DE19521458A1

DE19521458A1 - Elektrohydraulische Steuervorrichtung für den Antrieb einer Maschine

Info

Publication number: DE19521458A1
Application number: DE19521458A
Authority: DE
Inventors: William C Evans; Daniel E Henderson; Robert A Herold; Noel J Rytter
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 1994-06-15
Filing date: 1995-06-13
Publication date: 1995-12-21
Also published as: JPH084876A; US5509520A

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung bezieht sich allgemein auf eine elektro hydraulische Steuervorrichtung und ein Verfahren zum steuerbaren Betrieb einer Maschine. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine elektrohydraulische Steuervor richtung mit einem elektronischen Steuermodul und einem oder mehreren manuell betätigten Betätigermechanismen zur Beeinflussung bestimmter Betriebsarten des Antriebs oder der Antriebslinie bzw. des Triebwerks der Maschine durch das elektronische Steuermodul einschließlich des Eingriffs einer Drehmomentwandlerflügelradkupplung.

Bei einer konventionellen Betriebsart des langsamen Bewegens oder "Inchings" einer Maschine wird das Getriebe im Eingriff bzw. in einem Gang gehalten und die Bremsen werden manuell moduliert, und zwar durch die Verwendung eines Fußpedals. Dies ist unerwünscht, da dies einen beträchtlichen Aufwand durch den Benutzer erforderlich macht, und da die Betriebsbremsen eine relativ schnelle Abtriebsrate erfahren. In einer anderen wohlbekannten Betriebsart, dann nämlich, wenn die Betriebsbremsen der Maschine durch das Niederdrücken eines Fußpedals angelegt werden, wird eine assoziierte Getriebekupplung der Schei ben- und Plattenbauart zum Schlupf veranlaßt, so daß das Getriebe im wesentlichen neutralisiert ist. Dies wird am häufigsten erreicht durch den Bremssystemströmungsmittel kreis, der auf ein "Inching"-Ventil wirkt, welches zwi schen einer Druckquelle und der Kupplung angeordnet ist, wie dies im großen Umfang bei Gabelstaplern der Hin- und Herbewegungsbauart eingesetzt wird. Dies ist zweckmäßig, da die Geschwindigkeit der Maschine gegenüber Erde für eine genauere Steuerung reduziert wird, während die Drehzahl oder Geschwindigkeit der Maschine auf einer relativ hohen Rate aufrechterhalten wird, um ein schnel les Ansprechen der durch den Motor betätigten Hilfsaus rüstung zu ermöglichen. Der kontrollierte oder gesteuerte Schlupf bei einer festen Einstellung des manuell betätig ten Steuerglieds war jedoch in diesen beiden Betriebsar ten bislang nicht praktikabel.

Bei einem weiteren konventionellen Verfahren zum Vorsehen der "Inching"-Fähigkeiten für eine Maschine wird eine Laufradkupplung vorgesehen, und zwar zwischen dem Motor und dem Getriebe einer Maschine. Typischerweise wird die Laufradkupplung durch eine Benutzer- oder Fahrerpedale betätigt. Die Benutzerpedale bewirken den Eingriff und das Außereingriffbringen der Laufradkupplung, wodurch die durch die Antriebslinie übertragene Leistung verändert wird, und die Maschine verlangsamt wird. Die Aufrecht erhaltung der Maschine auf einer Drehzahl oder Geschwin digkeit proportional zum Benutzerpedal ist jedoch schwie rig, und zwar infolge der Änderungen des Drehmoments an der Antriebslinie.

Die vorliegende Erfindung richtet sich auf die Überwin dung eines oder mehrerer Probleme des Standes der Technik und insbesondere der oben genannten Probleme.

Offenbarung der Erfindung

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine elektrohydraulische Steuervorrichtung für eine Antriebs linie einer Maschine offenbart. Die Antriebslinie umfaßt einen Motor, ein Getriebe und einen Drehmomentwandler mit einem sich drehenden Gehäuse. Der Drehmomentwandler ist antriebsmäßig mit der Maschine und dem Getriebe verbun den. Der Drehmomentwandler umfaßt auch ein Laufradele ment. Eine Laufradkupplung verbindet das Laufradelement mit dem sich drehenden Gehäuse. Ein elektrohydraulisches Ventil der Laufradkupplung erzeugt Strömungsmittelfluß zur Laufradkupplung zum steuerbaren Eingriff und Außereingriffbringen der Laufradkupplung. Ein Dreh momentwandlerdrehzahlfühler fühlt die Ausgangsdrehzahl oder Ausgangsgeschwindigkeit des Drehmomentwandlers ab und erzeugt darauf ansprechend ein Drehmomentwand lerdrehzahlsignal. Eine elektronische Vorrichtung emp fängt das gemessene Drehmomentwandlerdrehzahlsignal, bestimmt ein gewünschtes oder Soll-Drehmomenwandlerdreh zahlsignal, erzeugt ein Fehlerdrehzahlsignal infolge einer Differenz zwischen den gemessenen und Soll-Dreh momentwandlerdrehzahlsignalen und betätigt in steuerbarer Weise das elektrohydraulische Ventil, um zu bewirken, daß das Drehzahlfehlersignal Null annähert.

Kurze Beschreibung der Zeichnung

Zum besseren Verständnis der Erfindung sei auf die Zeichnungen Bezug genommen; in der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines elektrohydraulischen Antriebssystems für eine Maschine;

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Regelung oder Steuerung mit geschlossener Rückkopplungsschleife assoziiert mit einer Erdgeschwindigkeitssteuersubroutine;

Fig. 3 eine graphische Darstellung der Maschinenerdge schwindigkeit abhängig von einer Laufradkupplungs pedalposition;

Fig. 4A-B eine Vielzahl von Strömungsdiagrammen der Pro grammsteuerung assoziiert mit einer Subroutine, die mehrere Betriebsbedingungen überprüft, bevor die Erdgeschwindigkeitssteuersubroutine initiiert (enabled) wird;

Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm der Programmsteuerung asso ziiert mit der Erdgeschwindigkeitssteuersubrou tine;

Fig. 6 und 7 sind Flußdiagramme der Programmsteuerung bzw. Regelung assoziiert mit einer Proportional- Integral-Steuer- oder Regelstrategie einer Brems- und Laufradkupplungssubroutine;

Fig. 8 eine graphische Darstellung des Laufradkupplungs- und Bremsdrucks abhängig von der Laufrad kupplungspedalposition;

Fig. 9 ein Flußdiagramm der Programmsteuerung assoziiert mit einer Vereinigungs- oder "Merge"-Subroutine; und

Fig. 10A, B eine Vielzahl von Flußdiagrammen der Programm steuerung assoziiert mit einer Bremse-Bevor- Schaltsubroutine.

Die beste Möglichkeit zur Ausführung der Erfindung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf die Steuerung der Erdgeschwindigkeit einer Erdbearbeitungsmaschine 100, wie beispielsweise eines Radladers. Eine Antriebslinie 102 für die Maschine ist in Fig. 1 dargestellt. Die An triebslinie umfaßt einen Motor 104 mit einer Welle 105, die mit einem hydrodynamischen Drehmomentwandler 106 verbunden ist. Der Drehmomentwandler umfaßt ein drehbares Gehäuse 107, ein Lauf- oder Pumpenradelement 108, ein Reaktions- oder Leitradelement 110 und ein Turbinenele ment 112 verbunden mit einer mittig angeordneten Aus gangs- oder Abtriebswelle 113. Die Abtriebswelle sieht die Eingabegröße für ein Mehrfachgeschwindigkeits- oder Drehzahlgetriebe 114 vor, das vorzugsweise eine Vielzahl von miteinander verbundenen Planetenzahnrad- oder -ge triebesätzen aufweist, die selektiv in Eingriff stehen, und zwar in zusammenarbeitenden Gruppierungen durch den Betrieb eines Paars von Richtungskupplungen oder Bremsen der Scheibenbauart und eine Vielzahl von Drehzahl- oder Geschwindigkeitskupplungen oder Bremsen der Scheibenbauart.

Die Antriebslinie oder das Triebwerk umfaßt auch eine Eingangskupplung der Scheibenbauart oder eine Laufrad kupplung 116 angeordnet zwischen dem Motor 104 und dem Drehmomentwandler 106 zum steuerbaren Kuppeln des sich drehenden Gehäuses mit dem Pumpenlaufradelement und eine Verriegelungskupplung 118 der Scheibenbauart zum selek tiven Kuppeln des sich drehenden Gehäuses mit dem Turbi nenradelement und der Abtriebswelle für eine direkte mechanische Verbindung, die in effektiver Weise den Drehmomentwandler umgibt. Ein elektrohydraulisches Laufradkupplungsventil 120 sieht Strömungsmittelfluß zur Betätigung der Laufradkupplung vor, während ein elektro hydraulisches Verriegelungskupplungsventil 122 Strömungs mittelfluß vorsieht zur Betätigung der Verriegelungskupp lung.

Eine elektrohydraulische Steuervorrichtung 124 ist zur Steuerung des Betriebs der Antriebslinie vorgesehen. Die Steuervorrichtung umfaßt ein elektronisches Steuermodul 126, welches einen internen Mikroprozessor enthält. Der Ausdruck Mikroprozessor umfaßt Mikrocomputer, Mikropro zessoren, integrierte Schaltungen und dergleichen, die in der Lage sind, programmiert zu werden. Das elektronische Steuermodul enthält genügend elektronische Schaltungen zur Umwandlung von Eingangssignalen von einer Vielzahl von Sensoren und Schaltern, und zwar in einer Form, die durch den Mikroprozessor lesbar ist und ferner sind Schaltungen vorgesehen zur Erzeugung von hinreichend Leistung zum Betreiben einer Vielzahl von Elektromagneten (Solenoiden) zur Betätigung des Getriebes, der Laufrad kupplung 116 und der Verriegelungskupplung 118 gemäß den durch das Steuermodul erzeugten Signalen. Der Mikropro zessor ist mit den vorgewählten Logikregeln programmiert, und zwar zum Empfang eines oder mehrerer manuell ausge wählter Betriebs- oder Betätigungssignale und einer Viel zahl von automatisch erzeugten Betriebssignalen.

Das elektronische Steuermodul empfängt automatisch drei Steuersignale, die sich auf dem Betrieb der Antriebslinie beziehen. Ein Motordrehzahlfühler 128 ist auf einem sta tionären Teil der Antriebslinie angeordnet, um ein Signal proportional zu der Drehzahl der Motorwelle zu erzeugen. Ein Drehmomentwandlergeschwindigkeits- oder Drehzahl sensor 130 erzeugt ein Signal entsprechend der Drehzahl oder Drehgeschwindigkeit und der Richtung der Drehmoment wandlerabtriebswelle. Schließlich erzeugt ein Getriebe drehzahl- oder -geschwindigkeitssensor 132 ein Signal entsprechend der Drehgeschwindigkeit oder Drehzahl und der Richtung der Getriebeausgangs- oder Abtriebswelle.

Die elektrohydraulische Steuervorrichtung 124 weist einen Betätiger-Steuerhandgriff 128 auf zur selektiven Steuerung bzw. Kontrolle des Benutzers des Getriebes. Der Steuerhandgriff erzeugt Übertragungssteuersignale an das Steuermodul, die ein gewünschtes Zahnrad oder Getriebe verhältnis und/oder die Richtung der Maschine angeben. Ein Benutzerlaufradpedal 136 ist zur selektiven Steuerung des Ausmaßes des Eingriffs der Laufradkupplung vorgese hen. Das Laufradpedal ist um einen querverlaufend orien tierten Schwenkstift herum verschwenkbar. Wenn das Pedal, aus einer erhöhten Position in eine Zwischenposition niedergedrückt wird, so wird die Fähigkeit der Laufrad kupplung 116 Drehmoment an das Laufradelement 108 vom Motor zu übertragen, proportional reduziert. Wenn das Laufradpedal niedergedrückt ist, so erzeugt es ein Laufradsteuersignal für das elektronische Steuermodul proportional zur Pedalposition. Das Bremsen der Maschine kann auch durch einen Betriebsbremsmechanismus 138 ini ziiert werden oder eingeleitet werden, und zwar infolge des Niederdrückens des Laufradpedals. Ein elektrohy draulisches Bremsventil 140 sieht einen Strömungsmittel fluß vor, um die vorderen und hinteren Sätze von Bremsen 142, 144 zu betätigen.

Es sei bemerkt, daß der Betriebsbremsmechanismus ein (nicht gezeigtes) Bremspedal aufweist zum manuellen Betätigen der vorderen und/oder hinteren Bremssätze. Darüber hinaus ist ein (nicht gezeigtes) Beschleunigungs- oder Gaspedal vorgesehen, um manuell die Drehzahl oder Geschwindigkeit des Motors zu steuern.

Die vorliegende Erfindung verwendet ein Antriebslinien- Geschwindigkeits- oder -Drehzahlregelsystem (ein Steuer system mit geschlossener Schleife), und zwar unter Ver wendung des Lauf- oder Pumpenradpedals als eine Eingangs größe und die Laufradkupplung und Maschinenbremsen als die Steuer- oder Regelbetätigungen ("control actuators"). Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm der Antriebslinien- oder Triebwerk-Geschwindigkeits- oder -Drehzahlsteuerung, was im einzelnen im folgenden beschrieben werden soll.

Wenn das Lauf- oder Pumpenradpedal nicht niedergedrückt ist, so steht die Lauf- oder Pumpenradkupplung vollstän dig im Eingriff, um die volle Drehmomentgröße vom Motor zum Getriebe zu übertragen und die Bremsen sind vollstän dig außer Eingriff. Somit modifiziert die elektronische Steuerung nur die Maschinenerdgeschwindigkeit ansprechend auf das Niederdrücken des Steuerpedals.

Sobald das Pumpen- oder Laufradpedal niedergedrückt ist, wird die Drehmomentwandlerdrehzahl oder -geschwindigkeit abgegriffen oder getastet und als die Bezugsdrehmoment wandlergeschwindigkeit oder -drehzahl verwendet. Sodann wird die Bezugsdrehzahlwandlergeschwindigkeit in Propor tion zum Pumpenradpedalwinkel skaliert oder maßstabsmäßig bewertet, um eine gewünschte oder Soll-Drehmomentwandler drehzahl oder -geschwindigkeit vorzusehen. Wenn somit der Niederdrückwinkel des Laufradpedals ansteigt, so nimmt die Soll-Drehmomentwandlergeschwindigkeit oder -drehzahl in proportionaler Weise ab. Beispielsweise ergibt sich für einen Niederdrückwinkel von 10% des vollständigen Bereichs eine Soll-Drehzahl oder Geschwindigkeit mit einem Wert von 90% der Bezugsdrehzahl oder -geschwindig keit. Der Effekt der Steuerung besteht darin, die Lauf radkupplung und die Bremsen zu betätigen, um die Drehmo mentwandlerausgangsgeschwindigkeit oder -drehzahl dazu zu zwingen, der Soll-Drehmomentwandlergeschwindigkeit oder -drehzahl zu folgen. Es sei bemerkt, daß die Drehmoment wandlergeschwindigkeit oder -drehzahl in Korrelation steht zu der Erdgeschwindigkeit (der Geschwindigkeit gegenüber dem Boden) der Maschine. Demgemäß wird die Erdgeschwindigkeit der Maschine proportional zum Nieder drückwinkel des Laufradpedals gesteuert, wie dies in Fig. 3 gezeigt ist.

Sobald die Drehmomentwandler-Soll-Drehzahl oder -Ge schwindigkeit bestimmt ist, wird ein Drehmomentwand lergeschwindigkeits oder Drehzahlfehler bestimmt, und zwar durch Subtraktion der gemessenen Drehmomentwand lergeschwindigkeit von der Soll-Geschwindigkeit. Ein Geschwindigkeits- oder Drehzahlfehlersignal wird an Auswahllogikmittel geliefert. Ansprechend auf den Wert des Geschwindigkeitssignals bestimmen die Auswahllo gikmittel, ob die Laufradkupplung oder die Bremsen gesteuert werden sollen. Wenn beispielsweise der Wert des Drehzahl- oder Geschwindigkeitsfehlers positiv ist (die Ist-Drehzahl ist kleiner als die Soll-Drehzahl) oder aber Null ist, dann ist die Laufradkupplung derart gesteuert, daß die Maschine in ihrer Geschwindigkeit erhöht wird. Wenn jedoch der Wert des Geschwindigkeits- oder Drehzahl fehlers negativ ist, sodann werden die Bremsen gesteuert, um die Maschine zu verlangsamen.

Die Fig. 4-7, 9 und 10 sind Flußdiagramme, die für Com puterprogrammbefehle repräsentativ sind, welche durch die Steuereinheit auf Computerbasis der Fig. 1 ausgeführt werden, um so das erfindungsgemäße Schaltsteuerverfahren durchzuführen. In der Beschreibung der Flußdiagramme be ziehen sich funktionelle Erläuterungen markiert mit Zah len in spitzen Klammern (<nnn<) auf Blöcke, die diese Zahl tragen. In der folgenden Diskussion repräsentiert das Acronym "RTS"(Return to subroutine = Kehre zur Subroutine zurück), das die Programmsteuerung der laufen den Subroutine zu der Subroutine zurückkehrt, die die laufende Subroutine aufrief.

Die Fig. 4A-B repräsentieren die Softwaresteuerung PEDSPD, eine Subroutine, die mehrere Bedingungen liest und bestimmt, ob die Erdgeschwindigkeitssteuerung ein geschaltet (enabled) werden sollte. Als erstes führt die Softwaresteuerung eine Reihe von Initialisierungschritten aus, wie beispielsweise die folgenden: Speichern der Drehmomentwandlergeschwindigkeit oder Drehzahl als den Bezugswert und die Soll-Drehzahl, und Initialisieren mehrerer Softwarezähler und Markierungen oder Flaggen <404<. Als nächstes liest die Steuerung die Laufradpe dalposition <406< und bestimmt, ob das Pedal vollständig niedergedrückt ist <408<. Wenn das Pedal vollständig niedergedrückt ist, so bewirkt die Steuerung, daß die Bremsen angelegt werden, um die Maschine <410< zu stop pen. Sodann bestimmt die Steuerung, ob das Getriebe sich in Neutral <412< befindet und speichert die Motordrehzahl als die Bezugsgröße und die Soll-Drehzahl <414<. Es sei bemerkt, daß die Steuerung die Motordrehzahl und nicht die Drehmomentwandlerausgangsdrehzahl liest, da die Drehmomentwandlerausgangsdrehzahl Null ist, wenn die Maschine gestoppt ist.

Wenn jedoch das Pedal nicht vollständig niedergedrückt ist, so bestimmt die Steuerung, ob eine SHFTREQ-Flagge oder Markierung <416< gesetzt ist, was repräsentiert, daß der Benutzer eine Richtungsschaltung anfordert (SHFTRTEQ = shift requesting = Schaltung angefordert). Wenn das Pe dal vollständig freigegeben ist, so ruft die Programm steuerung eine GRNDSPD Subroutine <420< auf, (GRNDSPD = ground speed = Erdboden- oder Grundgeschwindigkeit), was später noch diskutiert wird. Wenn das linke Pedal nicht vollständig freigegeben ist, so wird die SHFTREQ-Flagge gelöscht <422<.

Sodann bestimmt die Programmsteuerung, ob sich das Ge triebe im Gang <424< befindet. Wenn sich das Getriebe in einem Gang befindet, so bestimmt die Steuerung, ob das Laufradpedal vollständig freigegeben ist <426<. Wenn dies der Fall ist, dann wird die Drehmomentwandlergeschwin digkeit oder -drehzahl gespeichert als Bezugsdrehzahl oder -geschwindigkeit und Soll-Drehzahl oder Geschwin digkeit <430<. Sodann löscht oder klärt die Steuerung den Bremsbefehl.

Wenn am Block 426 die Steuerung oder Regelung feststellt, daß das Laufradpedal nicht vollständig freigegeben ist, so bestimmt die Steuerung die Laufradpedalposition <434<, multipliziert die Bezugsdrehmomentwandlerdrehzahl mit einem die Pedalposition repräsentierenden Wert und speichert die Drehmomentwandler-Soll-Drehzahl <436<. Schließlich ruft die Steuerung die GRNDSPD-Subroutine <438<.

Fig. 5 stellt die Softwaresteuerung oder -regelung der GRNDSPD-Subroutine dar. Die GRNDSPD-Subroutine bestimmt, ob die Maschine schneller werden ("speed-up") oder lang samer werden ("slow-down") soll und ruft die entspre chende Subroutine auf, um dies zu erreichen. Als erstes bestimmt die Programmsteuerung den Geschwindigkeits- oder Drehzahlfehler <505<, der definiert ist als die Dreh momentwandler-Soll-Drehzahl minus die Drehmomentwandler- Ist-Drehzahl (tatsächliche Drehzahl oder Geschwindig keit). Die Steuerung bestimmt sodann, ob die SHFTREQ- Flagge gesetzt ist <510<, was repräsentiert, daß der Benutzer eine Richtungsschaltung anfordert.

Wenn das Getriebe eine Richtungsschaltung ausführen soll, so ist es erwünscht, die Erdgeschwindigkeit der Maschine zu verlangsamen, um eine glatte Schaltung zu erreichen. Da sich das Getriebe in Neutral befinden kann, bestimmt dann die Steuerung einen neuen Geschwindigkeits- oder Drehzahlfehler <515<, der definiert ist als die Getriebe- Soll-Drehzahl minus die Getriebe-Ist-Drehzahl. Wenn der Geschwindigkeits- oder Drehzahlfehler einen negativen Wert besitzt, so ruft die Programmsteuerung eine CLPBRK- Subroutine auf, um die Maschine über die Betriebsbremsen <525< zu verlangsamen. Die CLPBRK-Subroutine wird weiter unten diskutiert. Es sei bemerkt, daß dann, wenn sich das Getriebe in Neutral befindet, die Drehmomentwandleraus gangsdrehzahl nicht mit der Erdgeschwindigkeit in Korre lation steht. Somit wird die Getriebeausgangsdrehzahl für die Drehmomentwandlerausgangsdrehzahl substituiert.

Es sei nunmehr zum Block 510 zurückgekehrt: Wenn eine Schaltung nicht beginnen soll, d. h. wenn SHFTREQ (shift requested = Schaltung angefordert) nicht gesetzt ist, dann bestimmt die Steuerung, ob eine Schaltung bereits im Gang ist <530<. Wenn eine Schaltung im Gang ist, so kehrt die Programmsteuerung zu der Subroutine zurück, die die laufende Subroutine aufrief.

Wenn jedoch keine Schaltung im Gang ist, so bestimmt die Steuerung, ob der Bremsbefehl, der durch die CLPBRK-Sub routine erzeugt wird, größer ist als der Bremsbefehlmi nimalwert <545<. Wenn dies so ist, so ruft die Steuerung die CLPBRK-Subroutine auf. Anderenfalls bestimmt die Steuerung, ob der Laufradkupplungsbefehl, der durch die CLPIC-Subroutine erzeugt wird, größer ist als der Lauf radkupplungsminimalwert <550<. Wenn dies so ist, so ruft die Steuerung die CLPIC-Subroutine auf. Es sei bemerkt, daß die Blöcke 545 und 550 sicherstellen, daß die durch die CLPBRK- oder CLPIC-Subroutinen erzeugten Befehle nicht gleichzeitig auftreten.

Schließlich bestimmt die Steuerung, ob der Drehzahl- oder Geschwindigkeitsfehler negativ ist <560<. Wenn der Dreh zahlfehler negativ ist, so ruft die Steuerung die CLPBRK- Subroutine auf; wenn der Drehzahlfehler nicht negativ ist, dann ruft die Steuerung die CLPIC-Subroutine auf.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 6 wird nunmehr die Pro grammsteuerung der CLBRK-Subroutine beschrieben. Die CLBRK-Subroutine verwendet einen Proportional-Integral (PI) Regler zur Erzeugung eines Bremsbefehlssignals zur Verlangsamung der Maschine. Als erstes bestimmt die Steuerung oder Regelung, die PI-Terme <610<. Die Steue rung oder Regelung bestimmt den Bremsproportionalterm durch Multiplizieren einer Proportionalkonstante Kp mit dem Drehzahl oder -Geschwindigkeitsfehler. Sodann ver gleicht die Steuerung oder Regelung den Bremsproportio nalterm mit den maximalen und minimalen Proportionalwer ten und begrenzt den Bremsproportionalterm, wenn dies notwendig ist <615<. Sodann bestimmt die Steuerung den neuen Bremsintegratorterm durch Division einer Integra tionskonstante Ki durch die Tast- oder Samplingfrequenz S und darauf folgendes Multiplizieren des Produkts durch den Drehzahl- oder Geschwindigkeitsfehler <620<. Es sei be merkt, daß der alte Integrationsterm zu dem neu bestimm ten Integrationsterm hinzuaddiert wird, um ein akkumu liertes Resultat vorzusehen. Der Bremsintegralterm wird sodann mit den Maximal- und Minimalproportionalwerten verglichen und wenn notwendig begrenzt <625<. Sodann werden die Terme kombiniert <630< und es wird festge stellt, ob sie innerhalb eines vorbestimmten Bereichs <635< liegen. Wenn die Terme sich innerhalb des Bereichs befinden, so wird der kombinierte Term als der Bremsbe fehl <640< gespeichert. Wenn jedoch der kombinierte Term außerhalb des Bereichs liegt, so wird die Integration rückgängig gemacht <645<, beispielsweise wird der laufende kombinierte Term gelöscht und der alte Bremsbefehl wird als der neue Bremsbefehl <650< gespeichert.

Fig. 7 veranschaulicht die Programmsteuerung der CLPIC- Subroutine. Die CLBRK-Subroutine verwendet einen PI (Proportional Integral) Regler zur Erzeugung eines Laufradkupplungsbefehlssignals, um die Maschine schneller zu machen. Es sei bemerkt, daß die Blöcke der Fig. 7 ähn liche Funktionen wie die Blöcke der Fig. 6 ausführen und daher hier nicht weiter beschrieben werden.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung "vereinigt" die Programmsteuerung eine bekannte Dreh momentsteuerung (Drehmomentsteuerung mit offener Schleife = open-loop torque control) mit der hier beschriebenen Drehzahl- oder Geschwindigkeitregelung (Drehzahlsteuerung mit geschlossener Schleife = closed-loop speed control). Beispielsweise ist es wohlbekannt, die Laufradkupplung entsprechend der Niederdrückung des Laufradpedals zu mo dulieren. Es ist ferner bekannt, die Betriebsbremsen an sprechend auf die Laufradkupplungsposition zu modulieren. Es sei beispielsweise auf die graphische Darstellung gemäß Fig. 8 Bezug genommen, wo folgendes dargestellt ist: das Laufradkupplungsdrehmoment in Prozent des Maximums und der Bremsdruck in Prozent des Maximums, und zwar beides als Funktion der Niederdrückung des Laufrad pedals. Wenn beispielsweise das Pedal aus der völlig angehobenen 45°, der ersten Position, in eine zweite 35°- Zwischenposition niedergedrückt wird, so stellt das elektronische Steuer- oder Regelmodul in proportionaler Weise den Laufradkupplungsdruck ein. Das weitere Nieder drücken des Pedals veranlaßt dieses, jenseits 33° in einer zweiten Position positioniert zu werden, wobei fortlaufend die Betätigung der Betriebsbremsen geleitet wird. Diese Steuerung gemäß dem bekannten Stand der Tech nik besitzt somit eine vorbestimmte Überlappungsgröße zwischen der Laufradkupplungs- und Brems-Betätigung zur Steuerung des Antriebslinien- oder Triebswerks-Drehmo ments. Ein derartiges System ist in US-PS 5 040 648 be schrieben. Zum Zwecke der vorliegenden Diskussion bedarf das System gemäß ′648 als Subroutine PEDTQR Bezug ge nommen.

Die "Vereinigung"- oder "Merge"-Subroutine wird nunmehr unter Bezugnahme auf Fig. 9 beschrieben. Als erstes initialisiert die Programmsteuerung die Variablen und Befehle <905<, beispielsweise bewirkt die Programm steuerung, daß die Laufradkupplung vollständig in Eingriff steht, daß die Betriebsbremsen vollständig gelöst sind, und daß alle Integratorzustände gelöscht sind. Als nächstes ruft die Steuerung die PEDTQR-Sub routine auf und bringt einen ICTQR-Befehl <910< zurück und ruft die PEDSPD-Subroutine auf und bringt den ICSPD- Befehl <950< zurück. Sodann bringt die Steuerung den nie drigeren Wert der zwei Befehle zurück. Demgemäß ver gleicht die Steuerung den Wert der ICTQR- und ICSPD- Befehle <920< und ersetzt den endgültigen Befehl mit dem geringeren der zwei Werte <925<. Schließlich wird der endgültige Befehl ICPCMD mit dem kleineren Wert ge speichert <930<. Dies gestattet vorteilhafterweise, daß die Steuerung eine größere Kontrolle oder Steuerung über die Maschine besitzt, und zwar unter verschiedenen An triebslinienbelastungsbedingungen, d. h. Belastungsbe dingungen des Triebwerks. Beispielsweise sieht die "Merge"-Subroutine eine Drehzahlsteuerung oder -regelung bei geringen und normalen Antriebslinienbelastungen vor und eine Drehmomentsteuerung oder -regelung bei starker Antriebslinienbelastung. Bei starker Antriebslinienbela stung, beispielsweise dann, wenn die Maschine einen Haufen in den Kübel lädt, kann die Steuerung den Rad schlupf durch Verwendung des niedrigeren der beiden Befehle reduzieren.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel sei unter Bezugnahme auf die Fig. 10A, B beschrieben, die die Softwaresteuerung einer "Bremse-Vor-Schaltung" (Brake-Before-Shift) Subrou tine darstellen. Die Bremse-Vor-Schaltung-subroutine ver zögert die Maschine vor der Ausführung einer Richtungs schaltung, um ein relativ glattes Schalten zu erreichen. Als erstes bestimmt die Steuerung, ob die angeforderte Richtung nicht neutral <1005< ist. Wenn beispielsweise die angeforderte Richtung eine Neutralschaltung ist, so erfolgt das Normalschalten <1065<. Ansonsten bestimmt die Steuerung, ob die angeforderte Richtung eine Schaltung ist, die sich von der alten Richtung unterscheidet. Wenn dies so ist, so speichert die Steuerung die laufende Richtung als die alte Richtung <1015<, setzt die SHFTREQ- Flagge <1020<, initialisiert die Bremszeitsteuerung <1025<, und speichert die laufende Getriebedrehzahl als die Soll-Getriebedrehzahl <1030<.

Schließlich schreitet die Steuerung zum Block 1035 fort, um festzustellen, ob die SHFTREQ-Flagge gesetzt ist. Wenn dies nicht der Fall ist, so tritt die Normalschaltung auf. Ansonsten bestimmt die Steuerung, ob die Bremszeit steuerung nicht größer als Null ist. Wenn die Bremszeit steuerung größer als Null ist, so wird die SHFTREQ-Flagge gelöscht <1060<. Ansonsten bestimmt die Steuerung, ob die Getriebedrehzahl größer ist als ein Abschneidwert <1045<. Wenn beispielsweise die Getriebedrehzahl sich auf einem Wert befindet, der niedrig genug ist, dann wird die Ma schinendrehzahl oder -geschwindigkeit als gering genug angesehen, um nicht zu bremsen zur Erreichung einer glatten Schaltung. Wenn jedoch die Getriebe (Drehzahl) größer ist als der Abschneid (Wert), dann werden die gewünschte oder Soll-Getriebedrehzahl <1050< und Brem senzeitsteuerung <1055< dekrementiert. Durch Dekre mentieren der Getriebe-Soll-Drehzahl ergibt sich ein negativer Drehzahl oder -geschwindigkeitsfehler, was für die PEDSPD vorsieht, die Bremsen zur Verlangsamung der Maschine zu betätigen.

Industrielle Anwendbarkeit

Im Hinblick auf die Zeichnungen und im Betrieb sieht die vorliegende Erfindung eine Bodengeschwindigkeitsteuerung einer Maschine vor, während der Motor in hohem Leerlauf läuft. Dies gestattet dem Benutzer oder Fahrer, die Ma schine langsam und in kleinen Schritten zu bewegen, während gleichzeitig die volle Leistung an die Werkzeug hydraulik geliefert wird. Im einzelnen betätigt die elektrohydraulische Steuervorrichtung die Laufradkupplung und die Betriebsbremsen zur Steuerung der Bodenge schwindigkeit auf einen vorbestimmten Wert entsprechend der Laufradkupplungspedalposition. Da die elektrohydrau lische Steuervorrichtung die Schleife an der Drehmoment wandlerausgangsdrehzahl schließt, kann die Vorrichtung die Maschinengeschwindigkeit auf vorbestimmte Werte steuern oder regeln, selbst wenn Änderungen im Drehmoment an der Antriebsbahn oder dem Triebwerk auftreten.

Darüber hinaus verlangsamt die elektrohydraulische Steuerungsvorrichtung die Maschinengeschwindigkeit vor einer Richtungsschaltung, um glatte ungestörte Schalt vorgänge zu erreichen.

Schließlich verwendet die elektrohydraulische Steuervor richtung selektiv entweder eine Drehmomentsteuerung mit offener Schleife (Drehmomentsteuerung) oder eine Drehmo mentsteuerung mit geschlossener Schleife (Drehzahl- oder Geschwindigkeitsregelung) um die Maschinenleistung ab hängig von Drehmomenteffekten an der Antriebslinie oder dem Triebwerk zu modifizieren.

Zusammenfassend sieht die Erfindung folgendes vor:
Eine elektrohydraulische Steuervorrichtung für den Antriebsstrang oder das Triebwerk einer Maschine ist offenbart. Der Antriebsstrang oder die Antriebslinie bzw. das Triebwerk umfassen einen Motor, ein Getriebe und einen Drehmomentwandler mit einem sich drehenden Gehäuse. Der Drehmomentwandler ist antriebsmäßig verbunden zwi schen Motor und Getriebe. Der Drehmomentwandler weist auch ein Laufradelement auf. Eine Laufradkupplung ver bindet das Laufradelement mit dem sich drehenden Gehäuse. Eine elektrohydraulisches Laufradkupplungsventil erzeugt einen Strömungsmittelfluß zu der Laufradkupplung, um die Laufradkupplung in steuerbarer Weise in und außer Ein griff zu bringen. Ein Drehmomentwandlerdrehzahlfühler fühlt die Ausgangsdrehzahl des Drehmomentwandlers ab und erzeugt in darauf ansprechender Weise ein Drehmomentwand lerdrehzahlsignal. Eine elektronische Vorrichtung emp fängt das gemessene Drehmomentwandlerdrehzahlsignal, bestimmt ein Drehmomentwandler-Soll-Drehzahlsignal, erzeugt ein Fehlerdrehzahlsignal infolge einer Differenz zwischen dem gemessenen und dem Soll-Drehmomentwandler drehzahlsignalen und betätigt in steuerbarer Weise das elektrohydraulische Ventil, um zu bewirken, daß das Drehzahlfehlersignal sich dem Wert Null nähert.

In der Zeichnung haben die dort verwendeten Beschrif tungen die folgende Bedeutung:

Fig. 1

Torque Converter 106 = Drehmomentwandler
Engine 104 = Motor
Transmission 114 = Getriebe
Electronic control 126 = elektronische Steuerung
Brake 140 = Bremse

Fig. 2

pedal depression =Pedalniederdrückung
reference = Bezugsgröße
desired = Soll-Wert, gewünschter Wert
error = Fehler
impeller clutch = Laufradkupplung
measured = gemessen
clutch/brake choice logic = Kupplungs/Bremse-Auswahllogik
Electronic control 126 = elektronische Steuerung
brakes = Bremsen

Fig. 3

ground speed = Boden- oder Erdgeschwindigkeit
pedal depression = Pedalniederdrückung

Fig. 4A

PEDSPD subroutine = Pedalgeschwindigkeitssubroutine
initialization 404 = Initialisierung
read pedal position 406= Lesepedalposition
is pedal fully depressed? 408 = Ist die Pedale vollständig niedergedrückt?
no = nein
yes = ja
apply brakes 410 = lege die Bremsen an
no = nein
is the XMSN IN NEUTRAL? 412 = ist XMSN in neutral?
yes = Da
Store engine speed as reference speed and desired speed 414 = Speichere die Motordrehzahl als Bezugsdrehzahl und Soll-Drehzahl is SHFTREQ flag set? 416 = Ist die SHFTREQ (Schaltung angefordert) Flagge gesetzt
no = nein
yes = ja
is pedal fully released 418 = ist die Pedale vollständig freigegeben?
yes = ja
non = nein
call GRNDSPD 420 = Rufe GRNDSPD (Bodengeschwindigkeit) auf
clear SHFTREQ flag 422 = Lösche SHFTREQ Flag
Is the XMSN in Gear? 424 = ist XMSN geschaltet?
yes = ja

Fig. 4B

no = nein
is pedal fully released 426 = ist die Pedale vollständig freigeben
yes = ja
determine pedal position 434 = Bestimme die Pedalposition
Multiply reference speed by Pedal value and store as desired speed 436 = multipliziere die Bezugdrehzahl mit dem Pedalwert und speichere diese als die Soll-Drehzahl
call GRNDSPD 438 = Rufe GRNDSPD
store TC out speed as reference speed and desired speed 428 = speichere Drehmomentwand lerdrehzahl als Bezug- und Soll-Drehzahl
clear brake command 432 = lösche Bremsbefehl

Fig. 5

GRNDSPD subroutine = Boden- und Erdgeschwin digkeitssubroutine
speed error = desired TC speed minus actual 505 = Drehzahlfehler = Soll-Drehmomentwandlerdreh zahl minus Ist-Drehzahl
is SHFTREQ flag set? 510 = ist "Schaltung angefordert"-Flagge gesetzt?
yes = ja
speed error = desired XMSN speed minus actual 515 = Drehzahlfehler = Soll-Getriebedrehzahl minus Ist-Drehzahl
is speed error negative? 520 = ist der Dreh zahlfehler negativ?
no = nein
yes = ja
call CLPBRK 525 = rufe Bremse
no = nein
is shift already in progress? 530 = ist die Schaltung bereits in Gang?
yes = ja
no = nein
is BRK CMD < BRK MIN ? 545 = ist der Brems befehl < Bremsminimumwert
yes = ja
no = nein
is IC CMD < IC MIN ? 550 = ist der Laufrad kupplungsbefehl < Laufradkupplungsminimalwert
yes = ja
call CLPIC 540 = rufe Laufradkupplung
is speed error negative ? 560 = ist der Dreh zahlfehler negativ?
yes = ja
no = nein

Fig. 6

CLPBRK subroutine = rufe Bremssubroutine
BRK_PROP = KP_*SPD_ERR 610 = Bremsproportional term = KP_*Geschwindigkeitsfehler
limit BRK_PROP 615 = begrenze Bremsproportio nalterm
BRK_INT = OLD-INT + SPD-ERR_* 620 = Bremsinte gratorterm = alter Integratorterm + Geschwin digkeitsfehler_*(KES)
limit BRK_INT 625 = begrenze Bremsintegrator term
add BRK_PROP to BRK_INT 630 = addiere Brems proportionalterm zu Bremsintegratorterm
is sum out of range ? 635 = ist die Summe außerhalb des Bereichs?
no = nein
store sum as current command 640 = speichere die Summe als laufenden Befehl
yes = ja
undo integration 645 = widerrufe die Integra tion
store old command as current command 650 = speichere den alten Befehl als laufenden Befehl

Fig. 7

CLPIC subroutine = rufe Laufradkupplungs subroutine auf
IC_PROP = KP_*SPD_ERR 710 = Laufradkupplungspro portionalterm = KP_*Geschwindigkeitsfehler
limit IC_PROP 715 = begrenze Laufradkupplungs proportionalterm
IC_INT = OLD_INT + SPD ERR_* 720 = Laufradkupp lungsintegratorterm = alter Integratorterm + Geschwindigkeitsfehler_*(KES)
limit IC_INT 725 = begrenze Laufradkupplungs integratorterm
add IC_PROP to IC_INT 730 = addiere Laufrad kupplungsproportionalterm zu Laufradkupplungs integratorterm
is sum out of range ? 735 = ist die Summe außerhalb des Bereichs?
no = nein
store sum as current command 740 = speichere die Summe als laufenden Befehl
yes = ja
undo integration 745 = widerrufe Integration
store old command as current command 750 = speichere den alten Befehl als laufenden Befehl (RTS ist hier wie in allen anderen Zeichnungen: "return to subroutine" = kehre zur Subroutine zurück)

Fig. 8

impeller clutch pressure (% of max) = Laufrad kupplungsdruck (Prozent vom Maximum)
impeller torque capacity (% of max) = Laufrad drehmomentkapazität (Prozent vom Maximum)
foot pedal position in degrees = Fußpedalposi tion in Graden
impeller clutch pressure = Laufradkupplungs druck
impeller clutch torque capacity = Laufradkupp lungsdrehmomentkapazität
brake pressure = Bremsdruck
brake pressure (% of max) = Bremsdruck in Pro zent des Maximalwerts

Fig. 9

merge subroutine = Vereinigungssubroutine
initialization 905 = Initialisierung
call PEDTQR 910 = rufe Pedaldrehmoment auf
call PEDSPD 915 = rufe Pedaldrehzahl auf
is ICSPD < ICTRQ 920 = ist die Laufradkupp lungsdrehzahl < Laufradkupplungsdrehmoment
no = nein
replace ICSPD with ICTRQ 925 = ersetze Laufrad kupplungsdrehzahl mit Laufradkupplungsdreh moment
yes = ja
store as ICPCMD 905 = speichere als Laufrad kupplungsproportionalbefehl

Fig. 10A

brake before shift subroutine = Bremse vor die Schaltsubroutine
is requested direction non-neutral? 1005 = ist die angeforderte Richtung nicht neutral?
no = nein
yes = ja
is requested direction different from old direction? 1010 = unterscheidet sich die ange forderte Richtung von der alten Richtung?
yes = ja
store current direction as old direction 1015 = speichere die laufende Richtung als die alte Richtung
set SHFTREQ flag 1020 = setze die "Schaltung angefordert"-Flagge
initialize brake timer 1025 = initialisiere die Bremszeitschaltung
store current XMSN speed as desired XMSN speed 1030 = speichere die laufende Getriebedrehzahl als die Soll-Getriebedrehzahl
no = nein
is SHFTREQ flag set? 1035 = ist die "Schaltung angefordert"-Flagge gesetzt
no = nein
yes = ja
is brake timer greater than zero? 1040 = ist die Bremszeitsteuerung größer als null?
no = nein
yes = ja

Fig. 10B

is XMSN speed greater than cutout? 1045 = ist die Getriebedrehzahl größer als der Ausschnitt ("cutout")
decrement desired XMSN speed 1050 = dekremen tiere die Soll-Getriebedrehzahl
decrement brake timer 1055 = dekrementiere die Bremszeitsteuerung
no = nein
clear shift request flag 1060 = lösche die "Schaltung angefordert" -Flagge
normal dir shift 1065 = normale Richtungsschal tung

Claims

1. Eine elektrohydraulische Steuervorrichtung für eine Antriebsstrecke oder ein Triebwerk einer Maschine einschließlich eines Motors und eines Getriebes, wobei folgendes vorgesehen ist:
ein Drehmomentwandler mit einem sich drehenden Gehäuse, und zwar antriebsmäßig verbunden zwischen dem Motor und dem Getriebe, wobei der Drehmoment wandler ein Laufradelement aufweist;
eine Laufradkupplung zur Verbindung des Laufrad elements mit dem sich drehenden Gehäuse;
ein elektrohydraulisches Laufradkupplungsventil zur Erzeugung eines Strömungsmittelflusses zu der Laufradkupplung zum steuerbaren Eingriff und Außereingriffbringen der Laufradkupplung;
einen Drehmomentwandlerdrehzahl- oder -geschwin digkeitssensor zum Abfühlen der Ausgangs- oder Abtriebsdrehzahl des Drehmomentwandlers und zum darauf ansprechenden Erzeugen eines Drehmoment wandlerdrehzahlsignals, und
Steuermittel zum Empfang des gemessenen Drehmoment wandlergeschwindigkeitssignals, zur Bestimmung eines gewünschten oder Soll-Drehmomentwandler-Drehzahl- Signals, zur Erzeugung eines Fehlerdrehzahlsignals ansprechend auf eine Differenz zwischen den gemessenen und Soll-Drehzahlwandlergeschwindig keitssignalen, und zum steuerbaren Betätigen des elektrohydraulischen Ventils, um zu bewirken, daß das Drehzahlfehlersignal sich dem Wert Null nähert.

2. Eine elektrohydraulische Steuervorrichtung nach Anspruch 1, mit einem Satz von Bremsen und einem elektrohydraulischen Bremsventil bzw. Bremsventil mitteln zur Erzeugung eines Strömungsmittelflusses zu dem Bremssatz zum steuerbaren Ineingriffbringen und Außereingriffbringen des Bremssatzes, wodurch die Steuermittel in selektiver Weise die Laufradkupplung und/oder das elektrohydraulische Bremsventil betätigen, um zu bewirken, daß das Drehzahlfehlersignal den Wert Null annähert.

3. Elektrohydraulische Steuervorrichtung nach Anspruch 2 mit einem Laufradpedal, welches beweglich ist zwi schen einer minimalen und einer maximalen Position zur Erzeugung eines Benutzerlaufradsignals, welches die Position des Laufradpedals anzeigt.

4. Elektrohydraulische Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere Anspruch 3, wobei die Steuermittel das Benutzerlaufradsignal empfangen und ein Laufradkupplungsbefehlssignal an das elektrohydraulische Laufradkupplungsventil lie fern, um in steuerbarer Weise das elektrohydrauli sche Ventil zu betätigen, und zwar allein anspre chend auf die Position des Laufradpedals.

5. Elektrohydraulische Steuervorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, und zwar nach Anspruch 4, wobei die Steuermittel das Benut zerlaufradsignal empfangen, das gemessene Drehmo mentwandlersignal ansprechend auf das Benutzerlauf radsignal modifizieren, ein Drehmomentwandler drehzahl-Soll-Signal erzeugen, und zwar ansprechend auf das gemessene modifizierte Drehmomentsignal und Liefern eines Laufradkupplungsbefehlssignals an das elektrohydraulische Laufradkupplungsventil zur steu erbaren Betätigung des elektrohydraulischen Ventils ansprechend auf das Soll-Drehmomentwandlergeschwin digkeitssignal.

6. Elektrohydraulische Steuervorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, ins besondere nach Anspruch 5, wobei die Steuermittel Mittel aufweisen zur Bestimmung der Größe eines Laufradkupplungsbefehlssignals assoziiert mit der Position des Laufradpedals und eines Laufradkupp lungsbefehlssignals assoziiert mit dem Soll-Dreh momentwandlerdrehzahlsignals und steuerbares Betä tigen des elektrohydraulischen Ventils ansprechend auf das Laufradkupplungsbefehlssignals mit der niedrigeren Größe.

7. Elektrohydraulische Steuervorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, insbe sondere nach Anspruch 2, wobei die Steuermittel die Laufradkupplung und die elektrohydraulischen Brems ventile steuern, und zwar unter Verwendung einer Proportional-Integral-Steuer- oder Regelstrategie.

8. Elektrohydraulische Steuervorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, insbe sondere Anspruch 7, wobei ein Getriebesteuerhebel progressiv manuell zwischen ersten und zweiten Po sitionen bewegbar ist, wobei das Getriebe geeignet ist, um in ansprechender Weise zwischen einem Vor wärts- und einem Rückwärtsübersetzungs- oder Ge triebeverhältnis zu schalten, und zwar ansprechend auf die Bewegung des Steuerglieds aus der ersten Position in die zweite Position, wobei der Steuer hebel ein Benutzergetriebe- oder Transmissionssignal erzeugt, welches die Position des Steuerhebels an zeigt.

9. Elektrohydraulische Steuervorrichtung nach einem oder mehreren vorhergehenden Ansprüchen, insbe sondere nach Anspruch 8, wobei die Steuermittel das Benutzergetriebesteuersignal empfangen und in steuerbarer Weise das elektrohydraulische Brems ventil betätigen, um die Maschine zu verlangsamen, und zwar vor einer Richtungsschaltung des Getriebes.

10. Elektrohydraulische Steuervorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, insbe sondere nach Anspruch 9, wobei der Drehmomentwandler ferner ein Reaktor oder Reaktionselement aufweist, ein Turbinenelement verbunden zwischen dem sich drehenden Gehäuse und dem Turbinenelement, und eine Verriegelungskupplung verbunden zwischen dem sich drehenden Gehäuse und dem Turbinenelement und mit einem elektrohydraulischen Verriegelungskupplungsventil, um Strömungsmittelfluß zu der Verriegelungskupplung zu leiten, um die Verriegelungskupplung in Eingriff und außer Eingriff zu bringen.

11. Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs oder - eines Triebwerks einer Maschine mit einem Motor, einem Getriebe und einem Drehmomentwandler mit einem sich drehenden Gehäuse, und zwar antriebsmäßig ver bunden zwischen dem Motor und dem Getriebe, wobei der Drehmomentwandler ein Laufradelement aufweist, eine Laufradkupplung zur Verbindung des Laufrad elements mit dem sich drehenden Gehäuse und ein elektrohydraulisches Laufradkupplungsventil zur Erzeugung eines Strömungsmittelflusses zu der Laufradkupplung zum steuerbaren Ineingriff- und Außereingriffbringen der Laufradkupplung, wobei folgende Schritte vorgesehen sind:
Abfühlen der Ausgangs- oder Abtriebsdrehzahl des Drehmomentwandlers und darauf ansprechendes Erzeugen eines Drehmomentwandlergeschwindigkeits- oder -dreh zahlsignals;
Empfangen des gemessenen Drehmomentwandlerdrehzahl signals, Bestimmen eines Soll-Drehmomentwandlerge schwindigkeits- oder -drehzahlsignals, Erzeugen eines Fehlerdrehzahl- oder -geschwindigkeitssignals, ansprechend auf die Differenz zwischen den gemesse nen und den Soll-Drehmomentwandlergeschwindigkeits- oder -drehzahlsignalen und steuerbare Betätigung des elektrohydraulischen Ventils, um zu bewirken, daß das Drehzahl- oder -geschwindigkeitsfehlersignal sich dem Wert Null nähert.

12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Maschine einen Satz von Bremsen aufweist und ein elektrohydrauli sches Bremsventil zur Erzeugung von Strömungsmittel fluß zu dem Bremssatz zum steuerbaren Ineingriff- und Außereingriffbringen des Bremssatzes, wobei das Verfahren den Schritt des selektiven Steuerns der Laufradkupplung und/oder des elektrohydraulischen Bremsventils aufweist, um zu bewirken, daß das Dreh zahlfehlersignal sich dem Wert Null nähert.

13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 12, wobei die Maschine ein Laufradpedal aufweist, welches zwischen einer Minimal- und einer Maximalposition beweglich ist und wobei der Schritt des Erzeugens eines Benutzer laufradsignals vorgesehen ist, und zwar ansprechend auf die Position des Laufradpedals.

14. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 13, wobei die folgenden Schritte vorgesehen sind: Empfangen des Benutzerlaufradsignals, Modifizierung des gemessenen Drehmomentwandlersignals ansprechend auf das Benut zerlaufradsignal, Erzeugen eines Soll-Drehmoment wandlergeschwindigkeitssignals ansprechend auf das modifizierte gemessene Drehmomentsignal und steu erbares Betätigen des elektro-hydraulischen Ventils ansprechend auf das Drehmomentwandler-Soll drehzahlsignal.