DE19718982A1

DE19718982A1 - Device for installing suspension elements especially ceilings or walls

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Publication number: DE19718982A1
Application number: DE19718982A
Authority: DE
Original assignee: Lindner AG
Current assignee: Lindner AG
Priority date: 1996-05-03
Filing date: 1997-05-05
Publication date: 1997-11-13
Also published as: DE29608047U1

Abstract

The device has a transport module and a work module adjustably fitted on it. The transport module has a control unit for controlling the tools displaceably attached on the work module. The transport module has a wheel-mounted frame (1) with stand (2) along which a lift slide (3) is movable by a drive unit. The lift slide supports a transverse support on which a work module is displaceably guided with a cross slide. The work module has tools can be, each, attached to their own feed mechanism attached to the cross slide. A laser unit may be attached to the cross slide.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Automatisieren von Montagearbeiten, insbesondere der Anbringung von Aufhängeelemen ten oder dergleichen, wie Nonius-Abhängern für abgehängte Decken.The invention relates to a device for automating Assembly work, especially the attachment of suspension elements ten or the like, such as vernier hangers for suspended ceilings.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, die zumindest einen Teil der Montagearbeiten ausführt, die bisher von Monteuren in zeitaufwendiger und ergonomisch ungünstiger Handarbeit ausgeführt werden müssen.The invention has for its object a device create that carries out at least part of the assembly work, the previously used by fitters in time-consuming and ergonomic unfavorable manual work must be carried out.

Die Vorrichtung gemäß der Erfindung weist ein Transportmodul mit einem mit einer Energiequelle, z. B. einem Elektromotor, versehenen Gestell auf, an dem ein senkrecht verschiebbarer Hubschlitten angebracht ist, der einen Querschlitten als Arbeitsmodul trägt, an dem z. B. ein Lasergerät, das einen Laserstrahl nach unten auf den Boden oder auch an eine Wand projiziert, ein Bohrgerät und ein Bolzensetzgerät angebracht sind, die durch den Querschlitten seitlich verfahrbar sind.The device according to the invention has a transport module one with an energy source, e.g. B. an electric motor, provided frame on which a vertically displaceable Lifting carriage is attached, which as a cross slide Carries work module on which z. B. a laser device that one Laser beam down on the floor or on a wall projected, a drill and a fastener attached are that can be moved laterally through the cross slide.

Die Vorrichtung kann manuell vorpositioniert werden, worauf nach Hochfahren des Hubschlittens die Vorrichtung zwischen Decke und Boden eingespannt wird, damit die Vorrichtung beim Ausführen der verschiedenen Arbeitsvorgänge, wie Vorbohren und Setzen der Abhänger an der Rohdecke, stabil gehalten wird und nicht kippen kann.The device can be pre-positioned manually, after which Raise the lifting carriage the device between the ceiling and Soil is clamped so that the device when running the various operations, such as pre-drilling and setting the Hanger on the bare ceiling, is kept stable and does not tip over can.

Die Erfindung wird beispielsweise anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigenThe invention will become more apparent, for example, using the drawing explained. Show it

Fig. 1 eine Seitenansicht der Vorrichtung im eingefahrenen Zustand, Fig. 1 is a side view of the apparatus in the retracted state,

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1, Fig. 2 is a plan view of the device according to Fig. 1,

Fig. 3 eine Vorderansicht der Vorrichtung nach Fig. 1, Fig. 3 is a front view of the device according to Fig. 1,

Fig. 4 die Vorrichtung von Fig. 1 im ausgefahrenen Zustand von der Seite und von vorne, Fig. 4 shows the device of Fig. 1 in the extended state from the side and from the front,

Fig. 5 ein Transportmodul in einer Seitenansicht, einer Stirnansicht und einer Draufsicht aus Fig. 1, Fig. 5, a transport module in a side view, a front view and a top view of FIG. 1,

Fig. 6 ein Arbeitsmodul, das an dem Transportmodul angebracht werden kann, aus Fig. 1, Fig. 6 is a work module that can be mounted on the transport module of FIG. 1,

Fig. 7 eine weitere Ausführungsform eines Arbeitsmodus aus Fig. 1 und Fig. 7 shows a further embodiment of a working mode of FIG. 1 and

Fig. 8 eine Anordnung von Aufrißpunkten auf dem Boden mit Bewegungsrichtung der Vorrichtung Fig. 8 shows an arrangement of tear points on the floor with the direction of movement of the device

Fig. 1 bis 3 zeigen eine erste Ausführungsform der Vorrichtung mit einem Gestell 1, das auf Rädern verfahrbar ist, wobei drei Räder vorgesehen werden können, von denen eines lenkbar ist. Das Gestell 1 trägt einen senkrecht angeordneten Ständer 2, der als Führung für einen Hubschlitten 3 dient, der am unteren Ende mit einer Kette oder einem Seil 4 verbunden ist, das über eine im Ständer 2 geführte Rolle 5 zum Gestell 1 verläuft, an dem das Seil befestigt ist. Die Rolle 5 ist durch einen Zylinder 6 senkrecht im Ständer 2 verschiebbar, wie aus Fig. 1 und 3 hervorgeht. Der Zylinder 6 ist am Gestell 1 befestigt und er wird von einem Kompressor 7 mit Druckluft versorgt, der auf dem Hubschlitten 3 angebracht ist. Es ist auch möglich, den Kom pressor 7 mit elektrischem Antriebsmotor am Gestell 1 anzubringen. Figs. 1 to 3 show a first embodiment of the apparatus comprising a frame 1, which is movable on wheels, three wheels may be provided, one of which is steerable. The frame 1 carries a vertically arranged stand 2 , which serves as a guide for a lifting carriage 3 , which is connected at the lower end to a chain or a rope 4 , which runs via a roller 5 guided in the stand 2 to the frame 1 , on which the Rope is attached. The roller 5 is vertically displaceable in the stand 2 by a cylinder 6 , as can be seen from FIGS. 1 and 3. The cylinder 6 is attached to the frame 1 and it is supplied with compressed air by a compressor 7 , which is attached to the lifting carriage 3 . It is also possible to install the compressor 7 with an electric drive motor on the frame 1 .

Am Gestell 1 ist ein Bedienungspult 8 angebracht, an dem ein Hebel 9 für die Höhenverstellung und verschiedene andere Steuereinrichtungen angebracht sind. Der Hubschlitten 3 trägt einen in der Vorderansicht U-förmigen Aufbau 25, auf dem bei diesem Ausführungsbeispiel der Kompressor 7 angebracht ist. Fig. 5 zeigt einen derartigen U-förmigen Aufbau 25. Der Aufbau 25 ist im oberen Abschnitt mit einem Querträger 11 versehen, der einen horizontal verfahrbaren Querschlitten 10 eines Arbeitsmoduls aufnimmt. Bei dem in den Fig. 1 bis 4 wiedergegebenen Aus führungsbeispiel ist am oberen Ende des U-förmigen Aufbaus an jedem Schenkel ein Spannzylinder 12 angebracht, mittels dem die Vorrichtung in der ausgefahrenen Stellung des Hubschlittens an der bei 13 in Fig. 4 angedeuteten Rohdecke eingespannt werden kann, damit die am Querschlitten angebrachten Geräte die erforderlichen Arbeitsvorgänge ausführen können, ohne daß sich die Vorrichtung verschiebt oder kippt. In Fig. 4 ist der Spannzylinder 12 in der ein-und ausgefahrenen Stellung wie dergegeben. Er wird durch den Kompressor 7 mit Druckluft versorgt. Es können auch am Gestell 1 Spannzylinder 12′ vor gesehen werden, wie Fig. 5 zeigt, so daß die Vorrichtung zwischen Decke und Boden mittels dieser Zylinder eingespannt werden kann. Wenn lediglich am Hubschlitten 3 ein Spannzylinder 12 vorgesehen wird, wird wenigstens eines der Räder des Gestells 1 mit einer Blockierung versehen, damit im eingespanntem Zustand das Gestell nicht bewegt werden kann.On the frame 1 , an operating panel 8 is attached, on which a lever 9 for height adjustment and various other control devices are attached. The lifting carriage 3 carries a U-shaped structure 25 in the front view, on which the compressor 7 is attached in this exemplary embodiment. Fig. 5 shows such a U-shaped assembly 25. The structure 25 is provided in the upper section with a cross member 11 which receives a horizontally movable cross slide 10 of a work module. In the exemplary embodiment shown in FIGS . 1 to 4, a clamping cylinder 12 is attached to the upper end of the U-shaped structure on each leg, by means of which the device is clamped in the extended position of the lifting carriage on the raw ceiling indicated at 13 in FIG. 4 can be so that the devices attached to the cross slide can perform the required operations without the device moving or tipping. In FIG. 4, the clamping cylinder 12 in the one and the extended position as dergegeben. It is supplied with compressed air by the compressor 7 . It can also be seen on the frame 1 clamping cylinder 12 'before, as Fig. 5 shows, so that the device between the ceiling and floor can be clamped by means of this cylinder. If only a clamping cylinder 12 is provided on the lifting slide 3 , at least one of the wheels of the frame 1 is provided with a block so that the frame cannot be moved in the clamped state.

Wie aus der Draufsicht in Fig. 2 ersichtlich ist, trägt ein Arbeitsmodul mit dem Querschlitten 10 verschiedene Arbeitsgeräte. Mit 14 ist ein Bohrhammer bezeichnet, der an einer Vorschubein heit angebracht ist, die am Querschlitten 10 befestigt ist und mittels eines Druckluftzylinders den Bohrhammer in die Arbeits stellung schiebt und aus dieser zurückzieht. Mit 16 ist ein Bolzensetzgerät bezeichnet, das in gleicher Weise an einer Vorschubeinheit 17 angebracht ist. Mit 18 ist ein Lasergerät bezeichnet, mittels dem die Vorrichtung an einem am Boden aufgebrachten Aufrißpunkt ausgerichtet werden kann, wie dies anhand von Fig. 8 beschrieben wird. Je nach Einsatzart der Vorrichtung kann an dem Querschlitten 10 auch ein anderes Arbeitsmodul angebracht werden. Mit 18a ist der Antriebsmotor für den Querschlitten 10 bezeichnet.As can be seen from the top view in FIG. 2, a work module with the cross slide carries 10 different work tools. With 14 , a hammer drill is referred to, which is attached to a feed unit, which is attached to the cross slide 10 and by means of an air cylinder pushes the hammer drill into the working position and withdraws from it. 16 with a bolt-driving tool is designated, which is attached in the same way to a feed unit 17 . 18 denotes a laser device by means of which the device can be aligned at a tear-open point on the floor, as is described with reference to FIG. 8. Depending on the type of use of the device, another work module can also be attached to the cross slide 10 . With 18 a, the drive motor for the cross slide 10 is designated.

Die anhand der Fig. 1 bis 3 beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt.The device described with reference to FIGS. 1 to 3 works as follows.

Bevor die Vorrichtung zum Anbringen von Abhängeelementen an einer Decke eingesetzt wird, werden auf dem Boden durch x in Fig. 8 wiedergegebene Aufrißpunkte markiert, über denen senkrecht in der Decke ein Abhänger gesetzt werden soll. Die Vorrichtung wird in ihre Arbeitsstellung versetzt, indem der Hubschlitten 3 mittels des Hebels 9 ausgefahren wird. Die Vorrichtung wird längs der in Linien angeordneten Aufrißpunkte verfahren, wie durch Pfeile angegeben, wobei die Vorrichtung jeweils grob über einem Aufrißpunkt x positioniert wird. Dies kann mit einer Art Zeigestab erfolgen, der an der Vorrichtung angebracht ist und auf einen Aufrißpunkt ausgerichtet wird.Before the device for attaching suspension elements to a ceiling is used, tear-open points shown in FIG. 8 are marked on the floor, above which a hanger is to be placed vertically in the ceiling. The device is moved into its working position by the lifting slide 3 being extended by means of the lever 9 . The device is moved along the tear points arranged in lines, as indicated by arrows, the device being roughly positioned above a tear point x. This can be done with a kind of pointer that is attached to the device and is aligned with a tear point.

Hierauf wird z. B. durch Drücken eines Startknopfes auf dem Bedienungspult 8 die Vorrichtung zwischen Boden und Decke festgeklemmt. Nach dem Festklemmen der Vorrichtung wird eine Feinpositionierung in der Weise vorgenommen, daß der vom Lasergerät 18 auf den Boden projizierte Lichtpunkt 19, der in Fig. 8 neben einem Aufrißpunkt liegt, auf den Aufrißpunkt in etwa ausgerichtet wird, indem der Querschlitten 10 verfahren wird, der durch ein Steuerelement wie einen Joystick oder Taster am Bedienungspult 8 gesteuert werden kann.Then z. B. by pressing a start button on the control panel 8, the device clamped between the floor and ceiling. After the device has been clamped, a fine positioning is carried out in such a way that the light spot 19 projected onto the floor by the laser device 18 , which in FIG. 8 lies next to a tear-open point, is approximately aligned with the tear-open point by moving the cross slide 10 , which can be controlled by a control element such as a joystick or button on the control panel 8 .

Bei der Feinpositionierung führt das Lasergerät 18 zunächst einen Nivelliervorgang selbsttätig aus, damit unabhängig von Un ebenheiten des Rohbodens ein Lichtstrahl senkrecht auf den Boden projiziert wird. Sobald sich das Lasergerät 18 nivelliert hat, wird die Nivellierautomatik ausgeschaltet, worauf die Bedienungs person über die Joystick-Steuerung das Lasergerät 18 auf dem Querschlitten 10 verfährt, bis der auf den Boden projizierte Lichtpunkt 19 die Aufrißlinie trifft, wie dies Fig. 8 zeigt. Wenn hierbei der Lichtpunkt 19 dicht neben dem Aufrißpunkt x auf der Aufrißlinie liegt, wird dieser Positionierfehler akzeptiert.During fine positioning, the laser device 18 first automatically performs a leveling process so that a light beam is projected perpendicularly onto the floor, regardless of unevenness in the bare floor. As soon as the laser device 18 has leveled, the automatic leveling is switched off, whereupon the operator moves the laser device 18 on the cross slide 10 via the joystick control until the light spot 19 projected onto the floor hits the tear line, as shown in FIG. 8. If the light point 19 lies close to the tear point x on the tear line, this positioning error is accepted.

Durch erneutes Drücken einer Starttaste wird die vom Laserstrahl vorgegebene Position einer z. B. im Bedienungspult 8 unterge brachten Steuereinheit übermittelt, worauf diese das Bohrgerät 14 in die entsprechende Stellung bringt, damit ein Bohrloch in die Decke eingebracht werden kann. Hierauf wird durch die Steuerung das Bohrgerät 14 auf dem Querschlitten oder mit dem Querschlitten 10 weiterbewegt und das Bolzensetzgerät 16 in die vorherige Position des Bohrgerätes gebracht, damit ein Bolzen in die Bohrung eingebracht werden kann.By pressing a start button again, the position of a z. B. in the control panel 8 brought under control unit, whereupon this brings the drill 14 into the appropriate position so that a borehole can be made in the ceiling. Then the controller moves the drill 14 on the cross slide or with the cross slide 10 and brings the bolt-setting tool 16 into the previous position of the drill so that a bolt can be inserted into the bore.

Das Bolzensetzgerät 16 kann mit einem Bolzenmagazin versehen sein, aus dem automatisch ein Bolzen nach dem Setzen nachgeladen wird. Bei der dargestellten Ausführungsform kann das Bolzensetz gerät 16 vom Querschlitten 10 aus abgesenkt werden, während das Bohrgerät 14 eine Bohrung in der D-ecke einbringt, damit die Bedienungsperson einen Bolzen und einen Nonius-Abhänger in das Bolzensetzgerät 16 einsetzen kann, worauf dieses wieder längs einer nach unten verlängerten Führungsschiene 20 nach oben verfahren und auf dem Querschlitten 10 oder mit diesem ver schoben wird, bis es sich an der Stelle befindet, an der zuvor das Bohrgerät 14 eine Bohrung eingebracht hat. Hierauf tritt das Bolzensetzgerät 16 in Aktion, das von der Steuereinheit so gesteuert wird, daß die Positioniervorgänge automatisch ausge führt werden, wie auch die jeweiligen Arbeitsvorgänge der Geräte 14 und 16.The bolt setting device 16 can be provided with a bolt magazine from which a bolt is automatically reloaded after the setting. In the illustrated embodiment, the bolt tool 16 can be lowered from the cross slide 10 , while the drill 14 drills a hole in the corner of the roof so that the operator can insert a bolt and a nonius hanger into the bolt tool 16 , whereupon this again lengthways a downwardly extended guide rail 20 move upwards and is pushed ver on the cross slide 10 or with it until it is at the point at which the drill 14 has previously drilled a hole. Then the bolt-actuating device 16 comes into action, which is controlled by the control unit in such a way that the positioning processes are carried out automatically, as are the respective work processes of the devices 14 and 16 .

Nach dem Einsetzen eines Bolzens mit Abhänger werden die Spannzylinder 12 wieder gelöst, so daß die Bedienungsperson die Vorrichtung an den nächsten Aufrißpunkt verfahren kann. Während des sen werden die einzelnen Werkzeuge auf dem Querschlitten in ihre Ausgangslage zurückbewegt. Das Bolzensetzgerät 16 kann dabei nach unten in die Beladeposition gefahren werden.After inserting a bolt with a hanger, the clamping cylinders 12 are released again, so that the operator can move the device to the next rupture point. During this, the individual tools on the cross slide are moved back to their starting position. The bolt-actuating device 16 can be moved down into the loading position.

Im Transportzustand, in dem der Hubschlitten auf dem Gestell 1 abgesenkt ist, wie dies Fig. 1 zeigt, kann die Vorrichtung eine Höhe von ca. 2 Meter haben, wobei der Hubschlitten 3 im Arbeits zustand auf eine maximale Höhe von beispielsweise 3,2 Meter ausgefahren werden kann.In the transport state, in which the lifting carriage is lowered on the frame 1 , as shown in FIG. 1, the device can have a height of approximately 2 meters, the lifting carriage 3 in the working state at a maximum height of, for example, 3.2 meters can be extended.

Jedes der Werkzeuge 14, 16 ist mit einem eigenen, vorzugsweise pneumatischen Vorschub versehen, wobei das Bolzensetzgerät 16 auch zusätzlich noch nach unten in die Beladeposition gefahren werden kann, wenn keine automatische Bolzenzufuhr vorgesehen ist.Each of the tools 14 , 16 is provided with its own, preferably pneumatic, feed, and the bolt-setting device 16 can also be moved downwards into the loading position if no automatic bolt feed is provided.

Die Vorrichtung ist mit einem nicht dargestellten Kabel für die Zufuhr elektrischer Energie verbunden, um den elektrischen Antriebsmotor des Kompressors und die Steuerung mit Energie zu versorgen. Es ist ein Druckbehälter vorgesehen, von dem aus die Pneumatikzylinder mit Druckluft versorgt werden. The device is with a cable, not shown, for the Supply of electrical energy connected to the electrical To power the compressor drive motor and the controller. It is a pressure vessel is provided from which the pneumatic cylinder be supplied with compressed air.

Die Vorrichtung wird vorzugsweise so aufgebaut, daß sie aus einem Transportmodul und einem Arbeitsmodul besteht. Das Arbeitsmodul umfaßt alle Geräte, die für die Ausführung einer Montage erforderlich sind, während das Transportmodul, das im wesentli chen aus dem Gestell 1 mit Rädern, dem Ständer 2 mit Bedienungs pult 8 und Steuereinrichtung sowie dem Hubschlitten 3 bestehen kann, zum Verfahren des Arbeitsmoduls dient. Hierdurch kann an einem Transportmodul je nach auszuführenden Arbeiten ein anderes Arbeitsmodul angebracht werden.The device is preferably constructed so that it consists of a transport module and a work module. The work module includes all devices that are required to carry out an assembly, while the transport module, which may consist in Chen wesentli from the frame 1 with wheels, the stand 2 with the operating panel 8 and control device and the lifting carriage 3 , for moving the work module serves. In this way, depending on the work to be carried out, a different work module can be attached to a transport module.

Fig. 5 bis 7 sind Details aus Fig. 1. Fig. 5 to 7 are details in FIG. 1.

Fig. 6 bis 7 zeigen ein Arbeitsmodul. Das Arbeitsmodul nach Fig. 7 besteht im wesentlichen aus dem mit zwei Querführun gen versehenen Querschlitten 10 und den daran angebrachten Geräten. Die Vorschubeinheit 17 des Bolzensetzgerätes 16 ist an der senkrechten Führungsschiene 20 angebracht, die zum Absenken des Bolzensetzgerätes in eine Beladeposition nach unten ver längert ist. Mit 21 ist eine senkrechte Führung für die Vor schubeinheit des Bohrgerätes 14 bezeichnet. Das Lasergerät 18 kann mit der Vorschubeinheit 15 für das Bohrgerät 14 eine Baueinheit bilden, die mit der senkrechten Führung 21 auf dem Querschlitten 10 bzw. mit diesem verschiebbar ist. FIGS. 6 to 7 show a work module. The power module according to Fig. 7 essentially consists of the two Querführun gen provided cross slide 10 and the attached devices. The feed unit 17 of the bolt gun 16 is attached to the vertical guide rail 20 , which is extended to lower the bolt gun in a loading position down ver. With 21 , a vertical guide for the front thrust unit of the drill 14 is designated. The laser device 18 can form a structural unit with the feed unit 15 for the drilling device 14 , which can be moved with the vertical guide 21 on the cross slide 10 or with the latter.

Fig. 6 zeigt eine abgewandelte Form eines Arbeitsmoduls mit einer senkrechten Führung 21 am Hubschlitten 10, der an dem Querträger 11 horizontal verschiebbar ist. Mit 22 ist ein Schutzbügel vor den Arbeitsgeräten 14, 16 am Arbeitsmodul angebracht. Fig. 6 shows a modified form of a work module with a vertical guide 21 on the lifting carriage 10 , which is horizontally displaceable on the cross member 11 . At 22 , a protective bracket is attached to the work modules 14 , 16 on the work module.

Am Arbeitsmodul können weitere Einrichtungen vorgesehen werden. Beispielsweise kann eine Prüfeinheit am Arbeitsmodul angebracht werden, die die gesetzten Bolzen bzw. die befestigten Abhänger nach einer vorgegebenen Prüfroutine prüft. Dazu wird an einer bestimmten Anzahl von gesetzten Abhängern mit einer definierten Kraft durch die Prüfeinheit gezogen, und gemessen, ob sich der Abhänger aus dem Bohrloch bewegt. Es kann ein Prüfprotokoll über die Anzahl der gesetzten Abhänger und die Anzahl der bestandenen und nicht bestandenen Prüfungen erstellt werden, das ausgedruckt oder auf einer Diskette aufgezeichnet werden kann. Additional facilities can be provided on the work module. For example, a test unit can be attached to the work module be the set bolts or the attached hangers tests according to a specified test routine. This is done on a certain number of set dependents with a defined Force pulled through the test unit, and measured whether the Hanger moved out of the borehole. It can be an audit trail about the number of hangers placed and the number of passed and failed tests are created, the can be printed out or recorded on a floppy disk.

Nach einer weiteren Ausgestaltung des Transportmoduls kann am Gestell 1 ein Akku für die erforderliche Energieversorgung anstelle eines Anschlußkabels vorgesehen werden, wobei auch die Räder des Gestells 1 angetrieben sein können. Es kann eine Fernsteuerung am Transportmodul vorgesehen werden, damit die Vorrichtung durch Fernsteuerung positioniert werden kann.According to a further embodiment of the transport module, a battery for the required energy supply can be provided on the frame 1 instead of a connecting cable, and the wheels of the frame 1 can also be driven. A remote control can be provided on the transport module so that the device can be positioned by remote control.

Nach einer weiteren Ausgestaltung können am Arbeits- oder Transportmodul Sensoren vorgesehen werden, welche die Gebäudegeo metrie erfassen und eine automatische Orientierung der Vor richtung im Raum zulassen. Hierbei kann ein Vergleich von eingespeicherten Daten aus Bauplänen mit dem tatsächlichen Ist- Zustand auf der Baustelle erfolgen. Dem Transportmodul kann eine Fahrstrecke vorgegeben werden oder es kann von der Steuereinheit eine bestimmte Fahrstrecke ausgegeben werden, so daß eine manuelle Vorpositionierung, wie sie anhand der Fig. 8 geschildert wurde, entfällt.According to a further embodiment, sensors can be provided on the work or transport module, which detect the building geometry and allow an automatic orientation of the device in space. In this way, stored data from construction plans can be compared with the actual status at the construction site. A route can be specified for the transport module or a specific route can be output by the control unit, so that manual pre-positioning, as described with reference to FIG. 8, is not required.

Nach einer weiteren Ausgestaltung kann am Transportmodul eine Aufrißeinheit angebracht werden, durch die ein bestimmtes Raster auf dem Boden, an der Decke oder auch an der Wand markiert wird, wobei die Daten für das Raster vorher in einen Speicher der Steuereinheit eingegeben worden sind. Die Markierung kann mit einer bestimmten Farbe ausgeführt werden, so daß das Raster später von einem anderen Gerät leichter aufgefunden werden kann. Für die Positionierung des Rasters im Raum werden Rohbautoleran zen automatisch an einen geeigneten Ort verlegt, zum Beispiel an die Fensterfront.According to a further embodiment, a Aufrißeinheit be attached through which a certain grid is marked on the floor, on the ceiling or on the wall, the data for the raster previously in a memory of Control unit have been entered. The marking can be done with of a certain color so that the grid can be found more easily later by another device. Shell tolerances are used to position the grid in the room zen automatically moved to a suitable location, for example to the window front.

Nach einer weiteren Ausgestaltung kann an dem Transportmodul eine Nivelliereinheit angebracht werden, durch die an vorgegebenen Stellen des Rohbodens dessen Höhenabweichung vom Sollmaß gemessen wird. Die Erfassung dieser Rohbodentoleranzen wird dazu ver wendet, die Höhe der Stützen für einen Doppel- oder Hohlraumboden zu ermitteln.According to a further embodiment, a Leveling unit can be attached by the specified Place the bare floor whose height deviation from the nominal size is measured becomes. The recording of these raw soil tolerances is ver applies the height of the supports for a raised or raised floor to determine.

Mit der beschriebenen Vorrichtung können nicht nur einzelne Aufhängeelemente an Wänden oder Decken angebracht werden. Es ist auch möglich die Vorrichtung so auszugestalten, daß beispiels weise Gipskartonplatten auf eine vorhandene Unterkonstruktion mittels der Vorrichtung montiert werden. Hierbei wird eine entsprechende Hubeinheit für die Gipskartonplatten auf dem Transportmodul vorgesehen und es können am Arbeitsmodul ver schwenkbare Werkzeuge angebracht sein, so daß die in den Fig. 1 bis 3 wiedergegebenen Werkzeuge in eine horizontale Lage verschwenkt werden können, um entsprechende Arbeitsvorgänge an einer Wand ausführen zu können.With the device described, not only individual suspension elements can be attached to walls or ceilings. It is also possible to design the device so that, for example, gypsum plasterboards are mounted on an existing substructure by means of the device. Here, a corresponding lifting unit for the plasterboard is provided on the transport module and it can be attached to the work module ver pivotable tools, so that the tools shown in FIGS. 1 to 3 can be pivoted into a horizontal position to carry out corresponding work on a wall to be able to.

Nach einer weiteren Ausgestaltung kann am Arbeitsmodul auch eine Reinigungseinheit vorgesehen werden, mittels der die bei der Montage oder während der Nutzung auftretenden Verschmutzungen an Decken und Wänden beseitigt werden können.According to a further embodiment, a Cleaning unit are provided, by means of which the Assembly or contamination occurring during use Ceilings and walls can be removed.

In Verbindung mit der zuvor beschriebenen Nivelliereinheit kann an dem Transportmodul auch eine Montageeinheit angebracht werden, mittels der Stützen für einen Hohlraum- oder Doppelboden auf den Rohboden befestigt werden entsprechend den von der Nivellier einheit erhaltenen Daten, wobei zugleich die Daten der Aufriß einheit verwendet werden, damit die Stützen an den vorgegebenen Aufrißpunkten befestigt werden. Die Stützen sind entweder in der Länge verstellbar oder werden vor Ort auf die benötigte Länge geschnitten.In connection with the previously described leveling unit an assembly unit can also be attached to the transport module, by means of supports for a cavity or raised floor on the Unfinished floors are attached according to the level Unity received data, at the same time the data of the breakdown unit can be used so that the supports on the specified Tear points are attached. The supports are either in the Length adjustable or will be on site to the required length cut.

Es sind verschiedene Abwandlungen der beschriebenen Ausführungs form möglich. So kann die Spanneinrichtung anstelle der Spann zylinder 12 auch durch Exzenternocken oder dergleichen ausgebil det werden, um die Vorrichtung zwischen Boden und Decke ein zuspannen.Various modifications of the described embodiment are possible. So the clamping device instead of the clamping cylinder 12 can also be ausgebil det by eccentric cams or the like to clamp the device between the floor and ceiling.

Für die Energieweiterleitung in senkrechter Richtung ist in Fig. 1 eine Energie- bzw. Gliederkette 23 an dem Aufbau 25 vorgesehen, wobei in der Gliederkette ein Anschlußkabel und/oder pneumatische Leitungen integriert sein können. Fig. 3 zeigt eine entsprechende Energiekette 24 für die horizontale Verschiebebewegung. For energy transmission in the vertical direction, an energy or link chain 23 is provided on the structure 25 in FIG. 1, wherein a connecting cable and / or pneumatic lines can be integrated in the link chain. Fig. 3 shows a corresponding energy chain 24 for horizontal sliding movement.

Fig. 9 zeigt eine Ausführungsform der Vorrichtung mit einer Selbstfahreinheit 30, die zweckmäßigerweise nach Art eines Kettenfahrzeugs ausgebildet ist, damit Hindernisse am Boden leichter überwunden werden können. Für die Bedienungsperson ist eine Plattform 31 am Gestell 1 vorgesehen, die mit seitlich ausziehbaren Rädern 32 versehen ist, so daß die Standsicherheit der gesamten Vorrichtung erhöht wird. Die Kettenfahreinheit 30 kann hierbei relativ klein ausgebildet sein, wie sich aus einem Größenvergleich in Fig. 9 ergibt. FIG. 9 shows an embodiment of the device with a self-propelled unit 30 , which is expediently designed in the manner of a tracked vehicle so that obstacles on the ground can be overcome more easily. For the operator a platform 31 is provided on the frame 1 , which is provided with laterally extendable wheels 32 , so that the stability of the entire device is increased. The chain drive unit 30 can be made relatively small, as can be seen from a size comparison in FIG. 9.

Die Plattform 31 ist höhenverstellbar, wie durch gestrichelte Linien angedeutet, wobei die Standfläche der Plattform zweckmäßi gerweise parallel zum Gestell 1 der Vorrichtung weggeklappt werden kann, so daß sich in Verbindung mit den einziehbaren Stützrädern 32 ein kompakter Aufbau der Vorrichtung für den Transport auf der Baustelle ergibt.The platform 31 is adjustable in height, as indicated by dashed lines, whereby the footprint of the platform can expediently be folded away parallel to the frame 1 of the device, so that in combination with the retractable support wheels 32 a compact structure of the device for transport on the construction site results.

Das Transportmodul und das Arbeitsmodul ist jeweils mit einer gesonderten Steuerung ausgerüstet, die miteinander kommunizieren.The transport module and the work module are each with one equipped with separate controls that communicate with each other.

Das Transportmodul ist mit einer Bilderfassung ausgerüstet, so daß das Fahrzeug einer auf dem Boden angebrachten Linie, wie sie in Fig. 8 wiedergegeben ist, folgen kann. Hierbei werden markierte Punkte auf der Linie von der Bilderfassung erkannt, worauf das Fahrzeug gestoppt wird. Die augenblickliche Position des Fahrzeugs wird relativ zum markierten Punkt gemessen, wobei das Meßergebnis an das Arbeitsmodul weitergegeben wird. Hierauf erfolgt eine Feinpositionierung, die nicht nur in einer Richtung, z. B. in der Richtung des Querschlittens, sondern auch parallel und senkrecht zur Bewegungsrichtung des Transportmoduls erfolgen kann.The transport module is equipped with an image acquisition system so that the vehicle can follow a line on the floor, as shown in FIG. 8. Marked points on the line are recognized by the image capture, whereupon the vehicle is stopped. The current position of the vehicle is measured relative to the marked point, the measurement result being passed on to the work module. This is followed by fine positioning, which is not only in one direction, e.g. B. in the direction of the cross slide, but also parallel and perpendicular to the direction of movement of the transport module.

Bei der in Fig. 9 wiedergegebenen Vorrichtung kann die Montage von Deckenelementen teilautomatisch erfolgen, indem die Montage teile manuell eingelegt werden, worauf das Einbringen selbsttätig durch die Vorrichtung ausgeführt wird.In the device shown in Fig. 9, the assembly of ceiling elements can be done semi-automatically by manually inserting the assembly parts, whereupon the insertion is carried out automatically by the device.

Die Werkzeuge, wie Bohrmaschine 14 und Bolzensetzgerät 16, sind bei der Ausführungsform nach Fig. 9 auf einem Drehteller 33 montiert, so daß die einzelnen Werkzeuge durch eine Drehbewegung des Drehtellers in die Arbeitsposition gebracht werden. Bei der dargestellten Ausführungsform liegt die Achse des Drehtellers 33 etwas geneigt von der Bedienungsperson weg. Durch die schräge Anordnung des Drehtellers 33 kann für alle Werkzeuge nur ein einziger Vorschub vorgesehen sein, der zweckmäßigerweise in Form der elektrisch angetriebenen Hubspindel 38 ausgeführt ist.In the embodiment according to FIG. 9, the tools, such as drilling machine 14 and bolt-setting device 16 , are mounted on a turntable 33 , so that the individual tools are brought into the working position by a rotary movement of the turntable. In the illustrated embodiment, the axis of the turntable 33 is slightly inclined away from the operator. Due to the inclined arrangement of the turntable 33 , only a single feed can be provided for all tools, which is expediently designed in the form of the electrically driven lifting spindle 38 .

Es ist möglich, den Drehteller 33 auf einem Querschlitten anzuordnen. Dadurch können die einzelnen Werkzeuge durch den Drehteller selbst in Arbeitsposition gebracht werden (Feinposi tionierung).It is possible to arrange the turntable 33 on a cross slide. This means that the individual tools can be brought into the working position by the turntable itself (fine positioning).

Es ist möglich, daß die gesamte Werkzeugeinheit mit Drehteller 33 und Werkzeugen 14, 16 nach unten verschwenkbar an einem Hubtisch 34 angebracht ist, so daß die Werkzeugeinheit unter die Oberseite des Hubtisches 34 eingeklappt werden kann, um eine maximale Höhendifferenz zwischen Transport- und Arbeitsstellung der Vorrichtung zu erreichen. In der Transportstellung, in der die Vorrichtung in einem Gebäude z. B. in Aufzügen, durch Türöffnungen und dgl. transportiert werden muß, werden hierdurch möglichst kleine Außenabmessungen in Verbindung mit der wegklapp baren Plattform und den einziehbaren Stützrädern 32 erreicht. Dagegen soll in der Arbeitsstellung der Vorrichtung eine möglichst große Arbeitshöhe von beispielsweise 3,5 m erreicht werden. Hierzu ist der Hubtisch 34, der mit der Werkzeugeinheit ein Arbeitsmodul darstellt, zwischen Ständern 2 des Trans portmoduls einfahrbar. Jedoch ist die verschwenkbare Werkzeugein heit mittlerweile verworfen worden, da sie zu aufwendig ist.It is possible that the entire tool unit with turntable 33 and tools 14 , 16 is pivotally attached to a lifting table 34 so that the tool unit can be folded under the top of the lifting table 34 in order to achieve a maximum height difference between the transport and working positions To achieve device. In the transport position, in which the device in a building, for. B. must be transported in elevators, through doorways and the like. As a result, the smallest possible outer dimensions are achieved in connection with the wegklapp ble platform and the retractable support wheels 32 . In contrast, the highest possible working height of, for example, 3.5 m should be achieved in the working position of the device. For this purpose, the lifting table 34 , which represents a work module with the tool unit, can be moved in between stands 2 of the transport module. However, the swiveling tool unit has since been discarded because it is too complex.

Die maximale Höhendifferenz zwischen Transport- und Arbeits stellung soll folgendermaßen realisiert werden:The maximum height difference between transport and work position should be realized as follows:

Die Werkzeugeinheit wird von dem Hubtisch getrennt ausgeführt. Durch manuellen Eingriff (in Verbindung mit einer Abstützung) wird die Werkzeugeinheit in zwei Stufen nach oben bzw. unten bewegt.The tool unit is carried out separately from the lifting table. By manual intervention (in connection with a support) the tool unit is up or down in two stages emotional.

Für die verschiedenen Verstellbewegungen werden bei der Aus führungsform nach Fig. 9 nur elektrische Antriebe vorgesehen. Über der Selbstfahrlafette 30 ist ein Elektromotor 36 mit einer Spindel angebracht, durch den ein Linearschlitten 37 in Längs richtung der Vorrichtung verstellbar ist. Hierbei wird mit dem Gestell 1 und den Ständern 2 auch der Hubtisch 34 in Längs richtung verstellt (Feinpositionierung). In den Ständern 2 sind vier elektrisch angetriebene Hubspindeln 38 angebracht, mittels denen der Hubtisch 34 ein- und ausgefahren werden kann. Zweckmä ßigerweise werden in den Endstellungen des Hubschlittens Endschalter an den Hubspindeln vorgesehen, um die Verstell bewegung des Hubtisches 34 selbsttätig abzuschalten. Die endgültige Arbeitshöhe wird der vorgegebenen Höhe der Rohdecke angepaßt.For the various adjustment movements in the embodiment from FIG. 9, only electric drives are provided. About the self-propelled gun 30 , an electric motor 36 is attached with a spindle through which a linear slide 37 is adjustable in the longitudinal direction of the device. Here, the lifting table 34 is adjusted in the longitudinal direction with the frame 1 and the stands 2 (fine positioning). In the stands 2 , four electrically driven lifting spindles 38 are attached, by means of which the lifting table 34 can be moved in and out. Expediently, limit switches are provided on the lifting spindles in the end positions of the lifting carriage in order to switch off the adjustment movement of the lifting table 34 automatically. The final working height is adjusted to the specified height of the raw ceiling.

Die Vorrichtung nach Fig. 9 weist vorzugsweise Neigungssensoren 41 auf, die die Neigung der gesamten Vorrichtung erfassen. Die Nivellierung der Vorrichtung kann hierbei über die Feinpositio niereinheiten in Längs- und Querrichtung erfolgen, so daß ein gesondertes Lasergerät entfallen kann.The device according to FIG. 9 preferably has inclination sensors 41 which detect the inclination of the entire device. The leveling of the device can be done in the longitudinal and transverse directions via the fine positioning units, so that a separate laser device can be omitted.

Um den Drehteller 33 mit darauf positionierten Werkzeugen ist ein Schutzschirm 39 angebracht, an dem eine Schutzklappe 40 angelenkt sein kann, mittels der die Werkzeuge abgedeckt werden können.A protective screen 39 is attached to the turntable 33 with tools positioned thereon, to which a protective flap 40 can be hinged, by means of which the tools can be covered.

Claims

1. Device for automatically performing assembly work ten, in particular for attaching suspension elements Ceilings or walls, with one transport module and one Work module that is adjustable on the transport module is attached, with transport module and work module with Provide control units for controlling the adjustment movements are.

2. Device according to claim 1, characterized in that the transport module has a frame ( 1 ) which can be moved on wheels or a self-propelled unit ( 30 ) with one or more stands ( 2 ), along which a lifting slide ( 3 ) or lifting table ( 34 ) can be pushed by a drive unit, on which the tools ( 14, 16 ) are attached.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that on a stand ( 2 ) a cross member ( 11 ) is attached, on which a work module with a cross slide ( 10 ) is slidably guided.

4. The device according to claim 2, characterized in that on the lifting table ( 34 ) has a turntable ( 33 ) with tools ( 14, 16 ) mounted thereon, which can be folded under the table.

5. The device according to claim 4, characterized in that a feed unit is attached to the turntable ( 33 ) which engages with a tool located in the working position.

6. Device according to one of claims 1 to 4, characterized, that each tool has its own feed unit can be brought.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a laser device ( 18 ) can be pivotally attached to the work module.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized, that the work module ver with a leveling device is seen by means of the bumps the bare floor on which the transport module is positioned, can be compensated.

9. Device according to the preceding claims, characterized, that a computing unit for entering and storing Data for example from building plans and to control the individual tools on the work module is provided.

10. Device according to the preceding claims, characterized in that a test unit is provided on the work module, which checks the assembly work carried out by the tools ( 14 , 16 ) according to a predetermined test routine, the test unit being controlled by the control unit.

11. The device according to the preceding claims, characterized, that the transport module is provided with an energy source is which the individual feed devices and the individual tools and devices on the work module with energy provided.

12. Device according to the preceding claims, characterized, that on the transport module and / or on the work module an elevation unit is attached by means of a grid on the Floor, on a ceiling or on a wall depending of data that can be attached in the control unit given are.

13. The apparatus according to claim 9, characterized, that sensors for determining the position of the Vorrich tion are provided in a room so that the position of the Device with predetermined raster data of the control device tion can be compared.

14. Device according to the preceding claims, characterized, that a cleaning unit is provided on the work module, removed by means of the contaminants on the mounting surfaces can be.

15. The device according to the preceding claims, characterized in that the lifting carriage has a U-shaped structure ( 25 ), the open side of the U-shaped structure being at the top and carrying the cross member ( 11 ).

16. The device according to the preceding claims, characterized, that a device is provided to the device to be able to clamp between ceiling and floor.

17. Device according to the preceding claims, characterized, that a limbs chain is provided in the connecting cable and / or pneuma table lines are integrated.

18. Device according to the preceding claims, characterized, that sensors for determining the room geometry before are seen, so that a comparison of the saved construction plans with the determined actual dimensions is possible.