DE1781055A1 - Reglstapler - Google Patents

Description

Regalstapler

Die Erfindung betrifft einen Regalstapler mit einem Fahrgestell und einem ausfahrbaren Mehrfach-Teleskopmast, dessen Mastteile durch an ihren Enden an benachbarten Mastteilen be festigte und über Rollen geführte Ketten verbunden sind und von denen eines durch einen hydraulischen Hubantrieb betätigbar ist, wobei ein seitlich bewegbarer Horizontalschlitten _w mit dem Lastträger vorgesehen ist.

Bekannte Stapelfahrzeuge arbeiten mit einer beschränkten Hubhöhe. Diese Beschränkung ergibt sich einerseits aus Sicherheitsgründen, wobei zu berücksichtigen isb, daß die Standfestigkeit des Fahrgestells nicht voll ausgenutzt werden kann, weil beachtet werden muß, daß das Fahrzeug auch auf geneigten Böden betrieben wird. Weiterhin sind bei bekannten Teleskopmasten die Hubhöhen auch dadurch begrenzt, daß das Fahrzeug bei eingefahrenem Mast eine bestimmte freie Höhe nicht überschreitet, um durch Türen hindurchfahren zu können. Vor allem liegt aber bei der Überschreitung bestimmter Höhen ein Problem darin, daß die das Fahrzeug bedienende Person die genaue Bewegung des Lastträgers nicht mehr von unten überwachen kann. Es Bind zwar auch Hubfahrzeuge bekannt, bei denen der Fahrer in

109811/0690

i*t > 11 α*·. a$ir. ι em 3 d·· An*nww». *. 4.9.

einem mit dem Mast hoehfahrbaren Korb stehen kann. Diese Lösung wird jedoch für extrem hohe Hubhöhen für ungünstig gehalten, zumal dadurch auch das Gewicht des oberen Mastendes unnötig vergrößert wird.

Es sind bereits Regalstapler bekannt, welcher außerhalb von Regalgängen freiverfahrbar und so ausgerüstet sind, daß sie, bezogen auf die Längsrichtung des Regalstaplers, Lasten seitlich auch in größeren Höhen absetzen können. Dabei ergibt sich aber das bereits erwähnte Problem, daß die bedienende Person im oberen Hubbereich liegende Regalfächer mit einer stark veränderlichen Einstapelhöhe nur aus sehr ungünstigem Blickwinkel be- • obachten und ansteuern kann»

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Regalstapler für extrem große Hubhöhen zu schaffen, der bei Bedienung von einem Fahrerstand auf dem Fahrgestell von beliebigen Lastaufnahme- bzw. -bastabsatzorten am Boden aus schnell und zuverlässig auch oberhalb der hohen Reichweite normaler Stapelfahrzeuge Lasten stapeln kann. Das bedeutet, daß das Fahrzeug freizügig verfahrbar sein, eine hohe Standfestigkeit aufweisen und weiterhin der bedienenden Person die Möglichkeit geben muß, auch ohne direkte Sicht Lasten in großer Höhe auf hochliegenc^ Lagerplätze mit dem gesamten Fahrzeug und seinem Fahrantri^ zu bewegen.

" Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß am Fahrerstand eine Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung für den Lastträger vorgesehen ist, welche antriebsmäßig mit höhenbeweglichen Teilen des Mastes verbunden ist. Auf diese Weise läßt sich ohne Beobachtung des Lastträgers am Fahrerstand jeweils die genaue Höhe des Lastträgers feststellen.

Zu diesem Zweck sieht die bevorzugte Ausfuhrungsform der Erfindung vor, daß als Mast ein vollproportional arbeitender Mehrfach-Teleskopmast vorgesehen ist und die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung in Abhängigkeit von der Bewegung eines unteren höhenbeweglichen Hastteils gegenüber dem Fahrgestell oder einem stationären Mastteil antreibbar ist. Der vollpropprtional arbeitende Mehrfach-Teleskopmast ist so ausgeführt, daß die ge-

109811/0690 bad original

geneinander "beweglichen Mastteile in vertikaler Richtung spielfrei aneinandergeführt sind und das Endglied des teleskopartigen Mastes, d_oh. der Lastträger, um ein bestimmtes Vielfaches . der gegenseitigen Bewegung zweier unmittelbar benachbarter und aneinandergefülirter Mastteile bewegt wird. Dadurch ist es möglich, den Antrieb für die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung am unteren Ende des Mastes anzuordnen.

Mit besonderem Vorteil ist ein Vierfach-Teleskopmast angeordnet, und der hydraulische Hubantrieb ist an dem untersten höhenbeweglichen Mastteil mit einem höhenbeweglichen Zylinder vorgesehen, der über eine Ölzuführungsposaune mit einer Öldruckquelle verbunden ist und dessen nach oben ausfahrbare Kolbenstange mit dem nächst höher ausfahrbaren, höhenbeweglichen Kastteil verbunden ist.

In einer bevorzugten Ausfuhrungsform ist die Antriebsvorrichtung für die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung als oben und unten an dem untersten höhenbeweglichen Kastteil eingespannte Antriebskette ausgeführt, die ei*, -litzsl an dem feststehenden Mast antreibt, wobei dieses Ritzel vorteilhaft über ein Vorgelege eine Drehwelle für die Höhenanzeige- odex Meßeinrichtung antreibt. Die Antriebskette hat den Vorteil, daß ein absolut gleichbleibend genauer Antriebseingriff auch bei sich winklig etwas zueinanderneigenden Mastteilen gewährleistet ist, so daß höchste Genauigkeit für die Höhenanzeige erreicht wird. Es wird jedoch auch ein Zahnstangen-Zahnradantrieb für die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung vorbehalten, wocei an dem untersten höhenbeweglichen Mastteil beispielsweise die Zahnstange angeordnet ist.

Gemäß einer bevorzugten Ausfuhrimgsform ist die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung als mechari-ches Zählwerk vorgesehen, das von einem höhenbeweglichen ^ar=⁵ eil, vorteilhaft einem Ritzel einer Antriebsvorrichtung, arr leben wird und die HShe des Lastträgers in einem Längent af- ■ · ab anzeigt.

Dabei liegt eine besonder? ilhaft^ Ausführungsform darin, daß an die AntriebevorricL. ^ieic.i ein drehend arbeitender

10P ^Λ ■■-■ '6 90

Istwert-Aufnehmer angekuppelt Ist, der ein der jeweiligen Höhenlage des Lastträgers entsprechendes elektrisches Signal erzeugt, nnd daß eine Reglereinrichtung vorgesehen ist, die an 4<=>η Hutantrieo angeschlossen und auf einen Höhen-Sollwert einstellbar ist und den Hubantrieb bei Erreichen äes Höhen-Sollwertes abschaltet. Dadurch ist eine Automatisierung des Huban-■^riebs möglich.

Vorteilhaft ist zu diesem Zweck die Reglereinrichtung an eine Antriebsvorrichtung für den Lastträger in bezug zu einem Hori- :;ntalschlitten und/oder einem Vertikalschlitten angeschlossen 3rd schaltet bei Erreichen des Höhen-Sollwertes automatisch fc iiese Antriebsvorrichtung ein.

in einer weiteren Ausgestaltung ist dazu eine Programmiereinrichtung für aie Antriebsvorrichtung zur automatischen Steue- :-.^%ung*eines Schwenkschub- oder Klapphebelmechanismusses für aie intrieb&vorrichtung vorgesehen, so daß der Betätigungsvorgang :ür aen Lastträger vollautomatisch abläuft.

Hir die Anzeige- oder Meßeinrichtung und insbesondere das Zählwerk ist eine Ausführungsform wesentlich, welche beispielsweise durch eine einfache Vorrichtung, wie sie an Zählwerken bekannt Ls*., aui Null einstellbar ist. Dadurch ist jeweils zu Arbeitsoeginn oder in gewissen Zeitabständen eine Eichung möglich, ψ mdein der Lastträger an den Boden gefahren wird und dann die nullstellung der Anzeigeeinrichtung erfolgt.

Die JSrlindung bezieht ferner elektrische Verriegelungseinrichtung«! ein» welche den Hubantrieb bei einer vorgewählten Höhe doe 7iaö-«trägers automatisch abschalten. Beispielsweise kann In einer besonderen AusfüJirungsform zwischen sich bewegenden Mastteilen eine elektrische Kontaktanordnung mit mehreren hintereinander betätigbaren oder wahlweise einstellbaren Kontak- ^::,€ϊι anfc'ö or einet sein, von denen jeweils ein Kontakt einer bestimmten vorwählbaren Höhe zugeordnet ist und die Kontakte mit inzh"g^GiIaein der Hohenar-zeigs- oder Meßeinrichtung zu deren T5ir Tve^lung verbunden ocer im Ars criebekreis des hydraulischen

' -. 4 1 G S 8 1 1/0690 _BAD ORIGINAL

Huaantriebe angeordnet sind» Die beiden hier wahlweise angedeuteten Möglichkeiten lassen eine Steuerung in Abhängigkeit von der jeweils erreichten Lastträgerhöhe oder eine Vorwahl einer Lattträgerhohe zu, bei der dann automatisch eine Stillset.rar,? erfolgt.

Ein wesentliches Merkmal der Erfindung liegt darin, daß der Horizontalschlitten mit dem Lastträger an einem Vertikalschlitten angeordnet ist, der an dem höchsten ausfahrbaren Mastteil höhenbeweglich geführt ist, und daß eine elektro-hydraulische Antriebsvorrichtung des Horizontalschlittens an diesem oder am Vertikalschlitten mit diesem höhenbeweglich angeordnet ist. Dadurch daß die Antriebsvorrichtung mit hochgefahren wird, kann mit vorteilhaften Energiezuleitungen gearbeitet werden, die es insbesondere entbehrlich machen, unter Druck stehende Antriebsmittel durch lange Schläuche oder Rohrleitungen zuzuführen.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist am Horizontalschlitten eine um eine parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufende welle schwenkbare Gabelanordnung aus winklig zueinander angeordneten Gabelarmgruppen angeordnet und durch die Antriebsvorrichtung derart einstellbar, daß eine Gabelaragruppe in eine horizontale Richtung und die andere Gabelarmgruppe vertikal einstellbar ist. Bei dieser Ausführung wird eine Last durch Seitenschub des Horizontalschlittens aufgenommen. Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist am Horizontalschlitten ein um eine senkrechte Achse seitlich verschwenkbarer G-abelträger mit der Lastaufnahmegabel angeordnet und durch die Antriebsvorrichtung betätigbar. Dabei kann die Last auch in Fahrtrichtung aufgenommen und abgesetzt werden.

Zur Überwachung und gegebenenfalls zusätzlich zu der Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung ist in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung auch eine Fernsehkamera am Horizontalschlitten und ein Bildschirm am Fahrerstand angeordnet.

Gerade für die Bedienung sehr hoher Regale liegt eine wesentliche Ausführung des Regalßtaplers in der Ausrüstung mit einer

- 5 109811/0690

Verriegelung des Hubantriebs und einer Kontaktrolle am Fahrgestell, welche mit Schienen an einer Regalwand in Berührung kommt und den Hubantrieb wenigstens für größere Hubhöhen ausschlieflLich an der Regalwand freigibt. Dadurch wird gewährleistet, daß die großen Hubhöhen nur an bestimmten Stellen ausgefahren werden können, an denen die Bodenbeschaffenheit und ebene Flurausrichtung bekannt bzw. festgelegt ist. Der Ausdruck "Schienen" bezeichnet in diesem Zusammenhang ein örtlich anbringbares Mittel, das gegebenenfalls auch in anderer Gestalt vorgesehen sein kann. jJie Schienen haben jedoch den Vorteil, einerseits mit zur Fahrzeugführung beizutragen und andererseits einen Hubbetrieb für große Höhen auch während einer längeren Bewegungsstrecke, beispielsweise.vor einem Regal, vorzusehen. Die Kontaktrolle ist dabei eine besondere Form eines reibungsfrei arbeitenden Fühlers.

Juine weitere Ausführungsform sieht eine zweistufige Bewegbarkeit der Kontaktrolle derart vor, daß bei zusätzlicher Bewegung der Kontaktrolle durch Profilierungen an den Schienen der Fahrantrieb unterbrochen wird. Dadurch wird die Voraussetzung für eine Automatisierung des Betriebs geschaffen. Vor allem kann dadurch aber hinsichtlich der Einstellung des Fahrzeugs auch gewährleistet werden, daß sich der seitlich ausschiebbare lastträger in genau der richtigen Einstellung zu einem Regal:?. befindet. Eine solche Einstellung kann bei sehr hohen'Regalen nicht durch Abschätzung sichergestellt werden.

Δη der erwähnten Führung insbesondere vor Regalen sind gemäß einer zweckmäßigen Ausführung seitliche Laufrollen mit vertikaler Achse zur Geradeführung in einem Schienensystem vorgesehen. Es besteht die Möglichkeit, diese seitlichen Laufrollen nachgiebig zu lagern und mit Steuerkontakten auszustatten, die im Lenkkreis des Fahrzeugs liegen und dessen Geradeausfahrt vor einem Regal gewährleisten.

Bevorzugt wird die Ausführung des Fahrgestells als an sich be kanntes Dreiradfahrwerk mit einem lenkbaren Antriebsrad an einem Ende und einer Blockierungeeinrichtung der Lenkung des An-

- 6 -109811/0690

trietisrades in gerade Fahrtrichtung, vnobe_ die i l^ckierungseii richtung manuell oder in Abhängigkeit von eine· Bewegung der Kontaktrolle mittels elektrisch gesteuerter Stellorgane betätigbar ist.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung besit: insbesondere für einen sicheren Betrieb eines Regalsxaplers fi zextrern große Hubhöhen Schalteinrichtung η im Eubantrieb und/, -^c ; Faiiraßtrieb 'in Verbindung mit einem Handhebel zur Aufhebung d--r Lenkungoblockierung rAx einer ^verriegelun ;sanorinung im Huban· trieb und/oder im fahrantrieb derart, ia:o ::ei -vbgG.AL-.ter La;:: der Huca/itrieb nur größere Hubhöhen ti;.;:·;.' <^: i:ie;n Tee tee 1^g ten Wert :a~r Fahrantrieb bsi noch angenoeenc-r Lat'; gav.j :;der fii..- ™ höhere Fahrgeschwindigkeiten als ein S. <■-■■.■!>-^ ν wer;; beiscielsw^ «f elektrisch blockiert vlrcL

Im Sinne eih-s? .V.it-:na.^:.3ierung, gegebe:.-<■■■:" ^.!"'.c Ir Ve:: ei.r.dar..-mit der erwähnte;:! >.ο>:.ΐ·.ώ:τΓο11ε, ist-νο^τ·^: .<.haft tin i:. V;-^":.. dung iuir ,Ie:;: Pe/::.;■._; ■·;.:■ .6 ϊ· angeordneter "■.-.■*;.'■·■- r ,- h^i:m\:2er '-'ortsehen, a*rv tin der ^siligen Stellung ^es Jahr^aug^ :L.» 'ng;·":- gang entsprechen iss e 1 ^-> Frischei. 3 ""·.-;. ■ ■... f--7 :-u~t, uni weiterai.-eine Reglereinri,;h"i;un£ vorgesehen i:.< ^ l ". ^. ^a':' eir.en .foil· wert xUi^: eine S\;i:llanii ^_a£, im Regalg.-t.i¹.^ s In^%■;-"■ ) "-.mx- 1st uijc mit de:-i Signal t' ^I ;^;i^:· ^;; vird, wobei uar Roglei¹ oe.:. ^-inähi.ru:. an de,. Sollwert .,i:>:. --^t^tigung des inriL-a:■'.rieVs d^ra^t ausl^:*r- daß dar; IPalirseu;; "-"brfj-ji^t wird und dann a:~ einer d'j::ch die λ· """

Ier?;en Stelle ,:e^^o;>pt >vira, wobei der .vcisf ester. >:ar.-;'. ■ :■ i. \:i~·: ?n -v.u 7ahrs T '"':■:■;■

-;öt^;-l

wagen,- der dLe '?j ■ ^;- j'.'.."··-.-^ stetig iniJ.., -'trrbui· ;er :.:;t,

Beispi '-:■'! c w·?: ,-e .·.·■; ■■ ,. . ".^ch -ii^ ί·~ · -ii; ingüf 't ·;.e -,^üarü.Een¹-/ kung 2ΐ",ΐ "Γ ^:sT ' - ■ ■ - '^funcTi <ov ■ ': ;■?^v. -· η 3c in. iriden· Lich

i.;_it y.

,"3 1 1/0690

Eb ist somit erkennbar, daü der erfindungsgeraäße 'Regalstapler mehrere neue Merkmale aufweist, die insbeeondere in Kombination seine Verwendung für extrem hohe Stapelhöhen ermöglichen und einen dabei für wesentlich erachteten vollautomatischen Betrieb zulassen.

In der bevorzugten Ausführungsform ist der Regalstapler als in bekannter Weise batteriegetriebenes Fahrzeug ausgeführt. Dabei zeichnet er sich aber durch eine Betriebsspannung über 4o V, vorzugsweise von 80 Y, aus. Insbesondere bei der Anordnung elektro-hydraulischer Antriebsvorrichtungen im Bereich des Lastträgers am Vertikalschlitten wird dabei eine überraschend verlustfreie Energiezuführung erreicht.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert, das in der Zeichnung dargestellt ist. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 : eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen üegalstaplers mit eingefahrenem Mast,

Fig. 1 : eine Ansicht des Gerätes in Fig. 1 von links mit einem seitlich ausgefahrenen Lastträger,

Fig„ 3 : eine Draufsicht auf Fig. 1,

Fig. 4 : eine schematische Seitenansicht des an dem Fahrzeug nach den Fig. 1 bis 3 verwendeten Yierfach-Teleskopmastes mit einem hydraulischen

Hubantrieb,

Fig. 5 : eine schematische Ansicht einer vorteilhaften Ausführungsform der Antriebsvorrichtung für die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung,

Fig_e t : die schematiache Darstellung eines Steuer-

kreisea zur Erläuterung bestimmter Punktionen,

109811/0890 BAD

Pig. 7 : ein schematisches Blockschaubild für besondere Steuereinrichtungen des Regalstapiers zwecks Erläuterung ihrer Funktionen,

Fig. 8 : eine Seitenansicht einer bezüglich des Lastträgers anderen Ausführungsform des Regalstaplers,

Pig. 9 : eine Stirnansicht des Regalstaplers in Fig. 7,

Pig. Io : eine Draufsicht auf den Regalstapler nach Pig» 7c

In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeiohen bezeichnet.

Zunächst wird auf die Fig. 1 bis 3 Bezug genommen. In dem Fahrgestell 1 des Fahrzeugs sind an dem Ende mit dem Mehrfaeh-Teleskopmast 2 zwei nicht lenkbare Laufrollen 3, 4 und an dem Ende mit dem Fahrersitz bzw. -stand 5 ein lenkbares Antriebsrad 6 angeordnet. Eine solche Fahrgestellausführung ist für Hubstapler mit geringeren Hubhöhen bekannt. Für größere Hubhöhen in dem angegebenen Bereich wurden aus Gründen der Standfestigkeit bisher Vierrad-Fahrgestelle bevorzugt.

Zwischen Fahrsrsitz 5 mit den erforderlichen Handhebeln und Lenkeinrichtungen und dem Teleskopmast 2 ist ein Meß- und Steuerpult 7 angeordnet, in dem als wesentliches Merkmal der Erfindung eine Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung angeordnet ist, die in Form ihres Sichtfelde3 mit 8 bezeichnet ist. Diese Anzeigeeinrichtung ist beispielsweise über eine Welle 9 mit einem Antrieb am Teleskopmast 2 verbunden.

Am Teleskopmast ist in der beschriebenen Ausführung ein Yertikalsehlitten Io und an quer an diesem verlaufenden Führungsmitteln 11 bekannter Ausführung ein sogenannter querverschieblicher Horizontalschlitten 12 vorgesehen. An dem Horizontalschlitten befindet sich eine Baugruppe 13 mit einer Antriebsvorrichtung für den H.orizontalschli±ten. In diesem Zusammenhang

109311/0690

wird ein elektro-hydraulischer Antrieb bevorzugt, wobei wesentlich ist, daß diese Antriebsvorrichtung höhenbeweglich gelagert ist. Solche Antriebsvorrichtungen an sich sind bekannt.

In der Ausführungsform nach den Pig. 1 und 2 ist am Horizontalschlitten 12 eine vertikale Welle 14 angeordnet, um welche der Lastträger 15 mit den üabelarmen 16 verschwenkbar ist. Auch der Schwenkantrieb des Lastträgers 15 ist in der Baugruppe 13 der Antriebsvorrichtung untergebracht. Beispielsweise kann zum Verschwenken ein hydraulisch betätigbsirer Stößel 17 aus der Baugruppe 13 zum Lastträger 15 vorgesehen sein.

Die Energiezuleitungen und Steuerleitungen zu der Baugruppe 13 laufen über eine Kabeltrommel 18, die zweckmäßig am festen Mastteil angeordnet ist und somit auch mit dem Fahrgestell 1 verbunden ist. Diese Kabeltrommel kann daher feste Zuleitungen aufweisen. Die Leitungen zur Baugruppe 13 werden jeweils über Führungsmittel 19» 2o, 21 an den oberen Enden der höhenbaweglichen Mastteile geführt ο

Derartige Kabeltrommeln und ihre Lagerung unter automatischer Federvorspannung sind bekannt.

Während in den Fig. 1 und 3 der Lastträger 15 in seiner zu.. Fahrzeuglängsachse ausgerichteten Lage gezeigt ist, läßt Pig. 2 erkennen, daß er nach einer Verschwenkung und Betätigung des Horizontalschlittens vollständig aus der Begrenzung des Rega 1-staplers herausfahrbar ist. Die beiden Bewegungen der Verschwenkung um die Welle 14 und der seitlichen Bewegung des Horizontalschlittens 12 können entweder durch manuelle Steuerung oder durch eine automatische Servo-Nachführsteuerung koordiniert werden. Es wird bevorzugt, daß die Seitenbewegung über die Fahrzeugkontur erst erfolgt, wenn die Last in die gewünschte Höhe gehoben ist.

Der Teleskopmast 2 und sein Hubantrieb sind schematisch in Fig. 4 gezeigt. Auf dem in Fig. 4 schematisch angegebenen Fahrgestell 1 ist ein fester Mastteil 21 angeordnet, dem drei höhenbeweglicäe Mastteile 22, 23, 24 zugeordnet sind, die in einer

• . - Io -

109811/0690

an. sieh bekannten Weise aneinandergeführt sind. An dem am höchsten ausfahrbaren Mästteil 24 ist eier Vertikalschlitten Io in einer an sich bekannten Weise höhenbeweglich geführt.

An dem untersten höhenbeweglichen Mastteil ist unten fest vermittels eines Querstückes 29 das untere Ende eines Zylinders 25 des Hubantriebs angeordnet. Der Zylinder 25 wird von unten mittels einer sich vom Fahrgestell nach oben erstreckenden Ulzuführungsposaune 26 gespeiste Die Kolbenstange 27 ist nach oben ausfahrbar und mit ihrem oberen Ende vermittels eines Querträgers 28 mit dem oberen Ende des Mastteils 23 verbunden,, Alle höhenbeweglichen Mastteile 22 bis 24 sind mit einer Umlenkrolle für Antriebsketten oder beilzüge versehen. Die Umlenkrolle 3o am Mastteil 22 ist unten angeordnet, die Umlenkrolle 31 am oberen Ende des Mastteils 23 und die Umlenkrolle 32 wiederum am oberen Ende des höchsten auslenkbaren Mastteils 24. Die Umlenkrollen sind drehbar gelagert und in der praktischen Ausführung paarweise angeordnete

Eine um die untere Unilenkrolle 3o geführte Antriebskette 33 ist mit einem Ende an eimern Widerlager 34 am oberen iunde des feststehenden Mastteils 21 und mit dem anderen Ende an einem Widerlager 35 am oberen, mit der Kolbenstange 27 verbundenen Ende des Mastteils 23 verbunden. Eine nächste Antriebskette 36» die über die Umlenkrolle 31 geführt ist, ist mit einem Ende an einem Widerlager 37 am oberen Ende des Mastteils 22 bzw. Zylinders 25 und mit dem anderen Ende an einem Widerlager 38 am unteren Ende des Mastteils 24 befestigt. Eine über die Umlenlcrolle 32 geführte Antriebskette 39 ist mit einem Ende an einem Widerlager 4o im mittleren bis unteren Bereich, des benachbarten Mastteils 23 und mit dem anderen Ende an einem Widerlager 41 des Vertikalschlitteas Io befestigt,»

Somit ist" erkennbarg ■ dajB "bei der Vierfaoh-Aiisführung fies Mastes genügend längs, Wechsels© it ige IFüIiriuigc-Sii des 2last#s möglich sindo Durch clea ir-srwenöetea Antrieb isir iöi übrigen ein spiel -freier Hubaatrieb sitisoiien ümi Mastt©IIo&. irorgssehen, weil sich kein. Zahnspiel oöes dsEgleieiies, enswirisa Isanu, Bei der ge-

I^G.hen-der-Bs-cjegmig des- Vertikal— 11 - ' .■;'■■■■■ -

«AD

Schlittens Io auf der gesamten Hubhöhe und der Bewegung der Kolbenstange 27 gegenüber dem Zylinder 25 ein lineares Übersetzungsverhältnis von der Größe 1 ; 4 erreichte Das gleiche lineare Übersetzungsverhältnis liegt auch zwischen den Mastteilen 21,· 22 vor_o Um bei dieser Ausführung die genaue Hubhöhe des Vertikalschlittens Io festzustellen, genügt es daher, die Relativbewegung zwischen den Mastteilen 21 und 22 aufzunehmen und über eine zweckentsprechende Übersetzung in eine Anzeigeeinrichtung zu geben, die zur Anzeige einer Strecke beispielsweise in mm oder cm ausgeführt sein kann. Es besteht in diesem Zusammenhang auch die Möglichkeit, die Hubhöhe von der Drehung einer Umlenkrolle 3o bis 32 abzunehmen, die als Kettenrad ausgeführt ist und daher spielfrei umläuft. Die Heranziehung des stationären Mastteils 21 führt jedoch zu einer zweckmäßigeren Ausführungsform, weil der Antrieb in bestimmter Höhe abgegriffen werden kann,

Eine besonders genaue Ausführung ist dafür mit ihren wesentlichen Teilen in Pig. 5 gezeigt. Beispielsweise sind 42, 43 fest am Mastteil 22 angeordnete Widerlager. Zwischen diesen Widerlagern ist eine Kette 44 gespannt. Am feststehenden Mastteil 21 ist ein Rahmen 45 so angeordnet, daß die Kette 44 durch diesen Rahmen läuft. In dem Rahmen ist ein Ritzel 46 drehbar gelagert. Mit diesem Ritzel steht die Kette 44 in Eingriff. Ein zweites Ritzel 47, das an der anderen Seite der Kette 44 läuft und im Rahmen 45 angeordnet ist, dient lediglich zum Spannen und Führen der Kette, Es ist bezüglich Fig. 5 beispielsweise in einer_horizontalen Richtung verschiebbar, aber feststellbar gelagert.

Es ist erkennbar, daß das Ritzel 46 mit seiner Drehung unmittelbar die Hubhöhe anzeigen kann, wenn der Mast 2 ausgefahren wird. Fig. 5 zeigt jedoch nach ein bereits erwähntes Vorgelege. Auf der Welle des Ritzels 46 ist drehfest ein Kettenrad 48 angeordnet, welches größeren Durchmesser hat und über eine Antriebskette 49 ein auch im Rahmen 45 gelagertes 5o antreibt. Ton dessen Welle wird gegebenenfalls über ein weiteres Vorgelege ein Zählwerk der Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung oder aber bezüglich der Pig. 2 und 3 die Welle 9 angetrieben,

- 12 - "■'·■■■

109811/0690 bad

In den ]?ig₀ 1 und 2 befindet sich das fahrzeug an einem Schienensystem aus den Schienen 5Iy 52, die am Boden, zweckmäßig vor Regalen, verlegt sind. Vorteilhaft sind an dem Fahrgestell seitliche Laufrollen 53, 54 mit vertikalen Achsen angeordnet, die an Planken der Schienen laufen und dabei eine Geradeausfahrt bzw. einen richtigen Abstand vor Regalen gewährleisten. Diese seitlichen Laufrollen 53, 54'können auch nachgiebig, d„h. mit einschwenkbaer Achse gelagert sein und in Abhängigkeit von einer Auslenkung in den Lenkkreis des Fahrzeugs und insbesondere des Lenk— und Antriebsrades 2 eingreifen,, weiterhin ist wenigstens an einer Seite des Fahrzeugs ein nach unten" gerichteter Fühler, vorteilhaft in Form einer Kontakrolle 55, vorgesehen, die höhenbeweglich gelagert ist. Die Kontaktrolle 55 ist beispielsweise so angeordnet, daß sie auf einer Schiene läuft, die in Fig. 1 mit 56 bezeichnet ist und mit einer der Schienen 51, * 52 übereinstimmen oder an einer solchen Schiene angeordnet sein kann. Die Schiene 56 hat eine Höhe, daß die Kontaktrolle,55, die dann auf die Schiene 56 auffährt, wenn die Rollen 3, 4 und 53, 54 zwischen den schienen 51, 52 und an diesen laufen, angehoben wird. Durch diese .Anhebebewegung wird ein Kontakt freigegeben bzw« eine Steuerung umgelegt, die erst das Ausfahren des Mastes 2 auf volle Hubhöhe zuläßt, weiterhin können auf... der Schiene Profilierungen, wie sie beispielsweise in Form eines Nockens 57 gezeigt sind, angeordnet sein, welche die Kon- ■ taktrolle 55 um ein weiteres Stück nach oben bewegen» Dadurch kann ein zweiter Steuerkontakt im Antriebskreis des Fahrzeugs umgelegt oder betätigt werden, um den Fahrantrieb an dieser | Stelle stillzusetzen. Beispielsweise zeigt Fig. 6 schematisch

bau

eine Antriebsjjruppe 58, der zwei Steuerkreise 59, 6o zugeordnet sind. Wenn beispielsweise der Steuerkreis 59 im Hubantrieb als Verriegelungsschaltung liegt, wird diese Verriegelungsschal tung geöffnet, wenn die Kontaktrolle 55 um ein bestimmtes Stück angehoben wird, weil dann die Kontaktbrücke 61 angehoben wird« Bei einer weiteren Höhenbewegung der Kontaktrolle 55 schließt die Kontaktbrücke 62 den ihr zugeordneten Steueskreis 6o_t wodurch ein Impuls zur Stillsetzung des Antriebs ausgelöst werden kann. Ein manuell, beispielsweise durch den Steuerhebel '64 betätigbarer Schalter 64 im Steuerkreis 6o läßt das Heranfahren des fahrzeuge an einen bestimmten .Nocken 57 zu,

109811/0690

ohne daß der Fahrantrieb unterbrochen wird.

_. . , auch

Am weiterer Steuerkreis 7 ο wird beispielsweise/durch die Kontaktbrücke 61 geschlossen und dient dazu, eine Blockierung der Lenk— und Antriebsrolle 6 in der Geradeausfahrt-Stellung herbeizuführen, wenn der Steuerkreis 7o geschlossen wird» Dieses erfolgt vorteilhaft bei der ersten Stufe der Bewegung der Kontaktrolle 55» bevor der Steuuerkreis 6o geschlossen wird. Es verstellt sich weiterhin, daß auch der Steuerkreis 7o einen manuell betätigbaren Unterbrecherschalter entsprechend dem Schalter 64 aufweisen kann.

In Fig» 7 ist ein schematisches Blockschaubild für eine Auslegung der Steuerung gezeigt. Beispielsweise sind ein Hubantrieb 71 und ein Fahrantrieb 72 erkennbar, ferner das in Fig. 5 gezeigte Ritzel 5o. Dieses Ritzel treibt über die Welle 9 eine Anzeigeeinrichtung 8 an, die vorteilhaft in der Nähe des Hubantriebs 71 bzw» dessen Bedienungspult mit Handhebeln, beispielsweise 73» angeordnet ist. Ferner treibt das Ritzel über einen Antrieb, beispielsweise eine Kupplung 74» einen drehend arbeitenden Istwert-Aufnehmer 75 an, Dieser erzeugt ein der jeweiligen Höhenläge des Lastträgers entsprechendes Signal und ist mit einer Reglereinrichtung 76 über eine Leitung 77 verbunden. Die Reglereinrichtung hat beispielsweise einen als Handhebel 7" ausgeführten Sollwert-Einsteller, welcher mit .dem Istwert verglichen wird. Zwischen der Regießeinrichtung 76 und dem Hubantrieb 51 ist eine Steuerverbindung 79 angeordnet, die den Hubantrieb bei Erreichen des Höhensollwertes abschaltet.

Die Reglereinrichtung 76 ist durch eine weitere Steuerverbindung 8o mit der Antriebsvorrichtung verbunden, die mit 13 bzw, 66 bezeichnet und mit dem Lastträger hochfahrbar ist. Dieser Antriebsvorrichtung kann eine Programmiereinrichtung 81 vorgeschaltet sein, durch welche der automatische Ablauf der erforderlichen Arbeitsvorgänge für den Schwenkschub- oder Klapphebelmechaaismus in Verbindung mit dem Antrieb des Horizontal-Schlittens 12, 65 steuerbar ist.

-H-

* 109811/0690

1731055

•Es versteht sich, daß in der Leitung 77 und vorteilhaft in den Steuerverbindungen 79» So Schalter 82, 83, 84 vorgesehen sein ■■ können, durch die -die Automatisierung der Steuerung wahlweise einschaltbar ist. Diese Schalter können miteinander verriegelt sein«,

Zwischen dem Hubantrieb 71 und dem Fahrantrieb 72 sind ferner im ganzen mit 85 bezeichnete Schalteinrichtungen vorgesehen. JJie Energiezuleitung 86 zum Hubantrieb und 87 zum Fahrantrieb weisen beispielsweise Yerriegelungskontakte 88, 89 auf» Der Verriegelungskontakt 88 für den Hubantrieb wird beispielsweise über eine Antriebsverbindung 9o in Abhängigkeit vom Fahrantrieb und der Yerriegelungskontakt 89 für den Fahrantrieb in Abhängigkeit von einer Antriebsverbindung 91 vom Hubantrieb her derart gesteuert, daß bei bestimmter Betriebsstellung oder -funktion eines der Antriebe der andere Antrieb blockiert wird. Jj'erner ist erkennbar, daß in weiterer Ausgestaltung in den Energiezu-' 'leitungen miteinander durch ein Gestänge 92 gekuppelte Schalter 93, 94 vorgesehen sein können. In einer, und zwar in der gezeigten Stellung, sind die EnergieZuleitungen 86, 87 gleichmäßig durchgeschaltet_e ^: Bei einer Bewegung der Schalter in der einen Richtung wird dann lediglich der Hubaxitrieb bei Ausschaltung des Fahrantriebs und bei Bewegung in der anderen Richtung. der Fahrantrieb bei Ausschaltung des Hubantriebs- gesteuert. Diese Einrichtung 92g, 93, 94 wird insbesondere in Abhängigkeit von der Betätigung eines Handhebels zur Aufhebung der Lenkungs« blockierung in der einen oder anderen Richtung freigegeben, wobei die Durchschaltestellung gesperrt ist ο Das Beispiel zeigt nur eine schematische lösung. Die Schalter 93_S 94 können durch bestimmte;Auslegung "der Anschlußkcmtakte auch so ausgeführt sein, daß ein beschränkter Einsatz des Hubantriebs bis zu einer bestimmten Höhe bei gleich-zeitiger Regelung des lafarantriebs möglich ist bzw« langsam® IFahrgeschwindigkeitea steuerbar sind', wenn der Mast w@i ir smsgefahren ISt₅,

Es versteht @ieii gsfiöökg daB aueii ©ing aoraiale Antriebschaitun-g isa istr, Ia uelsli©r wtaigsfeas I»i feeBtiaMten Grenzen

- .'■■■> 15 *.' ■■■■'■'.■

eine gleichzeitige Steuerung des Hub- und Fahrantrieb möglich ist. Eine solche Steuerung erfolgt in den mit 71 und 72 gezeigtten Baugruppen in "bekannter Weise„

In die Energiezuleitung 87 zum Fahrantrieb ist zweckmäßig ein weiterer Istwert-Aufnehmer 95 in Verbindung mit einer Sollwert-Regler einrichtung 96 einschaltbar«, Für die Einschaltung sind beispielsweise die Schaltmittel 97 vorgesehen, die die Energiezuführung über den einen oder anderen Zweig leiten. An der Reglereinrichtung 96 kann der Sollwert beispielsweise vermittels eines Hebels 98 eingestellt werden. Am Istwert-Aufnehmer 95 ist ein. Element 99 angeordnet, das entweder die bereits erwähnte Kontaktrolle 55 ist oder einen Meßwagen darstellt, dessen Führungsrolle auf dem Bofien läuft. Über die Reglereinrichung 96 werden in Abhängigkeit von einem Vergleich zwischen Sollwert und Istwert Abbremsungen des Fahrzeugs und seine endgültige Stillsetzung an einer bestimmten Stelle in dem Fahrantrieb gesteuert. Diese Steuerung kann automatisch dann durch eine Wirkungsverbindung loo auch in den Hubantrieb einwirken, um automatisch den Mast auszufahren und den Lastträger gegebenenfalls unter Ausnutzung der Einrichtungen ,75, 76, 13» 6o zu betätigen.

Das Fahrzeug nach den Fig. 8, 9 und Io entspricht im Aufbau des Fahrgegteils und des Hubmastes dem Fahrzeug nach den Fig. 1 bis 3. Der Vertikalschlitten, der in diesen Figuren ebenfalls mit Io bezeichnet ist, trägt an einem bekannten Schienensystem den in den Fig. 8 bis Io mit 65 bezeichneten Horizontalschlitten. Auch bei dieser Ausführung ist am Horizontalschlitten eine Baugruppe angeordnet, die im/,ganzen mit 66 bezeichnet ist und Antriebsvorrichtungen aufweist. In dem Horizontalschlitten ist eine sich parallel zur Fahrzeuglängsachse erstreckende Welle angeordnet. An dieser Welle ist eine verschwenkbare Gabelanordnung aus winklig zueinander angeordneten Gabelarmgruppen 68, vorgesehen. Diese Gruppen bestehen beispielsweise aus zwei Armen. Die Gabelanordnung 68, 69 steht mit der Antriebsvorrichtung in der Baugruppe 66 in Verbindung, um wahlweise eine Gabelgruppe 68 oder 69 in die vertikale Lage und die andere Gabelgruppe in die horizontale Lage zu bringen. Es ist erkennbar,

- 16 109811/0690

daß mit dieser Ausführung eine Last -seitlich aufgenommen werden kann, indem beispielsweise bezüglich -Fig.. 9 die Gabelgruppe unter eine neben dem Fahrweg des Regalstaplers liegende Last geführt wird. Dann kann diese Last durch Zurückbewegung des Horizonzalsehlittens vor den Teleskopmast 2 gebracht werden und nach einem Hub - wie es beispielsweise bei 69-' in Pig. 9 angedeutet ist — in bestimmter Höhe zur Seite in ein Regal ausgefahren und abgesetzt werden. Die senkrecht stehende Gabelgruppe kann dabei als Anlage für die Last verwendet werden. Die Antriebsvorrichtung kann durch hydraulisch betriebene Stößel oder auch einen Zahnstangen-Ritzelantrieb erfolgen, wenn beispielsweise auf der Welle 67 ein Ritzel angeordnet ist und die Gabelanordnung drehfest auf dieser Welle vorgesehn wird_o

17 -

109811/0690

Claims (1)

1. DIPL.-I NG. O. R. KRETZSCHMAR _ 2 Hamburg i

   BEIM STRO H HAUBE 3

   PATENTANWALT . RUF 5*67*3

   Aktenzeichen : P IiT 81i o55»8 K/S t/B/ 32o3

   Anmelderin : Jungheinrich Unternehmens- ^k Juni 1970

   Verwaltung KG
   Anwaltsakte ι 32o3r

   Patentansprüche

   Flurgängiger Regalstapler mit einem Fahrgestell und einem ausfährbaren Mehrfaeh-Teleskopmast, dessen Mastteile durch· an ihren Enden an benachbarten Mastteilen befestigte und

   L· über Rollen geführte Ketten verbunden sind und von denen eines durch einen hydraulischen Hubantrieb betätigbar ist, wobei ein seitlich bewegbarer Horizontalschlitten mit dem !lastträger und am Fahrerstatfdeine Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung für den Lastträger vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß an die Höhenanzeige-* und Meßeinrichtung (8) zugleich ein. Istwert-Aufnehmer (75) angekuppelt ist, der ein der jeweiligen Höhenlage des Lastträgers entsprechendes elektrisches Signal erzeugt, und eine auf einen Höhen-Sollwert einstellbare Reglereinrichtung (76) an eine elektro-hydraulische Antriebsvorrichtung (13, 66) für den Lastträger angeschlossen ist, wobei eine Programmiereinrichtung (81) für die Antriebsvorrichtung (13, 66) zur automa-

   r tischen Steuerung eines Schwenkschub- oder Klapphebelmechanismusses für die Antriebsvorrichtung (13, 66) vorgesehen ist, und daJ3 ein in Verbindung mit dem Fahrantrieb (72) angeordneter Istwert-Aufnehmer (95) vorgesehen ist, der ein der jeweiligen Stellung des Fahrzeuges im Regalgang entsprechendes elektrisches Signal erzeugt·

   2. Regalstapler nach Anspruch 1, dadurch, gekennzeichnet, daß eine Antriebsvorrichtung (42 bis.5o) für die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung (8) als oben und unten an dem untersten

   KONTlNi DRBaDNKR BANK, KO ΝτΤοΥΝτΙΡβΙβν '· H &Λ«4 M «C K HAMBURO N»,H»766

   \ AM.i r*_r. l Sau 3 de« Änd-runtieflwo. «, *,». l|

   höhenbeweglichen Mastteil (22) eingespannte Antriebskette (44) ausgeführt ist, die ein Ritzel (46) an dem feststehenden Mastteil (21) antreibt, und daß dieses Ritzel (46) vorteilhaft über ein Vorgelege (48, 49, 5o) eineDrehwelle (9) für die Htfhenanzeige- öder Meßeinrichtung antreibt* ^!-

   Regalstapler nach Anspruch' 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Ritzel (46) in einem Rahmen (45) gelagert ist, der auch ein seitenverschiebliches, aber feststellbares Ritzel (47) zum Spannen und Führen der Kette (44) aufweist„

   4ο Regalstapler nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorgelege (48 bis 5o) ein Kettengetriebe _c " ist.

   5ο Regalstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4» dadurch gekennzeichnet, daß die Reglereinrichtung (76), die in bezug zu einem Horizontalschlitten (12, 65) und/oder einem Yertikalschlitten (Io) angeschlossen ist, bei Erreichen des Hö- ^ hen-Sollwertes automatisch diese Antriebsvorrichtung (13, 66) einschaltet»

   6. Regalstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung (B) bzwo ein Zählwerk mit einer Einrichtung zur Hülleinstellung versehen sind, um die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung bei auf den Boden gefahrenem lastträger (15) auf Null zu stellen.

   7ο Regalstapler nach Anspruch 1, bei welchem zwischen sich be-' wegenden Mastteilen eine elektrische Kontaktanordnung mit mehreren hintereinander betätigbaren oder wahlweise einstellbaren Kontakten angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet daß jeweils ein Kontakt einer bestimmten vorwählbaren Höhe zugeordnet ist, und daß die Kontakte mit Anzeigemitteln der Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung zu deren Einstellung verbunden oder im Antriebskreis des hydraulischen Hubantrie· bes angeordnet sind.

   109811/0690

   Regalstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeich-. net durch eine Verriegelung (59» 61) des Hubantriebes und die Anordnung, eines Fühlers, insbesondere einer Kontaktrolle (55) am Fahrgestell (1), welche mit Schienen (56) an einer Regalwand in Berührung kommt und den Hubantrieb wenigstens für g rößere Hubhöhen ausschließlich an der Regalwand freigibt.

   9ο Regalstapler nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch eine zweistufige Bewegbarkeit der Kontaktrolle (55) derart, daß ■ bei zusätzlicher Bewegung der Kontaktrolle (55) durch Profilierungen (57) an den Schienen der Fahrantrieb (6o, 62) unterbrochen wird_o

   ο Regalstapler nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin eine Reglereinrichtung (96) vorgesehen ist, welche auf einen Sollwert für eine Stellung zum Beispiels im Regalgang einstellbar ist und mit dem Signal gespeist wird, wobei der Regler bei Annäherung an den Sollwert eine Betätigung des Fahrantriebes derart auslöst, daß das Fahrzeug gebremst wird und dann an einer durch die Sollwert-Einstellung definierten Stelle gestoppt wird, wobei der Istwert-Aufnehmer (95) mit ortsfesten Markierungen an der Fahrstrecke zusammenwirkt ader mit einem am Fahrgestell angeordneten Meßwagen (99), der die Fahrstrecke stetig mißt, verbunden ist₀

   Ho Regalstapler nach Anspruch Io, dadurch gekennzeichnet, daß die Reglereinrichtungen (76, 96) inkremental längenabmessein arbeitet und Vorrichtungen zur Abzählung von Impulsen oder stetig arbeitende Vorrichtungen, die beispielsweise potentiometrisch arbeiten, aufweist.

   1i2« Regalstapler nach Anspruch 9» gekennzeichnet,durch Schalteinrichtungen (85) im Hubantrieb und/oder Fahrantrieb in Verbindung mit einer Lenkungsblockierung mit einer Verriegelungsanordnung (88, 89, 95, 94) im Hubantrieb (71) und/ oder im Fahrantrieb (72) derart, daß bei abgesenkter last

   - 3 -
   10981 1/0690

   der Hulaantrieb für größere Hubhöhen über einem festgelegten Wert oder der Fahrantrieb bei hoch angehobener last ganz oder für höhere Fahrgeschwindigkeiten als ein fester Wert beispielsweise elektrisch blockiert wird.

   109811/0690

   Lee rs ei te