DE19511591C2

DE19511591C2 - Procedure for determining the load of an industrial truck

Info

Publication number: DE19511591C2
Application number: DE19511591A
Authority: DE
Inventors: Andreas Dipl Ing Klatt; Hans-Joachim Dipl Ing Dos; Hans-Peter Dipl Ing Claussen; Ralf Dipl Ing Baginski
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1995-03-29
Filing date: 1995-03-29
Publication date: 1997-02-06
Anticipated expiration: 2015-03-30
Also published as: DE19511591A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestim mung der Last eines Flurförderzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for determining the load of an industrial truck according to the generic term of claim 1.

Bei Flurförderzeugen ist die Tragfähigkeit naturgemäß be grenzt. Es ist bekannt, in die hydraulische Hubvorrichtung ein Druckbegrenzungsventil einzubauen, das zur Unwirksam keit der Hubvorrichtung führt, wenn die Last den vorgege benen Wert überschreitet.With industrial trucks, the load capacity is naturally borders. It is known in the hydraulic lifting device to install a pressure relief valve that is ineffective speed of the lifting device leads when the load the specified value exceeds.

Die Stabilität eines Flurförderzeugs hängt u. a. auch von der Höhe ab, auf die eine Last angehoben wird. Je größer die Hubhöhe, um so geringer die aufzunehmende Last, um die Stabilität des Fahrzeugs, insbesondere während der Fahrt, nicht zu weit zu schwächen. Aus der US 4,231,450 ist ein Stapler bekanntgeworden, der mit zwei Druckschaltern im Hydraulikkreis für den Hubzylinder versehen ist. Ein erster Druckschalter spricht an, wenn bei Aufnahme der Last das zulässige Gewicht überschritten worden ist. Der zweite Druckschalter wird erst ab einer definierten Höhe der Last aktiviert und sichert so die hubhöhenabhängige Resttragfähigkeit ab. Es versteht sich, daß demgemäß auch eine Hubhöhensensierung vorgesehen ist. Diese gehört eben falls zum Stand der Technik.The stability of an industrial truck depends on a. from the height to which a load is lifted. The bigger the lifting height, the lower the load to be lifted by the Stability of the vehicle, especially while driving, not to weaken too far. From US 4,231,450 is a Stacker became known, which with two pressure switches in the Hydraulic circuit for the lifting cylinder is provided. On first pressure switch responds if when recording the Load has exceeded the permissible weight. Of the second pressure switch is only from a defined height activates the load and thus secures the lifting height-dependent Residual load capacity. It is understood that accordingly stroke height sensing is provided. This just belongs if to the state of the art.

Aus der US 5 373 121 ist eine Hubvorrichtung bekanntge worden, bei der die Hubgeschwindigkeit von der Last abhän gig gemacht wird. Bei einer Ausführungsform der bekannten Vorrichtung wird eine Verstellpumpe verwendet, wobei der Verstellweg der Verstellpumpe von dem Druck in der Zuführ leitung zum Hubzylinder abhängig gemacht wird. Mit stei gender Last wird somit die Hubgeschwindigkeit reduziert, auch wenn der elektrische Motor mit konstanter Drehzahl betrieben wird. Bei einer zweiten Ausführungsform wird eine Pumpe mit konstantem Fördervolumen von einem Elektro motor mit veränderlicher Drehzahl angetrieben. Der Motor wird über einen Frequenzumformer angesteuert, wobei die Frequenz von dem gemessenen Druck in der Förderleitung ab hängig gemacht wird. In beiden Fällen bestimmt die Last den Hubbetrieb der Hubvorrichtung, ohne daß diese selbst quantitativ erfaßt wird.A lifting device is known from US Pat. No. 5,373,121 at which the lifting speed depends on the load gig is made. In one embodiment of the known A variable displacement pump is used, the Adjustment path of the variable pump from the pressure in the feed line to the lifting cylinder is made dependent. With stei gender load, the lifting speed is reduced, even if the electric motor at constant speed is operated. In a second embodiment a pump with a constant delivery volume from an electric motor driven with variable speed. The motor is controlled by a frequency converter, the Frequency from the measured pressure in the delivery line pending. In both cases, the load determines the lifting operation of the lifting device without this itself is recorded quantitatively.

Bei der bekannten Vorrichtung wird nicht die tatsächliche Last gemessen, sondern ein bestimmter Druck, wobei jedoch über einen entsprechenden Algorithmus auch das Gewicht er rechnet werden könnte.In the known device, the actual one is not Load measured, but a certain pressure, however the weight using an appropriate algorithm could be expected.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung der Last eines Flurförderzeugs anzugeben, bei dem auf zusätzliche Sensoren, wie z. B. Drucksensoren, verzichtet werden kann und bei dem das Lastgewicht nur aus den Systemparametern ermittelt wird. The invention has for its object a method to determine the load of an industrial truck, where on additional sensors, such as. B. pressure sensors, can be dispensed with and in which the load weight only the system parameters is determined.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved through the features of the patent claim 1 solved.

Das erfindungsgemäße Verfahren geht von einer Hubvorrich tung für Flurförderzeuge aus, bei denen die von einem Elektromotor betriebene Hydraulikpumpe über eine elektro nische Steuervorrichtung gesteuert bzw. geregelt wird. Derartige Steuerungen enthalten naturgemäß einen Rechner (Prozessor) und auch mindestens einen Sensor zur Ermitt lung des vom Motor auf genommenen elektrischen Stroms. Das am Elektromotor entwickelte Drehmoment ist im wesentlichen von nur einer Veränderlichen abhängig, nämlich dem aufge nommenen Strom, während die anderen das Drehmoment bestim menden Größen Motorkonstanten sind, wie z. B. der magne tische Nennfluß. Das am Motor zu entwickelnde Moment ist naturgemäß abhängig vom Lastgewicht. Zwischengeschaltet ist indessen der Hubzylinder vorgegebener Geometrie und die Hydraulikpumpe mit einem spezifischen Fördervolumen und Wirkungsgrad. Falls zwischen dem Lastaufnahmemittel und dem Hubzylinder eine Übersetzung abweichend von 1 vor liegt, ist diese naturgemäß ebenfalls zu berücksichtigen. Die erwähnten Konstanten, die üblicherweise von den Her stellern der Komponenten angegeben werden, werden im Speicher des Rechners abgelegt. Aus den bekannten Formeln für die Drehmomente am Elektromotor und an der Hydraulik pumpe wird dann die Masse der Last aufgrund des jeweils gemessenen Stroms ermittelt.The method according to the invention is based on a lifting device tion for industrial trucks, where those of one Electric motor operated hydraulic pump via an electro African control device is controlled or regulated. Such controls naturally contain a computer (Processor) and also at least one sensor for detection the electrical current drawn by the motor. The Torque developed on the electric motor is essentially dependent on only one variable, namely the up current while the others determine the torque menden sizes are motor constants, such as. B. the magne nominal flow. The moment to be developed on the engine is naturally dependent on the load weight. Intermediate is, however, the lifting cylinder of predetermined geometry and the hydraulic pump with a specific delivery volume and efficiency. If between the load handler and the lifting cylinder before a translation deviating from 1 is naturally also to be taken into account. The constants mentioned, usually from the Her components are specified in the Computer memory stored. From the well-known formulas for the torques on the electric motor and on the hydraulics then the mass of the load due to each pump measured current determined.

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich sowohl bei Gleich strom- als auch bei Drehstrommotoren durchführen.The method according to the invention can be used both for equal Carry out both current and three-phase motors.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, daß spe zielle Lastsensoren, beispielsweise Drucksensoren, nicht erforderlich sind. Vielmehr lassen sich die Parameter, die betriebsbedingt sind, durch die ohnehin vorhandenen Vor kehrungen, wie Messung des Motorstroms, anwenden. Ledig lich die Software für den Rechner ist so auszulegen, daß der Rechner über die gemessene Stromaufnahme die jeweilige Last ermittelt. Dabei kann der Rechner das Lastgewicht quantitativ ermitteln, was für viele Anwendungsfälle vor teilhaft ist. Im übrigen kann das jeweils gemessene Last gewicht in Beziehung zur sensierten Hubhöhe gesetzt wer den, um diese zu begrenzen bzw. entsprechende Vorkehrungen zu treffen, damit bei entsprechender Hubhöhe die Stabili tät des Fahrzeugs ausreichend ist.The inventive method has the advantage that spe zielle load sensors, such as pressure sensors, not required are. Rather, the parameters that are operational, due to the already existing pre apply measures such as measuring the motor current. Single Lich the software for the computer is to be designed so that the computer over the measured current consumption the respective Load determined. The calculator can do the load weight quantify what is for many use cases is partaking. Otherwise, the load measured in each case weight in relation to the sensed lifting height to limit this or take appropriate precautions to meet, so that the Stabili the vehicle is sufficient.

Manche Konstanten des Elektromotors sind stromabhängig, wie z. B. die Magnetisierung oder die Kupferverluste. Daher wird nach einer Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß auch die stromabhängige Kennlinie für die Magnetisie rung und/oder die Kupferverluste tabellarisch abgelegt wird. Entsprechendes gilt für die stromabhängige Kennlinie für die Wirbelstromverluste und/oder die Hysterese.Some constants of the electric motor are current dependent, such as B. the magnetization or the copper losses. Therefore is proposed according to an embodiment of the invention that also the current-dependent characteristic for the magnetisie tion and / or the copper losses are tabulated becomes. The same applies to the current-dependent characteristic for eddy current losses and / or hysteresis.

Der Pumpenwirkungsgrad ist normalerweise drehzahlabhängig. Daher kann nach einer Ausgestaltung der Erfindung im Speicher auch die drehzahlabhängige Kennlinie für den Wir kungsgrad der Hydraulikpumpe tabellarisch abgelegt werden. Zur Nutzung dieses Parameters ist jedoch erforderlich, daß eine Drehzahlmessung vorgenommen wird. Diese ist jedoch ebenfalls zumeist Bestandteil einer hydraulischen Hubvor richtung für Flurförderzeuge mit elektronischer Steuerung.Pump efficiency is usually speed dependent. Therefore, according to an embodiment of the invention in Also store the speed-dependent characteristic for the Wir efficiency of the hydraulic pump can be stored in a table. To use this parameter, however, it is necessary that a speed measurement is made. However, this is also mostly part of a hydraulic lifting device direction for industrial trucks with electronic control.

Wenn die Hydraulikpumpe neben dem Hubzylinder weitere hy draulische Verbraucher versorgt, führt das erfindungsge mäße Verfahren nicht zum gewünschten Ergebnis. Es ist da her erforderlich, zu berücksichtigen, ob bei einer Ermitt lung eines Lastgewichtes eine Nebenfunktion parallel läuft. Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist daher vorgesehen, daß dem Verbraucher oder dem zugehörigen Ven til ein Schalter zugeordnet wird, der ein Signal auf den Rechner gibt, wenn der Verbraucher betätigt wird. Es ve rsteht sich, daß eine Lastsensierung auf diese Weise nur erfolgen kann, wenn getrennte Kreise für den reinen Hub- und Senkkreis und die Nebenfunktionen vorliegen. If the hydraulic pump in addition to the lifting cylinder hy supplies drastic consumers, that leads to fiction appropriate procedure did not achieve the desired result. It is there forth necessary to take into account whether an investigation load function a secondary function in parallel running. According to one embodiment of the invention provided that the consumer or the associated Ven til a switch is assigned to a signal on the Calculator gives when the consumer is operated. It ve It is understood that load sensing is only possible in this way can take place if separate circles for the pure lifting and lowering circle and the secondary functions are available.

Eine Lastbestimmung läßt sich nach einer alternativen Lö sung der Erfindung auch dadurch vornehmen, indem etwa der Motorstrom im Leerlauf (ohne Last) gemessen wird. Der Stromwert entspricht der Last "Null". Die Stromwerte bei definierten Lasten, die von der Hubvorrichtung anzuheben sind, geben dann im Verhältnis zu dem "Nullwert" den ge messenen Lastwert wieder. So läßt sich eine Tabelle oder eine Kurve erstellen, in der ein Stromwert einer bestimm ten Last entspricht.A load determination can be made according to an alternative solution solution of the invention also by making about Motor current is measured at idle (without load). Of the Current value corresponds to the load "zero". The current values at defined loads to be lifted by the lifting device then give the ge in relation to the "zero value" measured load value again. So a table or create a curve in which a current value of a certain corresponds to the load.

Um durch Störgrößen entstehende Fehler zu kompensieren, kann erfindungsgemäß bei einem mehrschüssigen Hubgerüst ein Abgleich vorgenommen werden. Die beim Übergang zwischen Freihub und Masthub auftretende Druckdifferenz ist konstant und entspricht mithin einem Normgewicht; sie läßt sich daher für einen derartigen Abgleich heranziehen. Zur Kompensation von dynamischen Anteilen, z. B. Druck spitzen beim Übergang zwischen zwei Mastschüssen, werden Mittelwerte gebildet.To compensate for errors caused by disturbance variables, can according to the invention with a multi-shot mast a comparison can be made. The one at the transition pressure difference between free lift and mast lift is constant and therefore corresponds to a standard weight; she can therefore be used for such a comparison. To compensate for dynamic components, e.g. B. Pressure become sharp at the transition between two mast sections Averages formed.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen nä her erläutert.The invention is based on drawings ago explained.

Fig. 1 zeigt schematisch ein Schaltbild einer hydrau lischen Hubvorrichtung für ein Flurförderzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 1 shows schematically a circuit diagram of a hy metallic lifting device for an industrial truck for performing the method according to the invention.

Fig. 2 zeigt ebenfalls eine hydraulische Hubvorrichtung für ein Flurförderzeug, wobei zusätzliche hydrau lische Kreise für die Versorgung von Nebenfunktio nen vorgesehen sind. Fig. 2 also shows a hydraulic lifting device for an industrial truck, additional hy metallic circuits are provided for the supply of secondary functions.

Ein nicht gezeigtes Hubgerüst eines nicht gezeigten Flur förderzeugs weist einen Hubzylinder 10 auf zum Anheben und Absenken eines nicht gezeigten Lasttragmittels. Der Hub zylinder 10 wird von einer Hydraulikpumpe 12 über ein Lasthalteventil 14 mit Hydraulikflüssigkeit aus einem Re servoir 16 versorgt. Die Hydraulikpumpe 12 wird von einem Elektromotor 18, im vorliegenden Fall von einer fremder regten Gleichstrommaschine, angetrieben. Die Steuerung der Gleichstrommaschine erfolgt mit Hilfe einer elektronischen Steuervorrichtung, die einen PWM-Steller (Pulsweitenmodu lation) enthält, wie an sich allgemein bekannt. Die Ansteuerung erfolgt über die Wirkungslinie 22. Über die Wir kungslinie 24 wird ein nicht gezeigter Strommesser mit der Steuervorrichtung 20 verbunden. Bei einer fremderregten Gleichstrommaschine wird sowohl der Feldstrom als auch der Ankerstrom gemessen. Bei einer Reihenschlußmaschine oder einer Asynchronmaschine braucht lediglich der Ankerstrom bzw. der Ständerstrom gemessen zu werden.A mast, not shown, of a floor conveyor, not shown, has a lifting cylinder 10 for lifting and lowering a load-carrying means, not shown. The stroke cylinder 10 is supplied by a hydraulic pump 12 via a load holding valve 14 with hydraulic fluid from a re servoir 16 . The hydraulic pump 12 is driven by an electric motor 18 , in the present case by an externally excited DC machine. The control of the DC machine is carried out with the aid of an electronic control device which contains a PWM actuator (pulse width modulation), as is generally known. The control takes place via the line of action 22 . About the line we 24 , a current meter, not shown, is connected to the control device 20 . With a separately excited DC machine, both the field current and the armature current are measured. In the case of a series connection machine or an asynchronous machine, only the armature current or the stator current need be measured.

Die Steuervorrichtung 20 enthält einen Rechner zur Berech nung des Lastgewichts, das vom Hubzylinder 10 anzuheben ist. Die Berechnung der Masse der gehobenen Last erfolgt nach den nachstehenden Beziehungen, die für eine fremder regte Gleichstrommaschine gelten.The control device 20 contains a computer for calculating the load weight to be lifted by the lifting cylinder 10 . The mass of the lifted load is calculated according to the following relationships, which apply to an externally excited DC machine.

Das Drehmoment für den Hydraulikmotor istThe torque for the hydraulic motor is

wobei Qp das spezifische Fördervolumen der Hydraulikpumpe, p der Druck und der Wirkungsgrad der Pumpe sind.where Qp is the specific delivery volume of the hydraulic pump, p are the pressure and the efficiency of the pump.

Ferner istFurther is

wobei F das Lastgewicht, u die Übersetzung am Hubgerüst und A die Zylinderfläche des Hubzylinders sind. where F is the load weight, u the translation on the mast and A is the cylinder surface of the lifting cylinder.

Daraus ergibt sichThis results in

wobei m die Masse der Last und g die Erdbeschleunigung darstellen.where m is the mass of the load and g is the acceleration due to gravity represent.

Das Drehmoment am Motor 18 ist wie folgt:The torque on motor 18 is as follows:

M = cm · Φ₀ · tan h (I_F/I_F0) · I_A M = cm · t · tan h (I _F / I _F0 ) · I _A

wobei cm eine Motorkonstante, Φ₀ der magnetische Nennfluß, I_F der Feldstrom, I_F0 der Nennfeldstrom und I_A der Anker strom sind.where cm is a motor constant, Φ₀ the nominal magnetic flux, I _F the field current, I _F0 the nominal field current and I _A the armature current.

Daraus folgt für die Masse der Last, berechnet aus der Stromaufnahme des Hubmotors:It follows for the mass of the load, calculated from the Current consumption of the lifting motor:

wobei m_HG die Masse der mitgehobenen Hubgerüst-Bauteile ist. where m _{HG is} the mass of the lift mast components lifted.

Wie aus dieser Gleichung zu erkennen, sind in der zuletzt auf geführten Gleichung nur der Feldstrom I_F und der Anker strom I_A Veränderliche. Sie werden in geeigneter Weise ge messen. Vorzugsweise erfolgt eine Mittelwertbildung o. dgl. zur Kompensation von dynamischen Anteilen. Die anderen Größen sind Systemparameter, die entsprechend im Speicher des Rechners der Steuervorrichtung 20 abgelegt sind. Im Speicher können ferner tabellarisch Kennlinien für die Magnetisierung und die Kupferverluste des Elektromotors 18 sowie die Wirbelstromverluste abgelegt werden. Außerdem kann im Speicher die Kennlinie für den drehzahlabhängigen Pumpenwirkungsgrad abgelegt werden. Zur Berücksichtigung des letzteren Falls ist indessen auch die Erfassung der Drehzahl erforderlich, was normalerweise ebenfalls bei derartigen Steuervorrichtungen erfolgt.As can be seen from this equation, only the field current I _F and the armature current I _{A are} variable in the equation last listed. They are measured in a suitable manner. Averaging or the like is preferably carried out for the compensation of dynamic components. The other variables are system parameters which are correspondingly stored in the memory of the computer of the control device 20 . Characteristic curves for the magnetization and the copper losses of the electric motor 18 and the eddy current losses can also be stored in a table. The characteristic curve for the speed-dependent pump efficiency can also be stored in the memory. In order to take the latter case into account, however, the detection of the rotational speed is also necessary, which normally also takes place in such control devices.

Zum Heben der Last wird über die Steuervorrichtung 20 (Impulssteuerung) eine elektrische Spannung an den Hubmo tor 18 gelegt. In Abhängigkeit von dieser Spannung stellt sich am Hubmotor eine definierte Drehzahl ein, mit der die Pumpe 18 angetrieben wird. Die Feinsteuerbarkeit der Last geschwindigkeit kann durch eine Drehzahlregelung des Hub motors 18 erfolgen oder durch ein Ventil (siehe hierzu später). Während des Hubvorgangs wird ständig der Anker- und der Feldstrom gemessen und mittels der obigen Gleichung direkt aus den Meßwerten die Last berechnet.To lift the load, an electrical voltage is applied to the lifting motor 18 via the control device 20 (pulse control). Depending on this voltage, a defined speed is set on the lifting motor, with which the pump 18 is driven. The fine controllability of the load speed can take place by regulating the speed of the lifting motor 18 or by a valve (see later). During the lifting process, the armature and field currents are constantly measured and the load is calculated directly from the measured values using the above equation.

Soweit in Fig. 2 mit Fig. 1 gleiche Teile oder Komponenten verwendet werden, sind diese mit gleichen Bezugszeichen versehen.Insofar as the same parts or components are used in FIG. 2 with FIG. 1, they are provided with the same reference symbols.

Man erkennt in Fig. 2, daß parallel zum Hubzylinder 10 weitere Zylinder 30, 32, 34 angeordnet sind und ebenfalls von der Hydraulikpumpe 12 versorgt werden. Zur Betätigung der Zylinder 10, 30, 32 und 34 sind Steuerventile 36, 38, 40 und 42 vorgesehen. Sie können hand- oder fußbetätigt sein, wie durch den Hebel 44, 46, 48 bzw. 50 angedeutet. Von den Hebeln 44 bis 50 werden Schalter 52, 54, 56 bzw. 58 betätigt, die über Wirkungslinien 60 mit der Steuervor richtung 20 verbunden sind. Nur wenn der Schalter 52 be tätigt ist und die Schalter 54 bis 58 ausgeschaltet sind, kann auf die oben beschriebene Art und Weise eine Lastbe rechnung vorgenommen werden.It can be seen in Fig. 2, that the lift cylinder 10 more parallel cylinders 30, 32, 34 are arranged and are also supplied from the hydraulic pump 12. Control valves 36 , 38 , 40 and 42 are provided for actuating cylinders 10 , 30 , 32 and 34 . They can be hand or foot operated, as indicated by lever 44 , 46 , 48 or 50 . From the levers 44 to 50 switches 52 , 54 , 56 and 58 are actuated, which are connected via lines of action 60 with the Steuerervor device 20 . Only when the switch 52 is actuated and the switches 54 to 58 are switched off can a load calculation be carried out in the manner described above.

Die erwähnten Ventile 36 bis 42 sind in einem gemeinsamen Ventilblock 62 untergebracht, der strichpunktiert gezeich net ist.The valves 36 to 42 mentioned are housed in a common valve block 62 which is shown in phantom.

Claims

1. A method for determining the load of an industrial truck, the load being raised with the aid of a lifting device containing a lifting cylinder, which is fed by a hydraulic pump, which in turn is driven by an electric motor, and wherein the electric motor contains a computer-containing electronic control or control device, which also includes a measuring device for the motor current, characterized in that the hydraulic and mechanical constants of the hydraulic lifting device, such as efficiency and specific delivery volume of the hydraulic pump and cylinder surface of the lifting cylinder and translation of the mast and the electrical constants of the electric motor How magnetic nominal flux and the motor constants are stored in the computer's memory and the computer measures the mass of the load from the respective motor current measured when raising and lowering the load from the known formulas for the torque of the hydraulic pump mpe and the electric motor calculated.

2. The method according to claim 1, characterized in that the current-dependent characteristic curve for the Magnetization and / or the copper losses in a table is filed.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized net that the current-dependent characteristic for the vortex current losses and / or the hysteresis in a table Memory is stored.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized ge indicates that the characteristic curve for the speed-dependent efficiency of the hydraulic pump in the accumulator is laid.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, wherein the Hydraulic pump further parallel consumers via ent talking control valves supplied, characterized net that the consumer or the related tax Valve switches are assigned, which have a signal give the calculator when the consumer is operated the.

6. Procedure for determining the load of an industrial truck stuff, the load using a lifting cylinder containing lifting device is raised by a hydraulic pump, which in turn is powered by an electric motor is driven and wherein the Electric motor an electro containing a computer African control or regulating device that also a measuring device for the motor current closes, characterized in that first the stroke device operated without load and the measured motor current is set as load "zero", then the Lifting device is operated at defined loads and the motor current values are assigned to the loads and in Save the calculator.

7. The method according to claim 6, characterized in that an adjustment for a multi-shot mast between free lift and mast lift.