DE2045368A1

DE2045368A1 - Arrangement for the localization of obstacles

Info

Publication number: DE2045368A1
Application number: DE19702045368
Authority: DE
Inventors: Haruki Kobe Watanabe Yukiyasu Amagasaki Hyogo Okamoto (Japan) P
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1969-09-13
Filing date: 1970-09-14
Publication date: 1971-04-15

Description

ANORDNUNG ZUR LOKALISIERUNG VON EIINDERNISSEN Die Erfindung bezieht sich auf eine.Anordnung zur Lokalisierung von Hindernissen, die auf der Rückseite eines Motorfahrzeugs liegen, und insbesondere um sicherzustellen, daß eine Anordnung tatsächlich einen bestimmten Bereich überdecken kann, um irgendein Hindernis zu lokalisieren.OBSTACLE LOCATION ARRANGEMENT The invention relates to on an arrangement for locating obstacles on the back of a motor vehicle, and in particular to ensure that an arrangement can actually cover a certain area to get some obstacle locate.

Beispielsweise ist es bekannt, eine Ultraschallwelle von der Rückseite eines Motorfahrzeugs auszusenden und die Welle wieder zu empfangen, die von einem Hindernis reflektiert worden ist, das auf der Rückseite des Fahrzeuges liegt. Zu diesem Zweck besitzt eine Anordnung einen berdeckungshereich, um llindernisse zu lokalisieren, mit einer Richtcharakteristili, so daß ein Paar Ultraschallsender und -empfänger verwendet werden kann, die auf der Rückseite des Motorfahrzeugs angebracht sind, und einen Bereich bilden, in dem die Anordnung nicht geeignet ist, Hindernisse zu lokalisieren. Dies heruht darauf, daß der Winkel, durch den die tatsächlichen Streubereiche des Senders und des Empfängers einer Eegrenzung unterliegen, die auf einer Abnahme der Ausgangsleistung beruht, die von dem Sender ausgestrahlt wird und die aus einer Zunahme des Streuwinkels resultiert. Wenn also ein lokalisierbarer Bereich auf der Rückseite des Motorfahrzeugs vergrößert wird, dann ergibt sich der Nachteil, daß auch ein Segenstand, der ausserhalb der Fahrzeugbreite liegt, lokalisiert werden kann.For example, it is known to emit an ultrasonic wave from the rear of a motor vehicle and to receive the wave back from a Obstacle has been reflected, which is on the rear of the vehicle. to For this purpose, an arrangement has a coverage area in order to remove obstacles localize, with a directional characteristic, so that a pair of ultrasonic transmitters and -receiver can be used on the back of the Motor vehicle are mounted, and form an area in which the arrangement is not is suitable for locating obstacles. This is due to the fact that the angle, through the actual spread of the transmitter and the receiver of a limitation which is based on a decrease in output power emitted by the transmitter is broadcast and which results from an increase in the scattering angle. If so a localizable area on the rear of the motor vehicle is enlarged, then there is the disadvantage that a thing that is outside the width of the vehicle can be located.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine neue und verbesserte Anordnung zur Lokalisierung von Hindernissen zu erstellen, die sicherstellt, daß ein Hindernis, das auf der Rückseite innerhalb der Fahrzeugbreite liegt, an dem die Anordnung angebracht ist, lokalisiert werden kann, wodurch der Bereich begrenzt ist, in welchem auf der Rückseite des Fahrzeugs keine Hindernisse lokalisiert werden.It is therefore an object of the invention to provide a new and improved one To create an arrangement for the localization of obstacles, which ensures that an obstacle that lies on the rear within the width of the vehicle against which the assembly is attached can be located, thereby limiting the area is in which no obstacles are located on the rear of the vehicle.

Eine weitere Aufgabe besteht darin, durch die verbesserte Anordnung die Hindernisse mit einer hohen Empfindlichkeit und ohne eine Abnahme in der Ausgangs leistung zu ermittcln, die von der Anordnung ausgesendet wird. Weiterhin kann durch die erfindungsgemäße Anordnung ein Hindernis zuverlässig so lange lokalisiert werden, wie es auf der Rückseite des Fahrzeugs innerhalb der Fahrzeugbreite liegt.Another object is through the improved arrangement the obstacles with a high sensitivity and without a decrease in the output to determine the power transmitted by the arrangement. Furthermore, through the inventive arrangement an obstacle can be reliably localized as long as as it is on the back of the vehicle within the vehicle width.

gemäß der Erfindung wird dies bei einer Anordnung zur Lokalisierung von Ilindernissen, die auf der Rückseite des Fahrzeugs liegen, an dem die Anordnung angebracht ist, da durch erreicht werden, daß ein Ultraschallsender zur Aussendung von Ultraschallenergie in Form von Impulsen nach rückwärts von dem Fbtorfahrzeug aus vorgesehen ist, daß ein Ultraschallempfänger zum Empfang der Impulse vorgesehen ist, die von dem Hindernis reflektiert worden sind, und daß eine Vorrichtung zur erzeugung von Gatterimpulsen und zur Abgabe eines lokalisierten Signals vorgesehen sind, das die Snwesenheit eines Hindernisses nur dann anzeigt, wenn der von dem Hindernis reflektierte Impuls innerhalb der Dauer des entsprechenden Gatterimpulses eintrifft, wobei dann der Sender und der Empfänger an der tRHc}.seite des Notorfahrzeugs auf beiden Seiten angeordnet sind.according to the invention this is the case with an arrangement for localization of obstacles lying on the rear of the vehicle on which the arrangement is made is appropriate, as can be achieved by that an ultrasonic transmitter for transmission of ultrasonic energy in the form of pulses backward from the gate vehicle it is provided that an ultrasonic receiver is provided for receiving the pulses that have been reflected from the obstacle, and that one Device for generating gate pulses and delivering a localized Signal are provided that only indicates the presence of an obstacle if the pulse reflected by the obstacle is within the duration of the corresponding Gate pulse arrives, in which case the transmitter and the receiver on the tRHc} .seite of the emergency vehicle are arranged on both sides.

Der Ultraschallsender und -empfänger besitzt vorzugsweise einen Uberdeckungsabschnitt, der über einen Winkel von 90° oder weniger aufgespreizt ist.The ultrasonic transmitter and receiver preferably has a covering section, which is spread over an angle of 90 ° or less.

Der Ultraschallsender und -empfänger kann vorzugsweise so angeordnet sein, daß der Uberdeckungsabschnitt sowohl des Senders als auch des. Empfängers eine seitliche Begrenzung derart besitzt, daß er tatsächlich in-einer Verlängerung jeder der Seiten des Fahrzeugs liegt.The ultrasonic transmitter and receiver can preferably be arranged in this way be that the coverage section of both the transmitter and the receiver has a lateral limitation such that it is actually in an extension each of the sides of the vehicle lies.

nähere Einzelhei;ten der Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung in PFerhindung mit den anliegenden Zeichnungen im einzelnen beschrieben. Es zeigen Figur 1 ein Blockschaltbild einer Anordnung zur Lskalisierung von hindernissen; Figur 2 ein Schaltkreisdiagramm eines Teils der Anordnung gemäß Figur 1; Figur 3 eine graphische Darstellung, in der die Wellenformen gezeigt sind, die an verschiedenen Punkten der Anordnung gemäß Figur 1 auftreten; Figur 4 eine schematische Draufsicht eines Motorfahrzeugs und eines Überdeckungsbereichs, wie er einer Lokalisierungsanordnung gemäß des Standes der Technik entspricht; und figur 5 eine ähnliche Draufsicht wie in Figur 4, aber unter Berücksichtigung der erfindungsgemäßen Anordnung.further details of the invention will become apparent from the following description described in detail in connection with the attached drawings. Show it FIG. 1 shows a block diagram of an arrangement for the scaling of obstacles; FIG. 2 is a circuit diagram of part of the arrangement according to FIG. 1; Figure 3 is a graph showing the waveforms generated at various Points of the arrangement according to Figure 1 occur; Figure 4 is a schematic Top view of a motor vehicle and a coverage area such as that of a locator assembly corresponds to the state of the art; and FIG. 5 is a plan view similar to that of FIG in Figure 4, but taking into account the arrangement according to the invention.

Die hier offenbarte Anordnung zur Lokalisierung von Hindernissen arbeitet nach denselben Prinzipien, wie eine Anordnung zur Verhinderung von Fahrzeugkollisionen, die Laserlicht verwendet und in einer am 11. September 1970 eingereichten korrespondierenden Anmeldung desselben Anmelders offenbart ist.The arrangement disclosed here for locating obstacles works according to the same principles as an arrangement for the prevention of vehicle collisions, who used laser light and filed a corresponding filed on September 11, 1970 Application by the same applicant is disclosed.

Die in Figur 1 offenbarte Anordnung enthält einen Triggergenerator 10 zur Erzeugung eines Zuges von Triggerimpulsen, die eine bestimmte Pulswiederholdauer besitzen, eine Impulsstufe 12, die mit dem Triggergenerator 10 verbunden ist und auf die Triggerimpulse des Triggergenerators anspricht, um Stromimpulse zu bilden, und enthält schließlich einen Umwandler, der elektrische in mechanische Energie umwandelt, oder einen Ultraschallsender 14, der durch die Stromimpulse der Impuisstufe 12 betrieben wird, um einen Zug Ultraschallimpulse mit derselben Impulswiederholfrequenz auszusenden, wie sie den Triggerimpulsen entspricht, die als Wellenform a in Figur 3 dargestellt sind Der Zug Ultraschallimpulse wird von der Rüc:kseite eines Motorfahrzeugs ausgesendet, das mit der erfindungsgemä.ßen Anordnung ausgerüstet ist. Die ausgesendeten Impulse werden von irgendeinem Hindernis (das nicht dargestellt ist) reflektiert, wenn es such auf der Rückseite des Fahrzeugs befindet, bis sie einen Umwandler, der mechanische in elektrische Energie umwandelt, oder einen Ultraschallempfänger 16 erreichen, der in seinem Aufbau dem Sender 14 ähnlich ist. Die durch den Empfänger 16 empfangenen Impulse (die in Figur 3 durch die Wellenform h dargestellt sind) werden in ein elektrisches Signal umgewandelt. Dieses Signal liegt an einem Verstärker 18 zur Verstärkung an.The arrangement disclosed in FIG. 1 contains a trigger generator 10 for generating a train of trigger pulses that have a certain pulse repetition duration have a pulse stage 12 which is connected to the trigger generator 10 and responds to the trigger pulses of the trigger generator to form current pulses, and finally contains a converter that converts electrical to mechanical energy converts, or an ultrasonic transmitter 14, which by the current pulses of the impulse stage 12 is operated to train ultrasonic pulses with the same pulse repetition frequency send out as it corresponds to the trigger pulses shown as waveform a in Figure 3 are shown The train ultrasonic pulses are coming from the back of a motor vehicle sent out, which is equipped with the inventive arrangement. The sent out Impulses are reflected from some obstacle (not shown), if it's looking at the back of the vehicle is located until it a transducer that converts mechanical energy into electrical energy, or an ultrasonic receiver 16, which is similar in structure to the transmitter 14. The by the recipient 16 received pulses (represented in Figure 3 by waveform h) are converted into an electrical signal. This signal is sent to an amplifier 18 for reinforcement.

Der Triggergenerator 10 ist weiterhin mit dem Eingang eines Gattergenerators 20 verbunden, welcher seinerseits durch die Triggerimpulse des Generators 10 getriggert ist, um einen Zug von Gatterimpulsen mit einer vorherbestimmten Dauer zu erzeugen, ie sie als Wellenform c in Figur 3 dargestellt sind. Die Gatterimpulse von dem Gattergenerator 20 werden einem Gatterkreis 22 zugeführt, der vorgesehen ist, um jeden Impuls einmal zu tasten. Der Gatterkreis 22 besitzt noch einen weiteren Eingang, der mit dem Verstärker 18 verbunden ist und mit seinem Ausgang an einem Integrationskreis 24 liegt, welcher seinerseits mit einem Alarmkreis verbunden ist.The trigger generator 10 is also connected to the input of a gate generator 20 connected, which in turn triggered by the trigger pulses of the generator 10 is to generate a train of gate pulses with a predetermined duration, ie they are shown as waveform c in FIG. The gate pulses from the gate generator 20 are fed to a gate circuit 22 which is provided to each pulse once to feel. The gate circuit 22 has a further input, which is connected to the amplifier 18 is connected and its output is connected to an integration circuit 24, which is in turn connected to an alarm circuit.

Wenn die von dem Ultraschallempfänger 16 empfangenen Impulse an dem Gatterkreis 22 während der Dauer der entsprechenden Satterimpulse des Gattergenerators 20 anliegen, dann selektiert der Gatterkreis 22 diese empfangenen Impulse, um für ein Ausgangssignal zu sorgen, wie es als Wellenform d in Figur 3 dargestellt ist. Das Ausgangssignal des Gatterkreises 22 wird dem Integrationskreis 24 zugeführt, der es in die in Figur 3 dargestellte Wellenform e integriert. Das integrierte Ausgangssignal e wird dann dem Alarmkreis 26 zugeführt. Wenn der Ultraschallempfänger 16 die von einem Hindernis reflektierten Ultraschallimpulse empfangen hat, wodurch das Ausgangssignal des Integrationskreises 24 vergrößert wird, ist der Alarmkreis 26 ausreichend, um die zugehörige Alarmlampe einzuschalten oder die zugehörige Hupe oder Schnarre ertönen zu lassen, wobei sowohl die Lampe als auch die Schnarre oder Hupe in Figur 1 nicht dargestellt sind. Als Alternativlösung hierzu kann der Alarmkreis dazu verwendet werden, einen Bremsvorgang an dem Motorfahrzeug einzuleiten.When the pulses received by the ultrasonic receiver 16 on the Gate circuit 22 for the duration of the corresponding gate pulses of the gate generator 20 are present, then the gate circuit 22 selects these received pulses in order for to provide an output signal as shown as waveform d in FIG. The output signal of the gate circuit 22 is fed to the integration circuit 24, which integrates it into the waveform e shown in FIG. The integrated output signal e is then fed to the alarm circuit 26. When the ultrasound receiver 16 received the ultrasonic pulses reflected by an obstacle, whereby the output signal of the integration circuit 24 is increased, is the alarm circuit 26 is sufficient to switch on the associated alarm lamp or the associated horn or make a snare sound, with both the lamp and the snare or Horn are not shown in Figure 1. As an alternative solution to this, the alarm circuit can be used to initiate a braking process on the motor vehicle.

In Figur 2, in der mit denselben Bezugszeichen die mit den in Figur 1 identischen Komponenten bezeichnet sind, sind Einzelheiten eines Teils der Anordnung, wie sie in Figur 1 dargestellt ist, im einzelnen beschrieben. Der Triggerkreis 10 enthält einen astabilen Multivibrator mit einem Paar Transistoren T2 und T3, um einen Zug von Triggerimpulsen mit einer Impulswiederholfrequenz von beispielsweise 20 Hz an den Kollektor des Transistors T2 zu liefern. Nachdem die Triggerimpulse durch den Transistor T1 umgeformt worden sind, werden sie der Impulsstufe 12 zugeführt. Die Impulsstufe 12 enthält einen Thyristor TR mit einer Anodenelektrode, die mit einem Kondensator C6 verbunden ist, der auf eine hohe Spannung aufgeladen ist.In Figure 2, in which with the same reference numerals with those in Figure 1 identical components are identified, are details of part of the arrangement, as shown in Figure 1, described in detail. The trigger circuit 10 contains an astable multivibrator with a pair of transistors T2 and T3 in order to a train of trigger pulses with a pulse repetition frequency of, for example 20 Hz to deliver to the collector of transistor T2. After the trigger pulses have been transformed by the transistor T1, they are fed to the pulse stage 12. The pulse stage 12 contains a thyristor TR with an anode electrode, which with connected to a capacitor C6 charged to a high voltage.

Der umgeformte Triggerimpuls liegt an der Gatterelektrode des Thyristors TR an, um ihn durchzuschalten, worauf der Kondensator C6 sich über eine Induktivität L1 entlädt, die zusammen mit dem Kondensator C6 einen Sisonanzkreis bildet; die Induktivität L1 dient dazu, eine gedämpfte Schwingung zu erreichen, aber nach einer Halbwelle der Schwingung wird der Kondensator umgekehrt geladen, um den Thyristor TR abzuschalten, wodurch die Ladung an dem Kondensator C6 sich über die Induktivität L1 entlädt, um den obenbeschriebenen Stromimpuls zu liefern. Der Stromimpuls wird an einen Umwandler 14 beispielsweise einem zylindrischen Bariumtitanatoszillator zugeführt. Der Oszillator und die Induktivität L1 bewirken dann eine gedämpfte Schwingung bei einer Resonanzfrequenz, um Ultraschal limpulse auszusenden.The transformed trigger pulse is applied to the gate electrode of the thyristor TR to switch it through, whereupon the capacitor C6 is via an inductance L1 discharges, which together with the capacitor C6 forms a season circuit; the Inductance L1 is used to achieve a dampened oscillation, but after one Half-wave of the oscillation, the capacitor is charged inversely to the thyristor TR off, which causes the charge on capacitor C6 to move through the inductance L1 discharges to to deliver the current pulse described above. Of the Current pulse is applied to a transducer 14, for example a cylindrical barium titanate oscillator fed. The oscillator and the inductance L1 then cause a damped oscillation at a resonance frequency to emit ultrasonic limpulse.

Die Triggerimpulse des Generators werden dann dem Gattergenerator 20 zugeführt, der einen ersten monostabilen Multivibrator mit einem Paar Transistoren T4 und T5 und einen zweiten monostabilen Multivibrator mit einem Paar Transistoren T5 und T6 enthält. Insbesondere wird jeder der Triggerimpulse dem ersten monostabilen Multitibrator T4-15 zugeführt, um ihn zu triggern einen ersten positiven Impuls von einer Länge zu liefern, die durch einen Widerstand Rl, einen variablen Widerstand VR1 und einen Kondensator C3 begrenzt ist. Die Dauer ist gleich einem Zeitintervall tl, das neben der Wellenform c in Figur 3 dargestellt ist. Der erste positive Impuls dient dazu, zu verhindern, daß der Empfangskreis durch die Ubertragung der Ultraschallimpulse beeinflußt wird.The trigger pulses from the generator are then sent to the gate generator 20, which is a first monostable multivibrator with a pair of transistors T4 and T5 and a second monostable multivibrator with a pair of transistors Includes T5 and T6. In particular, each of the trigger pulses becomes the first monostable Multitibrator T4-15 is fed to trigger a first positive pulse of a length to be supplied by a resistor Rl, a variable resistor VR1 and a capacitor C3 is limited. The duration is equal to a time interval tl, which is shown next to the waveform c in FIG. The first positive impulse serves to prevent the receiving circuit from being caused by the transmission of the ultrasonic pulses being affected.

Der zweite monostabile Multivib-rator T6-T7 spricht auf die Abfallflanke des ersten positiven gerade beschriebenen Impulses an, der getriggert worden ist, um einen zweiten positiven Impuls von einer Dauer zu liefern, der durch einen Widerstand R2, einen veränderlichen Widerstand VR2 und einen Kondensator C4 begrenzt ist. Der zweite positive Impuls entspricht der Wellenform c, die in Figur 3 dargestellt ist und eine Dauer t2 besitzt. Weitere Informationen können der hiermit zusammenhängenden oben angeführten Ansleldung desselben Anmelders entnommen werden.The second monostable multivibrator T6-T7 responds to the falling edge of the first positive pulse just described that has been triggered, to deliver a second positive pulse of a duration passed through a resistor R2, a variable resistor VR2 and a capacitor C4 is limited. Of the second positive pulse corresponds to waveform c shown in FIG and has a duration t2. Further information can be obtained from the related can be taken from the above registration of the same applicant.

Wie bereits früher beschrieben, signalisiert die Anordnung nur dann einen Alarm, wenn der von dem Hindernis reflektierte Impuls innerhalb der Dauer des entsprechenden Gatterimpulses vorhanden ist. Unter der Annahme, daß c Lichtgeschwindigkeit bedeutet und t eine Zeitverzögerung des Gatterimpulses in bezug auf den entsprechenden ausgesendeten Impuls ist, genügt die Anordnung, um ein Hindernis zu lokalisieren, das in einem Abstand von dem übertrager und dem Empfänger liegt, der einer Entfernung ct1/2 und c(t + t2)/2 entspricht. Der lokalisierbare Be-1+ 2 reich ist veranderlich, und zwar abhängig von der Einstellung des variablen Widerstands VR2 (Figur 2), um die Dauer und die Länge von t2 der Gatterimpulse zu ändern.As already described earlier, the arrangement only signals then an alarm if the pulse reflected by the obstacle is within the duration of the corresponding gate pulse is present. Assuming that c is the speed of light and t means a time delay of the gate pulse with respect to the corresponding one transmitted pulse, the arrangement is sufficient to localize an obstacle, that is at a distance from the transmitter and the receiver that is a distance ct1 / 2 and c (t + t2) / 2. The localizable Be-1 + 2 realm is changeable, depending on the setting of the variable resistor VR2 (Figure 2) to to change the duration and the length of t2 of the gate pulses.

In Figur 4 ist ein Motorfahrzeug 30 beispielsweise ein Lastwagen oder ein Omnibus dargestellt, bei dem zentral an dem rückwärtigen Ende eine Kombination aus einem Ultraschallsender und einem Ultraschallempfänger 32 angebracht ist, wie sie in der in Verbindung mit Figur 1 obenbeschriebenen Anordnung beeinflußt wird. Dies ist eine Ausführung herkömmlicher Art, die lediglich in der Lage ist, ein IIindernis innerhalb einer Kreisfläche zu lokalisieren, die durch einen schraffierten Teil 34 angezeigt ist. Die Anordnung besitzt eine Richtcharakteristik oder einen über deckungsbereich 34 in Form eines Sektors, der durch ein Paar konzentrischer Kreisvögen begrenzt ist, die Radien c(tl + t2)/2 und ct1/2 mit dem gemeinsamen Mittelpunkt besitzen, der in der kombinierten Anordnung aus Sender und Empfänger 32 liegt und die ein Paar radialer Begrenungslinien besitzen, die von dem gemeinsamen Mittelpunkt auf der Rückseite des Fahrzeugs mit einem zwischen ihnen gebildeten Streuwinkel ausgehen. Wenn der Streuwinkel vergrößert wird, nimmt die Ausgangsleistung, die von dem Sendeteil der Anordnung ausgesendet wird, ab und der Aufbau des Senders und Empfängers begrenzt den Streuwinkel in der Größenordnung von 1200. Aus diesen Gründen entsteht ein toter Winkel auf jeder Seite der kombinierten Sender-Empfänger-Anordnung. Wenn nun Hindernisse einschließlich Kindern in diesem toten Winkel liegen, ist die Anordnung nicht geeignet, eines dieser Hindernisse zu lokalisieren. Da der Uberdeckungsbereich weiterhin eine kreisförmige Form besitzt, lokalisiert die Anordnung jedes Hinder--nisw das auf der Rückseite des Fahrzeugs auch außerhalb der Fahrzeugbreite liegt.In Figure 4, a motor vehicle 30 is, for example, a truck or truck an omnibus is shown with a combination at the center at the rear end from an ultrasonic transmitter and an ultrasonic receiver 32 is attached, such as it is influenced in the arrangement described above in connection with FIG. This is a conventional design capable of only being an obstacle to locate within a circular area indicated by a hatched part 34 is displayed. The arrangement has a directional characteristic or an over Coverage area 34 in the form of a sector defined by a pair of concentric circular arcs is limited, the radii c (tl + t2) / 2 and ct1 / 2 with the common center own, which is in the combined arrangement of transmitter and receiver 32 and which have a pair of radial boundary lines extending from the common center on the rear of the vehicle with a scattering angle formed between them go out. When the spreading angle increases becomes, the output power decreases, which is sent out by the transmission part of the arrangement, and the structure of the transmitter and receiver limits the scattering angle on the order of 1200. From these This creates a blind spot on each side of the combined transmitter-receiver arrangement. If there are obstacles, including children, in this blind spot, that is Arrangement not suitable to localize one of these obstacles. Because the coverage area continues to be circular in shape, the location of each obstacle locates w which is also outside the vehicle width on the rear of the vehicle.

Gemäß der Erfindung ist nun vorgesehen, die Nachteile der obenbeschriebenen bisher bekannten Ausführung zu beseitigen, wobei eine Anordnung gemäß Figur 5 vorgesehen ist, wobei mit den gleichen Bezugszeichen dieselben oder die der Figur 4 entsprechenden Teile bezeichnet sind. Wie in Figur 5 dargestellt, ist an der Rückseite auf beiden Seiten des Motorfahrzeugs 30 ein Paar Ultraschallsender und -empfänger 32 und 32' befestigt, die individuelle überdeckungsbereiche 34 besitzen, die im wesentlichen in ihren Richtcharakteristiken miteinander übereinstimmen.According to the invention it is now provided the disadvantages of those described above to eliminate previously known design, an arrangement according to Figure 5 is provided is, with the same reference numerals or those of Figure 4 corresponding Parts are designated. As shown in Figure 5, is on the back on both Sides of motor vehicle 30 a pair of ultrasonic transmitters and receivers 32 and 32 ' attached, the individual coverage areas 34 have, the substantially coincide with one another in their directional characteristics.

WShren4duch hier der Überdeckungsbereich eine kreisförmige Form besitzt, hat jeder Sektor einen Spreizwinkel, der vorherbestimmt ist und der gleich oder weniger als 900 ist. Der Sender und der Empfänger sind symmetrisch in bezug auf die Längsachse des Motorfahrzeugs angebracht; der Winkel, unter dem der Sender und der Empfänger an dem rückwärtigen Teil des Fahrzeugs befestigt ist, kann vorzugsweise so eingestellt sein, daß die äußeren seitlichen Begrenzungslinien der Sektorbereiche mit den rückwärtigen Verlängerungen der beiden Seiten des Fahrzeugs übereinstimmen. Der resultierende Überdeckungsbereich ist also dann im wesentlichen gleich der Fahrzeugbreite.WShren4duch here the coverage area has a circular shape, each sector has a spread angle which is predetermined and which is equal to or is less than 900. The transmitter and the receiver are symmetrical with respect to the longitudinal axis of the motor vehicle attached; the angle at which the transmitter and the receiver is attached to the rear of the vehicle, preferably be set so that the outer lateral boundary lines of the sector areas with the rear Extensions to both sides of the vehicle to match. The resulting coverage area is then essentially equal to the width of the vehicle.

Die Erfindung besitzt dadurch einige Vorteile; beispielsweise nimmt die Genauigkeit einer Lokalisation zu, da der Überdeckungsbereich einen Spreizwinkel von 900 oder weniger besitzt. Die Anordnung gemäß der Erfindung reicht aus, um ein Hindernis zu lokalisieren, das so lang ist, daß es hinter dem totorfahrzeug und innerhalb der Fahrzeugbreite liegt. Während in dem bevorzugten Ausführungsbeispiel Ultraschallenergie verwendet worden ist, kann stattdessen genauso gut eine Radiofrequenz verwendet werden. In einer späteren Ausführung kann der Sender 14 durch eine Sendeantenne und einen Radiosender ersetzt werden, während der Empfänger 16 durch eine Empfangsantenne und einen Radioempfänger ersetzt werden kann, der zwei Antennen besitzt, die an den Stellen des Senders und Empfängers angebracht sind, wie es in Figur 5 dargestellt ist. Weiterhin kann, wenn es erwünscht ist, der Radiosender und -empfänger durch ein gemeinsames Element gebildet sein und zwischen den beiden Antennen und dem gemeinsamen Element eine Frequenzweiche angebracht sein.The invention thereby has several advantages; for example takes the accuracy of a localization because the coverage area has a spread angle of 900 or less. The arrangement according to the invention is sufficient to a Locate an obstacle so long that it is behind the totor vehicle and is within the width of the vehicle. While in the preferred embodiment Ultrasound energy could just as easily be a radio frequency instead be used. In a later embodiment, the transmitter 14 can be through a transmitting antenna and a radio transmitter can be replaced, while the receiver 16 is replaced by a receiving antenna and a radio receiver that has two antennas connected to the points of the transmitter and receiver are attached, as shown in FIG is. Furthermore, if desired, the radio transmitter and receiver can through a common element may be formed and between the two antennas and the common Element to be attached to a crossover network.

Claims

clutter to locate obstacles on the back of a motor vehicle equipped with the Saordnung by a first sending device for sending energy behind the motor vehicle backwards in the form of pulses, by a second device for receiving Pulses reflected from an obstacle by a device for generating of gate pulses and to deliver a localized signal indicating the presence of the obstacle only shows if the pulse reflected by the obstacle is present within the duration of the corresponding gate pulse, the first and second device on the rear of the vehicle at the two opposite ones Pages is arranged.

2) arrangement for the localization of obstacles according to claim 1), in that the search energy is ultrasonic energy.

3) arrangement for the localization of obstacles according to claim 1 :) ;, in that the first and second devices have a has a circular coverage area that extends over an angle of mostly 900 is spread.

4) arrangement for the localization of obstacles according to claim 1), in that the first and second devices are circular Coverage areas possess that in their directional characteristics match and are spread over an angle of mostly 900, and where the circular overlap areas with their lateral outer boundary lines substantially coincide with the rearward lengthened outer sides of the vehicle.

5) arrangement for the localization of obstacles according to claim 1), by noting that the search energy is radio energy.

6) arrangement for the localization of obstacles, according to claim 10, by noting that the search energy is radio energy and that the first device includes a transmitting antenna and a radio transmitter, while the second device includes a receiving antenna and a radio receiver, wherein the transmitter and the receiver are formed as a common element and between a crossover network is provided for the transmit and receive antennas.

Blank page