens in einer Traverse, in der sich die Einlaufführungen befinden. Von dieser Traverse aus führen Seile oder Stangen zu den äußeren Enden der Greiferschalen. Wenn der Greifer in den Halteseilen gehalten wird, d. h. wenn die Höhenlage der Traverse unverändert bleibt und die Schließseile nachgelassen werden, schwenken die Greiferschalen auseinander. Mit zunehmender Neigung der von der Traverse zu den Greiferschalen führenden Seile oder Stangen wird die Öffnungsbewegung des Greifers besser eingeleitet, d. h. zu Beginn des öffnens ist das öffnungsmomenl am kleinsten. In the known grippers, the closing ropes are guided by the inlet guides in the manner of a Piaschenzuges around the pulleys to a fixed point. The holding ropes usually end in a traverse in which the inlet guides are located. Ropes or rods lead from this traverse to the outer ends of the gripper shells. When the gripper is held in the holding ropes, that is, when the height of the traverse remains unchanged and the closing ropes are released, the gripper shells pivot apart. With increasing inclination of the ropes or rods leading from the cross member to the gripper shells, the opening movement of the gripper is better initiated, ie the opening moment is smallest at the beginning of the opening process.

Konstruktiv bedingt liegen bei dieser Konstruktion die Seile zwischen der Traverse und den Greiferschalen außen am Greifer. Sie sind somit Beschädigungen beim Durchziehen durch Luken sehr ausgesetzt Da diese Seile nur in der Seilführung der beweglichen Traverse und am Festpunkt an der Greiferschale geführt sind, können diese Seile im ungestrafften Zustar.d leicht an der Konstruktion festhängen oder eingeklemmt werden, v.-as dann zur Betriebsunterbrechung führtDue to the design of this construction, the ropes lie between the crossbeam and the gripper shells outside of the gripper. You are therefore very exposed to damage when pulling through hatches Ropes are only guided in the rope guide of the movable crossbeam and at the fixed point on the grab shell, can easily attach these ropes when not tightened get stuck in the construction or become trapped, v.-as then leads to business interruption

Um bei Krananlagen mit Seilzugkatzen auch bei Katzenstellung am Auslegerende, d. h. bei größtem Seildurchhang und höchster Greiferstellung, deii Greifer noch öffnen zu können, ist es erforderlich, den Abstand der Seile oder Stangen an der Traverse möglichst groß zu wählen, um zu Beginn des Öffnens ein entsprechend großes Moment sicherzustellen.In order for crane systems with rope hoist trolleys to be positioned at the end of the boom, i.e. H. at the greatest Rope slack and the highest gripper position to still be able to open the gripper, it is necessary to use the The distance between the ropes or rods on the traverse should be as large as possible in order to start opening a to ensure a correspondingly big moment.

Bei anderen bekannten Greifern werden die Greiferarme beim Anziehen des Halteseiles, welches um übereinanderliegende Rollen geführt ist, gespreizt Die Rollen sind über Hebel mit den Greiferarmen verbunden. Damit der Kraftaufwand zum öffnen des Greifers nicht zu groß wird, müssen die Hebel möglichst lang sein. Wenn die Hebel oberhalb der Traverse angeordnet sind, wird die Bauhöhe des Greifers in UQgünstiger Weise vergrößert. Sind die Hebel unterhalb der Traverse angeordnet, so ragen sie nach unten in den geschlossenen Greifer und damit in das Fördergut hinein. Dies führt zu einer Verschmutzung des Seiles und damit zu einem vorzeitigen Verschleiß.In other known grippers, the gripper arms when tightening the tether, which is around Rolls lying one above the other are spread apart The rollers are connected to the gripper arms via levers tied together. So that the effort required to open the gripper is not too great, the levers must be used as much as possible To be long. If the levers are arranged above the traverse, the overall height of the gripper is in UQ-expediently enlarged. If the levers are arranged below the traverse, they protrude down into the closed gripper and thus into the conveyed goods. This leads to contamination of the rope and thus to premature wear.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Halteseile bei einem Greifer so zu führen, daß sie beim Nachlassen der Schließseile ein sicheres Öffnen des Greifers in jeder Situation bewirken, ohne die Bauhe^.c zu vergrößern und ohne daß die Seile und die Umlenkrollen mit dem Fördergut in Berührung kommen können.The object of the invention is to guide the tethers in a gripper so that they are released when the Closing ropes cause the gripper to open safely in every situation without increasing the structural height and without the ropes and pulleys being able to come into contact with the material being conveyed.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß jedes Halteseil vom Festpunkt über eine Umlenkrolle geführt ist, die oberhalb der Drehachse in dem Greiferarm der dem Festpunkt gegenüberliegenden Greiferschale gelagert ist, und von dieser Umlenkrollt· um eine .im geschlossenen Zustand unter dieser angeordnete Seilrolle durch die Einlaufführung geführt ist.This object is achieved in that each tether is guided from the fixed point over a pulley which is mounted above the axis of rotation in the gripper arm of the gripper shell opposite the fixed point, and from this deflection roller around a .im closed state under this arranged pulley is guided through the inlet guide.

Durch die Anordnung der Seilrollen unter den Umlenkrollen wird die Bauhöhe des Greifers nicht vergrößert.The arrangement of the pulleys under the pulleys does not reduce the overall height of the gripper enlarged.

Das Nachlassen der Schließseile wirkt wie ein Anziehen der Halteseile. Das Anheben des Befestigungspunktes in bezug auf die Drehachse des Greifers und das damit verbundene öffnen des Greifers wird dadurch unterstützt, daß die in den oberen Enden der Greiferafme gelagerten Umlcnkrollcn durch die Halteseile nach außen gedrückt werden, weil die Halteseile beim Zug um die freien Rollen nach außen gezogen werden.The slack of the closing ropes acts like a Tightening the tethers. The lifting of the attachment point in relation to the axis of rotation of the gripper and the associated opening of the gripper is supported by the fact that the in the upper ends of the Gripper arms stored Umlcollcn by the holding ropes are pressed outwards, because the holding ropes be pulled outwards when pulling around the free rollers.

Die Seilrolle ist nach einer Weilerbildung der Erfindung an der Drehachse gelagert. Sie ist vorzugsweise in einem Rollenträger gelagert, der mit einer Büchse auf der Drehachse drehbar gelagert ist. Die Seilrolle kann jedoch auch direkt auf der Drehachse gelagert sein. Die Anordnung der Seilrolle auf der Seite des Greifers, auf der sich der Festpunkt des um dieAccording to a hamlet of the invention, the pulley is mounted on the axis of rotation. It is preferably stored in a roller carrier with a Bush is rotatably mounted on the axis of rotation. However, the pulley can also be placed directly on the axis of rotation be stored. The arrangement of the pulley on the side of the gripper on which the fixed point of the

Seilrolle geführten Halteseiles befindet, hat den Vorteil, daß die Komponente zum Auseinanderdrücken der in den oberen Enden der Greiferarme gelagerten Umlenkrolle sehr wirksam ist.Rope pulley guided tether is located has the advantage of that the component for pushing apart the deflection roller mounted in the upper ends of the gripper arms is very effective.

Die Seilrolle ist vorzugsweise so weit aus der Greifermitte heraus angeordnet, daß sich die Laufrille der Seilrolle unter der Einlaufführung befindet, die sich zwangsläufig oberhalb des Gesamtschwerpunktes, also in Greifermitte einpendelt Durch diese Anordnung der Seilrolle in bezug auf die Einlaufführung wird ein ■·■ Schleifen des Seiles an der Einlaufführung weitgehend vermieden. Die Einlaufführung kann zweckmäßigerweise eine Seildüse sein, die in dem Rollenträger befestigt ist. Sie kann auch aus kreuzweise angeordneten Seilrollen gebildet sein. Alle Rollenträger des Greifers ■ können auf einer gemeinsamen Büchse befestigt sein, die auf der Drehachse des Greifers drehbar gelagert ist. Bei dem erfindungsgemäßen Greifer werden sowohl die Halte- als auch die Schließseile über gleiche Seilrollen und Umlenkrollen zu den Befestigungspunkten geführt. .·■· Durch die Befestigung aller Rollenträger auf einer gemeinsamen Büchse wird erreicht, daß sich die Einlaufführungen durch die straff gehaltenen Siile, die je nach der Drehrichtung der Greiferschalen die Halteoder Schließseile sein können, oberhalb des Greifer-Schwerpunktes einstellen. Es wird dadurch verhindert, daß die Einlaufführungen der nicht stramm gehaltenen Seile zur Seite kippen und zum Verklemmen beim Schließen des Greifers führen.The pulley is preferably arranged so far from the center of the gripper that the running groove the pulley is located under the inlet guide, which is inevitably above the overall center of gravity, that is levels off in the middle of the gripper This arrangement of the rope pulley in relation to the inlet guide creates a ■ · ■ Grinding of the rope on the inlet guide largely avoided. The inlet guide can expediently be a rope nozzle which is fixed in the pulley carrier. They can also be arranged crosswise Be formed pulleys. All roller carriers of the gripper ■ can be attached to a common bush, which is rotatably mounted on the axis of rotation of the gripper. In the gripper according to the invention, both the Holding and closing ropes are routed to the fastening points via the same pulleys and pulleys. . · ■ · By attaching all roller carriers on a common sleeve it is achieved that the Inlet guides through the tightly held Siile, the Depending on the direction of rotation of the gripper shells, the holding or closing ropes can be above the gripper's center of gravity to adjust. It is thereby prevented that the inlet guides of the not held tight Tilt the ropes to the side and cause them to jam when closing the gripper.

Die Einlaufführungen befinden sich nach einer ■<> weiteren Ausgestaltung der Erfindung unterhalb der Rollenachsen der Umlenkrollen, die so in den Greiferarmen angeordnet sind, daß sich ihr Rand unter Einhaltung eines Sicherheitsabstandes in Greifermitte befindet. Durch diese Anordnung der Einlaufführung wird die Bauhöhe des geschlossenen Greifers nicht durch die Einlaufführungen, sondern durch die Umlenkrollen bestimmt.According to a further embodiment of the invention, the inlet guides are located below the Roller axles of the pulleys, which are arranged in the gripper arms that their edge is below Maintaining a safety distance in the middle of the gripper. This arrangement of the inlet guide the height of the closed gripper is not determined by the infeed guides, but by the pulleys certainly.

Nach weiteren Ausgestaltungen der Erfindung sind die beiden Greiferarme einer Greiferschale durch \ Deckbleche Miteinander verbunden. Die Deckbleche verhindern zugleich ein Herausspringen der Seile aus den Umlenkrollen und schützen ferner die Seile und Umlenkrollen beim Aufsetzen auf das Schüttgut vor Verschmutzung. Die Deckbleche sind oben an einer Traverse befestigt, die vorzugsweise als torsionssteifes Hohlprofil ausgebildet ist und dem Greifer eine gute Stabilität verleiht. An den Deckblechen und der Traverse können Rollenkonsolen für die Rollenachsen der Umlenkrollen befestigt sein. Durch die Rollenkon- . ■ solen erübrigt sich eine νοί; Greiferarm zu Gre'iferarm durchgehende Achse, die für die Lagerung der Umlenkrolle;) sehr stabil sein müßte. Es wird dagegen das Deckblech und die Traverse zum Tragen der Umlenkrollen herangezogen.According to further refinements of the invention, the two gripper arms of a gripper shell are Cover plates connected to one another. The cover plates also prevent the ropes from jumping out the pulleys and also protect the ropes and pulleys when they are placed on the bulk material Pollution. The cover plates are attached to a cross member at the top, which is preferably torsionally rigid Is formed hollow profile and gives the gripper good stability. On the cover plates and the Traverse can be attached to roller brackets for the roller axles of the pulleys. Through the role con-. ■ solen a νοί is superfluous; Gripper arm to gripper arm continuous axis, which would have to be very stable for the storage of the pulley;). It will be against it the cover plate and the traverse are used to support the pulleys.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden näher erläutert. Es zeigtAn embodiment of the invention is shown in the drawings and in more detail below explained. It shows

F i g. 1 einen geschlossenen Greifer in der Seitenansicht, IF i g. 1 shows a closed gripper in side view, I.

F i g. 2 diesen Greifer in der Vorderansicht, F i g. 3 den geöffneten Greifer in der Seitenansicht, F i g. 4 die Draufsicht auf den geöffneten Greifer,F i g. 2 this gripper in the front view, F i g. 3 the open gripper in a side view, F i g. 4 the top view of the opened gripper,

Fig.5 einen Rollenträger mit Einlaufführung in der Seitenansicht.5 shows a roller carrier with inlet guide in the Side view.

An den Seitenflächen der Greiferschalen 1 schließen sich Greiferarme 2 an, die sich an einer Drehachse 3 kreuzen. Die Greiferarme 2 sind, wie aus den F i g. 2 und 4 ersichtlich ist, nach innen abgekröpft, damit der Kopf des Greifers nicht breiter als die Greiferschale ist. In den F i g. 2 und 4 sind Verstärkungen 2a für die Greiferarme 2 im Bereich der Drehachse 3 eingezeichnetOn the side surfaces of the gripper shells 1, gripper arms 2 are attached, which are located on an axis of rotation 3 cross. The gripper arms 2 are, as shown in FIGS. 2 and 4 can be seen, bent inwards so that the head of the grapple is not wider than the grapple shell. In the F i g. Reinforcements 2a for the gripper arms 2 in the area of the axis of rotation 3 are shown in FIGS

Zum Wahren der Übersicht ist in den Fig. 1 und 3 nur ein Halteseil 6 durch strichpunktierte Linien und ein Schließseil 7 durch gestrichelte Linien angedeutet Um die Führung des Schließseiles 7 einwandfrei darstellen zu können, wurden die Umlenkrolien 5 in unterschiedlicher Größe gezeichnet Das Halteseil 6 führt durch eine in Fi g. 5 dargestellte Einlaufführung 8 um eine Seilrolle 4 und um die in Fig. I ersichtliche Umlenkrolle 5 zu einem Halteseil-Festpunkt 17, der auf einem die Seitenbleche der Greiferschale 1 verbindenden Querträger 15 befestigt ist Aus der F i g. 1 :.;..· ersichtlich, daß die Urnlcnkrollen 5 und damit das obere Ende der Greiferarme 2 beim Nachlassen der Schließseile und somit relativen Anziehen der Halteseile 6 nach außen gedruckt werden, wodurch die Öffnungsbewegung eingeleitet wird.To maintain the overview is in Figs. 1 and 3 only a tether 6 indicated by dash-dotted lines and a closing rope 7 indicated by dashed lines Um To be able to represent the guidance of the closing cable 7 properly, the deflecting rollers 5 were in different Size drawn The tether 6 leads through a in Fi g. 5 shown inlet guide 8 around a pulley 4 and around the pulley 5 shown in FIG a tether fixed point 17 on a cross member connecting the side plates of the gripper shell 1 15 is attached from FIG. 1:.; .. · it can be seen that the Urnlcnkrollen 5 and thus the upper end of the Gripper arms 2 when the closing ropes are released and thus relative tightening of the holding ropes 6 to the outside printed, which initiates the opening movement.

Das Schließseil 7 führt durch die Einlaufführung 8, um die Seilrolle 4 und über die rechte Umlenkrolle 5 nach unten zur linken Umlenkrolle 5 und von der Oberseite dieser Umlenkrolle 5 wiederum zur Unterseite einer anderen rechten Umlenkrolle 5 und um diese Umlenkrolle zu einem Schließseil-Festpunkt 18, der sich neben der linken Umlenkrolle 5 an einer Hohlprofil-Traverse 12 befindet.The closing rope 7 leads through the inlet guide 8, around the rope pulley 4 and over the right deflection pulley 5 down to the left pulley 5 and from the top of this pulley 5 in turn to the bottom of a other right pulley 5 and around this pulley to a closing rope fixed point 18, which is next to the left pulley 5 is located on a hollow profile cross member 12.

Aus den F i g. 2 und 5 ist ersichtlich, daß jede Seilrolle 4 mit ihrer Rollenachse H in einem Rollenträger 10 befestigt ist, der aus zwei Blechen gebildet wird. Alle Rollenträger 10 des Greifers sind auf einer Büchse 9 befestigt, die drehbar auf der Drehachse 3 gelagert ist. Die Rollenträger 10 haben oben eine Einiaufführung8 in Form einer Seildüse, die sich beim hängenden Greifer stets über dem Schwerpunkt und somit in Greifermitte befindet.From the F i g. 2 and 5 it can be seen that each rope pulley 4 with its pulley axis H in a pulley carrier 10 is attached, which is formed from two sheets. All roller carriers 10 of the gripper are on a sleeve 9 attached, which is rotatably mounted on the axis of rotation 3. The roll supports 10 have an inlet 8 in at the top In the form of a rope nozzle, which is always above the center of gravity and thus in the center of the gripper when the gripper is hanging is located.

Die Greiferarme 2 sind oberhalb der Drehaehse 3 an der Außenseite über Deckbleche 13 miteinander verbunden, die beim geöffneten Greifer, wie in Fig.3 ersichtlich, an der Unterseite der Greiferarme liegen und die Umlenkrollen 5 sowie die Schließ- und Halteseile vor Berührung mit dem zu fördernden Schüttgut schützen. Die Deckbleche 13 sind an der Innenseite mit aus ebenen Blechen hergestellten Rollenkonsolen 14 für die Rollenachsen 20 der Umlenkrollen 5 versehen.The gripper arms 2 are above the pivot 3 on the outside via cover plates 13 with one another connected, which when the gripper is open, as shown in Fig.3 can be seen, lie on the underside of the gripper arms and the pulleys 5 and the closing and Protect holding ropes from contact with the bulk goods to be conveyed. The cover plates 13 are at the Inside with roller brackets 14 made of flat sheet metal for the roller axles 20 of the Deflection rollers 5 provided.

Zum Erhöhen der Festigkeit des Greifers im Bereich der abgeknickten Greiferarme 2 sind diese außer dem bereits erwähnten Querträger 15 über einer, weiteren Querträger 16 miteinander verbunden. Die Greiferarme haben in Nähe der Umlenkrollen Öffnungsanschläge 19, die sich beim öffnen des Greifers auf die unteren Greiferarme 2 legen und damit den Öffnungswinkel des Greifers begrenzen.To increase the strength of the gripper in the area of the bent gripper arms 2, these are also already mentioned cross member 15 connected to one another via a further cross member 16. The gripper arms have opening stops 19 in the vicinity of the pulleys, which open onto the lower ones when the gripper is opened Place gripper arms 2 and thus limit the opening angle of the gripper.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Gripper with the gripper arms of the gripper shells crossing on an axis of rotation and with deflection rollers mounted in the opposite ends of the gripper arms in the gripper shells for ropes guided through inlet guides via deflection rollers to fixed points, characterized in that each tether (6) from the fixed point (17) via a Deflection pulley (5) is guided, which is mounted above the axis of rotation (3) in the gripper arm (2) of the gripper shell (1) opposite the fixed point (17), and from this deflection pulley (5) around a rope pulley arranged below this in the closed state (4) is guided through the inlet guide (8).

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Seilrolle (4) an der Drehachse (3) gelagert ist.2. Gripper according to claim 1, characterized in that the rope pulley (4) on the axis of rotation (3) is stored.

3. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Seilrolle (4) in einem Rollenträger (10) gelagert ist. der mit einer Büchse (9) auf der Drehachse (3 jdrehbar gelagert ist.3. Gripper according to claim 2, characterized in that the rope pulley (4) in a pulley carrier (10) is stored. which is rotatably mounted with a bushing (9) on the axis of rotation (3).

4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Seilrolle (4) auf der Seite des Greifers angeordnet ist, auf der sich der Festpunkt (17) des um die Seilrolle (4) geführten Halteseiles (6) befindet.4. Gripper according to claim 3, characterized in that the rope pulley (4) on the side of the gripper is arranged on which the fixed point (17) of the tether (6) guided around the pulley (4) is located.

5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufrille der Seilrolle (4) unter der sich in der Greiferinitte befindlichen Hinaufführung (8) angeordnet ist.5. Gripper according to claim 4, characterized in that the running groove of the pulley (4) under the in the up guide located in the center of the gripper (8) is arranged.

6. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die F.iniaufführung (8) in dem Rollenträger (10) befestigt ist.6. Gripper according to claim 5, characterized in that the F.iniaufführung (8) in the roller carrier (10) is attached.

7. Greifer nach Anspruch 3. dadurch gekennzeichnet, daß alle Rollenträger {\0) des Greifers auf einer gemeinsamen Büchse (9) befestig, sind.7. Gripper according to claim 3, characterized in that all roller carriers {\ 0) of the gripper are fastened on a common sleeve (9).

8. Greifer nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Einlaufführung (8) unterhalb der Rollenachse (20) der Umlenkrolle (5) befindet.8. Gripper according to claim I, characterized in that the inlet guide (8) below the Roller axis (20) of the deflection roller (5) is located.

9. Greifer nach Anspruch !.dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Greiferarme (2) einer Greiferschale (1) durch Deckbleche (13) miteinander verbunden sind.9. Gripper according to claim!. Characterized in that the two gripper arms (2) of a gripper shell (1) by cover plates (13) with each other are connected.

10. Greifer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Deckbleche (13) oben an einer Traverse (12) befestigt sind.10. Gripper according to claim 9, characterized in that the cover plates (13) at the top of one Traverse (12) are attached.

11. Greifer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß an den Deckblechen (13) und der Traverse (12) Rollenkonsolen (14) für die Rollenachsen (11) der Umlenkrollen (5) befestigt sind.11. Gripper according to claim 10, characterized in that the cover plates (13) and the Traverse (12) roller consoles (14) for the roller axles (11) of the deflection rollers (5) are attached.