DE19705502A1

DE19705502A1 - Remote radio control system for machine systems

Info

Publication number: DE19705502A1
Application number: DE1997105502
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Brendel
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-02-13
Filing date: 1997-02-13
Publication date: 1998-08-20
Anticipated expiration: 2017-02-14
Also published as: DE19705502B4

Abstract

The remote radio signal control system for machine systems has a control transmitter 10 that communicates with a receiver 12 on the machine 14. Coupled to the transmitter is a control input stage 16 together with a unit that receives feedback. The operational security of the system is improved by incorporating a communication channel selector 70 within the receiver. This uses stored information to ensure correct frequency channel connection.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Funkfernsteueranlage mit wenigstens einem Steuersender und wenigstens einem Steuer empfänger zur Fernsteuerung von Maschinen.The present invention relates to a radio remote control system with at least one tax transmitter and at least one tax Receiver for remote control of machines.

Funkfernsteueranlagen der hier interessierenden Art werden beispielsweise zur Fernsteuerung von Freiluft- oder Hallen kränen, Lokomotiven und sonstigen Geräten der Fördertechnik verwendet, so daß eine Bedienperson die jeweilige Maschine von einem beliebigen Ort aus steuern kann.Radio remote control systems of the type of interest here for example for remote control of open-air or halls cranes, locomotives and other materials handling equipment used so that an operator of the respective machine of can control from any location.

Im Bereich der Deutschen Bundespost arbeiten derartige Funk fernsteuerungen auf speziell vorgesehenen Funkkanälen, z. B. im VHF-Band (140 bis 170 MHz), im UHF-Band (420 bis 470 MHz) und im SHF-Band (2,45 bis 2,50 GHz), wobei viele dieser Fre quenzen auch von Funkdiensten im Bereich von ISM-Anwendungen (Industrial Scientific and Medical Applications) benutzt wer den.These types of radio work in the area of the Deutsche Bundespost remote controls on specially designed radio channels, e.g. B. in the VHF band (140 to 170 MHz), in the UHF band (420 to 470 MHz) and in the SHF band (2.45 to 2.50 GHz), with many of these Fre frequencies of radio services in the area of ISM applications (Industrial Scientific and Medical Applications) who uses the.

Die Erfindung geht aus von einer aus der DE 38 13 820 C2 be kannten Funkfernsteueranlage mit wenigstens einem Steuersender und wenigstens einem Steuerempfänger, wobei der Steuersender aus einem Steuerbefehlsanteil und einem Empfängeradressenan teil bestehende Steuersignale sendet und der Steuerempfänger auf empfangene Steuersignale mit ihm spezifisch zugeordnetem Empfängeradressenanteil anspricht, und wobei der Steuersender und der Steuerempfänger für die Übertragung der Steuersignale auf einen gemeinsamen Frequenzkanal aus einer Vielzahl vor bestimmter Frequenzkanäle einstellbar sind.The invention is based on one from DE 38 13 820 C2 knew radio remote control system with at least one control transmitter and at least one control receiver, the control transmitter from a control command portion and a recipient address partially sends existing control signals and the control receiver on control signals received with it specifically assigned Address address portion addresses, and being the control transmitter and the control receiver for the transmission of the control signals on a common frequency channel from a variety certain frequency channels are adjustable.

Der Betrieb von Funkanwendungen, wie z. B. Funkfernsteuerun gen, wird beeinträchtigt, wenn die Funkdichte steigt, d. h. Funkkanäle mehrfach belegt werden, wie dies beispielsweise durch die Fernsteuerung vieler Drehkräne und sonstiger Maschi nen auf einer Großbaustelle der Fall sein kann. Die Steuerung einer bestimmten Maschine wird dann häufig gestört, weil deren zugehöriger Steuerempfänger auch Funksignale von Fremdsendern, d. h. nicht diesem Funkempfänger zugeordneten Funkquellen emp fängt und er das Steuersignal des ihm zugeordneten Steuersen ders nicht mehr einwandfrei empfangen bzw. decodieren kann. Dem kann durch Ausweichen auf einen freien Frequenzkanal be gegnet werden, wenn, wie bei der bekannten Anlage der Fall, der Frequenzkanal sowohl beim Steuersender als auch beim Steu erempfänger einstellbar ist.Operation of radio applications such as B. radio remote control gene, is impaired when the radio density increases, i. H. Radio channels are used several times, such as this by remote control of many slewing cranes and other machines can be the case on a large construction site. The control A particular machine is then often disturbed because of its associated control receiver also radio signals from third party transmitters, d. H. radio sources not assigned to this radio receiver emp and it catches the control signal of the control switch assigned to it who can no longer receive or decode properly. This can be by switching to a free frequency channel be met if, as is the case with the known system, the frequency channel for both the control transmitter and the control receiver is adjustable.

Ein Wechsel des Frequenzkanals kann beispielsweise durch manu elles Verstellen des gemeinsamen Frequenzkanals beim Steuer sender und beim Steuerempfänger erfolgen.A change in the frequency channel can for example be done by manu elles adjustment of the common frequency channel when steering sender and at the tax recipient.

Eine aus der DE 38 13 820 C2 bekannte Vereinfachung des Fre quenzkanalwechsels besteht darin, daß der Frequenzkanal ledig lich senderseitig manuell verstellt wird und der Steuerempfän ger automatisch nachfolgt, nachdem er den neu eingestellten Frequenzkanal ermittelt hat. Dies erspart der den Steuersender bedienenden Person den oftmals mühsamen bzw. zeitaufwendigen und manchmal auch gefährlichen Zugang zum Steuerempfänger.A simplification of the Fre known from DE 38 13 820 C2 quenzkanalwechsel is that the frequency channel single is manually adjusted on the transmitter side and the control receiver automatically follows after the newly set one Frequency channel has determined. This saves the tax transmitter operating person the often tedious or time-consuming and sometimes dangerous access to the tax recipient.

Eine weitere Vereinfachung ist aus der DE-U 93 19 508 bekannt, welche eine Funkfernsteuerung beschreibt, bei der das Sendege rät eine Vorrichtung zur automatischen Auswahl einer freien Frequenz oder eines freien Kanals für das Senden der Steuersi gnale aufweist, wobei diese Vorrichtung aus einem Empfänger mit einer Feldstärke-Meßeinrichtung besteht, der "lauscht", um eine freie Frequenz auszuwählen.A further simplification is known from DE-U 93 19 508, which describes a radio remote control in which the transmission advises a device for automatic selection of a free Frequency or a free channel for the transmission of the control si Gnale comprises, this device from a receiver with a field strength measuring device that "listens" to select a free frequency.

Nachteilig ist bei den vorbekannten Funkfernsteuerungen zu nächst, daß nur bei der Inbetriebnahme der Anlage ein freier Frequenzkanal ausgewählt wird bzw. erst nach einer Störung der Übertragung ein Frequenzkanalwechsel vorbereitet wird. Dadurch ist ein sicherer, insbesondere unterbrechungsfreier Fernsteu erbetrieb häufig nicht möglich, weil nach einer Umstellung des Frequenzkanals beim Steuersender der Steuerempfänger mangels Information über diese Umstellung verhältnismäßig zeitaufwen dig diesen neu eingestellten Frequenzkanal suchen muß.A disadvantage of the known radio remote controls next that only when commissioning the system a free Frequency channel is selected or only after a fault in the Transmission a frequency channel change is prepared. Thereby is a safe, especially uninterruptible remote control operation is often not possible because after changing the Frequency channel at the control transmitter of the control receiver for lack Information about this change is relatively time consuming dig must search for this newly set frequency channel.

Ferner kann eine bei der Inbetriebnahme der Anlage getroffene momentane Optimalentscheidung für einen Frequenzkanal nach Aufnahme des Funkbetriebs bald wieder überholt sein. Eine lau fende Optimierung des Frequenzkanals ist jedoch durch eine Feldstärke-Meßeinrichtung am Ort des Steuersenders im allge meinen nicht möglich, weil der Betrieb des Steuersenders eine solche Feldstärkemessung beeinträchtigen würde, so daß sinn vollerweise nur bei stummgeschaltetem Steuersender "gelauscht" werden kann, d. h. nur in Zeiten, in denen die Steuerung der Maschine nicht durchgeführt werden kann.Furthermore, one taken when the system is started up instantaneous optimal decision for a frequency channel Radio operations will soon be out of date again. A lukewarm Effective optimization of the frequency channel is, however, by a Field strength measuring device at the location of the control transmitter in general mean not possible because the operation of the tax transmitter one such field strength measurement would impair, so that sense fully "listened" only when the control transmitter is muted can be d. H. only at times when controlling the Machine cannot be performed.

Für den ungestörten Funkempfang der Steuersignale des eigenen Steuersenders sind die Feldstärkeverhältnisse, d. h. die Ver hältnisse zwischen der Intensität des eigenen Steuersignals einerseits und den Intensitäten der Fremdsignale andererseits am Ort des Steuerempfängers wesentlich. Eine Frequenzkanal auswahl durch Qualifizierung empfangener Funksignale am Ort des Senders ist beispielsweise ungünstig, wenn eine Fremdsi gnalquelle aufgrund räumlicher bzw. funktechnischer Gegeben heiten am Ort des Steuersenders als störend qualifiziert wird, obwohl der Empfang der Steuersignale am Ort des Steuerempfän gers durch die Fremdsignalquelle nur unwesentlich oder über haupt nicht beeinträchtigt ist.For undisturbed radio reception of your own control signals The control transmitters are the field strength ratios, i.e. H. the ver Relationships between the intensity of your own control signal on the one hand and the intensities of the external signals on the other at the place of the tax recipient. A frequency channel selection by qualifying received radio signals on site the transmitter is unfavorable, for example, if a stranger Signal source due to spatial or radio technology units are classified as disruptive at the location of the tax transmitter, although the reception of the control signals at the location of the control receiver gers by the external signal source only slightly or over is not affected at all.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Betriebssicher heit einer Funkfernsteueranlage der eingangs genannten Art zu erhöhen.It is an object of the present invention to ensure reliable operation unit of a radio remote control system of the type mentioned at the beginning increase.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Steuerempfänger aus einem Meldeanteil und einem Senderadres senanteil bestehende Meldesignale sendet und der Steuersender auf empfangene Meldesignale mit ihm spezifisch zugeordnetem Senderadressenanteil anspricht,
daß der Steuersender und der Steuerempfänger auch für die Übertragung der Meldesignale auf den gemeinsamen Frequenzkanal oder einen weiteren gemeinsamen Frequenzkanal aus der Vielzahl der vorbestimmten Frequenzkanäle einstellbar sind,
daß eine Kanalauswahleinrichtung vorgesehen ist, die wenig stens einen für die Übertragung der Steuersignale oder/und Meldesignale freien Frequenzkanal ermittelt und in dem Steuer sender und in dem Steuerempfänger zu speichernde Information über wenigstens einen der ermittelten, freien Frequenzkanäle überträgt,
und daß der Steuersender und der Steuerempfänger im Falle ei ner nachfolgenden Störung der Übertragung der Steuersignale oder/und der Meldesignale den gemeinsamen Frequenzkanal oder/und den weiteren gemeinsamen Frequenzkanal abhängig von der gespeicherten Information wechseln.This object is achieved according to the invention in that the control receiver transmits message signals consisting of a message component and a transmitter address component and the control transmitter responds to received signal signals with the transmitter address component specifically assigned to it,
that the control transmitter and the control receiver can also be set for the transmission of the signal signals to the common frequency channel or to another common frequency channel from the plurality of predetermined frequency channels,
that a channel selection device is provided which at least determines a free frequency channel for the transmission of the control signals and / or signal signals and transmits information to be stored in the control transmitter and in the control receiver via at least one of the determined free frequency channels,
and that the control transmitter and the control receiver in the event of a subsequent disturbance in the transmission of the control signals and / or the signal signals change the common frequency channel and / or the further common frequency channel depending on the stored information.

Indem die Kanalauswahleinrichtung wenigstens einen freien Fre quenzkanal ermittelt und im Steuersender und im Steuerempfän ger zu speichernde Information über diesen Frequenzkanal über trägt, ist sichergestellt, daß im Falle einer nachfolgenden Übertragungsstörung sowohl der Steuersender als auch der Steu erempfänger über eine gemeinsame Information hinsichtlich ei nes freien Frequenzkanals verfügen, auf die sie im Falle einer nachfolgenden Übertragungsstörung zurückgreifen können, um ei nen gemeinsamen Frequenzkanal zu wechseln. Dieser Frequenz kanalwechsel kann relativ schnell erfolgen, da der neu ein zustellende Frequenzkanal nach dieser Störung nicht erst ge sucht werden muß. Somit muß bei einer Übertragungsstörung der Fernsteuerbetrieb nicht unterbrochen werden, sondern die Fern steuerung kann in der Regel unterbrechungsfrei weiterarbeiten. Außerdem kann die zu speichernde Information über freie Fre quenzkanäle während des Betriebs ständig aktualisiert werden, was die Sicherheit weiter erhöht. By the channel selection device at least one free Fre quenzkanal determined and in the tax transmitter and in the tax receiver Information to be stored on this frequency channel via bears, it is ensured that in the event of a subsequent Transmission interference of both the tax transmitter and the tax recipients of a common information regarding egg nes free frequency channel to which they are assigned in the case of a subsequent transmission interference can fall back to ei to change a common frequency channel. That frequency channel change can be done relatively quickly because the new one frequency channel to be delivered after this interference not ge must be looked for. Thus, the Remote control operations are not interrupted, but the remote control can usually continue to work without interruption. In addition, the information to be stored can be saved via free fre frequency channels are constantly updated during operation, which further increases security.

Es ist besonders bevorzugt, daß die Kanalauswahleinrichtung den wenigstens einen freien Frequenzkanal auf Grundlage von am Ort des Steuerempfängers empfangenen Signalen ermittelt. Damit werden für die Frequenzkanalermittlung die für den ungestörten Empfang der Steuersignale entscheidenden Relativpegel zwischen eigenem Steuersignal und Fremdsignalen am Standort des Steuer empfängers herangezogen. Außerdem ist eine laufende Optimie rung der ermittelten freien Frequenzkanäle möglich, insbeson dere auch während der Steuersender sendet. Zudem läßt sich die Kanalauswahleinrichtung als Bestandteil des Steuerempfängers vorsehen, wodurch sich ein einfacher und kompakter Aufbau er gibt.It is particularly preferred that the channel selector the at least one free frequency channel based on am Location of the control receiver received signals determined. In order to for the frequency channel determination, those for the undisturbed Receiving the control signals crucial relative level between own tax signal and external signals at the location of the tax the recipient. It is also an ongoing optimization possible free channels determined, in particular which also transmits while the tax transmitter. In addition, the Channel selection device as part of the control receiver provide, resulting in a simple and compact structure gives.

Die Kanalauswahleinrichtung kann eine Suchlaufeinrichtung (Scanner) aufweisen, welche die Frequenzkanäle der am Ort des Steuerempfängers zu empfangenden Signale nacheinander ein stellt. Alternativ dazu könnten auch mehrere Frequenzkanäle parallel, d. h. gleichzeitig, empfangen werden, was zwar auf wendiger, aber sehr zeitsparend ist.The channel selector may be a seeker (Scanner) have, which the frequency channels of the location of the Control receiver to receive signals one after the other poses. Alternatively, several frequency channels could be used parallel, d. H. at the same time, what is being received is more agile, but very time-saving.

Der Steuerempfänger kann einen abhängig von der gespeicherten Information auf den zu empfangenden Frequenzkanal einstell baren Steuersignal-Empfangsteil und einen von der Suchlaufein richtung nacheinander auf die einzelnen, vorbestimmten Fre quenzkanäle einstellbaren Kanalsuchempfänger aufweisen. Damit ist der Kanalsuchvorgang unabhängig vom Empfang der Steuersi gnale und kann gleichzeitig mit diesem erfolgen.The control receiver can be one depending on the stored Set information to the frequency channel to be received control signal receiving part and one from the search direction in succession to the individual, predetermined Fre have adjustable channel search receivers. In order to the channel search process is independent of the reception of the control signals gnale and can be done simultaneously with this.

Wenn die Information über freie Frequenzkanäle im Bereich des Steuerempfängers gewonnen wird, läßt sich diese Information in einfacher Weise mittels der Meldesignale des Steuerempfängers zum Steuersender übertragen.If the information about free frequency channels in the range of Tax recipient is obtained, this information can be in simply by means of the control receiver's signal signals transferred to the tax transmitter.

Der Wechsel auf einen gemeinsamen, als frei ermittelten Fre quenzkanal kann fehlschlagen, wenn dieser Kanal zum Zeitpunkt der Störung nicht mehr frei ist. Aus diesem Grund ist es zweckmäßig, daß die in dem Steuersender und dem Steuerempfän ger gespeicherte Information mehrere freie Frequenzkanäle und die Reihenfolge umfaßt, in welcher der Steuersender und der Steuerempfänger im Falle der Übertragungsstörung diese Fre quenzkanäle als gemeinsamen oder/und weiteren gemeinsamen Fre quenzkanal einstellen. Damit wird ein Vorrat an brauchbaren Frequenzkanälen geschaffen und die Betriebssicherheit der An lage wesentlich erhöht.The change to a common, as freely determined Fre quenzkanal may fail if this channel is on time the disturbance is no longer free. Because of this, it is expedient that in the tax transmitter and the tax recipient stored information several free frequency channels and includes the order in which the control transmitter and the Tax receiver in the event of transmission interference this Fre frequency channels as a common and / or further common frequency set the frequency channel. This will make a stock of usable Frequency channels created and the operational security of the An location significantly increased.

Um nach einer Übertragungsstörung die Verbindung zwischen Steuersender und Steuerempfänger möglichst rasch wieder auf zubauen, kann bei der Festlegung der Reihenfolge, in welcher der Steuersender und der Steuerempfänger im Falle der Übertra gungsstörung sich auf die Frequenzkanäle einstellen, die Qua lität hinsichtlich der Brauchbarkeit der ermittelten freien Frequenzkanäle berücksichtigt werden. Zu diesem Zweck kann die Kanalauswahleinrichtung Bewertungsmittel zur Festlegung dieser Reihenfolge umfassen.After a transmission failure, the connection between Tax transmitters and tax receivers as quickly as possible can build in determining the order in which the tax sender and the tax recipient in the case of the transfer disturbance adjust to the frequency channels, the Qua lity regarding the usability of the determined free Frequency channels are taken into account. For this purpose the Channel selection device evaluation means for determining this Include order.

Im einfachsten Fall können die Bewertungsmittel die Reihen folge der zu speichernden, freien Frequenzkanäle abhängig von der über eine Mittelungszeit gemittelten Intensität von im Bereich der Funkfernsteueranlage empfangenen Signalen festle gen. Dabei können alle Frequenzkanäle, deren Intensität eine vorgegebene Schwelle unterschreiten, als frei interpretiert werden und ihre Reihenfolge gemäß der gemessenen Intensität festgelegt werden, derart, daß intensitätsschwache Frequenzka näle höher als intensitätsstarke Frequenzkanäle bewertet wer den und im Falle einer Übertragungsstörung zuerst eingestellt werden. Die empfangene Intensität als Kriterium für die Kanal auswahl zu verwenden ist insbesondere bei den Fernsteueranla gen mit FM-Modulation sinnvoll, weil hierbei ein intensitäts starkes Fremdsignal, das auf dem gleichen Frequenzkanal emp fangene eigene Signal "verdrängt".In the simplest case, the evaluation means can do the series follow the free frequency channels to be saved depending on the intensity averaged over an averaging time Area of the radio remote control system received signals All frequency channels, the intensity of which can be a falling below the predetermined threshold as interpreted as free and their order according to the measured intensity be set such that low-intensity frequency ca channels rated higher than high-intensity frequency channels and set first in the event of a transmission fault will. The received intensity as a criterion for the channel selection should be used in particular for the remote control system sensible with FM modulation, because here an intensity strong external signal that emp on the same frequency channel caught own signal "displaced".

Die Bewertungsmittel können die Reihenfolge auch abhängig vom zeitlichen Verlauf, der über eine Mittelungszeit gemittelten Intensität von im Bereich der Funkfernsteueranlage empfangenen Signalen festlegen. Aus diesem zeitlichen Verlauf können Pro gnosen für die Nutzbarkeit von Frequenzkanälen abgeleitet wer den. So können beispielsweise Frequenzkanäle mit abnehmender Intensität als "frei werdend" interpretiert werden. Eine sol che Intensitätsabnahme kommt beispielsweise zustande, wenn sich eine Fremdsignalquelle vom Funkbereich der Fernsteuer anlage weg bewegt. Umgekehrt können Frequenzkanäle mit zuneh mender Intensität, z. B. durch näherkommende Fremdsignalquel len, als unbrauchbar festgelegt werden.The evaluation means can also depend on the order temporal course of the averaged over an averaging time Intensity of received in the area of the radio remote control system Define signals. Pro predictions for the usability of frequency channels the. For example, frequency channels with decreasing Intensity can be interpreted as "becoming free". A sol che decrease in intensity occurs, for example, when an external signal source from the radio area of the remote control plant moved away. Conversely, frequency channels can increase intensity, e.g. B. by approaching external signal source len, be determined as unusable.

Breitbandige Fremdsignalquellen können anhand ihrer Intensi tätsverteilung über mehrere Frequenzkanäle erkannt und bewer tet werden. Die Berücksichtigung der in mehreren Frequenzka nälen gemessenen Intensität erlaubt es auch, instabile, d. h. ihre Frequenz ändernde Fremdsignalquellen zu erkennen und er möglicht aufgrund der ableitbaren Wanderungsgeschwindigkeit im Zeit- und/oder Frequenzkanalraum ebenfalls eine Prognose für die zukünftige Nutzbarkeit von Frequenzkanälen.Broadband external signal sources can be based on their intensity distribution across multiple frequency channels recognized and evaluated be tested. Taking into account the frequency in several measured intensity also allows unstable, d. H. to recognize their frequency-changing external signal sources and he possible due to the derivable rate of migration in the Time and / or frequency channel space also a forecast for the future usability of frequency channels.

Um die Bewertung weiter zu verbessern, können die Bewertungs mittel eine Signalmustererkennungseinrichtung umfassen, um in den im Bereich der Funkfernsteueranlage empfangenen Signalen Signalmuster, wie Sprache oder Digitalmodulation, zu erkennen und die Reihenfolge entsprechend der erkannten Signalmuster festzulegen. Dabei können z. B. zeitlich konstante NF-Modula tionen nach aller Erfahrung als eher lang andauernde Störung interpretiert werden, insbesondere wenn sie in ganzzahligen Verhältnissen zu 50 Hz stehende Frequenzen aufweisen ("Netz brumm"). Es können auch fremde, herstellerspezifische Digital modulationen erkannt werden und auf Grundlage dieser Kenntnis Vorhersagen für die Nutzbarkeit gemacht werden.To further improve the rating, the rating means comprise a signal pattern recognition device in order to the signals received in the area of the radio remote control system Recognize signal patterns such as speech or digital modulation and the order according to the detected signal pattern to be determined. Here, for. B. Time-constant NF modules after all experience as a rather long-lasting disorder interpreted, especially if they are in whole numbers Have relationships to 50 Hz standing frequencies ("Network humming "). Foreign, manufacturer-specific digital modulations are recognized and based on this knowledge Predictions for usability are made.

Eine interessante Möglichkeit ergibt sich daraus, daß eigene Digitalmodulationen, d. h. Signalmuster von anderen erfin dungsgemäßen Funkfernsteueranlagen, erkannt werden können und die von den verschiedenen Kanalauswahleinrichtungen übertrage nen Informationen aufeinander abgestimmt werden, derart, daß im Falle von Übertragungsstörungen die verschiedenen Anlagen möglichst auf voneinander verschiedene Frequenzkanäle wech seln. Zu diesem Zweck kann die Reihenfolge, beispielsweise auch von einer Seriennummer der Kanalauswahleinrichtung, dem oder den momentan eingestellten Frequenzkanälen und von belie bigen anderen Parametern, insbesondere Parametern mit Zufalls charakter, abhängen.An interesting possibility arises from having your own Digital modulations, i. H. Signal patterns invented by others radio remote control systems according to the invention can be recognized and transmitted by the various channel selectors NEN information is coordinated so that the various systems in the event of transmission interference if possible, switch to different frequency channels selen. For this purpose, the order, for example also from a serial number of the channel selection device, the or the currently set frequency channels and whatever other parameters, especially random parameters character, depend.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbei spiels mit Bezug auf die beigefügte, schematische Zeichnung näher erläutert.The invention is illustrated below with the aid of an embodiment game with reference to the attached schematic drawing explained in more detail.

Die dargestellte Funkfernsteueranlage umfaßt einen mobilen Steuersender 10 z. B. in Form eines Handgeräts sowie einen Steuerempfänger 12, der stationär an einer zu steuernden Ma schine 14 angeordnet ist. Eine Bedienperson kann Steuerbefehle manuell an einer Steuereingabeeinheit 16 eingeben und erhält optische und akustische Rückmeldungen über Betriebsparameter der von ihr gesteuerten Maschine 14 mittels einer Rückmel dungsausgabeeinheit 18, die zusammen mit der Steuereingabeein heit 16, wie hier dargestellt, separat vom Steuersender 10 ausgeführt sein kann. Die an der Steuereingabeeinheit 16 ein gegebenen Steuerbefehle werden in paralleler Form durch Lei tungen 20 einem Encoder 22 zugeführt, welcher die Steuerbe fehle in ein serielles Datentelegramm integriert und dieses einem auf einen Steuerkanal einstellbaren Sendeteil 24 zu führt. Dieses Datentelegramm enthält auch einen dem Steuer empfänger 12 spezifisch zugeordneten Empfängeradressenanteil und wird als Steuersignal über einen Antennencombiner 26 einer Antenne 28 zum Senden und Empfangen von Funksignalen zuge führt. Die vom Steuersender 10 gesendeten Steuersignale gelan gen steuerempfängerseitig über eine ebenfalls zum Senden und Empfangen geeignete Antenne 30 und einen Antennencombiner 32 zu einem auf den Steuerkanal des Sendeteils 24 einstellbaren Empfangsteil 34, der das empfangene Datentelegramm einem Deco der 36 zuführt, welcher das Datentelegramm decodiert und des sen Steuerbefehlsanteil in paralleler Form über Leitungen 38 an die Maschine 14 ausgibt, sofern das empfangene Datentele gramm den richtigen, d. h. dem Steuerempfänger 12 zugeordneten Empfängeradressenanteil enthält. Damit ist sichergestellt, daß der Steuerempfänger 12 nur Steuerbefehle aus den Datentele grammen eines ihm zugeordneten Steuersenders 10 an die Ma schine 14 ausgibt.The radio remote control system shown comprises a mobile control transmitter 10 z. B. in the form of a handheld device and a control receiver 12 which is arranged stationary on a machine 14 to be controlled Ma. An operator can enter control commands manually on a control input unit 16 and receives visual and acoustic feedback about operating parameters of the machine 14 controlled by her by means of a feedback output unit 18 , which can be carried out together with the control input unit 16 , as shown here, separately from the control transmitter 10 . The given at the control input unit 16 control commands are fed in parallel through lines 20 to an encoder 22 which integrates the control commands into a serial data telegram and this leads to an adjustable on a control channel transmitting part 24 . This data telegram also contains a receiver address portion specifically assigned to the control receiver 12 and is supplied as a control signal via an antenna combiner 26 to an antenna 28 for transmitting and receiving radio signals. The control signals sent by the control transmitter 10 are obtained on the control receiver side via an antenna 30, which is also suitable for sending and receiving, and an antenna combiner 32 to a receiving part 34 which can be set on the control channel of the transmitting part 24 and which feeds the received data telegram to a decoder 36 , which decodes the data telegram and the sen control command portion in parallel via lines 38 to the machine 14 , provided that the received data telegram contains the correct, ie the control receiver 12 assigned recipient address portion. This ensures that the control receiver 12 only issues control commands from the data telegrams of a control transmitter 10 assigned to it to the machine 14 .

In vielen Fällen ist es für die Bedienperson hilfreich oder sogar notwendig, Rückmeldungen über den Betriebszustand der ferngesteuerten Maschine 14 zu erhalten. Entsprechende Rück meldesignale der Maschine 14 werden über Leitungen 40 in pa ralleler Form einem steuerempfängerseitigen Encoder 42 zuge führt, welcher ein Datentelegramm mit einem Meldeanteil und einem Steuersenderadressenanteil erstellt, wobei der Steuer adressenanteil dem Steuersender 10 spezifisch zugeordnet ist und der Meldeanteil wenigstens die Rückmeldesignale der Ma schine 14 in codierter Form enthält. Mittels eines auf einen Meldekanal einstellbaren Sendeteils 44 wird dieses Datentele gramm über den Antennencombiner 32 und die Antenne 30 gesen det.In many cases, it is helpful or even necessary for the operator to receive feedback about the operating state of the remote-controlled machine 14 . Corresponding feedback signals from the machine 14 are fed via lines 40 in parallel form to a control receiver-side encoder 42 , which creates a data telegram with a reporting portion and a control sender address portion, the control address portion being specifically assigned to the control transmitter 10 and the reporting portion at least the feedback signals of the Ma contains machine 14 in coded form. This data telegram is sent via the antenna combiner 32 and the antenna 30 by means of a transmitting part 44 which can be set to a reporting channel.

Die Ausgabe von Steuerbefehlen vom Steuerempfänger 12 zur Maschine 14 sowie der Empfang von Rückmeldungen von der Ma schine 14 zum Steuerempfänger 12 können gegebenenfalls über Interface-Bausteine erfolgen, die eine Anpassung des Steuer empfängers 12 an beliebige Maschinen erleichtern.The output of control commands from the control receiver 12 to the machine 14 and the receipt of feedback from the machine 14 to the control receiver 12 can optionally be carried out via interface modules which facilitate adaptation of the control receiver 12 to any machine.

Unter einem Antennencombiner ist hier jede Einrichtung zu ver stehen, welche den Anschluß sowohl eines Sendeteils, als auch eines Empfangsteils an einer einzigen Antenne erlaubt, die dann als Sende- und Empfangsantenne verwendet werden kann.Under an antenna combiner, every facility is to be ver stand, which the connection of both a transmitting part, as well of a receiving part on a single antenna, which can then be used as a transmitting and receiving antenna.

Das auf Seiten des Steuersenders durch die Antenne 28 empfan gene Meldesignal gelangt über den Antennencombiner 26 zu einem auf den Meldekanal des Sendeteils 44 einstellbaren Empfangs teil 46, welches das serielle Datentelegramm des Meldesignals an einen Decoder 48 ausgibt, in dem das Datentelegramm deco diert wird. Der den Rückmeldungen der Maschine 14 entsprechen de Anteil wird in paralleler Form über Leitungen 50 der Rück meldungsausgabeeinheit 18 zugeführt.The signal received on the part of the control transmitter by the antenna 28 passes via the antenna combiner 26 to a receiver part 46 which can be set on the signaling channel of the transmitting part 44 and which outputs the serial data telegram of the signal to a decoder 48 in which the data telegram is decoded. The corresponding to the feedback of the machine 14 de portion is fed in parallel via lines 50 of the feedback output unit 18 .

Bei der dargestellten Funkfernsteueranlage ist lediglich ein gemeinsamer Frequenzkanal vorgesehen, d. h. der Steuerkanal ist gleich dem Meldekanal. Somit kann die als Semi-Duplex-An ordnung aufgebauten Anlage Informationen in Form von Datente legrammen sowohl vom Steuersender 10 zum Steuerempfänger 12 als auch umgekehrt übertragen, dies jedoch nicht gleichzeitig. Ganz allgemein kommt für eine derartige Anlage ein Quittungs betrieb in Frage, in welchem entweder der Steuersender 10 oder der Steuerempfänger 12 als aktive Seite (Master) Datentele gramme an die Gegenseite sendet und diese Gegenseite (Slave) nur bedingt durch empfangene Hintelegramme mit Rücktelegrammen antwortet. Dabei muß nicht auf jedes Hintelegramm ein Rückte legramm folgen, sondern ein Rücktelegramm kann beispielsweise erst nach neun Hintelegrammen abgeschickt werden. Zur Erhöhung der Betriebssicherheit kann vorgesehen sein, daß für den Fern steuerbetrieb nicht jedes Datentelegramm beim jeweiligen Emp fänger ankommen muß, so daß sehr kurzzeitige Übertragungsstö rungen keinen merklichen Einfluß auf den Fernsteuerbetrieb ha ben. Denkbar ist ferner, daß eine Seite die zur Aufrechter haltung des Fernsteuerbetriebs notwendigen Informationen le diglich im Bedarfsfall von der Gegenseite mittels eines Daten telegramms anfordert.In the radio remote control system shown, only one common frequency channel is provided, ie the control channel is the same as the reporting channel. Thus, the system constructed as a semi-duplex arrangement can transmit information in the form of data files from the control transmitter 10 to the control receiver 12 and vice versa, but not at the same time. Quite generally, for such a system, an acknowledgment operation comes into question, in which either the control transmitter 10 or the control receiver 12 sends data telegrams to the opposite side as the active side (master) and this opposite side (slave) only responds to a limited extent with received telegrams with return telegrams. A back legram does not have to follow every back telegram, but a back telegram can only be sent after nine back telegrams, for example. To increase the operational reliability it can be provided that not every data telegram must arrive at the respective receiver for remote control operation, so that very short-term transmission disturbances have no noticeable influence on remote control operation. It is also conceivable that one side requests the information required to maintain remote control operation only when necessary from the opposite side by means of a data telegram.

Alternativ könnten zur Realisierung eines Voll-Duplex-Betriebs auch voneinander verschiedene Frequenzkanäle zur Übertragung der Steuersignale einerseits und der Meldesignale andererseits verwendet werden, wobei im Falle einer Übertragungsstörung nur der jeweils gestörte Frequenzkanal gewechselt werden muß.Alternatively, you could implement full duplex operation also different frequency channels for transmission the control signals on the one hand and the message signals on the other are used, only in the event of a transmission interference the disturbed frequency channel must be changed.

Die Encoder 22 und 42 sowie die Decoder 36 und 48 können ent fallen, wenn auf die Verwendung paralleler Signale verzichtet wird. The encoders 22 and 42 and the decoders 36 and 48 can be omitted if the use of parallel signals is dispensed with.

Das Sendeteil 24 und das Empfangsteil 46 des Steuersenders 10 werden durch eine Kanaleinstelleinrichtung 52 mit einem zu gehörigen Speicher 54 eingestellt, indem Kanaleinstellsignale über eine Leitung 56 zum Sendeteil 24 bzw. über eine Leitung 58 zum Empfangsteil 46 gelangen. Der Speicher 54 dient dazu, Information über wenigstens einen freien Frequenzkanal zu speichern, auf den im Falle einer Übertragungsstörung gewech selt werden kann. Über eine Leitung 60 vom Decoder 48 zur Ka naleinstelleinrichtung 52 wird, wie unten noch detailliert be schrieben, die im Speicher 54 gespeicherte Information laufend aktualisiert und im Falle einer Übertragungsstörung der Kanal wechsel eingeleitet.The transmitting part 24 and the receiving part 46 of the control transmitter 10 are set by a channel setting device 52 with an associated memory 54 , in that channel setting signals arrive via a line 56 to the transmitting part 24 and via a line 58 to the receiving part 46 . The memory 54 serves to store information on at least one free frequency channel, which can be changed in the event of a transmission fault. Via a line 60 from the decoder 48 to the channel setting device 52 , as will be described in detail below, the information stored in the memory 54 is continuously updated and, in the event of a transmission fault, the channel change is initiated.

In analoger Weise wird der Frequenzkanal beim Steuerempfänger 12 durch eine Kanaleinstelleinrichtung 62 mit zugehörigem Speicher 64 eingestellt, indem Kanaleinstellsignale über Lei tungen 66 und 68 dem Empfangsteil 34 bzw. dem Sendeteil 44 zu geführt werden. Im Steuerempfänger 12 ist eine Kanalauswahl einrichtung 70 vorgesehen, die eine Vielzahl von freien Fre quenzkanälen auf Grundlage von am Ort des Steuerempfängers 12 empfangenen Signalen ermittelt. Zu diesem Zweck umfaßt der Steuerempfänger 12 einen Kanalsuchempfänger 72, der ständig und unabhängig vom Empfangsteil 34 Signale über eine zusätz liche Antenne 74 empfängt und über eine Leitung 76 an die Ka nalauswahleinrichtung 70 ausgibt.In an analogous manner, the frequency channel at the control receiver 12 is set by a channel setting device 62 with associated memory 64 by channel setting signals via lines 66 and 68 to the receiving part 34 and the transmitting part 44 , respectively. In the control receiver 12 , a channel selection device 70 is provided which determines a plurality of free frequency channels on the basis of signals received at the location of the control receiver 12 . For this purpose, the control receiver 12 comprises a channel search receiver 72 which constantly and independently of the receiving part 34 receives signals via an additional union antenna 74 and outputs it via a line 76 to the channel selection device 70 .

Wenn in Kauf genommen wird, daß während der Sendezeiten des Sendeteils 44 nicht "gelauscht" werden kann, könnte für den Kanalsuchempfänger 72 statt der zusätzlichen Antenne 74 auch die Antenne 30 verwendet werden. Der Kanalsuchempfänger 72 kann dann einfach an einen weiteren Anschluß des Antennencom biners 32 angeschlossen werden.If it is accepted that it is not possible to "listen" during the transmission times of the transmitting part 44 , the antenna 30 could also be used for the channel search receiver 72 instead of the additional antenna 74 . The channel search receiver 72 can then simply be connected to a further connection of the antenna combiner 32 .

Eine Suchlaufeinrichtung 78 der Kanalauswahleinrichtung 70 stellt den Kanalsuchempfänger über eine Leitung 79 nachein ander auf die einzelnen, vorbestimmten Frequenzkanäle ein, so daß die Kanalauswahleinrichtung 70 umfassende Information über die Belegung von Frequenzkanälen gewinnt.A search device 78 of the channel selection device 70 sets the channel search receiver over a line 79 one after the other to the individual, predetermined frequency channels, so that the channel selection device 70 obtains comprehensive information about the assignment of frequency channels.

Wenn man in Kauf nimmt, den Empfangsteil 34 nicht ständig zum Empfangen der Steuersignale des Steuersenders 10 verwenden zu können, so kann auch dieser Empfangsteil 34 abwechselnd zum Empfang von Steuersignalen dienen und die Funktion des Kanal suchempfängers 72 übernehmen.If one accepts that the receiving part 34 cannot be used continuously for receiving the control signals of the control transmitter 10 , then this receiving part 34 can alternately serve to receive control signals and take over the function of the channel search receiver 72 .

Die Kanalauswahleinrichtung 70 überträgt die Information über freie Frequenzkanäle direkt an die Kanaleinstelleinrichtung 62, die damit den Inhalt des Speichers 64 aktualisiert. Um diese Information auch zum Steuersender 10 zu übertragen, wird sie über eine Leitung 80 dem Encoder 42 zugeführt, welcher die Information in ein an den Steuersender 10 zu sendendes Daten telegramm integriert.The channel selection device 70 transmits the information about free frequency channels directly to the channel setting device 62 , which thus updates the content of the memory 64 . In order to also transmit this information to the control transmitter 10 , it is fed via a line 80 to the encoder 42 , which integrates the information into a data telegram to be sent to the control transmitter 10 .

Die im Speicher 54 des Steuersenders 10 gespeicherte Informa tion wird dann aktualisiert, wenn der Decoder 48 im Meldesi gnal des Steuerempfängers 12 eine entsprechende Information findet, wobei diese aktualisierte Information über die Leitung 60 zur Kanaleinstelleinrichtung 52 und damit in den Speicher 54 gelangt.The tion 10 stored Informa in the memory 54 of the control station is updated when the decoder 48 in the Meldesi gnal of the control receiver 12 is corresponding information, said updated information passes via the line 60 to the Kanaleinstelleinrichtung 52 and thus into the memory 54th

Die in den Speichern 54 und 64 gespeicherte Information umfaßt neben den freien Frequenzkanälen auch die Reihenfolge, in wel cher der Steuersender 10 und der Steuerempfänger 12 im Falle einer Übertragungsstörung diese Frequenzkanäle als gemeinsamen Frequenzkanal einstellen.In addition to the free frequency channels, the information stored in the memories 54 and 64 also includes the sequence in which the control transmitter 10 and the control receiver 12 set these frequency channels as a common frequency channel in the event of a transmission disturbance.

Um diese Reihenfolge festzulegen, umfaßt die Kanalauswahlein richtung 70 eine Feldstärkemeßeinrichtung 82 und eine Signal mustererkennungseinrichtung 84, welche als Bewertungsmittel zur Bewertung der Brauchbarkeit von Frequenzkanälen auf Grund lage der durch den Empfänger 72 empfangenen Signale dienen. In order to determine this sequence, the channel selection device 70 comprises a field strength measuring device 82 and a signal pattern recognition device 84 , which serve as evaluation means for evaluating the usability of frequency channels on the basis of the signals received by the receiver 72 .

Die Feldstärkemeßeinrichtung 82 erhält ein die Signalintensi tät auf dem eingestellten, eigenen Frequenzkanal repräsentie rendes Signal vom Empfangsteil 34 über eine Leitung 86 und er hält vom Kanalsuchempfänger 72 über die Leitung 76 entspre chende Intensitätsinformation auch über andere Frequenzkanäle. Die Kanalauswahleinrichtung 70 ermittelt nun ständig einige (z. B. fünf) freie Frequenzkanäle und berücksichtigt neben den von der Feldstärkemeßeinrichtung 82 gemessenen Intensitätsver hältnissen auch das Ergebnis einer Signalanalyse der Signalmu stererkennungseinrichtung 84, welche ebenfalls über die Lei tungen 86 und 76 Intensitätsinformation erhält und außerdem vom Decoder 36 über eine Leitung 88 Signale entsprechend deco dierter Steuersignale des Steuersenders 10 bzw. von anderen Steuersendern erhält. Dies ermöglicht auch die Kommunikation mit anderen Funkfernsteueranlagen, wodurch zwischen solchen verschiedenen Fernsteueranlagen Informationen im Sinne einer "Absprache" ausgetauscht werden können, um im Falle von Über tragungsstörungen bevorzugt auf voneinander verschiedene Fre quenzkanäle zu wechseln.The field strength measuring device 82 receives a signal intensity on the set own frequency channel representing signal from the receiving part 34 via a line 86 and it keeps the channel search receiver 72 via line 76 corresponding intensity information also via other frequency channels. The channel selection device 70 now continuously determines some (e.g. five) free frequency channels and takes into account not only the intensity ratios measured by the field strength measuring device 82 but also the result of a signal analysis of the signal pattern recognition device 84 , which also receives lines 86 and 76 intensity information and also receives from the decoder 36 via a line 88 signals corresponding to deco-dated control signals from the control transmitter 10 or from other control transmitters. This also enables communication with other radio remote control systems, as a result of which information can be exchanged in the sense of an "arrangement" between such different remote control systems, in order to preferably switch to different frequency channels in the event of transmission interference.

Eine Übertragungsstörung im Sinne der Erfindung liegt jeden falls dann vor, wenn Datentelegramme nicht mehr empfangen wer den bzw. nicht mehr decodiert werden können. Wenn eine der Einrichtungen: Steuersender 10 und Steuerempfänger 12 den Ein tritt einer Übertragungsstörung festgestellt hat, so wird die se Information der jeweils anderen Einrichtung per Datentele gramm übertragen, so daß ein gemeinsamer Wechsel des bei bei den Einrichtungen eingestellten Frequenzkanals erfolgen kann. Wenn dieses letztere Datentelegramm nicht empfangen wird, so spielt dies insofern keine Rolle, weil die zum Empfang dieses Datentelegramms vorgesehene Einrichtung aufgrund ähnlicher oder gleicher Kriterien dann ebenfalls das Vorliegen einer Übertragungsstörung feststellen wird. In manchen Fällen kann man vorsehen, daß der Frequenzkanalwechsel bereits durchge führt wird, wenn die Übertragungsqualität auf einem anderen als dem eingestellten Frequenzkanal wesentlich besser ist, ohne daß eine gravierende Übertragungsstörung auf dem einge stellten Kanal vorliegt.A transmission disturbance in the sense of the invention exists in any case when data telegrams are no longer received or can no longer be decoded. If one of the devices: control transmitter 10 and control receiver 12 has detected a transmission interference, then the information is transmitted to the other device by data telegram so that a joint change of the frequency channel set in the devices can take place. If this latter data telegram is not received, this does not matter because the device provided for receiving this data telegram will then also determine the presence of a transmission fault on the basis of similar or identical criteria. In some cases, it can be provided that the frequency channel change is already carried out when the transmission quality on a frequency channel other than the one set is significantly better, without a serious transmission interference on the channel being set.

Die Kanalauswahleinrichtung 70 wird auch vorteilhaft für die Inbetriebnahme der dargestellten Funkfernsteueranlage verwen det. In diesem Fall wählt die Kanalauswahleinrichtung 70 einen freien Frequenzkanal und veranlaßt das Senden von Meldesigna len an den Steuersender auf diesem Frequenzkanal. Die Kanal einstelleinrichtung 52 des Steuersenders 10 läuft zu diesem Zeitpunkt frei, d. h. wechselt in an sich bekannter Weise so lange den am Empfangsteil 46 eingestellten Frequenzkanal, bis ein Meldesignal des Steuerempfängers 12 empfangen wird und ra stet dann auf diesen Frequenzkanal ein. Die Verwendung der Ka nalauswahleinrichtung 70 bei Inbetriebnahme der Anlage ist na türlich nicht zwingend, vielmehr kann auch jedes herkömmliche Verfahren verwendet werden, das zur anfänglichen Einstellung eines gemeinsamen Frequenzkanals geeignet ist.The channel selection device 70 is also advantageously used for the start-up of the radio remote control system shown. In this case, the channel selector 70 selects a free frequency channel and causes the transmission of Meldesigna signals to the control transmitter on this frequency channel. The channel setting device 52 of the control transmitter 10 runs freely at this time, that is, in a manner known per se, changes the frequency channel set on the receiving part 46 until a message signal from the control receiver 12 is received and then changes to this frequency channel. The use of the channel selection device 70 when starting up the system is of course not mandatory, but any conventional method can also be used which is suitable for the initial setting of a common frequency channel.

Claims

1. radio remote control system with at least one control transmitter ( 10 ) and at least one control receiver ( 12 ),
The control transmitter ( 10 ) sends control signals consisting of a control command portion and a receiver address portion and the control receiver ( 12 ) responds to received control signals with the address portion assigned specifically to it,
wherein the control transmitter ( 10 ) and the control receiver ( 12 ) are adjustable for the transmission of the control signals to a common frequency channel from a plurality of predetermined frequency channels, characterized in that
that the control receiver ( 12 ) sends message signals consisting of a message portion and a sender address portion and the control transmitter ( 10 ) responds to received message signals with the transmitter address portion specifically assigned to it,
that the control transmitter ( 10 ) and the control receiver ( 12 ) are also adjustable for the transmission of the signal signals to the common frequency channel or another common frequency channel from the plurality of predetermined frequency channels,
that a channel selection device ( 70 ) is provided which determines at least one free frequency channel for the transmission of the control signals and / or signal signals and information to be stored in the control transmitter ( 10 ) and in the control receiver ( 12 ) about at least one of the free frequency channels he averaged transmits,
and that the control transmitter ( 10 ) and the control receiver ( 12 ) in the event of a subsequent disturbance in the transmission of the control signals and / or the signal signals change the common frequency channel and / or the further common frequency channel depending on the stored information.

2. Radio remote control system according to claim 1, characterized in that the channel selection device ( 70 ) determines the least a free frequency channel based on signals received at the location of the control receiver ( 12 ).

3. Radio remote control system according to claim 1 or 2, characterized in that the channel selection device ( 70 ) is part of the control receiver ( 12 ).

4. Radio remote control system according to claim 2 or 3, characterized in that the channel selection device ( 70 ) comprises a search device ( 78 ).

5. Radio remote control system according to claim 4, characterized in that the control receiver ( 12 ) one depending on the stored information on the frequency channel to be received adjustable control signal receiving part ( 34 ) and one of the search device ( 78 ) one after the other on the individual, predetermined Has frequency channels adjustable channel search receiver ( 72 ).

6. Radio remote control system according to one of claims 2 to 5, characterized in that the transmission of the informa tion via free frequency channels to the control transmitter ( 10 ) by means of the message signals of the control receiver ( 12 ).

7. Radio remote control system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the information stored in the control transmitter ( 10 ) and the control receiver ( 12 ) comprises a plurality of free frequency channels and the order in which the control transmitter ( 10 ) and the control receiver ( 12 ) in the event of transmission interference, set these frequency channels as a common or / and another common frequency channel.

8. A radio remote control system according to claim 7, characterized in that the channel selection device comprises Evaluations Tel ( 82 , 84 ), the order in which the control transmitter ( 10 ) and the control receiver ( 12 ) in the event of a transmission interference on the frequency channels , establish.

9. Radio remote control system according to claim 8, characterized in that the evaluation means ( 82 , 84 ) determine the sequence of the free frequency channels to be stored depending on the averaged over an averaging intensity of signals received in the area of the radio remote control system.

10. Radio remote control system according to claim 8 or 9, characterized in that the evaluation means ( 82 , 84 ) the sequence of the free frequency channels to be stored depending on the time course of the averaging time averaged intensity of signals received in the radio remote control system establish.

11. Radio remote control system according to one of claims 8 to 10, characterized in that the evaluation means ( 82 , 84 ) comprise a signal pattern recognition device ( 84 ) in order to recognize signal patterns such as voice or digital modulation in the signals received in the area of the radio remote control system, and the evaluation means determine the order of the free frequency channels to be stored depending on the detected signal patterns.

12. Radio remote control system according to one of claims 1 to 11, characterized in that when it is started up, the channel selection device ( 70 ) transmits to one of the two devices: control transmitter ( 10 ) and control receiver ( 12 ) for information about at least one free frequency channel,
one device sends control signals or message signals on this at least one free frequency channel,
and the other of the two devices ( 12 , 10 ) changes the frequency channel set at itself until the control transmitter ( 10 ) and the control receiver ( 12 ) are set to the common and / or further common frequency channel.