DE19933782A1

DE19933782A1 - Preventing shunt accidents involves computing time until vehicles will collide taking into account value for deceleration of following vehicle, initiating an action if time below threshold

Info

Publication number: DE19933782A1
Application number: DE19933782A
Authority: DE
Inventors: Peter Anders
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1999-07-19
Filing date: 1999-07-19
Publication date: 2001-01-25
Anticipated expiration: 2019-07-20
Also published as: DE19933782B4

Abstract

The method involves observing traffic to the rear of a first vehicle by determining the speed of the vehicle, determining the relative speed between the first vehicle and a second vehicle behind it, determining the distance between the vehicles, computing the time that remains until both vehicles will collide, taking into account a predefined value for the deceleration of the second vehicle and initiating an action, e.g. sending out a visual signal, on the first vehicle if the time falls below a threshold. An Independent claim is also included for an arrangement for implementing the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen sowie eine Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens.The invention relates to a method for avoiding rear-end collisions and a Device for carrying out the method.

Aus der DE 196 48 826 ist ein elektronisches Stauwarn- und Sicherungssystem für Fahrzeuge bekannt, bei dem mit dem Einschalten der Warnblinkanlage an einem vorausfahrenden Fahrzeug mindestens am ersten der nachfolgenden Fahrzeuge sich die Warnblinkanlage ebenfalls einschaltet. Dies geschieht dadurch, daß durch eine im Frontbereich des nachfolgenden Fahrzeugs installierte elektronische Kamera auf deren Bildplatte die Konturen und die Warnblinksignale eines vorausfahrenden Fahrzeugs abgebildet werden. Dazu kann das sichtbare oder nicht sichtbare Lichtspektrum verwendet werden. Dieses Bildsignal wird rechnerisch ausgewertet. Zusätzlich wird die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen über die Bildwinkeländerung des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt. Ergibt die Auswertung, daß entweder die Warnblinklichter des vorausfahrenden Fahrzeugs eingeschaltet sind, oder daß die Relativgeschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs zum vorausfahrenden Fahrzeug einen so großen Wert hat, daß ein definierter Sicherheitsabstand unterschritten wird und somit eine Kollisionsgefahr zu dem vorausfahrenden Fahrzeug besteht, wird der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs akustisch, optisch oder anderweitig gewarnt, und an seinem Fahrzeug wird die Warnblinkanlage automatisch eingeschaltet. Außerdem besteht auch noch die Möglichkeit, daß das nachfolgende Fahrzeug automatisch abgebremst wird, indem in das Motor- und/oder Bremsmanagement eingegriffen wird. Durch das Warnsignal können in der Folge weitere Fahrzeuge automatisch gewarnt werden, wenn diese mit einer Anlage zur Bildauswertung ausgerüstet sind und in den Gefahrenbereich einfahren. Ein solches System weist den Nachteil auf, daß nur der Verkehr vor dem Fahrzeug erfaßt wird. Damit sind jedoch Gefahrenquellen durch Fahrzeuge nicht zu erkennen, die von hinten mit hoher Geschwindigkeit auf ein Fahrzeug zufahren, so daß weiterhin ein hohes Risiko besteht, daß es zu einem Auffahrunfall kommt.From DE 196 48 826 is an electronic traffic jam warning and security system for Vehicles known, in which with the switching on of the hazard lights on one preceding vehicle at least on the first of the following vehicles Hazard warning lights also turn on. This happens because in a Front area of the following vehicle installed electronic camera on their Image plate shows the contours and hazard warning signals of a vehicle in front be mapped. This can be done with the visible or invisible light spectrum be used. This image signal is evaluated mathematically. In addition, the Relative speed between the two vehicles via the change in image angle of the vehicle in front. If the evaluation shows that either the Hazard warning lights of the vehicle in front are switched on, or that the Relative speed of the following vehicle to the vehicle in front has such a large value that it falls below a defined safety distance and thus there is a risk of collision with the vehicle in front, the driver warning of the following vehicle acoustically, optically or otherwise, and on The hazard warning lights are automatically switched on in his vehicle. Moreover there is also the possibility that the following vehicle automatically is braked by intervening in the engine and / or brake management. The warning signal can then automatically warn other vehicles if they are equipped with a system for image evaluation and in the Retract the danger zone. Such a system has the disadvantage that only the Traffic in front of the vehicle is detected. However, this is a source of danger Vehicles cannot be seen from behind at high speed on a vehicle drive, so that there is still a high risk of causing a rear-end collision is coming.

Desweiteren ist aus der DE 196 24 116 ist ein elektronisches Stauwarn- und Sicherungssystem für Kraftfahrzeuge bekannt, wobei im vorausfahrenden Kraftfahrzeug mit dem Einschalten der Warnblinkanlage ein Sender aktiviert wird, der ein Warnsignal zu einem Empfänger in mindestens einem der nachfolgenden Kraftfahrzeuge ausstrahlt, worauf dort die Warnblinkanlage ebenfalls eingeschaltet wird. Als Sender dient dabei die Warnblinkanlage des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs und als Empfänger zwei Infrarot- Sensoren mit einer Auswerteeinheit im nachfolgenden Kraftfahrzeug, die das Warnblinken am vorausfahrenden Kraftfahrzeug an der gleichen Impulsfolge beider Blinkleuchten erkennt und über ein Relais die eigene Warnblinkanlage einschaltet. Gleichzeitig mit dem automatischen Einschalten der Warnblinkanlage wird ein Licht- oder Tonsignal ausgelöst, um die Aufmerksamkeit der Kraftfahrzeugführer auf die eingeschalteten Warnblinkanlagen zu richten. Der Nachteil an einem solchen System ist, daß das nachfolgende Kraftfahrzeug einen Empfänger benötigt, der in der Lage ist, zu erkennen, ob beim vorausfahrenden Kraftfahrzeug der entsprechende Sender, d. h., die Warnblinkanlage, eingeschaltet ist.Furthermore, from DE 196 24 116 is an electronic traffic jam warning and Security system for motor vehicles known, being in the preceding motor vehicle when the hazard warning system is switched on, a transmitter is activated which sends a warning signal emits a receiver in at least one of the following motor vehicles, whereupon the hazard lights are also switched on. The serves as the transmitter Hazard warning lights of the vehicle in front and two infrared Sensors with an evaluation unit in the following motor vehicle, which Hazard warning flashing on the preceding motor vehicle on the same pulse sequence of both Turn signal lights are recognized and the hazard warning lights are switched on via a relay. Simultaneously with the automatic switching on of the hazard warning lights, a light or Sound signal triggered to attract the driver's attention to the directed hazard lights. The disadvantage of such a system is that the following motor vehicle needs a receiver that is able to recognize whether the corresponding transmitter, d. i.e., the Hazard warning lights, is switched on.

Desweiteren ist aus der DE 36 34 302 ein Abstandsregelungssystem für Kraftfahrzeuge bekannt, die in einem Fahrzeugverband fahren und jeweils mit aktiven Sende- und Empfangsanlagen ausgestattet sind, über die sie sich Informationen über eine elektromagnetische oder akustische Wellenausbreitung gegenseitig übermitteln können. Die einzelnen Kraftfahrzeuge weisen eine ihre Beschleunigung steuernde Einrichtung auf, die zu einer Beschleunigung bzw. Verzögerung eines oder mehrerer Kraftfahrzeuge führt, wenn die Sollwerte für Abstand und Geschwindigkeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kraftfahrzeugen nicht den Vorgaben entsprechen. Dadurch wird im Fahrzeugverband vermieden, daß Schwingungen des Abstands zwischen den einzelnen Fahrzeugen auftreten, was als "Ziehharmonikaeffekt" bekannt ist. Auch bei diesem System ist es nötig, daß alle beteiligten Fahrzeuge jeweils sowohl einen Sender als auch einen Empfänger aufweisen.Furthermore, DE 36 34 302 describes a distance control system for motor vehicles known that drive in a vehicle association and each with active transmission and Receiving systems are equipped, through which they can obtain information about a can transmit electromagnetic or acoustic wave propagation to each other. The individual motor vehicles have a device that controls their acceleration, which leads to acceleration or deceleration of one or more motor vehicles, if the setpoints for distance and speed between two successive motor vehicles do not meet the requirements. This will in Vehicle association avoided vibrations of the distance between each Vehicles occur, which is known as the "accordion effect". This one too System, it is necessary that all participating vehicles each have both a transmitter and have a receiver.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Auffahrunfällen zur Verfügung zu stellen, wodurch das Risiko eines Auffahrunfalls von hinten vermindert wird.It is therefore the object of the invention, a method and a device for avoidance of rear-end collisions to provide, reducing the risk of a rear-end collision is diminished from behind.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen durch die Beobachtung des rückwärtigen Verkehrsraums eines ersten Kraftfahrzeugs mit folgenden Schritten gelöst:
The object is achieved according to the invention by a method for avoiding rear-end collisions by observing the rear traffic area of a first motor vehicle with the following steps:

a) determining the own speed of the first motor vehicle,
b) determining the relative speed between the first motor vehicle and a second motor vehicle,
c) determining the distance between the first and the second motor vehicle,
d) Calculating the time that remains until the two motor vehicles join together collide taking into account a predetermined value for the delay of the second motor vehicle and
e) triggering an action on the first motor vehicle if the step d) calculated time is below a predetermined value.

Durch die erfindungsgemäßen Schritte a) bis c) werden die Daten zur Verfügung gestellt, die für die Berechnung der Zeit nötig sind, die verbleibt, bis die beiden Fahrzeuge miteinander kollidieren würden, falls sich an den mittels der Schritte a) bis c) erhaltenen Daten nichts ändert. Durch die Berücksichtigung eines vorgegebenen Wertes für die Verzögerung des zweiten Kraftfahrzeuges, wird dem Umstand Rechnung getragen, daß das hintere Kraftfahrzeug seine momentane Geschwindigkeit nicht beibehalten muß, sondern daß es dem Fahrer des hinteren Kraftfahrzeugs möglich ist, einen Bremsvorgang einzuleiten. Dadurch wird die Auslösung einer Aktion nur dann vorgenommen, wenn eine akute Gefahr einer Kollision herrscht. Es wird eine zu häufige Auslösung der Aktion unterbunden, die zu einem Gewöhnungseffekt beim Fahrer führt, so daß er möglicherweise dann nicht eingreift, wenn es tatsächlich zur Vermeidung eines Auffahrunfalls kommt, da er glaubt, daß es sich wieder um einen "blinden Alarm" handelt. Durch die erfindungsgemäße Auslösung einer Aktion am ersten Kraftfahrzeug, wenn die in Schritt d) berechnete Zeit unter einem vorgegebenen Wert liegt, ist es möglich, daß sowohl der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs als auch der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs auf die drohende, bevorstehende Kollision aufmerksam gemacht werden. Dadurch kann sowohl der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs als auch der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs Maßnahmen einleiten, die zu einer Verhinderung der Kollision führen. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es nicht nötig, daß der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs die Aktion, welches den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs warnt, selbst auslöst, sondern dies geschieht automatisch, sobald die berechnete Zeit für eine mögliche Kollision unter einem vorgegebenen Wert liegt. Das zweite Kraftfahrzeug benötigt bei dem erlindungsgemäßen Verfahren keinen Empfänger, so daß dieses Verfahren bei allen zweiten Kraftfahrzeugen wirken kann, auch wenn diese nur eine ganz normale Standard-Ausstattung aufweisen. Durch die erfindungsgemäße Beobachtung des rückwärtigen Verkehrsraums des ersten Kraftfahrzeugs, wird der von hinten kommende Verkehr genau beobachtet, was durch den Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs nur durch die Rückspiegel möglich ist. Jeder Blick in einen Rückspiegel lenkt den Fahrer jedoch vom Verkehrsgeschehen vor ihm ab, so daß dadurch die Kollisionsgefahr mit einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug erhöht wird. Außerdem ist eine Abschätzung der Relativgeschwindigkeit eines nachfolgenden Kraftfahrzeugs über die Rückspiegel schwierig und es fällt dem Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs schwer eine etwaige Gefahr eines Auffahrunfalls frühzeitig zu erkennen. Dies übernimmt die Vorrichtung für ihn, so daß jede Gefahrensituation erkannt wird und die geeigneten Gegenmaßnahmen eingeleitet werden können, damit eine Kollision verhindert werden kann.The data are made available by steps a) to c) according to the invention, which are necessary for calculating the time remaining until the two vehicles would collide with each other if they were obtained using steps a) to c) Data changes nothing. By considering a given value for the Delay of the second motor vehicle, the fact is taken into account that the rear motor vehicle does not have to maintain its current speed, but that the driver of the rear motor vehicle is able to brake initiate. This means that an action is only triggered if one there is an acute risk of a collision. The action is triggered too often prevented, which leads to a habit of the driver, so that he may not intervene if it is actually to avoid a Rear-end collision comes because he believes that it is again a "blind alarm". By triggering an action according to the invention on the first motor vehicle when the time calculated in step d) is below a predetermined value, it is possible that both the driver of the first motor vehicle and the driver of the second Alerted to the impending impending collision. As a result, both the driver of the first motor vehicle and the driver of the second motor vehicle initiate measures to prevent the collision to lead. By the inventive method, it is not necessary that the driver of the the first motor vehicle, the action which warns the driver of the second motor vehicle, triggers itself, but this happens automatically once the calculated time for one possible collision is below a predetermined value. The second motor vehicle does not require a receiver in the method according to the invention, so that this Procedure can work with all second motor vehicles, even if this only one have normal standard equipment. Through the observation according to the invention of the rear traffic area of the first motor vehicle, that of the rear incoming traffic closely observes what is going through the driver of the first motor vehicle is only possible through the rearview mirror. Every look in a rear view mirror guides the driver however from the traffic situation in front of him, so that thereby the risk of collision with a vehicle in front is increased. It is also an estimate of the Relative speed of a following motor vehicle via the rear view mirror difficult and it is difficult for the driver of the first motor vehicle to face any possible danger an early collision. The device does this for him, so that every dangerous situation is recognized and the appropriate countermeasures can be initiated so that a collision can be prevented.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß es sich bei der Aktion um ein Auslösen eines optischen Signals, insbesondere der Wamblinklichter des ersten Kraftfahrzeugs, handelt. Nachdem die Wamblinklichter für eine Gefahr stehen und die Aufmerksamkeit des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs durch das rhythmische Blinken der Warnblinklichter auf diese gelenkt wird, ist dieses Signal besonders dazu geeignet, daß der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs schnell auf die Gefahrensituation reagiert und eine Kollision somit verhindert werden kann. Durch ein schnelles Reagieren des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs verbleibt für diesen zum einen mehr Zeit, die geeigneten Maßnahmen einzuleiten, die eine Kollision verhindern, und zum anderen sind in der Regel auch noch vielfältigere Möglichkeiten gegeben, wie diese Kollision zu vermeiden ist, so daß er die ihm am besten erscheinende wählen kann. An advantageous development of the invention provides that the action is a Triggering an optical signal, in particular the warning lights of the first Motor vehicle. After the warning lights stand for a danger and the Attention of the driver of the second motor vehicle by the rhythmic flashing the hazard warning lights are directed towards this, this signal is particularly suitable for that the driver of the second motor vehicle reacts quickly to the dangerous situation and a collision can thus be prevented. By responding quickly to the driver The second motor vehicle has more time, the more suitable one Initiate measures to prevent a collision, and on the other are in the As a rule, there are even more diverse ways of avoiding this collision is so that he can choose the one that seems best to him.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß es sich bei der Aktion um ein Auslösen eines akustisches Signals, insbesondere der Hupe des ersten Kraftfahrzeugs handelt. Auch die Hupe ist, wie das Warnblinklicht, ein Signal, welches zur Warnung vor einer Gefahr eingesetzt wird und große Aufmerksamkeit erregt. Durch ein solches akustisches Signal wird nicht nur der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs auf die bevorstehende Kollision aufmerksam gemacht, sondern auch der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs, so daß auch dieser geeignete Maßnahmen einleiten kann, die zu einer Verhinderung einer Kollision beitragen können.Another advantageous development of the invention provides that the action to trigger an acoustic signal, in particular the horn of the first Motor vehicle acts. The horn, like the hazard warning light, is a signal that is used to Warning of a danger is used and attracts great attention. Through a Such an acoustic signal will not only affect the driver of the second motor vehicle upcoming collision, but also the driver of the first Motor vehicle, so that this can also initiate suitable measures leading to a Prevent collision.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß der vorgegebene Wert für die Verzögerung des zweiten Kraftfahrzeugs der größtmögliche für ein Kraftfahrzeug ist. Dadurch wird nur in den Situationen, in denen eine wirklich akute Gefahr einer Kollision besteht, die Aktion am ersten Kraftfahrzeug ausgelöst. Somit wird vermieden, daß durch ein häufiges Auslösen der Aktion auch in Situationen, die keine akute Gefahr einer Kollision darstellen, bei den Fahrern ein Gewöhnungseffekt eintritt, der sie nicht mehr sofort auf die Aktion anspringen läßt, wenn eine wirklich bedrohliche Situation gegeben ist.Another advantageous development of the invention provides that the predetermined Value for the deceleration of the second motor vehicle is the greatest possible for a Motor vehicle is. This only works in situations where a really acute There is a risk of a collision and the action is triggered on the first motor vehicle. Thus avoided that by triggering the action frequently even in situations that do not acute Pose a risk of a collision, with which drivers get used to the effect no longer immediately jump to the action when a really threatening situation given is.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß vor Durchführung des Schritts d) der Fahrzeugtyp des zweiten Kraftfahrzeugs identifiziert wird und für die Berechnung in Schritt d) die für diesen Fahrzeugtyp zutreffende maximale Verzögerung verwendet wird. Dadurch wird das Verfahren so modifiziert, daß es bezüglich jedes zweiten Kraftfahrzeugs eine noch genauere Berechnung der Zeit, in der eine Kollision zu befürchten ist, vornimmt. Auch dadurch wird ein häufiges Auslösen einer Aktion in Situationen, die nicht zwingend gefährlich sind, vermieden. Wenn das zweite Kraftfahrzeug beispielsweise einen Verzögerungswert aufweist, der viel größer als der eines anderen Fahrzeugtyps ist, so kann die Auslösung der Aktion für den Fahrzeugtyp mit der größeren Verzögerung zu einem späteren Zeitpunkt erfolgen, da ein solches Kraftfahrzeug immer noch stark genug abgebremst werden kann, ohne daß eine Kollision stattfindet, selbst wenn ein Kraftfahrzeug mit niedrigerem Verzögerungswert schon eine Kollision mit dem ersten Kraftfahrzeug herbeiführen würde. Auch dies führt wiederum dazu, daß eine allzuhäufige und überflüssige Auslösung einer Aktion vermieden wird. Die Erkennung des Fahrzeugtyps kann vorzugsweise über eine elektronische Kamera, die vorzugsweise im Heck des ersten Kraftfahrzeugs installiert ist, vorgenommen werden, indem das von der Kamera registrierte Bild mit einer Datenbank verglichen wird, in der die Frontansichten vieler Fahrzeugtypen gespeichert ist. Bei einer Übereinstimmung wird aus einer zweiten Datenbank, in der die Verzögerungswert für die einzelnen Fahrzeugtypen gespeichert sind, der dazugehörige Wert abgerufen und in den Algorithmus zur Berechnung der Zeit bis zur Kollision eingesetzt.A further advantageous development of the invention provides that before the Step d) the vehicle type of the second motor vehicle is identified and for which Calculation in step d) the maximum deceleration applicable to this vehicle type is used. This modifies the method so that it applies to each second motor vehicle an even more accurate calculation of the time in which a collision occurs fear is making. This also causes a frequent triggering of an action in Avoid situations that are not necessarily dangerous. If the second Motor vehicle, for example, has a deceleration value that is much greater than that of another vehicle type, the triggering of the action for the vehicle type with the greater delay at a later date, as such Motor vehicle can still be braked hard enough without a collision takes place even if a motor vehicle with a lower deceleration value already has one Collision with the first motor vehicle would cause. Again, this leads to avoid an overly frequent and unnecessary triggering of an action. The Detection of the vehicle type can preferably be carried out via an electronic camera is preferably installed in the rear of the first motor vehicle, by comparing the image registered by the camera with a database in which the front views of many vehicle types is saved. If there is a match from a second database in which the delay value for each Vehicle types are stored, the associated value is retrieved and saved in the Algorithm used to calculate the time to collision.

Eine weiteren vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß für die Berechnung in Schritt d) die Straßenverhältnisse berücksichtigt werden. Da die maximal mögliche Verzögerung eines Kraftfahrzeugs nicht nur von seiner Bremsanlage abhängt, sondern auch von den jeweiligen Straßenverhältnissen, führt diese Maßnahme auch zu einer genaueren Berechnung der Zeit bis zu einer Kollision. Beispielsweise ist bei nasser Fahrbahnoberfläche die maximal mögliche Verzögerung geringer als bei trockener Fahrbahn und bei schneebedeckter Fahrbahn ist diese noch geringer. Desweiteren hängt die maximale Verzögerung auch von der Beschaffenheit der jeweiligen Straße ab. So ist die maximal erzielbare Verzögerung auf einem Schotterweg bedeutend geringer als auf einer geteerten Straße.Another advantageous development of the invention provides that for the calculation in step d) the road conditions are taken into account. Because the maximum possible Deceleration of a motor vehicle not only depends on its braking system, but also also from the respective road conditions, this measure also leads to a more accurate calculation of the time until a collision. For example, when wet Road surface the maximum possible deceleration less than with dry The road surface and the snow-covered road surface is even smaller. Furthermore hangs the maximum deceleration also depends on the nature of the respective road. So is the maximum achievable deceleration on a gravel road is significantly less than on a paved road.

Eine weiteren vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Aktion ein Eingriff in das Motormanagement des ersten Kraftfahrzeugs ist, insbesondere, daß dieses beschleunigt wird. Dadurch ist eine zusätzliche Sicherheit dahingehend gegeben, daß es nicht zu einer Kollision zwischen dem zweiten und dem ersten Kraftfahrzeug kommt, da selbst dann, wenn der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs die von hinten drohende Gefahr nicht wahrnimmt, sein Kraftfahrzeug automatisch auf diese Gefahr reagiert und es auf einen Abstand zum zweiten Kraftfahrzeug bringt, durch den eine Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen vermieden werden kann. Durch die automatische Beschleunigung wird dem Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs zusätzlich ein Hinweis gegeben, daß von hinten eine Gefahr naht, so daß er zusätzlich zu der automatisch vorgenommenen Beschleunigung weitere Maßnahmen zur Verhinderung einer Kollision vornehmen kann.Another advantageous development of the invention provides that the action Intervention in the engine management of the first motor vehicle is, in particular, that this is accelerated. This provides additional security in that it there is no collision between the second and the first motor vehicle since even if the driver of the first motor vehicle faces the danger from behind does not notice, his motor vehicle automatically reacts to this danger and turns it on brings a distance to the second motor vehicle through which a collision between the both vehicles can be avoided. By automatic acceleration the driver of the first motor vehicle is additionally given an indication that from a danger is approaching at the back, so that it is in addition to the automatic one Acceleration can take further measures to prevent a collision.

Eine weiteren vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß der Eingriff in das Motormanagement vom Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs unterbunden werden kann. Another advantageous development of the invention provides that the intervention in the Engine management can be prevented by the driver of the first motor vehicle.

Dadurch kann der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs eine Kollision mit einem vor ihm fahrenden Kraftfahrzeug vermeiden, falls zwischen seinem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug für eine solche Beschleunigung nicht genügend Platz zur Verfügung steht. Eine Verhinderung einer Kollision mit einem nachfolgenden Kraftfahrzeug sollte in der Regel nicht dadurch verhindert werden, daß eine Kollision mit einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug stattfindet.This allows the driver of the first motor vehicle to collide with one in front of him Avoid driving motor vehicle if between his motor vehicle and the The vehicle driving ahead does not have enough space for such acceleration Available. Preventing a collision with a subsequent one Motor vehicle should not usually be prevented by a collision with a vehicle in front takes place.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß der rückwärtige Verkehrsraum auf einer Entfernung von ungefähr 150 m überwacht wird. Eine solche Entfernung ist in der Regel ausreichend, damit eine Kollision durch das erfindungsgemäße Verfahren verhindert werden kann. Eine Überwachung des rückwärtigen Verkehrsraums über eine zu weite Entfernung hinaus würde die Sicherheit des Verfahrens nicht erhöhen und eventuell wiederum zu einem häufigen Auslösen des Signals auch bei nicht akut gegebener Kollisionsgefahr führen. Dadurch käme es wieder zu der oben schon beschriebenen Gewöhnung der Fahrer, die dann bei einer wirklich akuten Gefahr möglicherweise nicht mehr auf das Signal reagieren würden.Another advantageous development of the invention provides that the rear Traffic area is monitored at a distance of approximately 150 m. Such Distance is usually sufficient for a collision to occur The inventive method can be prevented. Monitoring the rearward traffic space beyond a too far distance would increase security not increase the procedure and possibly trigger the Lead signal even when there is no acute risk of collision. It would come back to get used to the drivers already described above, who then really acute danger might no longer respond to the signal.

Die Aufgabe wird auch durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is also achieved by a device having the features of claim 10 solved. Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung sind Gegenstand des anhand der Figur beschriebenen Ausführungsbeispiels. Die einzige Figur zeigt die schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung, mit der ein Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen durchführbar ist.Further advantages and details of the invention are the subject of the figure described embodiment. The only figure shows the schematic Representation of an embodiment of a device with which a method for Avoiding rear-end collisions is feasible.

Ein erstes Kraftfahrzeug 1 weist an seiner Heckpartie 3 einen Sensor 15 auf, mit dem sowohl die Relativgeschwindigkeit v₁-v₂ eines sich hinter dem ersten Kraftfahrzeug 1 befindenden zweiten Kraftfahrzeugs 2 als auch die Entfernung d zwischen den beiden Kraftfahrzeugen 1, 2 bestimmt werden kann. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist der Sensor 15 einen Sender 4 und einen Empfänger 5 auf Eine solche Sender- Empfängereinheit ist hinlänglich bekannt. Beispielsweise kann die Relativgeschwindigkeit v₁-v₂ über den Dopplereffekt und die Distanz d zwischen den Kraftfahrzeugen 1, 2 über die Laufzeit eines Signals 13 bestimmt werden. Es ist genausogut möglich, statt des Senders 4 und des Empfängers 5 einen Sensor 15 zu verwenden, der nur über empfangene Signale die für die Durchführung des Verfahrens benötigten Daten zur Verfügung stellt. Dies kann bspw. eine CCD-Kamera sein, die mit einer Bildauswerteeinheit verbunden ist, oder eine entsprechende Radar- oder Lasereinrichtung sein.A first motor vehicle 1 has a sensor 15 on its rear part 3 , with which both the relative speed v ₁ -v _{2 of} a second motor vehicle 2 located behind the first motor vehicle 1 and the distance d between the two motor vehicles 1 , 2 can be determined . In the present exemplary embodiment, the sensor 15 has a transmitter 4 and a receiver 5. Such a transmitter / receiver unit is well known. For example, the relative speed v ₁ -v _{2 can be determined} via the Doppler effect and the distance d between the motor vehicles 1 , 2 over the transit time of a signal 13 . It is equally possible to use a sensor 15 instead of the transmitter 4 and the receiver 5 , which only provides the data required for carrying out the method via received signals. This can be, for example, a CCD camera that is connected to an image evaluation unit, or a corresponding radar or laser device.

Die beiden Daten für die Distanz d und die Relativgeschwindigkeit v₁-v₂ werden über jeweils eine Leitung 4', 5' an einen Rechner 6 weitergeleitet, zu dem außerdem der Wert der Eigengeschwindigkeit v₁ des ersten Kraftfahrzeugs 1 gelangt. Die Eigengeschwindigkeit v₁ des ersten Kraftfahrzeugs 1 wird dabei von einer Tachowelle 14 abgenommen und das entsprechende Signal über eine Leitung 14' zum Rechner 6 geleitet. Die Ermittlung der Eigengeschwindigkeit v₁ ist hinlänglich bekannt, so daß hierauf nicht näher eingegangen werden muß.The two data for the distance d and the relative speed v ₁ -v ₂ are each forwarded via a line 4 ′, 5 ′ to a computer 6 , to which the value of the natural speed v _{1 of} the first motor vehicle 1 also arrives. The intrinsic speed v ₁ of the first motor vehicle 1 is in this case taken from a speedometer cable 14 and passed the appropriate signal on a line 14 'to the computer. 6 The determination of the airspeed v ₁ is well known, so that there is no need to go into this in detail.

Außerdem wird in dem Rechner 6 der Wert für die Verzögerung des zweiten Kraftfahrzeugs eingelesen. Dieser Wert wird aus einem Datenspeicher 7, der mit dem Rechner 6 über eine Leitung 7' verbunden ist, in den Rechner 6 eingelesen. Der Wert für die Verzögerung ist dabei so gewählt, daß er vorzugsweise der größtmögliche für ein Kraftfahrzeug ist. Dadurch wird nur in den Situationen, in denen eine wirklich akute Gefahr einer Kollision besteht, am ersten Kraftfahrzeug 1 eine Aktion ausgelöst. Somit wird vermieden, daß durch ein häufiges Auslösen einer Aktion auch in Situationen, die keine akute Gefahr einer Kollision darstellen, bei den Fahrern der zweiten Kraftfahrzeuge 2 ein Gewöhnungseffekt eintritt, der sie nicht mehr sofort auf das Signal anspringen läßt, wenn eine wirklich bedrohliche Situation gegeben ist.In addition, the value for the deceleration of the second motor vehicle is read into the computer 6 . This value is read into the computer 6 from a data memory 7 , which is connected to the computer 6 via a line 7 '. The value for the deceleration is chosen so that it is preferably the largest possible for a motor vehicle. As a result, an action is triggered on the first motor vehicle 1 only in situations in which there is a really acute risk of a collision. It is thus avoided that a frequent triggering of an action, even in situations that do not pose an acute risk of a collision, causes the drivers of the second motor vehicles 2 to get used to the fact that they no longer immediately respond to the signal if a really threatening situation given is.

Aus den obigen Daten berechnet der Rechner 6 mittels eines an sich bekannten Programms einen Wert für die Zeit, die verbleibt, bis das zweite Kraftfahrzeug 2 mit dem ersten Kraftfahrzeug 1 zusammenstößt. Der Wert für die berechnete Zeit wird um so geringer, je größer die Relativgeschwindigkeit v₁-v₂ zwischen den beiden Kraftfahrzeugen 1, 2 wird, das heißt, je größer die Geschwindigkeit v₂ des zweiten Kraftfahrzeugs 2 gegenüber der Geschwindigkeit v₁ des ersten Kraftfahrzeugs 1 ist. From the above data, the computer 6 uses a program known per se to calculate a value for the time remaining until the second motor vehicle 2 collides with the first motor vehicle 1 . The value for the calculated time becomes smaller the greater the relative speed v ₁ -v ₂ between the two motor vehicles 1 , 2 , that is, the greater the speed v _{2 of} the second motor vehicle 2 compared to the speed v _{1 of} the first motor vehicle 1 is.

Liegt der Wert für diese Zeit unter einem vorgegebenen Wert, den sich der Rechner 6 ebenfalls aus der Datenbank 7 holt, so gibt der Rechner 6 ein Signal über eine Leitung 8' an eine Steuereinheit, die automatisch eine Aktion auslöst, insbesondere die Wamblinklichter 8 des ersten Kraftfahrzeugs 1 aktiviert. Durch dieses Signal wird der Fahrer des nachfolgenden zweiten Kraftfahrzeugs 2 auf die Gefahrensituation aufmerksam und kann eine Bremsung einleiten. Das Blinken der Warnblinklichter 8 ist besonders dafür geeignet, daß die Aufmerksamkeit des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 2 auf die bevorstehende Gefahr gelenkt wird, da die rhythmisch blinkende Warnblinklichter 8 sehr auffällig sind und außerdem auch nur in Gefahrensituationen verwendet werden. Der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 2 kann somit sehr frühzeitig auf eine drohende Kollision mit dem ersten Kraftfahrzeug 1 reagieren. Er hat somit genügend Zeit, um Maßnahmen zu ergreifen, durch die eine Kollision der beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 miteinander vermieden wird. Dadurch ist eine drastische Reduzierung der Auffahrunfälle gegeben, da viele Auffahrunfälle durch Unachtsamkeit des Fahrers des nachfolgenden zweiten Kraftfahrzeugs 2 verursacht werden oder dieser die Relativgeschwindigkeit v₁-v₂ sowie die Entfernung d zwischen ihm und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 1 falsch einschätzt.If the value for this time is below a predetermined value, which the computer 6 also fetches from the database 7 , the computer 6 sends a signal via a line 8 'to a control unit which automatically triggers an action, in particular the Wamblinklichter 8 des first motor vehicle 1 activated. The driver of the following second motor vehicle 2 becomes aware of the dangerous situation through this signal and can initiate braking. The flashing of the hazard warning lights 8 is particularly suitable for drawing the attention of the driver of the second motor vehicle 2 to the impending danger, since the rhythmically flashing hazard warning lights 8 are very conspicuous and are also only used in dangerous situations. The driver of the second motor vehicle 2 can thus react very early to an impending collision with the first motor vehicle 1 . He thus has enough time to take measures to avoid a collision between the two motor vehicles 1 , 2 . This results in a drastic reduction in rear-end collisions, since many rear-end collisions are caused by carelessness of the driver of the second motor vehicle 2 following or the latter incorrectly estimates the relative speed v ₁ -v ₂ and the distance d between him and the preceding motor vehicle 1 .

Neben der Aktivierung der Warnblinklichter 8 des ersten Kraftfahrzeugs 1 werden vorzugsweise noch weitere oder andere Aktionen am ersten Kraftfahrzeug 1 ausgelöst. Der Rechner 6 gibt über eine Leitung 9' ein Signal an eine Steuereinheit weiter, die die Hupe 9 des ersten Kraftfahrzeuges 1 aktiviert. Auch die Hupe 9 eines Kraftfahrzeugs dient zur Warnung vor einer Gefahr und erweckt deswegen große Aufmerksamkeit. Durch ein solches akustisches Signal wird nicht nur der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 2 auf die bevorstehende Kollision aufmerksam gemacht, sondern auch der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 1, so daß auch dieser geeignete Maßnahmen einleiten kann, die zu einer Verhinderung einer Kollision zwischen beiden Kraftfahrzeugen 1, 2 beitragen können.In addition to activating the hazard warning lights 8 of the first motor vehicle 1 , further or other actions are preferably triggered on the first motor vehicle 1 . The computer 6 transmits a signal via a line 9 'to a control unit which activates the horn 9 of the first motor vehicle 1 . The horn 9 of a motor vehicle is also used to warn of a danger and therefore attracts great attention. Such an acoustic signal not only draws attention to the impending collision to the driver of the second motor vehicle 2 , but also to the driver of the first motor vehicle 1 , so that the latter can also initiate suitable measures to prevent a collision between the two motor vehicles 1 , 2 can contribute.

An der Unterseite des ersten Kraftfahrzeugs 1 ist vorzugsweise ein weiterer Sensor 11 angeordnet, der die Beschaffenheit der Fahrbahnoberfläche 12 - und insbesondere deren Haftungs- und/oder Reibungseigenschaften - erkennt und über eine Leitung 11' diese Information an den Rechner 6 weitergibt. Der Rechner 6 holt sich aus der Datenbank 7 über die Leitung 7' den Wert der Verzögerung, der der jeweiligen Beschaffenheit der Fahrbahnoberfläche 12 zugeordnet ist. Da zwischen den maximalen Verzögerungswerten für unterschiedliche Fahrbahnoberflächen 12 stark unterschiedliche Werte gegeben sind, ergeben sich je nach Fahrbahnoberfläche 12 auch bei sonst gleichen Daten, d. h. bei gleichem Abstand d und gleicher Relativgeschwindigkeit v₁-v₂ zwischen den beiden Kraftfahrzeugen 1, 2, unterschiedliche Zeiten bis zu einer wahrscheinlichen Kollision. Beispielsweise ist die maximal erreichbare Verzögerung bei einer geteerten Fahrbahnoberfläche 12 (gute Haftung) bedeutend höher als bei einem mit Schotter bedeckten Feldweg. Außerdem kann der weitere Sensor 11 auch feststellen, welche Straßenverhältnisse vorliegen, d. h., ob die Fahrbahnoberfläche 12 trocken, feucht, mit Schnee oder Eis bedeckt ist. Dadurch kann eine genauere und individuell an den jeweils befahrenen Straßenabschnitt angepaßte Bestimmung der Zeit bis zur Kollision der beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 erfolgen.A further sensor 11 is preferably arranged on the underside of the first motor vehicle 1 , which detects the nature of the road surface 12 - and in particular its adhesion and / or friction properties - and forwards this information to the computer 6 via a line 11 '. The computer 6 fetches from the database 7 via the line 7 'the value of the deceleration which is associated with the particular nature of the road surface 12 . Since there are very different values between the maximum deceleration values for different roadway surfaces 12 , different times result depending on roadway surface 12 even with otherwise the same data, ie with the same distance d and the same relative speed v ₁ -v ₂ between the two motor vehicles 1 , 2 until a likely collision. For example, the maximum deceleration that can be achieved with a paved road surface 12 (good grip) is significantly higher than with a dirt road covered with gravel. In addition, the further sensor 11 can also determine which road conditions are present, ie whether the road surface 12 is dry, wet, covered with snow or ice. As a result, the time until the collision of the two motor vehicles 1 , 2 can be determined more precisely and individually adapted to the road section in question.

Außerdem ist der Rechner 6 über eine Leitung 10' mit einem Steuergerät 10 für das Motormanagement verbunden. Neben der Auslösung der vorgenannten Signale gibt der Rechner 6 an die Steuereinheit für das Motormanagement 10 den Befehl zum Beschleunigen des ersten Kraftfahrzeugs 1, wenn eine vorgegebene Zeit bis zu einer möglichen Kollision unterschritten wird. Dadurch ist neben den passiven Sicherheitsvorkehrungen, die oben beschrieben wurden, auch eine aktive Erhöhung der Sicherheit gegeben. Dadurch wird selbst wenn der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 1 sämtliche anderen Signale nicht wahrnimmt, beispielsweise hat er gerade die Musik so laut eingestellt, daß er das Signal der Hupe 9 nicht wahrnimmt, trotzdem vor einer Kollision bewahrt, da das erste Kraftfahrzeug 1 automatisch aus der Gefahrensituation herausbeschleunigt wird. Außerdem ist auch durch die automatische Beschleunigung eine Art passive Wirkung gegeben, da der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 1 dadurch auch auf die drohende Kollision aufmerksam gemacht wird, wenn er die Beschleunigung seines Kraftfahrzeugs 1 spürt.In addition, the computer 6 is connected via a line 10 'to a control unit 10 for engine management. In addition to triggering the above-mentioned signals, the computer 6 gives the control unit for the engine management 10 the command to accelerate the first motor vehicle 1 if the time falls below a predetermined time until a possible collision. As a result, in addition to the passive safety precautions described above, there is also an active increase in safety. As a result, even if the driver of the first motor vehicle 1 does not perceive all the other signals, for example he has just set the music so loud that he does not perceive the signal from the horn 9 , it is nevertheless saved from a collision since the first motor vehicle 1 automatically comes out of the Accelerated dangerous situation. In addition, a kind of passive effect is also given by the automatic acceleration, since the driver of the first motor vehicle 1 is also made aware of the impending collision when he feels the acceleration of his motor vehicle 1 .

Der rückwärtige Verkehrsraum wird hier auf einer Entfernung von ungefähr 150 m überwacht. Eine solche Entfernung ist in der Regel ausreichend, damit eine Kollision durch das erfindungsgemäße Verfahren verhindert werden kann. Eine Überwachung des rückwärtigen Verkehrsraums über eine zu weite Entfernung hinaus würde die Sicherheit des Verfahrens vermutlich nicht erhöhen und eventuell zu einem häufigen Auslösen der Aktionen auch bei nicht akut gegebener Kollisionsgefahr führen. Dann käme es wieder zu der oben schon beschriebenen Gewöhnung der Fahrer der zweiten Fahrzeuge 2, die dann bei einer wirklich akuten Gefahr möglicherweise nicht mehr auf die Signale reagieren würden. Neben einer Entfernung für die Überwachung von ungefähr 150 m sind natürlich auch andere Entfernungen denkbar, so daß es sich hierbei nur um eine exemplarische, jedoch bevorzugt verwendete Entfernung handelt.The rear traffic area is monitored here at a distance of approximately 150 m. Such a distance is usually sufficient so that a collision can be prevented by the method according to the invention. Monitoring the rear traffic area beyond a too great distance would probably not increase the security of the method and possibly lead to frequent triggering of the actions even if the collision risk is not acute. Then the drivers of the second vehicles 2 would get used again, as described above, who would then possibly no longer react to the signals in the event of a really acute danger. In addition to a distance for the monitoring of approximately 150 m, other distances are of course also conceivable, so that this is only an exemplary but preferably used distance.

Claims

1. A method for avoiding rear-end collisions by observing the rear traffic area of a first motor vehicle ( 1 ) with the following steps:

a) determining the airspeed (v ₁ ) of the first motor vehicle ( 1 ),
b) determining the relative speed (v ₁ -v ₂ ) between the first motor vehicle ( 1 ) and a second motor vehicle ( 2 ) located behind the first motor vehicle ( 1 ),
c) determining the distance (d) between the first ( 1 ) and the second motor vehicle ( 2 ),
d) calculation of the time remaining until the two motor vehicles ( 1 , 2 ) would collide with one another, taking into account a predetermined value for the deceleration of the second motor vehicle and
e) triggering an action on the first motor vehicle ( 1 ) if the time calculated in step is below a predetermined value.

2. The method according to claim 1, characterized in that the action is a triggering of an optical signal, in particular the hazard lights ( 8 ) of the first motor vehicle ( 1 ).

3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the action is a triggering of an acoustic signal, in particular the horn ( 9 ) of the first motor vehicle ( 1 ).

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the predetermined value for the deceleration of the second motor vehicle ( 2 ) is the largest possible for a motor vehicle.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the vehicle type of the second motor vehicle ( 2 ) is identified before performing step d) and the maximum deceleration applicable to this vehicle type is used for the calculation in step d).

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the road conditions are taken into account for the calculation in step d) become.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the action is an intervention in the engine management ( 10 ) of the first motor vehicle ( 1 ), in particular that it is accelerated.

8. The method according to claim 7, characterized in that the intervention in the engine management ( 10 ) by the driver of the first motor vehicle ( 1 ) can be prevented.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the traffic area is monitored at a distance of approximately 150 m.

10. Device for performing a method according to one of the preceding claims, characterized in that on a first motor vehicle ( 1 ) a sensor ( 15 ) for measuring the relative speed (v ₁ -v ₂ ) and the distance (d) between a first ( 1 ) and a second motor vehicle ( 2 ) is provided, the sensor signals of which are fed to a computer ( 6 ), and that the computer ( 6 ) controls a device ( 8 , 9 , 10 ) in the first motor vehicle ( 1 ) by means of which a collision avoiding or reducing action is executable.

11. The device according to claim 10, characterized in that the sensor ( 15 ) is a transmitter ( 4 ) and a receiver ( 5 ).

12. The apparatus of claim 10 or 11, characterized in that the sensor ( 15 ) at the rear ( 3 ) of the first motor vehicle ( 1 ) is arranged.

13. The apparatus according to claim 10 to 12, characterized in that the device is a hazard warning system ( 8 ).

14. Device according to one of claims 10 to 13, characterized in that the device is a horn ( 9 ).

15. The device according to one of claims 10 to 14, characterized in that the device is a control unit for the engine management ( 10 ).

16. The device according to one of claims 10 to 15, characterized in that the computer ( 6 ) is connected to a database ( 7 ).

17. Device according to one of claims 10 to 16, characterized in that the computer ( 6 ) is connected to a further sensor ( 11 ) which detects data on the road conditions.