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DE19856647A1 - Electric high torque motor has rotor with permanent magnets forming rotor poles mounted coaxially between outer and inner stators, connected to shaft at one end, and supported in machine housing - Google Patents

Electric high torque motor has rotor with permanent magnets forming rotor poles mounted coaxially between outer and inner stators, connected to shaft at one end, and supported in machine housing

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DE19856647A1
DE19856647A1 DE1998156647 DE19856647A DE19856647A1 DE 19856647 A1 DE19856647 A1 DE 19856647A1 DE 1998156647 DE1998156647 DE 1998156647 DE 19856647 A DE19856647 A DE 19856647A DE 19856647 A1 DE19856647 A1 DE 19856647A1
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high torque
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Wolf-Ruediger Canders
Falk Laube
Helmut Mosebach
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CANDERS WOLF R
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K16/00—Machines with more than one rotor or stator
    • H02K16/04—Machines with one rotor and two stators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)

Abstract

The motor is in the form of a many-poled permanent magnet stimulated electrical machine with a hollow cylindrical rotor (4) consisting of a soft iron forming a magnetic feedback path. The inner and outer casing surfaces of the rotor are fitted with permanent magnets forming rotor poles (1) and the rotor is mounted coaxially between outer and inner stators (5a,5b). The rotor is connected rotationally securely to a shaft (8) at one end and supported in the machine housing (6) at the other end

Description

Die Erfindung betrifft einen elektrischen Hochmomentmotor.The invention relates to a high torque electric motor.

Hochmomentantriebe werden als Direktantriebe für Antriebsaufga­ ben eingesetzt, bei denen genaue Positionierung, schnelle Be­ schleunigung rotierender Massen oder steife Regelungen mit hoch überlastbaren Antrieben gefordert werden. Den drei Aufgabenfel­ dern entsprechen unterschiedliche Forderungen an die Eigenschaf­ ten des Antriebes: So werden für Positionierantriebe eine genaue Stellung der Winkellage bei vergleichsweise kleinen Drehzahlen < 100 l/min und hohen Stellmomenten gefordert. Beschleunigungs­ antriebe sollen dagegen kleine träge Massen haben und so in kur­ zer Zeit auf Drehzahlen < 100 l/min beschleunigen. Antriebe für steife Regelungen sollen dagegen als hoch überlastbarer Antrieb eine Nenndrehzahl < 100 l/min gegen Störmomente konstant halten, wobei häufig ein pendelmomentenfreier Betrieb gefordert wird.High torque drives are used as direct drives for drive tasks ben used where precise positioning, fast loading acceleration of rotating masses or stiff controls with high overloadable drives are required. The three task fields They correspond to different demands on the property th of the drive: This is how an exact Position of the angular position at comparatively low speeds <100 l / min and high actuating torques required. Acceleration drives, on the other hand, are said to have small, inert masses and are therefore in good shape Accelerate time to speeds <100 l / min. Drives for rigid regulations, on the other hand, are said to be a highly overloadable drive keep a nominal speed <100 l / min constant against disturbing torques, where a pendulum torque-free operation is often required.

Weitere Forderungen für alle Aufgabenfelder sind eine hohe Aus­ nutzung des Antriebes und damit kleine Abmessungen und geringe Masse. Zusätzlich ist für diese Anwendungen ein hoher relativer Kurzschlußstrom Ik/IN zu fordern, um sowohl eine ausreichend hohe Dynamik als auch den Aufwand für den Umrichter für die Beherr­ schung der Überlastmomente möglichst klein zu halten. Die zur Zeit verfügbaren Hochmomentantriebe weisen entweder zu kleine Drehzahlen bei Überlast oder zu große Masse und Bauvolumen auf. Auch der Blindleistungsbedarf der vorzugsweise im Ankerstellbe­ reich betriebenen Maschinen und damit die Baugröße des erforder­ lichen Umrichters muß in vielen Fällen als unbefriedigend ange­ sehen werden.Further demands for all tasks are high utilization of the drive and thus small dimensions and low mass. In addition, a high relative short-circuit current I k / I N is required for these applications, in order to keep both a sufficiently high dynamic range and the effort for the converter for controlling the overload torques as small as possible. The high-torque drives currently available either have too low speeds when overloaded or the mass and volume are too large. The reactive power requirement of the machines, which are preferably operated in the armature range, and thus the size of the converter, must be seen as unsatisfactory in many cases.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Hochmomentmotor zu schaffen, der sich durch kleine Reaktanz bzw. hohen Kurz­ schlußstrom und somit geringen Blindleistungsbedarf für den speisenden Wechselrichter, geringes Massenträgheitsmoment, klei­ ne Abmessungen und hohe Ausnutzung des magnetischen Kreises aus­ zeichnet und der durch unterschiedliche Ausgestaltung seiner Merkmale sowohl für Positionieraufgaben als auch für dynamische Momentenregelaufgaben eingesetzt werden kann.The object of the present invention is a high torque motor to create, which is characterized by small reactance or high short circuit current and thus low reactive power requirement for the feeding inverter, low moment of inertia, small ne dimensions and high utilization of the magnetic circuit is distinguished by the different design of its Features both for positioning tasks and for dynamic ones Torque control tasks can be used.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen elektrischen Hochmomentmotor mit folgenden Merkmalen gelöst:
This object is achieved according to the invention by an electric high-torque motor with the following features:

  • a) er ist aufgebaut als hochpolige dauermagneterregte elektri­ sche Maschine;a) it is constructed as a multi-pole permanent magnet excited electri machine;
  • b) er weist einen hohlzylindrischen Läufer auf;b) it has a hollow cylindrical rotor;
  • c) der Läufer besteht aus einen magnetischen Rückfluß bilden­ den Weicheisen;c) the rotor consists of a magnetic reflux form the soft iron;
  • d) die innere und die äußere Mantelfläche des Läufers sind mit Läuferpole bildenden Permanentmagneten belegt;d) the inner and outer surface of the runner are with Permanent magnets forming rotor poles;
  • e) der Läufer ist koaxial zwischen einem äußeren Stator und einem inneren Stator angeordnet; e) the rotor is coaxial between an outer stator and an inner stator arranged;  
  • f) der Läufer ist an seinem einen axialen Ende über ein Bau­ teil mit einer im Maschinengehäuse gelagerten Welle dreh­ fest verbunden und mit seinem anderen axialen Ende im Ma­ schinengehäuse gelagert.f) the rotor is at one axial end over a building rotating part with a shaft mounted in the machine housing firmly connected and with its other axial end in dimension rail housing stored.

Verwendet wird somit die elektromagnetische Topologie der poly­ phasigen permanentmagneterregten Synchronmaschine oder der per­ manentmagneterregten Drehstrom-Synchronmaschine, wobei die Dau­ ermagnete direkt am Luftspalt der Maschine angeordnet sind (Flachmagnetbauweise). Die Topologie der polyphasigen permanent­ erregten Synchronmaschine ist dadurch gekennzeichnet, daß einer bestimmten Zahl von Dauermagnet-Läuferpolen wechselnder Polari­ tät eine gleiche, vorzugsweise aber abweichende Zahl diskret ausgebildeter Statorpole mit jeweils einer auf diesen gewickel­ ten Polspule gegenübersteht. Jeder Pol könnte nun individuell und von der Winkellage des Läufers gesteuert mit Wechselstrom gespeist werden, so daß ein weitgehend gleichförmiges Drehmoment entsteht (polyphasige permanentmagneterregte Synchronmaschine PPSM). Als vorteilhafte Ausgestaltung dieses Konzeptes wird eine sogenannte dreiphasige Anordnung vorgeschlagen:
Wählt man die Zahl der Ständerpole Zps als ganzzahliges Vielfa­ ches von drei gemäß Zps = 3 n und die Zahl der Läuferpole Zp1 bei gleichem Multiplikator n als ganzzahliges Vielfaches von vier gemäß Zp1 = 4 n, so können die Ständerpole zu einer dreisträngigen Wicklung verschaltet werden, die vorteilhaft aus einem konven­ tionellen dreisträngigem Wechselrichter gespeist wird.The electromagnetic topology of the poly-phase permanent magnet excited synchronous machine or the permanent magnet excited three-phase synchronous machine is used, whereby the permanent magnets are arranged directly on the air gap of the machine (flat magnet design). The topology of the polyphase, permanently excited synchronous machine is characterized in that a certain number of permanent magnet rotor poles with alternating polarity is opposed by the same, but preferably different, number of discrete stator poles, each with a pole coil wound on them. Each pole could now be supplied with alternating current individually and controlled by the angular position of the rotor, so that a largely uniform torque is produced (poly-phase permanent magnet-excited synchronous machine PPSM). A so-called three-phase arrangement is proposed as an advantageous embodiment of this concept:
If one selects the number of stator poles Z ps as an integral multiple of three according to Z ps = 3 n and the number of rotor poles Z p1 with the same multiplier n as an integral multiple of four according to Z p1 = 4 n, then the stator poles can become a three-stranded Winding are connected, which is advantageously fed from a conventional three-strand inverter.

Diese Maschinentopologien erlauben eine vergleichsweise hohe Kraftdichte bei geringem Aufwand von aktiver Masse. Gegenüber einem Stator mit Drehstromwicklung weist die polyphasige Anord­ nung wesentlich kleinere Wickelköpfe und damit eine kürzere Bau­ länge auf. Im Gegensatz zu anderen hochpoligen Maschinen, die nach dem Rekluktanzkonzept oder Transversalflußkonzept aufgebaut sind, weisen dauermagneterregte Maschinen der PSM oder PPSM Bau­ weise mit direkt am Luftspalt angeordneten Dauermagneten (Flach­ magnetbauweise) einen hohen Kurzschlußstrom und somit einen ver­ gleichsweise kleinen Blindleistungsbedarf auf. Dies bedeutet, daß solche Maschinen auch unter Überlast noch hohe Drehzahlen erreichen können, bevor die Spannungsgrenze des Wechselrichters wirksam wird.These machine topologies allow a comparatively high one Force density with little effort from active mass. Across from a stator with three-phase winding has the polyphase arrangement much smaller winding heads and thus a shorter construction length on. Unlike other multi-pole machines that constructed according to the concept of reclusion or transverse flow permanent magnet excited machines from PSM or PPSM Bau wise with permanent magnets arranged directly on the air gap (flat  magnet construction) a high short-circuit current and thus a ver equally small reactive power requirement. This means, that such machines still have high speeds even under overload can reach before the voltage limit of the inverter takes effect.

Der Läufer der Maschine wird vorzugsweise als rohrförmiger Läu­ fer aus Weicheisen ausgebildet, der auf der Innen- und Außensei­ te mit einer gleichen Anzahl einander radial gegenüberliegender oder zueinander versetzt angeordneter Dauermagnete bestückt wird, deren Polarität gleich oder entgegengesetzt sein kann. Damit wird das Trägheitsmoment des Rotors minimal.The rotor of the machine is preferably a tubular tread fer made of soft iron on the inside and outside te with an equal number of radially opposite one another or permanent magnets arranged offset to each other whose polarity can be the same or opposite. The moment of inertia of the rotor is minimal.

Dem Läufer stehen auf der Innenseite und der Außenseite jeweils ein Stator gegenüber. Dadurch wird eine hohe Volumenausnutzung des verfügbaren Bauraumes erreicht.The runner stand on the inside and the outside, respectively a stator opposite. This ensures high volume utilization of the available space.

Je nach Antriebsaufgabe können die Statorpole der beiden Stato­ ren oder die Läuferpole auch 90° elektrisch zueinander versetzt angeordnet werden, was die Möglichkeit eröffnet, das Drehmoment zu vergleichmäßigen, wenn die beiden Statoren gleichphasig aus einem Wechselrichter gespeist werden.Depending on the drive task, the stator poles of the two Stato ren or the rotor poles are also offset 90 ° to each other be arranged, which opens up the possibility of torque to even if the two stators are in phase be fed to an inverter.

Die Anordnung mit 90° zueinander versetzten Polen erlaubt jedoch auch eine Anwendung für Positionieraufgaben hoher Präzision, wenn die beiden Statoren aus zwei unabhängigen Wechselrichtern gleichfrequent, jedoch mit variabler Phasenlage gespeist werden. Je nach Phasenlage der Speisespannungen zueinander bauen die beiden Statoren dann ein gleichsinniges oder ein gegensinniges Drehmoment auf, so daß die Differenz beider Drehmomente das re­ sultierende Moment bildet, welches nun sehr feinfühlig mit Hilfe von Strommeßstellen regelbar ist. Mit Hilfe einer hochauflösen­ den Lagemessung des Rotors kann so eine exakte Positionierung des Läufers erreicht werden. However, the arrangement with poles offset by 90 ° allows one another also an application for high precision positioning tasks, if the two stators from two independent inverters be fed at the same frequency, but with a variable phase position. Depending on the phase relationship of the supply voltages to each other, the both stators then one in the same direction or one in opposite directions Torque on, so that the difference between the two torques the right sulting moment forms, which is now very sensitive with the help is adjustable by current measuring points. With the help of a high resolution The position measurement of the rotor can thus be positioned exactly of the runner.  

Um hochdynamische Regelaufgaben, z. B. den exakten Gleichlauf zweier Antriebswellen, zu bewältigen, ist bei dem PPSM Doppel­ stator-Konzept ein weiterer Freiheitsgrad durch eine vorteilhaf­ te Gestaltung der Statorwicklung gegeben. Eine Aufteilung der Polspulen in je eine Spule mit einer vergleichsweise hohen Win­ dungszahl, die die Durchflutung für das mittlere Grunddrehmoment bereitstellt und eine weitere, aus einer separaten, regelbaren Spannungsquelle gleicher Frequenz gespeisten Spule mit einer vergleichsweise kleinen Windungszahl, die die Durchflutung für ein Regel-Drehmoment bereitstellt, kann die Dynamik der Momente­ regelung verbessern.To perform highly dynamic control tasks, e.g. B. the exact synchronism Two drive shafts to master are double with the PPSM stator concept a further degree of freedom through an advantageous given design of the stator winding. A division of the Pole coils in one coil each with a comparatively high win number, which is the flow for the average basic torque provides and another, from a separate, controllable Voltage source of the same frequency fed with a coil comparatively small number of turns, which the flooding for Providing a control torque can change the dynamics of the moments improve regulation.

Dies ist besonders vorteilhaft möglich, wenn die das Grundmoment erzeugenden Spulen innerhalb eines Stranges in Reihe geschaltet werden, die Spulen für das Regelmoment jedoch parallel geschal­ tet werden. Auf diese Weise wird über die resultierenden unter­ schiedlich großen Induktivitäten der beiden Spulengruppen eine weitgehende magnetische Entkopplung der beiden Teilwicklungen erreicht, was der Dynamik der Regelung entgegenkommt.This is particularly advantageously possible if the basic torque generating coils connected in series within a strand are, but the coils for the control torque are shuttered in parallel be tested. This way, the resultant sub differently large inductances of the two coil groups one Extensive magnetic decoupling of the two partial windings achieves what accommodates the dynamics of the regulation.

Der Läufer wird vorzugsweise beidseitig im Gehäuse gelagert. Damit ist eine präzise Führung auch von vergleichsweise langen Läufern und die Aufnahme von resultierenden Radialkräften, die durch unvermeidliche Lageexzentrizitäten des Läufers infolge von Fertigungstoleranzen entstehen, möglich.The rotor is preferably mounted on both sides in the housing. This ensures precise guidance even of comparatively long distances Runners and the absorption of resulting radial forces due to the inevitable position eccentricities of the runner as a result of Manufacturing tolerances arise.

Die Statoren können durch Einschrumpfen oder Einpressen in das Maschinengehäuse, das vorzugsweise aus Aluminium gefertigt wird, thermisch gut gekoppelt werden. Das Maschinengehäuse kann mit Kühlkanälen für eine Flüssigkeitskühlung ausgerüstet werden, so daß eine effektive Wärmeabführung auch bei hohen Stromdichten und damit hohen Dauermomenten möglich wird. Gleichzeitig gestat­ tet diese Art der Wärmeabfuhr eine hohe Schutzart der Maschine, beispielsweise IP54 oder gar IP65, ohne die Ausnutzung des elek­ tromagnetischen Kreises reduzieren zu müssen. The stators can be shrunk or pressed into the Machine housing, which is preferably made of aluminum, be thermally well coupled. The machine housing can with Cooling channels are equipped for liquid cooling, so that effective heat dissipation even at high current densities and thus high continuous moments is possible. At the same time If this type of heat dissipation provides a high degree of protection for the machine, for example IP54 or even IP65, without using the elek to reduce the tromagnetic circle.  

Die Welle der Maschine kann als Hohlwelle oder als Welle mit Zapfen ausgeführt werden.The shaft of the machine can be used as a hollow shaft or as a shaft Pins are executed.

In der Zeichnung ist eine als Beispiel dienende Ausführungsform der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen:In the drawing is an exemplary embodiment the invention is shown schematically. Show it:

Fig. 1 im Ausschnitt einen Querschnitt durch Stator und Läufer und Fig. 1 in section a cross section through the stator and rotor and

Fig. 2 im Längsschnitt die obere Hälfte eines Hochmo­ mentmotors. Fig. 2 in longitudinal section the upper half of a Hochmo mentmotors.

Der Hochmomentmotor gemäß Fig. 2 weist einen hohlzylindrischen Läufer 4 auf, der aus Weicheisen besteht, koaxial zwischen einem äußeren Stator 5a und einem inneren Stator 5b angeordnet ist und an seinem einen axialen Ende über ein glockenförmiges, nichtma­ gnetisches Bauteil 9 mit einer in einem Maschinengehäuse 6 gela­ gerten Welle 8 drehfest verbunden ist und mit seinem anderen axialen Ende im Maschinengehäuse 6 über ein Lager 10 gelagert ist.The high-torque motor according to Fig. 2 has a hollow cylindrical rotor 4, which consists of soft iron, coaxially between an outer stator 5 a and an inner stator 5 is disposed b and at its one axial end by a bell-shaped, nichtma gnetisches member 9 with an in a machine housing 6 gela gerten shaft 8 is rotatably connected and with its other axial end in the machine housing 6 is mounted on a bearing 10 .

Die beiden Statoren 5a, 5b sind in das Maschinengehäuse 6 einge­ preßt, das von einem Kühlmittel durchströmte Kühlkanäle 7 auf­ weist.The two stators 5 a, 5 b are in the machine housing 6 is pressed, the flow-through by a coolant cooling channels 7 has.

Fig. 1 zeigt die elektromagnetische Topologie einer polyphasi­ gen permanentmagneterregten Synchronmaschine. Der Läufer 4 weist eine bestimmte Zahl von Dauermagnet-Läuferpolen 1 wechselnder Polarität auf. Diesen Läuferpolen 1 steht eine gleiche, vorzugs­ weise aber abweichende Zahl diskret ausgebildeter Statorpole 2 mit jeweils einer auf diesen gewickelten Polspule 3 gegenüber. Mit U, V und W ist jeweils ein Strang der Stator-Polspulen 3 bezeichnet. Fig. 1 shows the electromagnetic topology of a polyphasi gene permanent magnet excited synchronous machine. The rotor 4 has a certain number of permanent magnet rotor poles 1 of alternating polarity. These rotor poles 1 are opposed to the same, but preferably different, number of discretely designed stator poles 2 , each with a pole coil 3 wound on them. U, V and W each denote a phase of the stator pole coils 3 .

Claims (15)

1. Elektrischer Hochmomentmotor mit folgenden Merkmalen:
  • a) er ist aufgebaut als hochpolige dauermagneterregte elektrische Maschine;
  • b) er weist einen hohlzylindrischen Läufer (4) auf;
  • c) der Läufer (4) besteht aus einen magnetischen Rückfluß bildenden Weicheisen;
  • d) die innere und die äußere Mantelfläche des Läufers (4) sind mit Läuferpole (1) bildenden Permanentmagneten belegt;
  • e) der Läufer (4) ist koaxial zwischen einem äußeren Sta­ tor (5a) und einem inneren Stator (5b) angeordnet;
  • f) der Läufer (4) ist an seinem einen axialen Ende über ein Bauteil (9) mit einer im Maschinengehäuse (6) ge­ lagerten Welle (8) drehfest verbunden und mit seinem anderen axialen Ende im Maschinengehäuse (6) gelagert.
1. Electric high torque motor with the following features:
  • a) it is constructed as a multi-pole permanent magnet excited electrical machine;
  • b) it has a hollow cylindrical rotor ( 4 );
  • c) the rotor ( 4 ) consists of a magnetic reflux forming soft iron;
  • d) the inner and outer lateral surfaces of the rotor ( 4 ) are covered with permanent magnets forming rotor poles ( 1 );
  • e) the rotor ( 4 ) is arranged coaxially between an outer sta tor ( 5 a) and an inner stator ( 5 b);
  • f) the rotor (4) is connected via a component (9) with a ge in the machine housing (6) superimposed wave (8) rotationally fixed at its one axial end and mounted with its other axial end in the machine housing (6).
2. Hochmomentmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die durch die Permanentmagnete gebildeten Läuferpole (1) auf der inneren und der äußeren Mantelfläche des Läu­ fers (4) die gleiche Polzahl aufweisen.2. High torque motor according to claim 1, characterized in that the rotor poles ( 1 ) formed by the permanent magnets on the inner and the outer lateral surface of the rotor ( 4 ) have the same number of poles. 3. Hochmomentmotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der äußere sowie der innere Stator (5a, 5b) diskret ausgebildete und jeweils mit Spulen (3) bewickelte Pole (2) aufweisen.3. High torque motor according to claim 1 or 2, characterized in that the outer and the inner stator ( 5 a, 5 b) have discretely formed and each with coils ( 3 ) wound poles ( 2 ). 4. Hochmomentmotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Polmittenachsen gleichnamiger Statorpole (2) ein­ ander gegenüberstehen.4. High torque motor according to claim 3, characterized in that the pole center axes of the same stator poles ( 2 ) face each other. 5. Hochmomentmotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Polmittenachsen gleichnamiger Statorpole (2) um 90° elektrisch gegeneinander verschoben sind.5. High-torque motor according to claim 3, characterized in that the pole center axes of the same stator poles ( 2 ) are electrically shifted by 90 ° against each other. 6. Hochmomentmotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der äußere sowie der innere Stator (5a, 5b) jeweils eine in Nuten eingebettete Drehstromwicklung mit der gleichen Polzahl wie der Läufer (4) aufweisen.6. High torque motor according to claim 1 or 2, characterized in that the outer and the inner stator ( 5 a, 5 b) each have a three-phase winding embedded in slots with the same number of poles as the rotor ( 4 ). 7. Hochmomentmotor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Wicklungsachsen gleicher Stränge der beiden Stato­ ren (5a, 5b) einander gegenüberstehen oder um 90° elektrisch gegeneinander verschoben sind.7. High torque motor according to claim 6, characterized in that the winding axes of the same strands of the two stato ren ( 5 a, 5 b) face each other or are electrically displaced by 90 ° against each other. 8. Hochmomentmotor nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Polmittenachsen gleichnamiger Läuferpole (1) ein­ ander gegenüberstehen oder um 90° elektrisch gegeneinander verschoben sind, während die Polmittenachsen gleichnamiger Statorpole (2) bzw. die Wicklungsachsen gleicher Stränge der beiden Statoren (5a, 5b) jeweils miteinander fluchten. 8. High torque motor according to claim 2, characterized in that the pole center axes of the same-named rotor poles ( 1 ) face each other or are electrically shifted by 90 ° against each other, while the pole center axes of the same name stator poles ( 2 ) or the winding axes of the same strands of the two stators ( 5 a , 5 b) are aligned with each other. 9. Hochmomentmotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Polzahl jedes Stators (5a, 5b) ein Vielfaches von drei ist, und die Gesamtheit aller Polspulen (3) eines Sta­ tors (5a, 5b) so auf die Stränge aufgeteilt ist, daß ein an die Wicklung angelegter Drehstrom ein Drehfeld aufbaut, das bei beiden Statoren (5a, 5b) den gleichen Umlaufsinn auf­ weist.9. High torque motor according to claim 3, characterized in that the number of poles of each stator ( 5 a, 5 b) is a multiple of three, and the entirety of all pole coils ( 3 ) of a sta tor ( 5 a, 5 b) so on the strands is divided that a three-phase current applied to the winding builds up a rotating field that has the same sense of rotation in both stators ( 5 a, 5 b). 10. Hochmomentmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Statorpol (2) zwei Pol­ spulen (3) mit unterschiedlichen Windungszahlen aufweist, wobei die Polspulen (3) mit der jeweils höheren Windungs­ zahl innerhalb eines Stranges in Reihe, die Polspulen (3) mit der jeweils kleineren Windungszahl als Regelspulen in­ nerhalb eines Stranges parallel geschaltet sind, und daß beide Spulengruppen eines Stranges gleichphasig aus zwei unabhängigen, in Spannung und Frequenz regelbaren Dreh­ stromquellen gespeist werden, so daß der Strom in den in Reihe geschalteten Polspulen (3) eines Stranges mit dem Läufer (4) ein stationäres Drehmoment bildet, und der Strom in den parallel geschalteten Polspulen (3) eines Stranges ein dynamisches Regelmoment überlagert.10. High torque motor according to one of claims 1 to 4, 8 or 9, characterized in that each stator pole ( 2 ) has two pole coils ( 3 ) with different numbers of turns, the pole coils ( 3 ) with the higher number of turns within a strand in series, the pole coils ( 3 ) with the smaller number of turns than control coils are connected in parallel within one strand, and that both coil groups of one strand are fed in phase from two independent, adjustable in voltage and frequency rotary current sources, so that the current in the series-connected pole coils ( 3 ) of a strand form a stationary torque with the rotor ( 4 ), and the current in the parallel-wound pole coils ( 3 ) of a strand overlaps a dynamic control torque. 11. Hochmomentmotor nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Polmittenachsen gleichnamiger Läuferpole (1) um 90° elektrisch gegeneinander verschoben sind, und daß jeder der beiden Statoren (5a, 5b) aus einer eigenen Drehstromquelle mit jeweils gleicher Frequenz aber mit gegeneinander derart phasenverschobenen Spannungen gespeist wird, daß das Dreh­ moment am Läufer (4) als Differenzmoment beider Statoren (5a, 5b) von Null bis Nennmoment einstellbar ist.11. High torque motor according to claim 5, characterized in that the pole center axes of rotor poles of the same name ( 1 ) are electrically shifted by 90 ° relative to each other, and that each of the two stators ( 5 a, 5 b) from its own three-phase source with the same frequency but with each other is fed phase-shifted voltages that the torque on the rotor ( 4 ) as the differential torque of the two stators ( 5 a, 5 b) is adjustable from zero to the nominal torque. 12. Hochmomentmotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Statoren (5a, 5b) in ein Maschinengehäuse (6) eingepreßt sind, das von einem Kühlmittel durchströmte Kühlkanäle (7) aufweist. 12. High-torque motor according to one of the preceding claims, characterized in that the two stators ( 5 a, 5 b) are pressed into a machine housing ( 6 ) which has cooling channels ( 7 ) through which a coolant flows. 13. Hochmomentmotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das den Läufer (4) mit der Wel­ le (8) verbindende Bauteil (9) nichtmagnetisch ist.13. High-torque motor according to one of the preceding claims, characterized in that the rotor ( 4 ) with the wel le ( 8 ) connecting component ( 9 ) is non-magnetic. 14. Hochmomentmotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das den Läufer (4) mit der Wel­ le (8) verbindende Bauteil (9) glockenförmig ausgebildet ist.14. High torque motor according to one of the preceding claims, characterized in that the rotor ( 4 ) with the wel le ( 8 ) connecting component ( 9 ) is bell-shaped. 15. Hochmomentmotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Welle (8) hohlzylindrisch ausgebildet ist.15. High torque motor according to one of the preceding claims, characterized in that the shaft ( 8 ) is designed as a hollow cylinder.
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