DE19859595A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Überführen einer Gruppe von in mehreren Reihen angeordneten Gegenständen in eine einreihige Gegenstandsreihe - Google Patents

Abstract

Eine als Hängefördereinrichtung ausgebildete Vorrichtung (1) zur Überführung wenigstens einer Gruppe von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe weist einen Greiferkopf (4) auf, der mehrere nebeneinander angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungsschienen (5) hat, die zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände über der Gruppe von Gegenständen positionierbar und in eine Haltestellung bringbar sind, in der die Führungsschienen (5) jeweils seitlich beidseits an den Gegenständen befindliche Vorsprünge der Gegenstände hintergreifen. Zum Übergeben der Gegenstände an ein im Verlauf des Förderweges angeordnetes Zwischenlager (12) ist der Greiferkopf (4) mit seinem Führungsschienen (5) zu Halte- und Führungsschienen (11) des Zwischenlagers (12) fluchtend positionierbar und zur reihenweisen Übergabe der Gegenstände an das Zwischenlager (12) ist eine Überschiebeeinrichtung (14) vorgesehen. Die einzelnen Führungsschienen (11) des Zwischenlagers (12) sind an einer Abgabestelle positionierbar, an der die Gegenstände zur Bildung einer einreihigen Gegenstandsreihe mittels einer Ausschiebeeinrichtung (16) aus der Führungsschiene (11) ausschiebbar sind (Fig. 1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überführen wenigstens einer Gruppe von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen, insbesondere von auf einer Palette befindlichen Kunststoff-Flaschen, in eine abzufördernde einreihige Gegenstands­ reihe, wobei die Gegenstände der Gruppe mittels jeweils von oben an den Gegenständen angreifenden Greifern von einer Abnahmestelle abgenommen und dann zu einer Abgabestelle transportiert werden Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Überführung wenigstens einer Gruppe von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen, insbesondere von auf einer Palette befindlichen Kunststoff-Flaschen, in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe, mit einem seitlich nebeneinander befindliche Greiferelemente zum reihenweisen Ergreifen der in der Gruppe befindlichen Gegenstände aufweisenden Greiferkopf, wobei der Greiferkopf mittels einer Positioniereinrichtung zum Ergreifen eines oberen Bereichs der Gegenstände an einer Abnahme­ stelle über der Gruppe von Gegenständen und zum Übergeben der Gegenstände an eine Fördereinrichtung an einer Übergabestelle positionierbar ist, und wobei die Gegenstände mittels der Fördereinrichtung einreihig an einer Abgabestelle abgebbar sind.

Ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art sind aus der Praxis bekannt. Dabei wird jeweils über einer Gruppe von auf einer Palette in mehreren Reihen nebeneinander stehenden Kunststoff-Flaschen ein Greiferkopf positioniert. Dieser weist Greiferelemente auf, mit denen die in der Gruppe befindlichen Gegenstände ergriffen und dann an einer Abfördereinrichtung übergeben werden. Diese weist an einer Übergabestelle ein Förderband auf, auf dem die Gegenstände der Gruppe mittels des Greiferkopfs in etwa der gleichen Anordnung, in der sie auf der Palette zueinander positioniert waren, auf dem Förderband abgestellt werden. Seitlich beidseits des Förderbandes sind Seitenführungen angeordnet, die ausgehend von der Übergabestelle zu einer Abgabestelle in Transportrichtung des Förderbands trichterförmig aufeinander zu laufen, wodurch die an der Übergabestelle in mehreren Reihen nebeneinander angeordneten Kunststoff-Flaschen entlang ihres Förderweges zusammengeschoben und an der Abgabestelle als einreihige Kunststoff-Flaschenreihe abgegeben werden. Diese wird dann zum Befüllen der Flasche mittels weiterer Förderbänder zu einer Abfülleinrichtung weitertransportiert. Die vorbekannte Vorrichtung hat den Nachteil, daß die Kunststoff-Flaschen aufgrund ihres relativ geringen Gewichts insbesondere im Bereich der trichterförmig aufeinander zulaufenden Seitenführungen auf dem Förderband leicht umfallen und/oder von diesem herunterfallen können. Dabei kann es sogar vorkommen, daß einzelne umfallende Kunststoff-Flaschen mit anderen auf dem Förderband befindlichen Kunststoff-Flaschen kollidieren, so daß diese ebenfalls umfallen. Dadurch ergibt sich ein nicht unerheblicher Zusatzaufwand, da einerseits ein manueller Eingriff des Bedienpersonals der Vorrichtung erforderlich wird und andererseits aber auch die kontinuierliche Förderung der Kunststoff- Flaschen von der Palette zu der Abfülleinrichtung gestört wird.

Es besteht deshalb die Aufgabe, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine störungsfreie Überführung der Gegenstände der mehrreihigen Gruppe in eine einreihige, abzuführende Gegenstandsreihe ermöglicht.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht bezüglich des Verfahrens darin, daß die einzelnen Reihen der in der Gruppe befindlichen Gegenstände entlang des gesamten Transportweges hängend zu der Abgabestelle transportiert und zur Bildung der einreihigen Gegenstandsreihe nacheinander reihenweise an der Abgabestelle abgegeben werden.

In vorteilhafter Weise werden also die in der Gruppe befindlichen Gegenstände entlang des gesamten von der Abnahmestelle zu der Abgabestelle verlaufenden Förderweges hängend transportiert, wodurch ein Umfallen der Gegenstände während des Transports vermieden wird. Zum Bilden der einreihigen Gegenstandsreihe werden die einzelnen in der Gruppe befindlichen Reihen von Gegenständen an der Abnahmestelle vorzugsweise gleichzeitig reihenweise ergriffen und an der Abgabestelle nacheinander reihenweise abgegeben. Dadurch können die Gegenstände auf einfache Weise aus einer mehrreihigen Gruppe in eine abzuführende einreihige Gegenstandsreihe überführt werden. Das Verfahren eignet sich besonders zum Entpalettieren und Abfördern von auf Paletten befindlichen Kunststoff-Flaschen, kann aber auch zum Umgruppieren und Fördern anderer Gegenstände verwendet werden, insbesondere solcher Gegenstände, die aufgrund ihres geringen Gewichts und ihres im Vergleich zu den Abmessungen ihrer Standfläche hohen Schwerpunktes bei stehender Anordnung leicht umfallen können.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, daß die einzelnen Reihen von Gegenständen der Gruppe auf Lücke versetzt zueinander angeordnet sind, wobei in Einbuchtungen, die jeweils im Anschlußbereich von zueinander benachbart in einer Reihe befindlichen Gegenständen angeordnet sind, Gegenstände einer zu dieser Reihe seitlich benachbarten Reihe eingreifen, und daß die Gegenstände der Gruppe nach dem Abnehmen von der Abnahmestelle quer zur Erstreckungsrichtung der Reihen voneinander beabstandet und anschließend nacheinander zur Bildung der einreihigen Gegenstands­ reihe reihenweise in Erstreckungsrichtung ihrer jeweiligen Reihe verschoben werden. Dadurch ist es möglich, das erfindungsgemäße Verfahren auf einfache Weise auch auf solche Gruppen von Gegenständen anzuwenden, bei denen benachbart zueinander angeordnete Reihen von Gegenständen in Erstreckungsrichtung der Reihen etwa um den halben Mittenabstand in einer Reihe zueinander benachbarter Gegenstände zueinander versetzt sind, wobei die Gegenstände der einen Reihe in zwischen benachbart nebeneinander befindlichen Gegenständen der jeweils anderen Reihe gebildete Einbuchtungen eingreifen. Das Verfahren eignet sich dann besonders zum Entpalettieren von auf Paletten befindlichen Flaschen oder dergleichen Behältern.

Besonders vorteilhaft ist, wenn die Gegenstände einer ersten Gruppe an der Abgabestelle ergriffen, zu einem Zwischenlager transportiert, dort in einer reihenweisen Anordnung hängend zwischengelagert und danach zur Bildung der einreihigen Gegenstandsreihe nacheinander reihenweise aus dem Zwischenlager abgegeben werden, und daß während der reihenweise Abgabe der Gegenstände der ersten Gruppe eine zweite Gruppe von Gegenständen an der Abgabestelle ergriffen, zu dem Zwischenlager transportiert und dort in der reihenweisen Anordnung hängend zwischengelagert wird. In vorteilhafter Weise wird also während der Abgabe der in der ersten Gruppe befindlichen Gegenstände bereits eine weitere Gruppe von Gegenständen ergriffen, die beispielsweise auf einer weiteren Lage einer Palette angeordnet sein kann. An der Abgabestelle ergibt sich dadurch eine stetige und kontinuierliche Abgabe von Gegenständen.

Vorteilhaft ist, wenn die Gruppe von Gegenständen an der Abnahme­ stelle insbesondere während des Ergreifens der Gegenstände in einer vorgegebenen Lage zentriert wird. Die Gegenstände der Gruppe können dann noch besser mittels der Greifer von der Abnahmestelle abgenommen werden.

Die Lösung der vorstehend genannten Aufgabe besteht bezüglich der Vorrichtung darin, daß die Vorrichtung als Hängefördereinrichtung ausgebildet ist, daß die Greiferelemente des Greiferkopfs dazu als quer zur Schwerkraftrichtung angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungsschienen ausgebildet sind, die in Haltestellung seitlich beidseits an den Gegenständen angreifen und dort befindlichen Vorsprünge der Gegenstände hintergreifen, daß der Greiferkopf zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände mit den Halte- und Führungsschienen parallel zu den Gegenstands-Reihen über diesen positionierbar ist, daß die Fördereinrichtung eine zu den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs passende Halte- und Führungsschiene aufweist, daß der Greiferkopf in der Abgabestellung jeweils mit seinen einzelnen Halte- und Führungsschienen zu der Halte- und Führungsschiene der Fördereinrichtung fluchtend positionierbar ist, und daß zum reihenweisen Ausschieben der Gegenstände aus den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs in diejenige der Fördereinrichtung eine Ausschiebeeinrichtung vorgesehen ist.

Der Greiferkopf weist also Halte- und Führungsschienen auf, die zum reihenweisen Ergreifen eines oberen Teilbereiches der Gegenstände etwa parallel über den Gegenständen positionierbar und dann in eine Haltestellung bringbar sind, in der die seitlich an den Gegenständen befindlichen Vorsprünge zum Halten der Gegenstände auf den Halte- und Führungsschienen aufliegen. Das Verbinden der Halte- und Führungsschienen mit den Vorsprüngen der Gegenstände kann beispielsweise in der Weise erfolgen, daß die Halte- und Führungs­ schienen von oben auf die in der zu ergreifenden Reihe befindlichen Gegenstände aufgesteckt werden. Dabei können an den Halte- und Führungsschienen vorgesehene Haltebereiche, die in Gebrauchsstel­ lung jeweils beidseits der einzelnen in der zu ergreifenden Reihe befindlichen Gegenstände angeordnet sind und deren Vorsprünge untergreifen, vor oder während des Aufsteckens der Halte- und Führungsschienen gegebenenfalls seitlich voneinander weg aus einer Haltestellung in eine Offenstellung ausgelenkt werden, um das Aufstecken der Halte- und Führungsschienen auf die Gegenstände zu ermöglichen. In Gebrauchsstellung der Halte- und Führungsschienen sind die Gegenstände in Schwerkraftrichtung an diesen gehalten und können gegebenenfalls entlang der Halte- und Führungsschienen verschoben werden. Durch Positionieren des Greiferkopfs mit den einzelnen Halte- und Führungsschienen jeweils fluchtend zu der Halte- und Führungsschiene der Fördereinrichtung können die in der jeweiligen Halte- und Führungsschiene des Greiferkopfs gehaltenen Gegenstände mittels der Ausschiebeeinrichtung nacheinander reihenweise an die Abfördereinrichtung übergeben und als einreihiger Gegenstandsstrom abgeführt werden. In vorteilhafter Weise ist die Vorrichtung als Hängefördereinrichtung ausgebildet, was eine störungsfreie Überführung der an der Abnahmestelle befindlichen, mehrreihigen Gruppe von stehend angeordneten Gegenständen in eine einreihige, abzufördernde Gegenstandsreihe ermöglicht. Insbeson­ dere wird durch die hängende Förderung der Gegenstände ein Umfallen der Gegenstände während des Transports vermieden.

Die vorstehend genannte Aufgabe kann bezüglich der Vorrichtung auch dadurch gelöst werden, daß die Vorrichtung als Hängefördereinrich­ tung ausgebildet ist, daß dazu die Greiferelemente des Greiferkopfs als quer zur Schwerkraftrichtung angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungsschienen ausgebildet sind, die in Haltestellung seitlich beidseits an den Gegenständen angreifen und dort befindlichen Vorsprünge der Gegenstände hintergreifen, daß der Greiferkopf zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände mit den Halte- und Führungsschienen parallel zu den Gegenstands-Reihen über diesen positionierbar ist, daß die Fördereinrichtung ein im Verlauf des Förderweges angeordnetes Zwischenlager aufweist, das zumindest eine der Anzahl der Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs entsprechende Anzahl nebeneinander angeordneter Halte- und Führungsschienen aufweist, daß der Greiferkopf zur gleichzeitigen reihenweisen Übergabe der daran gehaltenen Gegenstandsreihen an das Zwischenlager mit den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs zu denjenigen des Zwischenlagers fluchtend positionierbar ist, daß zum reihenweisen Überschieben der Gegenstände aus den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs in diejenigen des Zwischenlagers eine Überschiebeeinrichtung vorgesehen ist, daß die einzelnen Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers jeweils an einer dazu passenden Halte- und Führungsschiene einer Abfördereinrichtung fluchtend positionierbar sind, und daß zum reihenweisen Überschieben der Gegenstände aus den Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers in diejenige der Abfördereinrichtung eine Ausschiebeeinrichtung vorgesehen ist.

In vorteilhafter Weise ermöglicht diese Vorrichtung eine gleich­ zeitige Übergabe sämtlicher an dem Greiferkopf gehaltenen Gegenstandsreihen an die Fördereinrichtung, indem der Greiferkopf mit seinen Halte- und Führungsschienen zu denjenigen des Zwischen­ lagers fluchtend an den Halte- und Führungsschienen des Zwischen­ lagers positioniert wird. Dadurch ist es möglich, während der Übergabe der in dem Zwischenlager befindlichen, zwischengelagerten Reihen von Gegenständen an die Abfördereinrichtung mit dem Greiferkopf bereits die nächste Gruppe von Gegenständen an der Abnahmestelle zu ergreifen. Die Vorrichtung ermöglicht dadurch eine stetige, kontinuierliche Förderung der Gegenstände, insbesondere von auf einer Palette befindlichen Kunststoff-Flaschen. Das Ergreifen der Gegenstände kann in der vorstehend bereits beschriebenen Weise erfolgen, in dem die Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs parallel über den Reihen der zu ergreifenden Gegenstände angeordnet und von oben auf den oberen Endbereich der Gegenstände, deren seitliche Vorsprünge untergreifend, aufgesteckt werden.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß die vorzugsweise im Querschnitt etwa U-förmig ausgebildeten Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs jeweils zangenartig aufeinander zu und voneinander wegbewegbare, vorzugsweise durch innenseitig an den U-Schenkeln der Halte- und Führungsschienen befindliche Vorsprünge gebildete Greiferleisten aufweisen. Dabei können die Greiferleisten gegebenenfalls gegen eine Rückstellkraft, insbeson­ dere die Rückstellkraft ihres Werkstoffs oder die Kraft einer Feder oder dergleichen Rückstellelement aus einer Schließstellung, aus der die Greiferleisten in Gebrauchsstellung die jeweils beidseits seitlich an den Gegenständen befindlichen Vorsprünge derart untergreifen, daß die Gegenstände entlang der Halte- und Führungs­ schienen leicht verschiebbar sind, in eine Offenstellung bringbar sein, in der die Halte- und Führungsschienen die Vorsprünge der Gegenstände in Schwerkraftrichtung freigeben. Die Halte- und Führungsschienen können dann gegebenenfalls als Schnappelemente ausgebildet sein, die ein einfache Aufstecken auf die Gegenstände ermöglichen. Besonders vorteilhaft ist jedoch, wenn die Greiferlei­ sten der einzelnen Halte- und Führungsschienen mittels eines Stellantriebs in ihrem seitlichen Abstand zueinander veränderbar sind und somit in eine definierte Lage relativ zueinander gebracht werden können.

Vorteilhaft ist, wenn die in Gebrauchsstellung jeweils aneinander abgewandten Seiten der Gegenstände angreifenden Greiferleisten zum Festklemmen der Gegenstände druckbeaufschlagt oder druckbeauf­ schlagbar sind. Die an den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs können dann während des Transports des Greiferkopfs von der Abnahme- zu der Übergabestelle auf einfache Weise gegen Verschieben in Erstreckungsrichtung der Führungsschienen und somit gegen Herunterfallen gesichert werden.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß die Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs zum Beabstanden der einzelnen, von dem Greiferkopf gehaltenen Reihen von Gegenständen in ihrem Seitenabstand zueinander veränderbar gelagert sind. Dadurch ist es möglich, den seitlichen Abstand zueinander benachbarter Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs an den seitlichen Abstand der Längsmittelebenen der zu ergreifenden Bereiche von zueinander benachbart nebeneinander befindlichen Gegenstandsreihen anzupassen. Mit der Vorrichtung können dann Gruppen mit unterschiedlichen Teilungs- beziehungsweise Reihenabständen der Gegenstände, wie beispielsweise auf Paletten befindliche Flaschen unterschiedlichen Durchmessers gleichermaßen gehandhabt werden. Bei einer Vorrichtung, die ein Zwischenlager für die Gegenstände aufweist, entspricht der seitliche Abstand zueinander benachbarter Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers zweckmäßigerweise dem größtmöglichen Teilungs- beziehungsweise Reihenabstand der Gegenstände.

Eine besonders einfach aufgebaute Vorrichtung kann dadurch erreicht werden, daß die Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers insgesamt quer zu ihrer Erstreckungsrichtung verschiebbar und jeweils zum Abgeben der daran gehaltenen Reihen von Gegenständen zu der Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung fluchtend positionierbar sind. Dabei ist es sogar möglich, daß die Förderein­ richtung als Umlauf-Fördereinrichtung mit entlang eines Umlauf- Förderweges quer zur Erstreckungsrichtung der Halte- und Führungs­ schienen umlaufend gelagerten Halte- und Führungsschienen ausgebildet ist. Dabei können die Halte- und Führungsschienen beispielsweise an entlang des Umlauf-Förderweges umlaufenden Ketten, Zahnriemen, Förderbändern oder dergleichen Fördermittel angeordnet sein.

Eine bevorzugte, besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß die Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung und/oder die Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers in Übergabe- oder Ausschieberichtung der Gegenstände schräg nach unten geneigt sind und daß der Greiferkopf mit seinen Halte- und Führungsschienen zu derjenigen der Abfördereinrichtung und/oder denen des Zwischenlagers fluchtend an diesen positionierbar und dazu insbesondere um eine Neigeachse verschwenkbar ist. Die Gegenstände können dadurch besser in Förderrichtung entlang der Halte- und Führungsschienen verschoben werden. Insbesondere wird ein Verkanten und/oder ein Festklemmen der Gegenstände an den Halte- und Führungsschienen während des Ausschiebens der Gegenstände aus den Halte- und Führungsschienen vermieden.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß an der Abnahmestelle eine vorzugsweise einen Zentrierrahmen aufweisende Zentriereinrichtung angeordnet ist, die einen Aufnahmebereich für eine an der Abnahmestelle befindliche Gruppe von abzunehmenden Gegenständen aufweist, und daß der Aufnahmebe­ reich seitlich von Zentrierelementen umgrenzt ist, von denen wenigstens eines zum Zentrieren der in dem Aufnahmebereich befindlichen Gegenstände in einer vorgegebenen Lage in den Aufnahmebereich bewegbar und von diesem zurückziehbar ist. Mittels der Zentriereinrichtung können die Gegenstände einerseits an der Abnahmestelle in einer vorgegebenen Lage positioniert werden, so daß der Greiferkopf die Gegenstände besser ergreifen kann, und andererseits können die Gegenstände mittels der Zentriereinrichtung aber auch während sie ergriffen werden festgehalten werden, so daß sie nicht so leicht umfallen oder sich in ihrer Lage zueinander verändern können.

Vorteilhaft ist, wenn die Zentriereinrichtung mittels einer Höhenverstelleinrichtung in vertikaler Richtung relativ zu den Gegenständen positionierbar ist. An der Zentriereinrichtung kann dann ein Stapel mit mehreren aufeinander geschichteten Gegenstands­ lagen, die jeweils eine Gruppe von Gegenständen aufweisen, insbesondere mittels einer geeigneten Zuführeinrichtung positioniert werden, wobei die Höhenposition der Zentriereinrichtung jeweils an die Position der am weitesten oben befindlichen, mit dem Greiferkopf abzunehmende Lage von Gegenständen mittels der Höhenverstelleinrichtung angepaßt werden kann.

Zweckmäßigerweise weist der Greiferkopf wenigstens ein insbesondere als Sauggreifer ausgebildetes Greiferteil zum Ergreifen eines auf der Gruppe von Gegenständen aufliegenden Stülpdeckels oder dergleichen Abdeckung auf. Der Stülpdeckel kann dann zum Ergreifen der Gegenstände mittels des Greiferkopfs abgenommen werden, was ein vollautomatisches Entpalettieren von auf einer Palette in mehreren Lagen übereinander angeordneten Gruppen von Gegenständen, insbesondere von Kunststoff-Flaschen ermöglicht.

Vorteilhaft ist, wenn das Greiferteil für den Stülpdeckel mittels einer Verstelleinrichtung aus dem Aufnahmebereich für die zu ergreifenden Gegenstände entfernbar und insbesondere von der Unterseite des Greiferkopfs zu dessen Oberseite in eine Ruhelage verschwenkbar ist. Das Greiferteil kann dann beim Ergreifen der Gegenstände mit dem Greiferkopf aus dessen Aufnahmebereich in die Ruhelage zurückgezogen oder verschwenkt sein, damit das Greiferteil nicht mit den Gegenständen in Berührung gerät.

Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Aufsicht auf eine Entpalettiereinrichtung für auf Paletten befindliche Kunststoff-Flaschen, mit einem von einem Roboterarm gehaltenen Greiferkopf, der an einer Abnahmestelle und an einer Übergabestelle positionierbar ist, wobei der Greiferkopf an der Abnahmestelle angeordnet ist und wobei die Übergabeposition des Greiferkopfs strichliniert angedeutet ist,

Fig. 2 bis 5 eine Teilseitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Vor­ richtung aus dem in Fig. 1 mit II bezeichneten Richtung, wobei der Greiferkopf zum Verdeutlichen der einzelnen Verfahrensschritte jeweils in unterschiedlichen Positionen dargestellt ist, wobei die Gegenstände der unteren Lagen des Palettenstapels nicht dargestellt sind,

Fig. 6 eine Aufsicht auf einen Zentrierelemente aufweisenden Zentrierrahmen zum Positionieren der an der Abnahmestelle befindlichen Kunststoff-Flaschen, wobei die Zentrier­ elemente von den Kunststoff-Flaschen zurückgezogen sind,

Fig. 7 eine Darstellung ähnlich Fig. 6, wobei jedoch die Zentrierelemente in Zentrierstellung dargestellt sind,

Fig. 8 eine Seitenansicht auf den Greiferkopf aus der in Fig. 1 mit VIII bezeichneten Richtung, wobei die Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs zusammengeschoben sind,

Fig. 9 eine Darstellung ähnlich Fig. 8, wobei jedoch die Halte- und Führungsschienen gegenüber der in Fig. 8 gezeigten Lage seitlich auseinandergezogen sind,

Fig. 10 eine Seitenansicht auf den in Übergabestellung befindli­ chen Greiferkopf aus der in Fig. 1 mit II bezeichneten Richtung, während des Ausschiebens der Kunststoff-Flaschen an ein Zwischenlager,

Fig. 11 eine Teilseitenansicht der Vorrichtung aus der in Fig. 1 mit XI bezeichneten Richtung, wobei das als Umlauf- Fördereinrichtung ausgebildete Zwischenlager besonders gut erkennbar ist,

Fig. 12 eine Seitenansicht des Zwischenlagers während der reihenweise Übergabe der Kunststoff-Flaschen an eine Abfördereinrichtung,

Fig. 13 eine Seitenansicht auf das Zwischenlager und die Abfördereinrichtung aus der in Fig. 1 mit XIII bezeichne­ ten Richtung,

Fig. 14 eine stirnseitige Ansicht einer über einer Kunststoff- Flasche positionierten Halte- und Führungsschiene des Greiferkopfs,

Fig. 15 eine stirnseitige Ansicht einer Halte- und Führungsschiene des Greiferkopfs in Klemmstellung, wobei zwischen den Schenkelteilen der Führungsschiene Flaschenhälse Kunststoff-Flaschen eingeklemmt sind,

Fig. 16 eine Darstellung ähnlich Fig. 15, wobei jedoch die Schenkelteile aus der in Fig. 15 gezeigten Klemmstellung etwas in vertikaler Richtung von der Kunststoff-Flasche zurückgezogen sind, so daß diese entlang der Führungs­ schiene verschiebbar ist und

Fig. 17 eine Seitenansicht des Greiferkopfs mit den in Arbeits­ stellung befindlichen Greiferteilen, wobei die Ruhelage der Greiferteile in strichliniert angedeutet ist.

Eine im ganzen mit 1 bezeichnete, als Hängefördereinrichtung ausgebildete Vorrichtung zur Überführung wenigstens einer Gruppe 2 von in mehreren, etwa parallel zueinander angeordneten Reihen nebeneinanderstehenden Gegenständen 3, insbesondere von Kunststoff- Flaschen in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe weist einen Greiferkopf 4 auf, der zum reihenweisen Ergreifen der in der Gruppe befindlichen Gegenstände 3 unterseitig mehrere etwa parallel nebeneinander angeordnete Halte- und Führungsschienen 5 aufweist. Zum Ergreifen der Gegenstände 3 ist der Greiferkopf 4 mittels einer Positioniereinrichtung 6 an einer Abnahmestelle 7 über der Gruppe 2 von Gegenständen 3 und zum Übergeben der Gruppe 2 von Gegenständen 3 an der Übergabestelle einer Fördereinrichtung positionierbar.

Wie aus Fig. 2 besonders gut erkennbar ist, ist als Positionierein­ richtung 6 ein Gelenkarmroboter vorgesehen, an dessen Gelenkarm 8 der Greiferkopf 4 um eine von dem Greiferkopf 4 seitlich beabstandete Vertikalachse und in horizontaler sowie in vertikaler Richtung verschwenkbar gehalten ist. Außerdem ist der Greiferkopf 4 um eine etwa mittig dazu angeordnete vertikale Drehachse an dem Gelenkarm 8 drehbar gelagert. Mittels der Positioniereinrichtung 6 kann der Greiferkopf 4 zwischen der in Fig. 1 links gezeigten Abnahmestellung und der in Fig. 2 oben strichliniert angedeuteten Übergabestellung hin- und herverschoben werden.

Zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände 3 ist der Greiferkopf 4 an der Abnahmestelle 7 über der Gruppe 2 von Gegenständen 3 mit den Halte- und Führungsschienen 5 parallel zu den Gegenstandsreihen positionierbar. Wie aus Fig. 14 bis 16 erkennbar ist, weisen die Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs 4 zangenartig in seitlicher Richtung aufeinanderzu und voneinanderweg bewegbare Greiferleisten 9 auf, die in Haltestellung seitlich beidseits an einem oberen Endbereich der Gegenstände 3 angreifen und dort befindliche Vorsprünge 10 der Gegenstände 3 untergreifen. Bei den in Fig. 14 bis 16 gezeigten Ausführungsbeispielen sind die Gegenstände Kunststoff-Flaschen, die am Flaschenhals unterhalb eines Schraubgewindeabschnitts für eine Verschlußkappe einen außenseitig am Flaschenhals umlaufenden Tragring als seitlichen Vorsprung 10 aufweisen.

In Fig. 14 ist erkennbar, daß die quer zur Schwerkraftrichtung etwa in einer Horizontalebene angeordneten Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs 4 zum Ergreifen der Gegenstände 3 von oben auf den oberen Endbereich der Gegenstände 3 aufgesteckt werden. Dabei sind die Greiferleisten 9 soweit voneinander beabstandet, daß die lichte Weite zwischen den Greiferleisten 9 der einzelnen Halte- und Führungsschienen 5 größer oder gleich dem Durchmesser der Querschnittsabmessung des von den Halte- und Führungsschienen 5 aufzunehmenden oberen Endbereich der Gegenstände 3 ist. An ihrer Unterseite weisen die Greiferleisten 9 jeweils eine Einführschräge auf, die das Aufstecken der Halte- und Führungsschienen 5 auf den oberen Endbereich der Gegenstände 3 erleichtert. Nach dem Aufstecken der Halte- und Führungsschienen 5 auf den oberen Endbereich der Gegenstände 3 werden die Greiferleisten 9 aufeinanderzubewegt und beidseits seitlich an die Gegenstände 3 angedrückt, so daß die Gegenstände 3 zwischen den Greiferleisten 9 eingespannt und somit an den Halte- und Führungsschienen 5 fixiert sind. Wie aus Fig. 15 erkennbar ist, untergreifen dabei die Greiferleisten 9 die Vorsprünge 10 der Gegenstände 3.

Nach dem Festklemmen der Gegenstände 3 an den Halte- und Führungs­ schienen 5 werden die Gegenstände der Gruppe 2 durch Umpositionieren des Greiferkopfs 4 von der Abnahmestelle 7 zu der Übergabestelle transportiert. An der Übergabestelle werden die Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs zu Halte- und Führungsschienen 11 eines Zwischenlagers 12 fluchtendpositioniert. Dabei schließen die einzelnen Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 jeweils an eine Halte- und Führungsschiene 5 des Greiferkopfs an und bilden eine Fortsetzung dieser Halte- und Führungsschiene 5. Anschließend werden die Greiferleisten 9 der Halte- und Führungsschienen 5 jeweils etwas in seitliche Richtung voneinander beabstandet, so daß die Vorsprünge 10 der Gegenstände 3 weiterhin auf den Greiferleisten 9 aufliegen, die Gegenstände 3 aber nicht mehr zwischen den Greiferleisten 9 festgeklemmt, sondern entlang diesen leicht verschiebbar sind.

Mittels einer Überschiebeeinrichtung werden die an dem Greiferkopf 4 gehaltenen Gegenstände 3 dann reihenweise aus den Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 3 in die Halte- und Führungs­ schienen 11 des Zwischenlagers 12 verschoben. Die Überschiebeein­ richtung weist einen quer zu den Halte- und Führungsschienen 5, 11 angeordneten, mittels eines Antriebsmotors 13 positionierbaren Schieber 14 auf, der in Gebrauchsstellung die an dem Greiferkopf 4 gehaltenen Gegenstände seitlich hintergreift (Fig. 10 und 11). Der Schieber 14 erstreckt sich über sämtliche Halte- und Führungs­ schienen 5 des in Übergabestellung befindlichen Greiferkopfs 3 und ist zum Ausschieben der daran gehaltenen Gegenstände 3 an einer Halterung in Erstreckungsrichtung der Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 3 verschiebbar gelagert. Somit können sämtliche Reihen der an dem Greiferkopf 4 gehaltenen Gegenstände 3 gleichzeitig von dem Greiferkopf 4 an das Zwischenlager 12 übergeben werden.

Aus Fig. 12 und 13 ist erkennbar, daß die Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 nach der Übergabe der Gegenstände 3 an das Zwischenlager 12 jeweils nacheinander an eine Abgabestelle positioniert werden, derart, daß die jeweilige Halte- und Führungsleiste 11 des Zwischenlagers 12 zu einer Halte- und Führungsschiene einer an der Abgabestelle befindlichen Abförderein­ richtung 15 fluchtet. Dann werden die jeweils an der betreffenden Halte- und Führungsschiene 11 des Zwischenlagers 12 gehaltenen Gegenstände 3 mittels einer Ausschiebeeinrichtung 16 in die Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung 15 reihenweise ausgeschoben, um eine einreihige Gegenstandsreihe zu bilden. Diese wird dann entlang der Halte- und Führungsschiene der Abförderein­ richtung 15 abgefördert, beispielsweise indem die Gegenstände 3 mittels eines Luftstroms oder in anderer Weise entlang der Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung 15 fortbewegt werden.

Während des Transport des Greiferkopfs 4 von der Abnahmestelle zu der Übergabestelle behalten die an dem Greiferkopf 4 gehaltenen Gegenstände 3 ihre reihenweise Anordnung bei. Wie aus Fig. 6 erkennbar ist, sind die Gegenstände 3 der Gruppe 2 in mehreren parallel zueinander verlaufenden Reihen angeordnet, wobei die Gegenstände 3 von zueinander benachbart nebeneinander befindlichen Reihen in Erstreckungsrichtung der Reihen auf Lücke versetzt zueinander angeordnet sind. Dabei greifen die Gegenstände 3 der einen Reihe in jeweils im Anschlußbereich von zueinander benachbarten Gegenständen 3 der anderen Reihe gebildete seitliche Einbuchtungen ein.

Die Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 3 sind quer zur ihrer Erstreckungsrichtung relativ zueinander verschiebbar an den Greiferkopf gelagert und werden nach dem Ergreifen der Gegenstände 3 an der Abnahmestelle aus einer der Anordnung der Reihe von Gegenständen 3 an der Abnahmestelle entsprechenden Aufnahmestellung (Fig. 8) seitlich voneinander beabstandet und in einer Abgabestellung gebracht (Fig. 9). Dabei entspricht der seitliche Abstand zueinander benachbart nebeneinander angeordneter Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 4 in der Abgabestellung demjenigen der Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12. Durch das Beabstanden der Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs ermöglicht die Vorrichtung 1 das Fördern von Gegenständen 3 mit unterschiedlichen Querabmessungen, beispielsweise von Kunststoff-Flaschen mit unterschiedlichen Durchmessern. Der seitliche Abstand bzw. das Rastermaß der Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 ist dazu so an die Querschnittsabmessungen der größten zu fördernden Gegenstände 3 angepaßt, daß die in Erstreckungsrichtung der Halte- und Führungsschienen 11 orientierten Projektionen von benachbart nebeneinander angeordneten Reihen von Gegenständen 3 des Zwischenlagers 12 jeweils seitlich voneinander beabstandet sind (Fig. 9) oder ohne sich zu überdecken aneinander anschließen. Die Reihen von Gegenständen 3 können dadurch einzeln zur Bildung einer einreihigen Gegenstandsreihe aus dem Zwischenlager 12 ausgeschoben werden. Die Vorrichtung 1 ist dadurch universell verwendbar und kann auf einfache Weise an Gruppen 2 von Gegenständen 3 mit unterschiedlichen Abmessungen angepaßt werden.

Aus Fig. 12 ist erkennbar, daß das Zwischenlager 12 als Umlauf- Fördereinrichtung mit einer Vielzahl von etwa parallel nebeneinander angeordneten Halte- und Führungsschienen 11 ausgebildet ist, die von in sich geschlossenen Ketten 17 getragen sind, die quer zur Erstreckungsrichtung der Führungsschienen 11 über Führungselemente umlaufen. Die Gegenstände 3 werden jeweils mittels der unterseitig an der Umlauf-Fördereinrichtung angeordneten Halte- und Führungs­ schienen 11 von der Übergabestelle zu der Abgabestelle 15 gefördert, wobei gleichzeitig an der Oberseite der Umlauf-Fördereinrichtung die Halte- und Führungsschienen 11 von der Abgabestelle an die Übergabestelle zurücktransportiert werden. Die Anzahl der jeweils an der Unterseite der Umlauf-Fördereinrichtung befindlichen Halte- und Führungsschienen 11 ist größer als die Anzahl der Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 4, was an der Abgabestelle eine stetige Abgabe von Gegenständen 3 ermöglicht.

Die Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 sind in der in Fig. 10 durch den Pfeil Pf1 gekennzeichneten Überschiebe­ richtung der Gegenstände 3 schräg nach unten geneigt, um ein leichteres Verschieben der Gegenstände 3 an den Halte- und Führungsschienen 5, 11 zu ermöglichen. Aus Fig. 4 und 13 ist erkennbar, daß der Greiferkopf 4 mittels der Positioniereinrichtung um eine gedachte Neigungsachse aus einer Lage, in der die Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 4 etwa in einer Horizontal­ ebene angeordnet sind, zur Übergabe der Gegenstände 3 an das Zwischenlager 12 in eine Lage verschwenkbar ist, in der die Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 4 mit denen des Zwischen­ lagers 12 fluchten. Aus Fig. 13 ist ferner erkennbar, daß der der Abgabestelle zugewandete Endbereich der Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung 16 zur Übernahme der Gegenstände 3 aus dem Zwischenlager 12 in Transportrichtung der Gegenstände 3 ebenfalls schräg nach unten geneigt und in seiner Neigung an den Neigungs­ winkel α der Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 angepaßt ist.

An der Abnahmestelle ist eine Zentriereinrichtung 18 angeordnet, die zum Zentrieren unterschiedlicher, übereinander geschichteter Lagen von auf einer Palette 19 angeordneten Gegenständen 3 mittels einer Höhenverstelleinrichtung 23 invertikaler Richtung positionier­ bar ist (Fig. 1 und 2). Aus Fig. 6 und 7 ist erkennbar, daß die Zentriereinrichtung 18 einen etwa rechteckigen Zentrierrahmen aufweist, der einen Aufnahmebereich für eine an der Abnahmestelle befindliche Gruppe 2 von abzunehmenden Gegenständen seitliche umgrenzt. Innenseitig weist der Zentrierrahmen mehrere, jeweils seitlich an den Aufnahmebereich für die Gegenstände 3 angrenzende, leistenförmige Zentrierelemente 20 auf, die zum Zentrieren der in dem Aufnahmebereich befindlichen Gegenstände 3 in den Aufnahmebereich bewegbar und von diesem zurückziehbar sind. In der in Fig. 8 gezeigten Zentrierstellung greifen die Zentrierelemente 20 an der Außenkontur der Gruppe 2 von Gegenständen 3 an, und klemmen diese zwischen sich ein. Dadurch sind die einzelnen Gegenstände 3 der Gruppe 2 in einer vorgegebenen Lage positioniert und sind beim Ergreifen der Gegenstände 3 mit dem Greiferkopf 4 gegen umfallen gesichert.

Zwischen den einzelnen Lagen der auf der Palette 19 befindlichen Gegenstände 3 sind jeweils Stülpdeckel 21 angeordnet, auf denen die Gegenstände 3 aufgestellt sind. Zusätzlich ist die oberste Lage des Stapels durch einen Stülpdeckel 21 abgedeckt. Zum Abnehmen der Stülpdeckel 21 von den Gegenständen 3 weist der Greiferkopf 4 als Sauggreifer ausgebildete Greiferteile 22 auf, mit denen die Stülpdeckel ergriffen und durch entsprechendes Positionieren des Greiferkopfs 4 zu einer Ablagestelle transportiert und dort abgelegt werden können.

Die Greiferteile 22 sind jeweils mit einer Verstelleinrichtung aus einer Arbeitslage, in der sie unterseitig an dem Greiferkopf 4 angeordnet sind, in eine Ruhelage verschwenkbar, in der die Greiferteile 22 an der Oberseite des Greiferkopfs und somit außerhalb dessen Aufnahmebereich für die zu ergreifenden Gegenstände 3 angeordnet sind (Fig. 17).

Zusammenfassend ergibt sich also eine als Hängefördereinrichtung ausgebildete Vorrichtung 1 zur Überführung wenigstens einer Gruppe 2 von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen 3, in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe die einen Greiferkopf 4 aufweist, der mehrere nebeneinander angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungsschienen 5 hat, die zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände 3 über der Gruppe 2 von Gegenständen 3 positionierbar und in eine Haltestellung bringbar sind, in der die Führungsschienen 5 jeweils seitlich beidseits an den Gegenständen 3 befindliche Vorsprünge der Gegenstände 3 hintergreifen. Zum Übergeben der Gegenstände 3 an ein im Verlauf des Förderweges angeordnetes Zwischenlager 12 ist der Greiferkopf 4 mit seinen Führungsschienen 5 zu Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 fluchtend positionierbar und zur reihenweisen Übergabe der Gegenstände 3 an das Zwischenlager 12 ist eine Überschiebeeinrichtung 14 vorgesehen. Die einzelnen Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 sind an einer Abgabestelle positionierbar, an der die Gegenstände 3 zur Bildung einer einreihigen Gegenstandsreihe mittels einer Ausschiebeeinrichtung 16 aus der Führungsschiene 11 ausschiebbar sind.

Claims (17)

1. Verfahren zum Überführen wenigstens einer Gruppe (2) von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen (3), insbesondere von auf einer Palette (19) befindlichen Kunststoff-Flaschen, in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe, wobei die Gegenstände (3) der Gruppe (2) mittels jeweils von oben an den Gegenständen (3) angreifenden Greifern von einer Abnahmestelle (7) abgenommen und dann zu einer Abgabestelle transportiert werden, dadurch gekenn zeichnet, daß die einzelnen Reihen der in der Gruppe (2) befindlichen Gegenstände (3) entlang des gesamten Trans­ portweges hängend zu der Abgabestelle transportiert und zur Bildung der einreihigen Gegenstandsreihe nacheinander reihenweise an der Abgabestelle abgegeben werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Reihen von Gegenständen (3) (3) der Gruppe (2) auf Lücke versetzt zueinander angeordnet sind, wobei in Ein­ buchtungen, die jeweils im Anschlußbereich von zueinander benachbart in einer Reihe befindlichen Gegenständen (3) (3) angeordnet sind, Gegenstände (3) einer zu dieser Reihe seitlich benachbarten Reihe eingreifen, und daß die Gegenstände (3) der Gruppe (2) nach dem Abnehmen von der Abnahmestelle quer zur Erstreckungsrichtung der Reihen voneinander beabstandet und anschließend nacheinander zur Bildung der einreihigen Gegenstandsreihe reihenweise in Erstreckungsrichtung ihrer jeweiligen Reihe verschoben werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegenstände (3) einer ersten Gruppe (2) an der Abgabestelle ergriffen, zu einem Zwischenlager (12) transportiert, dort in der reihenweisen Anordnung hängend zwischengelagert und danach zur Bildung der einreihigen Gegenstandsreihe nachein­ ander reihenweise aus dem Zwischenlager (12) abgegeben werden, und daß während der reihenweisen Abgabe der Gegenstände (3) der ersten Gruppe (2) eine zweite Gruppe (2) von Gegenständen (3) an der Abgabestelle ergriffen, zu dem Zwischenlager (12) transportiert und dort in der reihenweisen Anordnung hängend zwischengelagert wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Gruppe (2) von Gegenständen (3) an der Abnahmestelle insbesondere während des Ergreifens der Gegenstände (3) in einer vorgegebenen Lage zentriert wird.

5. Vorrichtung zur Überführung wenigstens einer Gruppe (2) von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen (3), insbesondere von auf einer Palette (19) befindlichen Kunststoff-Flaschen, in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe, mit einem seitlich nebeneinander befindliche Greiferelemente zum reihenweisen Ergreifen der in der Gruppe (2) befindlichen Gegenstände (3) aufweisenden Greiferkopf (4), wobei der Greiferkopf (4) mittels einer Positioniereinrichtung zum Ergreifen eines oberen Bereichs der Gegenstände (3) an einer Abnahmestelle über der Gruppe (2) von Gegenständen (3) und zum Übergeben der Gegenstände (3) an eine Fördereinrichtung an einer Übergabestelle positionierbar ist, und wobei die Gegenstände (3) mittels der Fördereinrichtung einreihig an einer Abgabestelle abgebbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung als Hängefördereinrichtung ausgebildet ist, daß die Greiferelemente des Greiferkopfs (4) dazu als quer zur Schwerkraftrichtung angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungs­ schienen ausgebildet sind, die in Haltestellung seitlich beidseits an den Gegenständen (3) angreifen und dort befindli­ chen Vorsprünge der Gegenstände (3) hintergreifen, daß der Greiferkopf (4) zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände (3) mit den Halte- und Führungsschienen parallel zu den Gegenstands-Reihen über diesen positionierbar ist, daß die Fördereinrichtung eine zu den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs (4) passende Halte- und Führungsschiene aufweist, daß der Greiferkopf (4) in der Abgabestellung jeweils mit seinen einzelnen Halte- und Führungsschienen zu der Halte- und Führungsschiene der Fördereinrichtung fluchtend positio­ nierbar ist, und daß zum reihenweisen Ausschieben der Gegenstände (3) aus den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs (4) in diejenige der Fördereinrichtung eine Ausschiebeeinrichtung vorgesehen ist.

6. Vorrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung als Hängefördereinrichtung ausgebildet ist, daß dazu die Greiferelemente des Greiferkopfs (4) als quer zur Schwerkraftrichtung angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungsschienen ausgebildet sind, die in Haltestellung seitlich beidseits an den Gegenständen (3) angreifen und dort befindlichen Vorsprünge der Gegenstände (3) hintergreifen, daß der Greiferkopf (4) zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände (3) mit den Halte- und Führungs­ schienen (5) parallel zu den Gegenstands-Reihen über diesen positionierbar ist, daß die Fördereinrichtung ein im Verlauf des Förderweges angeordnetes Zwischenlager (12) aufweist, das zumindest eine der Anzahl der Halte- und Führungsschienen (5) des Greiferkopfs (4) entsprechende Anzahl nebeneinander angeordneter Kalte- und Führungsschienen (11) aufweist, daß der Greiferkopf (4) zur gleichzeitigen reihenweisen Übergabe der daran gehaltenen Gegenstandsreihen an das Zwischenlager (12) mit den Halte- und Führungsschienen (5) des Greiferkopfs (4) zu denjenigen des Zwischenlagers (12) fluchtend positio­ nierbar ist, daß zum reihenweisen Überschieben der Gegenstände (3) aus den Halte- und Führungsschienen (5) des Greiferkopfs (4) in diejenigen (11) des Zwischenlagers (12) eine Überschie­ beeinrichtung vorgesehen ist, daß die einzelnen Halte- und Führungsschienen (11) des Zwischenlagers (12) jeweils an einer dazu passenden Halte- und Führungsschiene einer Abförderein­ richtung (15) fluchtend positionierbar sind, und daß zum reihenweisen Überschieben der Gegenstände (3) aus den Halte- und Führungsschienen (11) des Zwischenlagers (12) in diejenige der Abfördereinrichtung (15) eine Ausschiebeeinrichtung (16) vorgesehen ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die vorzugsweise im Querschnitt etwa U-förmig ausgebildeten Halte- und Führungsschienen (5) des Greiferkopfs (4) jeweils zangenartig aufeinander zu und voneinander wegbewegbare, vorzugsweise durch innenseitig an den U-Schenkeln der Halte- und Führungsschienen befindliche Vorsprünge gebildete Greiferleisten (9) aufweisen.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die in Gebrauchsstellung jeweils an einander abgewandten Seiten der Gegenstände (3) angreifenden Greiferleisten (9) zum Festklemmen der Gegenstände (3) druckbeaufschlagt oder druckbeaufschlagbar sind.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- und Führungsschienen (5) des Greiferkopfs (4) zum Beabstanden der einzelnen, von dem Greiferkopf (4) gehaltenen Reihen von Gegenständen (3) in ihrem Seitenabstand zueinander veränderbar gelagert sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- und Führungsschienen (11) des Zwischenlagers (12) insgesamt quer zu ihrer Erstreckungs­ richtung verschiebbar und jeweils zum Abgeben der daran gehaltenen Reihen von Gegenständen (3) zu der Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung fluchtend positionier­ bar sind.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung als Umlauf-Förderein­ richtung mit entlang eines Umlauf-Förderweges quer zur Erstreckungsrichtung der Halte- und Führungsschienen (11) umlaufenden gelagerten Halte- und Führungsschienen (11) ausgebildet ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung (15) und/oder die Halte- und Führungs­ schienen (11) des Zwischenlagers (12) in Übergabe- oder Ausschieberichtung (Pf1) der Gegenstände (3) schräg nach unten geneigt sind und daß der Greiferkopf (4) mit seinen Halte- und Führungsschienen (5) zu derjenigen der Abfördereinrichtung und/oder denen des Zwischenlagers (12) fluchtend an diesen positionierbar und dazu insbesondere um eine Neigeachse verschwenkbar ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß an der Abnahmestelle (7) eine vorzugsweise einen Zentrierrahmen aufweisende Zentriereinrichtung (18) angeordnet ist, die einen Aufnahmebereich für eine an der Abnahmestelle befindliche Gruppe (2) von abzunehmenden Gegenständen (3) aufweist, und daß der Aufnahmebereich seitlich von Zentrierelementen (20) umgrenzt ist, von denen wenigstens eines zum Zentrieren der in dem Aufnahmebereich befindlichen Gegenstände (3) in einer vorgegebenen Lage in den Aufnahme­ bereich bewegbar und von diesem zurückziehbar ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriereinrichtung (18) mittels einer Höhenverstelleinrichtung (23) in vertikaler Richtung relativ zu den Gegenständen (3) positionierbar ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (4) wenigstens ein insbesondere als Sauggreifer ausgebildetes Greiferteil (22) zum Ergreifen eines auf der Gruppe (2) von Gegenständen (3) aufliegenden Stülpdeckels (21) oder dergleichen Abdeckung aufweist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Greiferteil (22) für den Stülpdeckel (21) mittels einer Verstelleinrichtung aus dem Aufnahmebereich für die zu ergreifenden Gegenstände (3) entfernbar und insbesondere von der Unterseite des Greiferkopfs (4) zu dessen Oberseite in eine Ruhelage verschwenkbar ist.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (4) an einem Roboterarm eines insbesondere als Knickarm- oder Portalroboter ausge­ bildeten Roboters angeordnet ist.