DE19519783A1 - Kurvengängiges Regalbediengerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Solche Regalbediengeräte werden zur Beschickung von Großlagern, insbesondere Hochregallagern, in viel­ fältiger Form verwendet. Neben Regalbediengeräten für reine Geradeausfahrt gibt es weiterhin solche, die kurvengängig sind und gegebenenfalls mittels einer Weiche auf eine Ab­ zweigung gefahren werden können.

Ein solches Gerät ist bekannt aus der deutschen Gebrauchsmusterschrift DE-84 09 357 U1.

Während bei geradeaus laufenden Geräten der genann­ ten Art keine besonderen Probleme im Hinblick auf das Ab­ rollverhalten zwischen einem Laufrad und darunterliegender Laufschiene zu beachten waren, bestehen bei kurvengängigen Geräten der genannten Art hier stets besondere Anforde­ rungen, da der Wechsel von Geradeausfahrt zur Kurvenfahrt in typischer Weise einen hohen Verschleiß des Laufrades verursacht.

Dieser wird im wesentlichen dadurch hervorgerufen, daß beim Einfahren in eine Kurve voraus laufende Führungs­ räder eines Drehschemels das Laufrad, während es sich noch auf einem geraden Schienenabschnitt befindet, bereits quer zu dessen Laufrichtung verschieben müssen, unter Aufbringung entsprechend hoher Kräfte.

Ein Vorschlag, das genannte Problem zu lösen, ist aus der genannten DE-84 09 357 U1 bereits bekannt.

Die dort vorgeschlagene Lösung besteht darin, ein vorgesehenes Kurvenstück einer Laufschiene in spezieller Weise zu verlängern, so daß z. B. eine vorgesehene Rechts­ kurve kurzfristig mit einer kurzen Linkskurve angefahren wird, was jedoch das zugrundeliegende Problem nicht prinzi­ piell eliminiert. Außerdem erschwert diese Konstruktion die Herstellung und Anordnung zugehöriger Weichen.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Auf­ gabe zugrunde, ein Regalbediengerät zu schaffen, welches für Geradeausfahrt und Kurvenfahrt geeignet ist und mit Laufrädern versehen ist, welche in Drehschemeln gelagert werden, wobei ein Laufrad während einer Fahrt des Regal­ bediengerätes so geführt werden soll, daß Abnutzung von Rad und/oder Laufschiene durch ungünstige Laufgeometrie weitestgehend vermieden werden soll, insbesondere kein Querversatz des Laufrades senkrecht zur Fahrtrichtung bei verschiedenen Fahrzuständen erfolgen soll.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das erfindungsgemäße Regalbediengerät, insbesondere seine Dreh­ schemel, folgendes umfaßt:

• - zwei Seitenführungsrollen erster Art, welche jeweils einer der beiden vertikalen Seitenführungsflächen der Laufschie­ ne zugeordnet sind und auf diesen jeweils im wesentlichen spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Seitenführungsrollen eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene im wesentlichen senk­ recht schneidet und die bei gebogenen Laufschienen (Kurven­ stücken) durch deren jeweiligen Krümmungsmittelpunkt geht, sowie außerdem die Drehachse des Laufrades schneidet;
• - zwei Seitenführungsrollen zweiter Art, welche einer ersten Seitenführungsfläche der Laufschiene zugeordnet sind und bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes auf der ersten Seitenführungsfläche spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Seiten­ führungsrollen eine Ebene aufspannen, welche senkrecht zu der durch Seitenführungsrollen erster Art aufgespannten Ebene steht;
• - zwei Seitenführungsrollen dritter Art mit im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen, welche einer zweiten Sei­ tenführungsfläche der Laufschiene zugeordnet sind und bei Kurvenfahrt des Regalbediengerätes auf der zweiten Seiten­ führungsfläche im wesentlichen spielfrei aufliegen, hin­ gegen bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes einen kon­ stanten Abstand zur zweiten Seitenführungsfläche aufweisen.

Bei dieser Ausgestaltung der Erfindung werden die Führungsfunktionen für das Laufrad, die durch Führungsrol­ len herbeigeführt werden sollen, in vorteilhafter Weise in einzelne Funktionen aufgeteilt und mittels unterschiedli­ cher Sätze von bevorzugt paarweise zusammenwirkenden Füh­ rungsrollen wahrgenommen.

Dies geschieht in Abhängigkeit von der jeweiligen Fahrsituation, wobei neben den Standard-Fahrsituationen "Geradeausfahrt" und "Kurvenfahrt" die Übergangs-Fahrsituationen "Einleitung einer Kurvenfahrt" und "Beendigung einer Kurvenfahrt" in besonderer Weise beachtet werden.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, daß eine Querverschiebung des Laufrades eines Regalbedienge­ rätes für alle Fahrzustände dadurch praktisch ausgeschlos­ sen werden kann, daß Seitenführungsrollen erster Art vor­ gesehen werden, die einen kleinen Abstand zur Berührungs­ linie von Laufrad und Laufschiene aufweisen, wobei die Achsen der genannten Seitenführungsrollen und des Laufrades gleichzeitig eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene entlang der genannten Berührungslinie senkrecht schneidet. Gleichzeitig liegen die genannten Laufräder mit vorgegebenem, minimalem Spiel, also praktisch spielfrei, an beiden verti­ kalen Seitenführungsflächen der Laufschiene an. Das Laufrad enthält dadurch entlang der Berührungslinie mit der Lauf­ schiene eine Zwangsführung, welche einen Querversatz senk­ recht zur Laufrichtung wirksam unterbindet.

Hierbei ist es von Vorteil, als zugehörige Sei­ tenführungsflächen die entsprechenden Oberflächen eines handelsüblichen Stahlprofils oder -trägers zu verwenden.

Es ist darüber hinaus erforderlich, die genannte Verbindungsebene zwischen den beiden Seitenführungsrollen senkrecht zur Fahrtrichtung zu orientieren, da sonst nicht nur die Spurtreue des Regalbediengerätes in Frage gestellt wäre, sondern auch ein unzulässiges Verspreizen der zu die­ sen Seitenführungsrollen gehörenden Lagerungen stattfinden würde.

Aus diesem Grunde sind erfindungsgemäß Seiten­ führungsrollen zweiter Art vorgesehen, welche bei Gerade­ ausfahrt des Regalbediengerätes an einer ersten Seitenfüh­ rungsfläche der befahrenen Laufschiene mit möglichst ge­ ringem Spiel aufliegen und sich - in Laufrichtung des Re­ galbediengerätes gesehen - vor bzw. hinter der an dieser Seitenfläche anliegenden Seitenführungsrollen erster Art befinden. Die vertikal gerichteten Achsen dieser Laufrol­ len spannen dabei eine Ebene auf, welche parallel zu der Laufschiene orientiert ist.

Da die Achsen der erst- und zweitgenannten Sei­ tenführungsrollen im zugehörigen Drehschemel fixiert sind, ergibt sich bei Geradeausfahrt sowohl eine genaue Führung von Drehschemel und Laufrad als auch die korrekte Orien­ tierung der beiden erstgenannten Seitenführungsrollen re­ lativ zur Laufschiene.

Es ist ersichtlich, daß die genannte Anordnung der ersten und zweiten Seitenführungsrollen neben der Geradeausfahrt des Regalbediengerätes nur eine Kurvenfahrt in einer vordefinierten Richtung zuläßt.

Bei einer Kurvenfahrt entlang eines gebogenen Gleisstückes wäre jedoch die vorgenannte ordnungsgemäße Führung von Drehschemel und Seitenführungsrollen erster Art nicht mehr gegeben.

Um eine solche Führung während einer Kurvenfahrt des Regalbediengerätes trotzdem aufrechtzuerhalten, wird erfindungsgemäß ein dritter Satz Seitenführungsrollen vorgesehen, welche ebenfalls ortsfest am Drehschemel be­ festigt sind und eine vertikale Achse aufweisen. Sie befin­ den sich, in Laufrichtung des Regalbediengerätes gesehen, ebenfalls vor bzw. hinter den Seitenführungsrollen erster Art. Diese Seitenführungsrollen (dritter Art) sind während einer Geradeausfahrt im wesentlichen funktionslos, da sie zur Laufschiene einen festen Abstand haben.

Bei Kurvenfahrt (in vorgegebenem Wendesinn) liegen die Seitenführungsrollen dritter Art jedoch mit praktisch geringstmöglichem Spiel unmittelbar an der anderen, zweiten Seitenführungsfläche der Laufschiene an. Wenn diese Seiten­ führungsrollen die gleichen Abmessungen aufweisen wie die Seitenführungsrollen erster Art (was aus herstelltechnischen Gründen vorteilhaft ist), so definieren deren Achsen zusam­ men mit der an den genannten Seitenführungsflächen ebenfalls anliegenden Seitenführungsrolle erster Art einen Zylinder­ mantel, dessen Radius dem Krümmungsradius des zu durchfah­ renden Kurvenstücks bis auf eine Korrekturdifferenz von der Größe eines Seitenradradius gleich ist.

Der Drehschemel des Regalbediengerätes erhält bei Kurvenfahrt daher die erforderliche, radial zum Zen­ trum des Krümmungsradius der Laufschiene gerichtete Ab­ stützung und auf diese Weise die korrekte Orientierung seiner Seitenführungsrollen erster Art.

Beim Übergang zwischen Geradeausfahrt und Kur­ venfahrt ist es jedoch ebenfalls erforderlich, jeweils mindestens 4 (bei 6 vorhandenen) Seitenführungsrollen an den Seitenführungsflächen der Laufschiene anliegen zu lassen.

Dies ist unter Zuhilfenahme weiterer konstrukti­ ver Maßnahmen gemäß der Erfindung möglich.

Die Lösung dieses Teilproblems ist besonders kostengünstig und sieht die Verwendung eines Distanz­ profil-Stückes vor, dessen quaderförmige, längliche Grundform an mindestens einer Stirnfläche rampenförmig abgeschrägt ist und insbesondere eine konkave, im wesent­ lichen hohlzylindrische Stirnfläche bzw. rampenförmige Abschrägung aufweist.

Das genannte Distanzprofil wird sowohl kurvenein­ gangsseitig als auch -ausgangsseitig am Ende jeweils eines Teilstücks einer Laufschiene und direkt an dieser ange­ bracht. Dies kann durch z. B. Schweißen, Verschrauben oder eine andere Verbindungsart geschehen, wobei gegebenenfalls eine Kombination solcher bekannten und kostengünstigen Ver­ bindungstechniken Verwendung findet.

Bei der Befestigung des Distanzprofils an der Laufschiene ist jedoch dafür Sorge zu tragen, daß der Lauf der Seitenführungsrollen erster Art nicht gestört wird.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß dadurch ge­ löst, daß die Seitenführungsrollen dritter Art einer an­ deren Horizontalebene zugeordnet werden, d. h. eine verti­ kal versetzte Laufebene gegenüber der der Seitenführungs­ rollen erster Art aufweisen. Der vertikale Versatz dieser Laufebene wird dabei an eine vorgesehene Montagehöhe des Distanzprofils angepaßt. Bei Geradeausfahrt wird durch das Distanzprofil dementsprechend eine weitere Seitenfüh­ rungsfläche definiert, und zwar für mindestens eine der Seitenführungsrolle dritter Art, je nach Länge des montier­ ten Distanzprofils.

Bei Beginn einer Kurvenfahrt des Regalbedien­ gerätes sollen, wie bereits oben erläutert, die Seiten­ führungsrollen dritter Art an zugeordneten Seitenfüh­ rungsflächen anliegen. Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die genannten Distanzprofile mit einer rampenförmigen Abschrägung versehen sind, welche bevorzugt konkav ist und als Mantelstück eines Hohlzylin­ ders aufgefaßt werden kann.

Durch diese Abschrägung wird eine effektive Ver­ längerung der gebogenen bzw. gekrümmten Seitenführungs­ flächen von kurvenförmigen Laufschienen-Teilstücken er­ reicht. Auf diese Weise wird erfindungsgemäß sicherge­ stellt, daß zu Beginn einer Kurvenfahrt die erforderliche Anzahl an Seitenführungsrollen an jeweiligen Seitenführungs­ flächen anliegen. Von besonderem Vorteil ist es hierbei, daß die Distanzelemente nicht in kurvenförmige Laufschie­ nenstücke hineinragen, so daß diese Schienenstücke stets von vergleichsweise einfacher Ausgestaltung sind und insbe­ sondere die Herstellung kostengünstiger Weichen für die Laufschienen möglich ist.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung werden durch die Unteransprüche spezifiziert und im folgenden anhand der Zeichnung erläutert.

Es zeigt:

Fig. 1 ein Regalbediengerät nach dem Stand der Technik, für Geradeausfahrt;

Fig. 2 einen Grundriß für eine erfindungsgemäße Anordnung von Seitenführungsrollen innerhalb eines Dreh­ schemels eines Regalbediengerätes sowie die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen;

Fig. 3 einen Querschnitt durch Laufrad, Führungs­ rollen und Drehschemel, Laufschiene und Distanzprofil gemäß der Erfindung;

Fig. 4 den Grundriß der Kombination eines geraden mit einem kurvenförmigen Laufschienen-Teilstücks sowie einem zugehörigen Distanzprofil;

Fig. 5 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen noch vor Beginn einer Kurvenfahrt bzw. nach Beendigung einer Kurvenfahrt;

Fig. 6 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen unmittelbar zu Beginn bzw. unmittel­ bar nach Beendigung einer Kurvenfahrt und

Fig. 7 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen während der Kurvenfahrt eines erfindungsgemäßen Regalbediengerätes.

Fig. 1 zeigt ein Regalbediengerät nach dem Stand der Technik, welches allerdings nur für Geradeausfahrt ge­ eignet ist.

Auf einer geraden Laufschiene 3 in Form eines Stahl-I-Profils wird das Regalbediengerät 1 mittels zweier nicht gezeigter Laufräder verfahren, welche jeweils innerhalb eines Laufradgehäuses 50 angeordnet sind. Eine Seitenführungs­ rolle 4 bewirkt, daß das Laufrad stets mittig auf der Laufschienenoberfläche 32 der Laufschiene aufliegt. Das Regalbediengerät 1 kann also spurgenau in Richtung einer Koordinate verfahren werden. Zur Warenentnahme aus einem Hochregal kann z. B. eine Bedienperson die Plattform 2 be­ steigen und sich durch (nicht gezeigten) motorischen An­ trieb des Regalbediengerätes sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung transportieren lassen.

Ein solches Regalbediengerät benötigt pro Laufrad nur zwei Seitenführungsrollen.

Für ein kurvengängiges Regalbediengerät sind pro Laufrad jeweils ein Drehschemel und weitere Seitenführungs­ rollen vorzusehen.

Fig. 2 zeigt demgegenüber den Grundriß einer erfindungsgemäßen Anordnung von 6 Laufrollen eines Dreh­ schemels für ein kurvengängiges Regalbediengerät.

Die Seitenführungsrollen 21, 22, 23, 24, 25, 26 sind links bzw. rechts des Mittelstegs 31 eines Stahlträ­ gers, welcher als Laufschiene für das Regalbediengerät verwendet wird, angeordnet, wobei dessen beide Oberflächen als Seitenführungsflächen 31′, 31′′ für die Seitenführungs­ rollen 21-26 genutzt werden.

Im gezeigten Fall einer geraden Laufschiene lie­ gen jeweils die Seitenführungsrollen 21, 23 und 24 prak­ tisch spielfrei auf der Seitenführungsfläche 31′ auf, während auf der Seitenführungsfläche 31′′ die Seitenfüh­ rungsrolle 22 (ebenfalls praktisch spielfrei) aufliegt, wobei natürlich technisch übliche Toleranz-Dimensionie­ rungen vorgesehen sind. Das spezielle Beispiel gemäß Fig. 2 weist Seitenführungsrollen von gleicher Dimensionierung auf, was fertigungstechnisch von Vorteil ist; es können aber genausogut Seitenführungsrollen unterschiedlichen Durchmessers vorgesehen werden.

Aufgrund der identischen Dimensionierung sind die Mittelpunkte der Seitenführungsrollen 21, 22, 23 und 24 zwangsläufig gleichweit von dem Laufschienensteg 31 beabstan­ det. Aus Gründen der konstruktiven Vereinfachung sind Seiten­ führungsrollen 23 und 24 gleichweit von der Seitenführungs­ rolle 21 beabstandet.

Es ist ersichtlich, daß die gezeigte Anordnung der Laufrollen eine korrekte Führung des zugehörigen Dreh­ schemels im Falle des Geradeauslaufs des Regalbediengerätes ermöglicht, andererseits ist es aber auch möglich, für die­ se Fahrsituation auf Seitenführungsrolle 21 zu verzichten und die Steuerung des Drehschemels nur mit den Seitenfüh­ rungsrollen 22, 23, 24 vorzunehmen. Die Seitenführungsrol­ len 25 und 26 sind während einer Geradeausfahrt im wesent­ lichen funktionslos und werden erst für die Fahrsituation "Kurvenfahrt" bzw. deren Einleitung in Funktion gesetzt.

Auch die Seitenführungsrollen 25 und 26 sind be­ vorzugt symmetrisch zu den Seitenführungsrollen 21 und 22 angeordnet.

Die zugehörige Seitenansicht dieser Anordnung zeigt Fig. 3, wobei gleichzeitig die Anordnung eines zu­ gehörigen Laufrades 51, Drehschemels 52 und einer Lauf­ schiene 3 dargestellt ist.

Der Drehschemel 52 stützt sich über die Peripherie 51′ des mittels Laufradachse 53 gelagerten Laufrades 51 auf der Lauffläche 32 einer Laufschiene 3 ab, welche bevorzugt aus einem Standard-Stahlprofil hergestellt ist.

Die Seitenführungsrollen 22, 24 sind mittels der vertikal gerichteten Achsen 22′, 24′ unverrückbar am Dreh­ schemel 52 gelagert, gleiches gilt für die Seitenführungs­ rollen 25, 26, von denen nur letztere gezeigt ist, und welcher die Achse 26′ zugeordnet ist.

Im Gegensatz zur Darstellung gemäß Fig. 2 ist der Zwischenraum zwischen Seitenführungsrollen 26 und der ge­ zeigten Seitenführungsfläche 31′′ praktisch vollständig mit dem dort angebrachten Distanzprofil 40 aufgefüllt, welches eine Materialstärke (Dicke) "d" aufweist, so daß die Sei­ tenführungsrolle 26 praktisch spielfrei aufliegt.

Das Distanzprofil 40 ist mittels Schweißverbindung 46 an der Laufschiene 3 befestigt, kann aber auch zum Zwecke einer vereinfachten Montage und Justage mit entspre­ chenden Schraubverbindungen befestigt sein, wie das in Fig. 4 gezeigt wird; gegebenenfalls kommt auch eine kombinierte Befestigung zur Anwendung.

Um zu verhindern, daß der Lauf der Seitenführungs­ rollen 22, 24 durch die Anwesenheit eines Distanzprofils 40 blockiert wird, sind die Seitenführungsrollen 25, 26 einer anderen Horizontalebene zugeordnet als die Seitenführungs­ rollen 21, 22, welche bevorzugt in derselben Horizontalebene angeordnet sind wie die Seitenführungsrollen 23, 24.

Die Verankerung der Laufschiene 3 auf den Boden erfolgt in einer technisch üblichen Weise.

Die Anordnung eines Distanzprofils 40 entlang des Mittelstegs 31 eines geraden Laufschienenstückes, an wel­ ches sich ein Kurvenstück anschließt, zeigt Fig. 4.

Ein gebogenes Teilstück 36 der Laufschiene 3, deren Mittelsteg gezeigt ist, besitzt einen Krümmungsradius, der zum Zentrum "Z" zeigt. Am Ende des Teilstücks 36 ist in tangentialer Richtung ein gerades Teilstück 31 angeschlossen, welches ebenfalls Seitenführungsflächen 31′, 31′′ aufweist.

Ein etwa trapezförmiges Distanzprofil mit zwei rampenförmigen Seiten 41, 43 und der Stärke "d" ist an dem geraden Teilstück 31 so angebracht, daß seine Basis sich praktisch genau bis zur Trennstelle zum gebogenen Teilstück 36 erstreckt. Sofern das Distanzprofil mit Schrauben bzw. Bolzen 45 befestigt ist, befinden sich zugehörige Muttern 44 auf der Seite der Seitenführungsflächen 31′.

Die Anlauframpe 41 kann auch eine kürzere Schrä­ gung aufweisen. Die Seitenführungsfläche 42 des Distanzpro­ fils verläuft parallel zur Seitenführungsfläche 31′.

Die rampenförmige Seite 43 des Distanzprofils 40 verlängert die hohlzylindrische Seitenführungsfläche 31′′ des gebogenen Kurvenstücks 36 und ist dementsprechend ebenfalls konkav und mit einer hohlzylindrischen Oberfläche versehen, wie dies nach dem Stand der Technik z. B. durch Schneiden und/oder Schleifen möglich ist. - Bei sehr großen Krümmungs­ radien des Kurvenstückes 36 kann gegebenenfalls die hohlzy­ lindrische Oberfläche 43 durch ebene Teilflächen approximiert werden.

Fig. 5 zeigt das Zusammenspiel zwischen Seitenfüh­ rungsrollen 21 bis 26, geraden und gebogenen Laufschienen­ stücken 31 bzw. 36 und den Oberflächen des Distanzprofils 40, und zwar kurz vor Beginn einer Kurvenfahrt des Regalbedien­ gerätes, bzw., bei Umkehr des Zeitablaufs, kurz nachdem diese abgeschlossen ist.

Die Seitenführungsfläche 42 steht bereits in un­ mittelbarem Kontakt mit der Seitenführungsrolle 26, welche auf dieser entsprechend abrollt.

Die Seitenführungsrolle 23 hat sich bereits von der Seitenführungsfläche 31′ gelöst, wenn auch nur in mini­ malem Maße.

Die Führung des Drehschemels wird also nur noch durch Seitenführungsrollen 21, 22, 24 und 26 bewirkt, da Sei­ tenführungsrolle 25 noch keinen Kontakt mit Seitenführungs­ fläche 31′′ aufweist.

Ein Verzicht auf eine weitere der oben genannten Seitenführungsrollen 21, 22, 24 und 26 ist im allgemeinen nicht zulässig, wenn auch nicht prinzipiell ausgeschlossen. Die oben beschriebene Fahrphase leitet also eine nachfolgen­ de Kurvenfahrt des Regalbediengerätes ein. Eine solche be­ ginnt damit, daß Seitenführungsrolle 25 in Kontakt mit der konkaven Seitenführungsfläche 31′′ von Führungsschienenstück 36 tritt, wie dies in Fig. 6 gezeigt wird.

Der Mittelpunkt von Seitenführungsrolle 26 be­ endet seine lineare Bewegung und die Peripherie dieser Sei­ tenführungsrolle rollt an der hohlzylindrischen Abschrägung 43 des Distanzprofils 40 ab, so daß die durch die Drehach­ sen der Seitenführungsrollen 21 und 22 aufgespannte Ebene stets den Krümmungsmittelpunkt Z des gebogenen Gleisstückes 36 trifft. Sobald die genannte Abrollbewegung an der Abschrä­ gung 43 einsetzt, entfernt sich Seitenführungsrolle 24 von der Seitenführungsfläche 31′, so daß bei der nachfolgenden Kurvenfahrt nur die Seitenführungsrollen 21, 22, 25, 26 mit jeweiligen Seitenführungsflächen in Kontakt stehen, wie dies für reine Kurvenfahrt in Fig. 7 gezeigt wird.

In Fig. 7 wird weiterhin der geometrische Zusam­ menhang zwischen dem Krümmungsradius des gebogenen Führungs­ schienenstücks 36 und den Abständen der Seitenführungsrollen 21, 22, 25 und 26 dargestellt.

Die Drehbewegung des zugehörigen Drehschemels 53 um dessen vertikale Achse wird also durch Seitenführungsrol­ len 25 und 26 erzwungen, und eine Verbindungslinie der Achsen von Seitenführungsrollen 21 und 22 weist immer auf den Krüm­ mungsmittelpunkt Z.

Die Beendigung einer Kurvenfahrt kann als zeit­ liche Umkehr der oben erläuterten Einleitung einer Kurven­ fahrt aufgefaßt werden (Fig. 6).

Die Seitenführungsrolle 26 rollt, aus einer Kurve kommend, auf der Abschrägung bzw. Rampe 43 auf, bis deren Ende erreicht ist, worauf Seitenführungsrolle 24 in Kontakt mit Seitenführungsfläche 31′ tritt. Die Drehbewe­ gung der Seitenführungsrollen 22, 25, 26 um das Zentrum Z wird beendet und geht in eine Linearbewegung über, bei der zunächst Seitenführungsrollen 22 und 26 in Kontakt mit Seitenführungsfläche 31′′ bzw. 42 stehen; später, nachdem Seitenführungsrolle 26 Seitenführungsfläche 42 verlassen hat, liegen an der Seitenführungsfläche 31′ die Seitenfüh­ rungsrollen 21, 23 und 24 an und weiterhin die Seitenfüh­ rungsrolle 22 an der Seitenführungsfläche 31′′, wodurch in jeder Fahrsituation eine einwandfreie Orientierung des Drehschemels 52 herbeigeführt wird.

Claims (10)

1. Regalbediengerät, welches sich mittels mindestens zweier, jeweils mit einem Laufrad (51) versehener und um eine vertikale Achse verstellbarer Drehschemel (52) auf der hori­ zontalen Lauffläche (32) einer Laufschiene (3) abstützt, bei dem jeder Drehschemel an den beiden vertikalen Seitenführungs­ flächen (31′, 31′′) der Laufschiene (3) durch mindestens je­ weils eine Seitenführungsrolle geführt ist, und welches für Geradeausfahrt und Kurvenfahrt geeignet ist, dadurch gekenn­ zeichnet, daß

• - zwei Seitenführungsrollen (21, 22) erster Art vorhanden sind, welche jeweils einer der beiden vertikalen Seiten­ führungsflächen (31′, 31′′) der Laufschiene (3) zugeordnet sind und auf diesen jeweils im wesentlichen spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Seitenführungsrollen (21, 22) eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene im wesentlichen senk­ recht schneidet und die bei gebogenen Laufschienen (Kur­ venstücken) durch deren jeweiligen Krümmungsmittelpunkt (Z) geht, sowie außerdem die Drehachse des Laufrades schneidet,
• - zwei Seitenführungsrollen zweiter Art (23, 24) vorhanden sind, welche einer ersten Seitenführungsfläche (31′) der Laufschiene (3) zugeordnet sind und bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes auf der ersten Seitenführungsflä­ che (31′) im wesentlichen spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Sei­ tenführungsrollen (23, 24) eine Ebene aufspannen, welche senkrecht zu der durch Achsen der Seitenführungsrollen (21, 22) erster Art aufgespannten Ebene steht,
• - zwei Seitenführungsrollen dritter Art (25, 26) mit im we­ sentlichen vertikal gerichteten Drehachsen vorhanden sind, welche einer zweiten Seitenführungsfläche (31′′) der Lauf­ schiene (3) zugeordnet sind und bei Kurvenfahrt des Regalbe­ diengerätes auf der zweiten Seitenfläche (31′′) im wesent­ lichen spielfrei aufliegen, hingegen bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes einen konstanten Abstand (d) zur zweiten Seitenführungsfläche (31′′) aufweisen.

2. Regalbediengerät, welches sich mittels minde­ stens zweier, jeweils mit einem Laufrad (51) versehenen und um eine vertikale Achse verstellbaren Drehschemeln (52) auf der horizontalen Lauffläche (32) einer Laufschiene (3) ab­ stützt, bei dem jeder Drehschemel an den beiden vertikalen Seitenführungsflächen (31′, 31′′) der Laufschiene (3) durch mindestens jeweils eine Seitenführungsrolle geführt ist, und welches für Geradeausfahrt und Kurvenfahrt geeignet ist, dadurch gekennzeichnet, daß

• - eine Seitenführungsrolle (22) erster Art vorhanden ist, welche der vertikalen Seitenführungsfläche (31′′) der Laufschiene (3) zugeordnet ist und auf dieser jeweils im wesentlichen spielfrei aufliegt, wobei die im wesentli­ chen vertikal gerichtete Drehachse der Seitenführungsrolle (22) und die Drehachse des Laufrades eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene im wesentlichen senkrecht schneidet und die bei gebogenen Laufschienen (Kurvenstücken) durch deren jeweiligen Krümmungsmittelpunkt (Z) geht,
• - zwei Seitenführungsrollen zweiter Art (23, 24) vorhanden sind, welche einer ersten Seitenführungsfläche (31′) der Laufschiene (3) zugeordnet sind und bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes auf der ersten Seitenführungsflä­ che (31′) im wesentlichen spielarm aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Sei­ tenführungsrollen (23, 24) eine Ebene aufspannen, welche senkrecht zu der durch Achsen der Seitenführungsrolle (22) und des Laufrades (51) aufgespannten Ebene steht,
• - zwei Seitenführungsrollen dritter Art (25, 26) mit im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen vorhanden sind, welche einer zweiten Seitenführungsfläche (31′′) der Laufschiene (3) zugeordnet sind und bei Kurvenfahrt des Regalbediengerätes auf der zweiten Seitenfläche (31′′) im wesentlichen spielfrei aufliegen, hingegen bei Gerade­ ausfahrt des Regalbediengerätes einen konstanten Abstand (d) zur zweiten Seitenführungsfläche (31′′) aufweisen.

3. Regalbediengerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenführungsrollen drit­ ter Art einer anderen Horizontalebene zugeordnet sind als die Seitenführungsrollen (21, 22) erster Art.

4. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß den Seitenführungs­ rollen (25, 26) dritter Art Distanzprofile (40) zugeordnet sind, welche vor und nach einer Kurventeilstrecke einer Laufschiene (3) auf deren zugehörigen geraden Teilstrecken angeordnet sind, wobei die Distanzprofile eine Materialstär­ ke (Dicke) aufweisen, die dem genannten Abstand (d) ent­ spricht, mit dem bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes die Seitenführungsrollen (25, 26) dritter Art von der zwei­ ten Seitenführungsfläche (31′′) beabstandet sind.

5. Regalbediengerät nach Anspruch 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Distanzprofile (40) endseitig mit jeweils einer Anlauframpe (41) und einer rampenförmigen, bevorzugt hohlzylindrischen Anpaßkontur (43) versehen sind, wobei das Ende der Anpaßkontur (43) am Ende einer geraden Teilstrecke einer Laufschiene (3) angebracht ist und mit diesem im wesentlichen zusammenfällt (koinzidiert).

6. Regalbediengerät nach Anspruch 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß vor Beginn einer Kurvenfahrt des Regal­ bediengerätes die in dessen Bewegungsrichtung nachlaufen­ de Seitenführungsrolle (25, 26) dritter Art mit der Seiten­ führungsfläche (42) des Distanzprofils (40) in Kontakt tritt und auf dieser abrollt sowie bei Beginn einer Kurvenfahrt mit der rampenförmigen, bevorzugt hohlzylindrischen Anpaßkontur (43) in Kontakt tritt und auf dieser abrollt.

7. Regalbediengerät nach Anspruch 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß vor Beendigung einer Kurvenfahrt des Regalbediengerätes die in dessen Bewegungsrichtung vorlau­ fende Seitenführungsrolle (25, 26) dritter Art mit der rampenförmigen, bevorzugt hohlzylindrischen Anpaßkontur (43) in Kontakt tritt und auf dieser abrollt, sowie bei Beendigung einer Kurvenfahrt mit der Seitenführungsfläche (42) des Distanzprofils (40) in Kontakt tritt und auf die­ ser abrollt.

8. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenführungs­ rollen erster, zweiter und dritter Art gleiche Abmessungen aufweisen.

9. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufschiene (3) aus einem Standard-Stahlprofil hergestellt ist.

10. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Distanzprofil (40) mittels einer Schweiß- und/oder Schraubverbindung an der Laufschiene (3) befestigt ist.