DE1763616A1 - Regelsystem - Google Patents

Description

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6. Frank.'jit/Ma.n 1, Ar.:-nie!burgsir.34"

■04-3449 Ge Frankfurt am Main,

P 17 63 616.7 ^den* 3.April 1970

-H 31 P 98 -

HONEYWELL-DTC.
2701, Fourth Avenue South Minneapolis, Minn/USA

Regelsystem

Die Erfindung betrifft ein Regelsystem mit mehreren., je einem Stellglied zugeordneten Steuergeräten und einem an diese angeschlossenen Rechner. ■

Es sind Regelsysteme bekannt, bei denen mehrere jeweils einem Steuergerät zugeordnete Stellglieder durch Fern-Steuereinheiten, meist Rechner, überwacht und gesteuert werden-. Derartige Systeme werden direkte Digitalsteuerung, Überwachungssteuerung oder Fernsteuerung genannt. Eine Schwierigkeit bei solchen Systemen ist, daß eine direkte Nachrichtenübertragung zwischen dem Rechner als Fernsteuereinheit und jedem der Stellglieder notwendig ist. Daher wird, bei ein oder zwei Dutzend Stellgliedern eine große Anzahl von Übertragungsleitungen benötigt. Ist die^: Entfernung zwischen Stellglied und Fernsteuereinheit beträchtlich, so sind die Kosten für das für die Nachrichtenübertragung notwendige Material kaum mehr tragbar.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Regelsystem anzugeben, bei dem auch für weit vom Rechner als Fernsteuereinheit entfernt liegende Stellglieder·, die Kosten für die Nachrichtenübertragungsleitungen sehr niedrig sind.

Im Prinzip wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die verschiedenen vom Rechner erzeugten, kodierten Auslösesignale von der Empfangseinrichtung der einzelnen Steuergeräte aufgenommen v/erden, wobei die Empfangseinrichtung eines-Steuer-Neue Unterlagen (Art. 7 § I Abs. 2 Nr. I Satz 3 des Xnderungsg». v. 4.9.19671

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gerätes jeweils nur auf das Auslösesignal anspricht, welches den dieses Steuergerät kennzeichnenden Kode besitzt, wodurch ein Austausch von Daten und Schaltsignalen zwischen diesem Steuergerät und dem Rechner möglich ist.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung empfiehlt es sich, die Steuergeräte zu einer oder mehreren Gruppen zusammenzufassen und die Empfangseinrichtung für die Auswählsignale aller Steuergeräte einer Gruppe auf ein gemeinsames, für die Gruppe charakteristisches Gruppenmerkmal im Auswahlsignal ansprechen zu lassen. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Empfangseinrichtungen einander entsprechender Steuergeräte in den Gruppen jeweils auf das, abgesehen vom unterschiedlichen Gruppenmerkmal, gleiche Auswählsignal ansprechen. Hierdurch ist ein in einer Gruppe befindliches" einzelnes Steuergerät vom Rechner durch die Erzeugung eines Auswählsignales auswählbar, welches einmal das entsprechende Gruppenmerkmal trägt und dessen Signalrest das entsprechende Steuergerät in der ausgewählten Gruppe ansprechen läßt. Der Rechner weist mehrere Ausgangsleitungen zum Übertragen von Daten und Schaltsignalen an die Steuergeräte auf, und jede dieser Ausgangsleitungen ist mit jedem der einzelnen Steuergeräte verbunden, wobei jedes Steuergerät mit Hilfe des Auswählsignales für Daten und Schaltsignale.ansprechbar wird.

Der Vorteil dieser erfindungsgemäßen Ausführungsform liegt darin, daß die Verbindungsleitungen zwischen dem Rechner als Fernsteuereinheit und den Stellgliedern vermindert sind auf die Zahl der für ein Stellglied benötigten Leitungen plus der Zahl der für die Schaltung zum Auswählen eines bestimmten Stellgliedes notwendigen Leitungen.

Eine besonders günstige Lösung ergibt sich, wenn jedes Steuergerät Schaltmittel aufweist, in·die die Schaltsignale über die Ausgangsleitungen gelangen, und wenn das

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Sehaltmittel an den Ausgang der Auswählsignal-Empfangseinrichtung angeschlossen ist und nur-dann auf die Schaltsignale anspricht, wenn zugleich die Empfangseinrichtung ein geeignetes Äuswählsignal erhält. Dabei ist der Ausgang eines der Schaltmittel mit einer ersten Schaltvorrichtung verbunden.und die Schaltvorrichtung wird durch dieses Schaltmittel betätigt, sobald dieses Schaltmittel auf ein zur Datenübertragung den Ausgang der Datenleitung des Rechners mit dem Steuergerät verbindendes Schaltsignal anspricht. Weiterhin empfiehlt es sich, daß der Rechner eine Eingangsleitung aufweist, die zur Datenübermittlung von den Steuergeräten zum Rechner mit jedem Steuergerät verbunden ist.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es vorteilhaft, wenn der Ausgang eines der Schaltmittel mit einer zweiten Schaltvorrichtung verbunden und die Schaltvorrichtung durch dieses Schaltmittel betätigbar ist und wenn das Schaltmittel mit Hilfe eines Schaltsignales die Eingangsleitung des Rechners mit dem die Datensignale für den Rechner zur Verfügung stellenden Teil des'Steuergerätes verbunden ist. Darüberhinaus empfiehlt es sich, daß jedes Steuergerät eine einen Prüf- und Halteverstärker enthaltende Verstärkereinrichtung aufweist, deren Eingang das Datensignal aufnimmt und deren Ausgang die Daten zur Übertragung an den Rechner abgibt oder mit ihm verbunden ist.

Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Regelsystems wird nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert. Hierin zeigt ' ■■"-...

Figur 1 ein Blockschaltbild des Punktionsschemas des Regelsystems,

Figur 2 das Schaltbild der in der einen Ausführuhgsform des Steuergerätes verwendeten Auswählsignalempfangs-

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schaltung und der dazugehörigen Gatter- und Sehaltan-Ordnung,

Figur 3 die wirklichen, steuernden und die Datensignale verarbeitenden Baugruppen des Steuergerätes, so daß sich aus Figur 2 und 3 das gesamte Steuergerät ergibt,

Figur 4 das Zeitdiagramm eines beispielhaften Betriebsablaufes für zwei Steuergeräte nach Figur 1, ·

Figur 5 das Schaltbild einer abgeänderten Schaltung nach Figur 2,

Figur 6 das Schaltbild des vollständigen Steuergerätes in vereinfachter Form,

Figur 7 das Schaltbild eines Haltegatters nach Figur 6.

Wie aus dem in Figur 1 gezeigten Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Regelsystems ersichtlich, steuert ein einziger zentraler Steuerapparat, beispielsweise ein Rechner 1, eine Vielzahl von Stellgliedern 12. Der Rechner 1 steht mit den Stellgliedern 12 über eine oder mehrere Steuergerätegruppen 9 in' Verbindung. Das gezeigte System weist drei Gruppen auf. Jede Gruppe umfaßt mehrere Steuergeräte 10 und jedes Steuergerät steuert jeweils ein Stellglied 12 über eine Verbindungsschaltung 11. Die Verbindungsschaltung 11 kann beispielsweise eine Umwandlungsschaltung sein, die die Ausgangssignale (beispielsweise Spannungen) des Steuergerätes 10 ii/für den Betrieb des Stellgliedes 12 geeignete Eingangssignale (beispielsweise Ströme) umwandelt.

Um mit einem bestimmten Steuergerät Nachrichten austauschen zu können, erzeugt der Rechner 1 ein bestimmtes von vielen möglichen kodierten Auswählsignalen, da jedes der Steuerge- « rate eine Empfangsschaltung für die kodierten Auswählsignale aufweist und das Steuergerät nur auf das Auswählsignal anspricht, welches den gleichen Kode besitzt. Die Kodierung

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besteht in einer bestimmten Energieverteilung auf den Leitungen 5 und 6. Zu jeder Gruppe 9 führt eine Leitung 6, so daß die Auswählsignale für sämtliche Steuergeräte in · einer Gruppe ein gemeinsames Merkmal haben, d.h. genauer gesagt, daß die zu dieser Gruppe führende Leitung 6 erregt ist. Jede der Leitungen 5 verzweigt sich und läuft parallel zu allen Gruppen; und es können viele verschiedene Energieverteilungen auf den Leitungen 5 vom Rechner 1 erzeugt herden. Auf jede Energieverteilung in den Leitungen 5 kann immer ein Steuergerät in jeder Gruppe ansprechen. Es tritt aber nur das Steuergerät mit dem Rechner in Verbindung, dessen Gruppe gleichzeitig über eine erregte Leitung 6 ein Auswählsignal empfängt.

Figur 1 zeigt wie die Steuergerätauswählschaltung 2 im Rechner 1 die Energieverteilung auf den Leitungen 5 einstellt und wie die Gruppenauswahlschaltung 3 für die Energieverteilung auf· den Leitungen 6 sorgt. In den Gruppen sind die Leitungen 5 mit den Steuergerätauswählschaltungen Ij5 und die Leitungen 6 mit den Gruppenausv/ahlschaltungen 14 verbunden. Weiter unten wird gezeigt, daß die Steuergerätauswahlschaltungen der -Steuergeräte in den Gruppen so lange abgeschaltet bleiben, bis ein Gruppenauswählsignal über die Leitung 6 die Gruppe erreicht.-Der geeignete Steuergerätauswählteil des Auswählsignales auf der Leitung 5 allein hat keinen Einfluß.

Nach Herstellung der Nachrichtenverbindung zwischen einem bestimmten Steuergerät und dem Rechner können Schalt- und Datensignale von der Umschalt- und Datenschaltung 4 des _ Rechners über eine Vielzahl von Ums-chalt- und Datenleitungen 7 zum Steuergerät übertragen werden, wobei die Umschalt- und Datenleitungen 7 mit den entsprechenden Umschalt- und Datenschaltungen 15 der betreffenden Gruppe verbunden sind.

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Auf diese Weise können die verschiedenen Daten- und Umschaltsignale vom Rechner 1 zu einem bestimmten Steuergerät IO zur Regelung und Steuerung des mit dem Steuergerät verbundenen Stellglieds übertragen werden. Darüberhinaus kann auch noch eine der Leitungen-7 eine Rechnereingangsleitung sein, über die Daten vom Stellglied und vom Steuergerät an den Rechner gegeben werden können, um den Rechner durch diese Rückführdaten über den augenblicklichen Zustand des Steuergerätes 10 und des mit ihm verbundenen Stellgliedes 12 zu informieren.

Es muß betont werden, daß Figur 1 das Blockschaltbild eines PunktionsSchemas ist und nichts über die verwendeten Einzelteile und ihren Zusammenbau aussagt.

Figur 2 zeigt einen Empfangsschaltkreis für kodierte Signale und die angeschlossenen Umschalt- und Gatterschaltkreise für ein Steuergerät des in Figur 1 gezeigten Systems. Eine geeignete Gruppenauswählleitung 6 läuft vom Rechner 1 zu der Klemme 6k, von ντο alle dort ankommenden Gruppenausv/ählsignale zum Adressgatter 101 gelangen. Das Adressgatter empfängt das gesamte kodierte Auswählsignal für das Steuergerät. Die Klemme βΑ ist zusätzlich noch mit dem Umschaltsignalgatter ΙΟβ verbunden.

Das Steuergerät nach Figur 2 ist so ausgelegt, daß es in einem System mit drei Steuergerätauswählleitungen 5 arbeitet. Die Anzahl der Auswählleitungen ist nicht kritisch und hängt nur davon ab, wieviele Steuergeräte eine Gruppe enthält, denn für jedes Steuergerät einer Gruppe muß eine bestimmte kodierte Kombination möglich sein. Jede der Klemmei5A ist an jeweils eine der drei Leitungen 5 angeschlossen. Die Klemme 6k ist nach außen mit der entsprechenden Gruppenauswählleitung β verbunden, die zu der Gruppe führt, in der sich das teilweise in Figur 2 abgebildete Steuergerät be-

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findet. Die Klemmen 93, 33, 43,;52, 53, 5²^, 55, 75, 76, 78 und 79 liegen jeweils an einer der vom Rechner 1 kommenden Umschalt- und Datenleitungen.7· ' '

Im Falle, daß der Rechner 1 das in Figur 2 gezeigte Steuergerät anwählt, gibt er ein Gruppenauswählsignal auf die Klemme 6k, die über den Widerstand 25 mit dem Kollektor des Transistors 28 verbunden ist. Erst nachdem jetzt Spannung am Kollektor des Transistors 28 liegt, läßt sich das Adressgatter 101 ansteuern. In dem hier gezeigten Steuergerät sind zwei der Klemmen 5A über die beiden normalerweise vorgespannten Dioden 27 an die Basis des Transistors -28 angeschlossen, während die dritte Klemme 5A über den Widerstand mit dieser Bas'is verbunden ist. Aus diesem Grunde kann das Steuergerät nur durch eine Kombination ausgewählt werden, bei der auf jeder der drei Leitungen 5 eine hohe Spannung liegt und selbst dann nur, falls das Gruppenauswählsignal in der Leitung 6 eine hohe Spannung aufweist. Es ist offensichtlich, daß bei Wahl anderer Bauteile zwischen den Klemmen 5A und der Basis des Transistors 28 der Transistor auf andere Spannungskombination in den Stellgiedauswählleitungen 5A anspricht. Die Adressgatter aller Steuergeräte einer Gruppe sind so ausgestaltet, daß sie jeweils auf eine andere Steuergerätausviählkombination ansprechen. Da aber wegen des Gruppenauswählsignals zur gleichen Zeit immer nur eine Gruppe ansprechbar ist, spielt es keine Rolle, daß die entsprechenden Steuergeräte in anderen Gruppen die gleiche Steuergerätauswählkombination haben.

Der Emitter des Transistors 28 liegt über den Widerstand

29 an einer geeigneten Bezugsspannung .(beispielsweise Erde), wobei am Verbindungspunkt 36 eine Spannung abfällt. Der Verbindungspunkt 36 ist über den Schalter 3I und die Diode

30 mit der Klemme 93 für Prüfung auf Betriebsart verbunden. Der Schalter 31 ist normalerweise geöffnet; im geschlossenen

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I /OJD I

Zustand stellt er, wenn es gebraucht wird, an der Klemme 93 ein Signal zur Verfügung, welches anzeigt, ob das Steuergerät vom Rechner gesteuert wird oder nicht, da diese Angabe vom Zustand des Adressgatters 101 abhängt.

Die Aufgabe des Umschaltsignalgatters ΙΟβ ist ähnlich. Es enthält den Transistor 82, dessen Kollektor über den Widerstand 80 mit der Gruppenauswählklemme βΑ verbunden ist. Beim Auftreten eines Gruppenauswählsignales an der Klemme βΑ wird das Gatter ΙΟβ ansteuerbar. Die Basis des Transistors 82 ist über den Widerstand 8l mit der Klemme 78 zum Beenden des Umschaltbits verbunden, an die gegebenenfalls· eine +25V SignalSpannung gelegt wird. Der Emitter, des Transistors 82 ist über die Diode 84 und den Widerstand 86 mit einem geeigneten Bezugspotential, beispielsweise Erde, verbunden. Die Diode 84 stellt eine Einwegverbindung dar, die einmal trennend wirkt und die zum anderen die Aufgabe hat, einen Spannungsabfall zu erzeugen. Der Lastwiderstand 86 schafft das Kathodenpotential für die Diode 84. Ebenfalls am Widerstand 86 liegt die Kathode der Diode 85, deren Anode an die 'Relaiswicklung Κ6 geführt ist. Das zweite Wicklungsende von Κ6 ist über einen Schalter 83 und eine Leitung 4j5A mit der Klemme 4'j5 verbunden, an der ein geeignetes Bezugspotential, beispielsweise +l8v, liegt.

Der gewöhnlich geöffnete Schalter 83 kann kurzzeitig geschlossen werden, wenn z.B. von Hand zwischen Rechner-Steuerung und manueller oder automatischer Steuerung der Stellglieder 12 umgeschaltet wird. Die Möglichkeit einer solchen Umschaltung von einer Betriebsart auf die andere wird weiter unten erläutert. Das kurzzeitige Schließen des Schalters 83 bedingt einen Stromfluß durch die Wicklung K6, die Diode 85 und den · Widerstand' 86 zur Erde, wobei der durch die Wicklung Ko fließende Strom die Kontakte k6a und k6B schließt. Der Kontakt k6a liegt zwischen der Wicklung K-S und einem geeigneten

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Potential, beispielsweise +lSV, so daß bei geschlossenem Kontakt KOA das Relais Κβ erregt bleibt. Der geschlossene Kontakt k6b schließt die Klemmen 79 kurz, die mit dem Rechner verbunden sein können. Wieweiter unten noch näher erläutert.wird., kann der Rechner über die Klemmen 79 feststellen, ob der Kontakt ΚβΒ geschlossen ist, woraus er auch sofort die etwaige Änderung der Betriebsart für Jedes Steuergerät erkennt. In manchen Fällen mag es wünschenswert erscheinen, hierfür noch zusätzlich ein Anzeigegerät vorzusehen, beispielsweise eine Lampe oder ähnliches, welches beim Schließen des Kontaktes KOB erregt wird. Natürlich ist eine solche Anzeige nicht notwendig und falls der.Übergang von einer Steuerungsart auf die andere durch das Umlegen eines Schalters bewirkt wird, ist die Betriebsart allein schon durch die Schalterstellung gekennzeichnet.

Das Ausgangssignal des Adressgatters 101 am Verbindungspunkt 3β dient als· Eingangssignal für die Gatter 102, 105, IQ²I- und 105. Das Ergänzungsgatter 102 enthält die beiden komplementären Transistoren 37 und 38, wobei die Basis des npn-Transistors 37 über den Widerstand 35 an den Verbindungspunkt J>6 angeschlossen ist. Die Anoden der beiden Dioden 32 und y\ liegen an der Basis des Transistors 37. Die Kathode der Diod"e 32 ist mit der Klemme 33 verbunden, an der, wie weiter unten noch erläutert wird, im Bedarfsfalle ein etwa 3 ms dauerndes Signal von ungefähr +25V anliegt. Die Kathode der Diode ist über die Verbindung X"-X" an den Ausgang des Gatters angeschlossen. Die beiden Dioden 32 und 3²J- müssen an ihren Kathoden durch Signale mit hohem Potential vorgespannt sein, damit ein Signal mit hohem Potential sich über den Widerstand · 35 an der Basis des Transistors 37 auswirken kann.

Der Kollektor des Transistors 37 liegt an der Basis des pnp-Transistors 38,und sein Emitter ist über den Lastwiderstand 39 an eine geeignete Bezugsspannung,'beispielsweise Erde,

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angeschlossen. Ein Vorspannungsviiderstand 4o liegt zwischen dem Emitter des Transistors 37 und· der Klemme 43, die ein bestimmtes Bezugspotential aufweist. Die Klemme 43 ist zusätzlich noch direkt mit dem Emitter des Transistors 33 verbunden, dessen Kollektor über den Widerstand 4l an die Gatterprüfklemme 54. angeschlossen ist. '

Der' Kollektor des Transistors 38 ist weiterhin über den normalerweise geöffneten Schalter 42 und die Wicklung Kl mit dem Erdpotential verbunden. Die Gatterprüfklemme 54 liegt an einem hier nicht gezeigten Pegelfühler im Rechner, der den Signalpegel an der Klemme 54 feststellt. .Die Klemme liegt nicht nur am Ausgang des Gatters 102, sondern ist auch noch mit den Ausgängen der Gatter 103, 104 und 105 verbunden. Die Aufgabe des Pegelfühlers ist es, festzustellen, ob nur ein oder mehr als ein Signal an der Klemme 54 liegt. Die hierdurch erreichte Zuverlässigkeitsprüfung besteht darin, daß, wenn eine zu große Anzahl von Gattern angesteuert wurde, das Ausgangssignal zu groß ist und dieser Fehler an irgendeinem hier nicht gezeigten Anzeigegerät angezeigt wird.

Es scheint angebracht, vor einer weiteren Erläuterung der Figur 2 die Figur 3 zu beschreiben, Vielehe in schematischer Darstellung die Komponenten eines Steuergerätes 10 zeigt. Hierbei sind die bereits in Figur 2 gezeigte Auswählsignalempfangsschaltung sowie die dazugehörigen Umschalt- und Gatterschaltkreise nicht dargestellt.

Der Verstärker 88 in Figur 3 gibt über den gewöhnlich geschlossenen Schalter K2' und den Signalwandler 90 (beispielsweise mV in A) ein Ausgangssignal an das Stellglied 12. Den · Signalwandler 90 kann man als einen der verschiedenen Schaltkreise in dem Funktionsblock 11 in Figur 1 ansehen. Das Ausnjangssignal des Verstärkers 88 wird durch sein Eingangssignal

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bestimmt, welches einmal von Hand über die im Steuergerät 10 befindliche Handsteuerung 87a. oder durch den Rechner 1 erzeugt wird. Der Rechner hat hierzu einen Digital-Analog-' Umsetzer 87, der ein analoges Signal auf *den Eingang des Verstärkers 88 gibt. Die Stellung des Schalters Kl' bestimmt, ob der Eingang des Verstärkers 88 durch die manuelle oder · die Rechnersteuerung angesteuert wird. Der Verstärker 88 weist einen kapazitiven Eingangskreis auf, für den ein periodisches Ergänzungssignal des Digital-Analog- Umsetzers 87 genügt, urn seinen Eingang auf dem entsprechenden Wert zu halten. Solche ständig ausgesteuerten Verstärker, die nur in zeitlichen Abständen durch ein Eingangssignal angesteuert werden, sind unter dem !Tarnen Prüf- und Halteverstärker bekannt."

Das Steuergerät 10 kann auch automatisch gesteuert werden. Bei der vom Rechner gesteuerten Betriebsart bleibt der Schalter 500 geöffnet; um zu verhindern, daß der Verstärker vom automatisch arbeitenden Schaltkreis angesteuert wird. Der Differenzsignalverstärker 501 erhält ein Signal, das den V,^!ert der vom Stellglied 12 gesteuerten Variablen anzeigt und dazu noch ein Signal vom Sollwertpotentiometer 513· Mit Hilfe des Servoverstärkers 520, der auf den mit dem Potentiometer 513 gekoppelten Motor '521 einwirkt, wird der Wert des Sollwertsignales auf der gleichen Höhe gehalten wie das vom Rechner gesteuerte Signal der Prozessvariablen. Bei fehlerhaftem Rechner wird der Servomotor 521 automatisch angehalten, wodurch das Sollwertsignal auf dem zuletzt vom Rechner erhaltenen Viert gehalten wird, während der Schalter 500 geschlossen ist. Dementsprechend wird jede Abweichung des Viertes der Prozessvariablen vom-Sollwert am Ausgangswert des DifferenzsignalVerstärkers 50I sichtbar. Das Ausgangssignal des Verstärkers 501 wird auf den Verstärker 88 gegeben/ der wie ein gewöhnlicher automatischer Steuerver-

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stärker ein zur Regelung des Stellgliedes 12 dienendes .Ausgangssignal erzeugt. Dabei wird~das Stellglied 12 so geregelt, daß das Eingangsdifferenzsignal möglichst klein wird, wodurch die Prozessvariable auf dem Sollwert bleibt.

Der normalerweise geöffnete Schalter K5' schließt beim Eintreffen eines Steuersignales an der Klemme 92, wobei sich der Schalter K2' öffnet. Bei dieser Lage der beiden Schalter gelangt ein vorgegebenes, das Stellglied in eine bestimmte, vorher festgelegte Lage bringendes Steuersignal vom Hilfsgenerator 91· an den Ausgang des Steuergerätes, was z.B. bei einem Störungszustand des Rechners der Fall ist. -

Das Ausgangssignal· des Verstärkers 88 wird durch das Schließen des Schalters K^' gegebenenfalls auf einen A/D-Umsetzer 89 gegeben, wobei der Umsetzer 89 derart mit dem Rechner 1 verbunden ist, daß gegebenenfalls ein den Zustand des Verstärkers 88 anzeigendes Signal an ihn zurückgegeben werden kann.

Die Arbeitsweise der verschiedenen in Figur 2 gezeigten Gatter xvird nun näher beschrieben, daran schließt sich die Beschreibung des' Betriebsablaufes des gesamten Systemes an. Wegen des bei Handbetrieb geöffneten Schalters 42 ist die Wicklung Kl stromlos. Die den Schalter Kl' in Figur j5 betätigende Wicklung Kl läßt im unerregten Zustand den Schalter Kl¹ in der Stellung für Handbetrieb, so daß die " Handsteuerung 87a_ angewendet' werden kann. Dagegen ist bei Rechnersteuerung der Schalter 42 geschlossen, so daß die Wicklung Kl durch ein Ausgangssignal, des Gatters 102 erregt werden kann. Wie weiter' unten genauer beschrieben, tritt« ein Ausgangssignal am Gatter 102 dann auf, wenn der Rechner bereit ist, ein Signal über den D/A-Umsetzer 87 und den Schalter Kl' an den Verstärker 88 zu geben. Soll der Ver-

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stärker 88 vom Rechner ein Ergänzungssignal erhalten, so. werden vom Rechner'die entsprechenden Gruppen- und Stellgliedauswählsignale über die Leitungen 6 und 5 auf das Gatter 101 gegeben. Das hierdurch bedingte Ausgangssignal am Gatter 101 bildet das Eingangssignal für das Gatter 102. und das Gatter für Auswählbestätigung 104. Darüberhinaus gibt der Rechner noch ein Auswählbestätigungssignal auf die Klemme 55> wodurch das Gatter To4 leitend wird und ein 'weiterer Eingang des Ergänzungsgatters 102 über die Verbindung X¹V-X" erregt wird. Der dritte Eingang des Gatters 102 erhält vom Rechner über die Klemme 33 ein Ergänzungssignal, durch das der Transistor 37 leitend wird. Das Potential an der Basis des Transistors 38 ist jetzt so niedrig, daß dieser Transistor ebenfalls leitend wird und der somit durch die Wicklung Kl fließende Strom den in Figur 3 gezeigten Schalter KlV schließt. Außerdem gelangt noch ein Signal über den Widerstand 4l an die Gatterprüfklemme 54.'.Wegen des geschlossenen Schalters Kl^! ist der D/A-Umsetzer 87 zur Übertragung eines analogen Signales an den Eingang des Verstärkers 88 angeschlossen. Das analoge Eingangssignal ist aus dem vom Rechner 1 ermittelten digitalen Signal abgeleitet und dient dazu, über das Ausgangssignal des Verstärkers die notwendige Regelung des Stellgliedes 12 herbeizuführen.

Wie bereits gezeigt, ist das Gatter für analoge Rückführung 103 an den gemeinsamen Verbindungspunkt 36 angeschlossen, wodurch es ein Eingangssignal vom Adressgatter 101 erhält, sobald das Steuergerät vom Rechner angewählt ist. Dieses Eingangssignal gelangt über den .Widerstand 45 auf die Basis des Transistors 46. Der· Kollektor des Transistors 46 ist über den Widerstand 44 mit der Klemme zum Einschalten der analogen Rückführung 52 verbunden. Zum geeigneten Zeitpunkt legt der Rechner (wie weiter unten noch näher erläutert wird) zur Durchschaltung des Transistors 46 an diese Klemme eine

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Eingangssignalspannung von +25V. Der Emitter des Transistors. 46 ist über einen Lastwiderstand 47 mit einer geeigneten Bezugsspannung, beispielsweise Erde, verbunden. Darüberhinaus ist der Emitter des Transistors 46 über den Widerstand 51 noch an die Gatterprüfklemme 54 angeschlossen, wo das Ausgangssignal des Transistors zur bereits erwähnten ZuverlässigkeitsprUfung dient.

•Die Klemme 53 zum Abschalten der analogen Ruckführung, die ebenfalls vom Rechner gegebenenfalls mit einem +25V Signal gespeist wird, steht mit dem analogen Rückführungsgatter 103 in Verbindung. An der Klemme 53 liegt die Parallelschaltung der Diode 49 und der Wicklung K3· Das eine Ende der Wicklung K3 ist mit der an der Klemme 53 liegenden Anode der Diode 49 verbunden. Das andere Spulenende ist zu den beiden Kathoden der Dioden 49 und 48 geführt, wobei die Anode der Diode 48 mit der Emitterelektrode des Transistors 46 verbunden ist. In Reihe mit der Parallelschaltung aus Diode 49 und Wicklung K3 liegt die Serienschaltung aus Diode 50 und Schalter K3" , wobei der Schalter an die Bezugsspannungsquelle 43 angeschlossen ist und mit dem aus Figur ersichtlichen Schalter K3' in Verbindung steht.

In Folge der Wirkungen des Ausgangssignales des Adressgatters 101 über den Widerstand 45 auf die Basis und des +25V-Signales vom Rechner über den Widerstand 44 auf den Kollektor des Transistors 46 wird dieser Transistor leitend und gibt am Emitter ein Signal ab, welches über den Widerstand 51 zur Gatterprüfklemme 54 läuft. Außerdem wirkt das Ausgangssignal des Transistors 46 noch über die Diode 48 auf die .. Wicklung K3 ein. Bei Abwesenheit eines Signals an der Klemme 53 zum Abschalten der analogen Rückführung ist die Diode 49 durch das Signali des Transistors 46 vorgespannt und es gelangt ein Strom durch die Wicklung K3· Durch die V/irkung

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des Stromes in der V/icklung K^ Wird der Schalter KJj" geschlossen und das hohe Potential der Klemme 4j5 wirkt auf die Wicklung Kj5 ein, so daß der Schalter IO "festgehalten .wird. Aus Figur 3 ergibt sich, daß durch'das gleichzeitige Schließen des Schalters Kj5' das Ausgangssignal des Verstärkers 88 zum A/D-Umsetzer 89 gelangt, wodurch dieser dem. Rechner- die Ausgangswerte des Verstärkers 88_ mitteilen kann. Durch diese Information zusammen mit der Information über die Größe der Prozessvariablen und der in Form eines Programmes vorliegenden Information, kann der Rechner entscheiden, Vielehe Ergänzungssignale über den D/A-Umsetzer 87 an den Verstärker 88 gegeben werden müssen.

Falls die analoge Rückführung beendet werden soll, wird ein Signal mit hohem Potential, beispielsweise +25V, vom Rechner auf die Klemme 53 zum Abschalten der analogen Rückführung gegeben, von wo es auf die Diode 49 einwirkt. Dieses Signal wirkt in Durchschaltrichtung der Diode 49 und spannt dadurch gleichzeitig Diode 50 vor. Hierdurch wird die Wicklung. Kj5 kurzgeschlossen, die damit ihre Wirkung auf den Schalter Kj>' verliert. Infolgedessen fällt der Arbeitskontakt KjJ¹ in seine Ausgangslage zurück,und der A/D-Umsetzer 89 wird vom Verstärker 88 getrennt.

Man erkennt, daß das Ergänzungsgatter 102 vom Rechner erregt wird, sobald dieser bereit ist, dem Verstärker 88 Ergänzungsdaten zuzuführen, wobei er vor dieser Ergänzung das Gatter für analoge Rückführung 103 erregt, damit der Rechner den augenblicklichen Zustand des Verstärkers erkennen kann. Alle diese Aufgaben werden natürlich nur dann erfüllt, wenn die Gruppen- und Stellgliedauswählschaltung·.·korrekt arbeitet und der Rechner mit Hilfe der richtigen Adress-Signale die Gatter' der entsprechenden Steuergeräte betätigt. "

Das Gatter für Auswählbestätigung- 104 ist ein wahlweise

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arbeitender Schaltkreis zur Bestätigung, daß das Steuergerät ausgewählt wurde und vom Rechner gesteuert wird. Das Gatter 104 weist einen Transistor 58 auf, dessen Basis

am
- über den Widerstand 57 an den/Ausgang des Adressgatters 101 liegenden Verbindungspunkt 36 angeschlossen ist. Der Kollektor des Transistors 58 ist über den Widerstand 56 mit der Klemme 55 für die Steuergerätauswählbestätigung verbunden, an die der Rechner gegebenenfalls ein Spannungssignal von +25V legt. Ist gleichzeitig an der Basis und dem Kollektor des Transistors 58 ein Eingangssignal vorhanden, so wird dieser Transistor leitend und erzeugt am zwischen dem Emitter des Transistors 58 und einer geeigneten Bezugsspannung, beispielsweise Erde, liegenden Widerstand 60 ein Ausgangssignal. Das Ausgangssignal des Gatters 104 wird über den Widerstand 63 zur Prüfung der Zuverlässigkeit an die Gatterprüfklemme 54 geführt.

Der Ausgang des Gatters 104 ist weiterhin mit der Anode der Diode 59 verbunden, deren Kathode über die Verbindung X"-X" an den Eingang des Gatters 102 geführt ist. Außerdem ist die Kathode der Diode 59 über die Wicklung K4, den Widerstand 69 und den Ruhekontakt 77 mit der an den Rechner angeschlossenen Klemme 76 zum automatischen Abschalten der Rechnersteuerung verbunden. Die parallel zur Wicklung liegende und mit dem Widerstand 69 in Serie,geschaltete Diode 6l ist so gepolt, daß sie vom Ausgangssignal des Gatters 104 vorgespannt wird und der Strom durch die Wicklung K 4 fließt. An den Ausgang des Gatters 104 schließt sich die Reihenschaltung aus Diode 62, Arbeitskontakt K4A und Schalter 67 an. Der Schalter 67 gleicht dem Schalter 42 darin, daß er bei Handbetrieb geöffnet, bei Rechnerbetrieb aber geschlossen ist. An die Verbindung der beiden Schalter 67 und K4a ist der Schalter k4b angeschlossen. Zwischen diesem Schalter und dem Schalter 77 liegt die Parallelschaltung aus Lampe 64 und Wicklung 65. Die Spule 65 ist die Erregerspule für ein frei .

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wählbares Servofolgenetzwerk. Im Falle, daß das Steuergerät auf Rechnersteuerung umgeschaltet wird, wobei der Schalter 67 geschlossen ist, entsteht ein Stromkreis vom Bezugspotential 43 über den Schalter 67, den Ruhekontakt k4b, das Anzeigegerät 64 und den Schalter 77 zur Klemme 76, wodurch die Lampe 64 leuchtet. Gibt jetzt der Rechner ein Auswahlbestätigungssignal auf das Gatter 1O4, so wird der Transis/tor 58 leitend und ein Ausgangsstrom läuft über die Diode 59/ die Wicklung Κ4 und den Widerstand 69 zur Klemme 76. Die dadurch erregte Wicklung Κ4 schließt den Schalter K4A und öffnet den Schalter k4b, wodurch die Lampe ausgeht und ein Stromkreis zwischen der" Bezugsspannung 43 und der Klemme 76 über die Kontakte k4A, Diode 62/ Wicklung Κ4 und den Widerstand 69 geschlossen wird. Daraus ist ersichtlich, daß das Gatter' 1.04 für die Auswählbestätigung und der mit ihm verbundene Schaltkreis zur Information des Wartungspersonals die Lampe 64 abschaltet, sobald der Rechner die Steuerung des /* Steuergerätes übernommen hat und ein Eingangssignal auf das Ergänzungsgatter 102 gibt, ohne das eine Datenergänzung nicht möglich ist. Weiterhin schließt die erregte Wicklung K4 den nicht gezeigten Spannungsversorgungsschalter zum Servomotor 521 in Figur 1, so daß der Sollwertgenerator 513 dem Wert der vom Rechner gesteuerten Prozessvariablen zu folgen beginnt. Aus diesem Grunde liefert der Sollwe-rtgeherator stets das richtige Ausgangssignal für den möglichen Übergang zu automatischem Steuerbetrieb zu einem späteren.Zeitpunkt.

Das Gatter 105 zum Beenden der Auswahlbestätigung besteht aus dem npn-Transistor 73 und dem .komplementären pnp-Transistor 74. Der Kollektor des Transistors 73 ist mit der · Basis des Transistors 74 verbunden. Das eine vom Rechner kommende Eingangssignal läuft über die Klemme 75 direkt zum Emitter des Transistors 74. Das andere kommt vom Ausgang des Adressgatters101 und wird von dort über den Widerstand 72 zur Basis des Transistors 73 geleitet. Der Emitter

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des Transistors 75 ist einmal über den Widerstand Jl mit der Bezugspotentialklemme 4]5 und zum anderen über den Widerstand 70 und den Schalter 77 mit der Klemme Jo verbunden. Der Kollektor des Transistors 74 liegt an der Anode der an den Verbindungspunkt von Diode- 6l und Widerstand 69 angeschlossenen Diode 68. Der als Ausgang dienende Kollektor des Transistors JK ist weiterhin über den Widerstand 66 mit der Leitung 54A verbunden, die, wie bereits oben ervrähnt, zur Gatterprüf klemme 54 läuft.

Das Gatter 105' dient zur Übersteuerung der Wirkung des Gatters für Auswählbestätigung 104. Unter der Annahme, daß der Schalter 77 ein Ruhekontakt ist., entsteht durch das Auftreten eines vom Rechner erzeugten +25V-3ignales an der Klemme 75 zum Beenden der Auswahlbestätigung ein Signal mit hohem Potential am Emitter des Transistors Jh, wodurch dieser Transistor leitend wird, bei leitendem Transistor 74 gelangt ein Signal über den Widerstand 66 auf die Leitung 54A, wobei dieses Signal zur schon bereits erwähnten Zuverlässigkeitskontrolle verwendet wird. -Darüberhinaus tritt noch ein Ausgangssignal an der Diode 68 auf, durch welches das Potential der Diode 6l derart steigt, daß es ausreicht, die Diode 62 vorzuspannen und die Wicklung Κ4 kurzzuschließen. Daraufhin öffnet der Schalter KAA wieder und der Schalter Κ43 schließt, wodurch die Lampe 64 aufleuchtet. Auf diese V/eise bewirkt das Gatter 105, daß das Gatter. 104 für Aus'wählbestätigung übersteuert oder unwirksam gemacht wird. Es mag wünschenswert erscheinen, alle Steuergeräte einer Gruppe oder gar des ganzen Systems abzutrennen oder unwirksam zu machen. Hierzu ist der Schalter 77 'vorgesehen, wobei ein einziger Schalter 77 allen Steuergeräten in einer Gruppe oder auch des ganzen Systems gemeinsam ist. Wird dieser Schalter durch Handbetätigung oder Rechnersteuerung geöffnet, so wird der Stromkreis zur Wicklung Κ4 unterbrochen, wodurch

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die Schalter k4ä und K¹HB in ihre Ausgangs lage zurückfallen. Die Wirkung ist die gleiche wie*beim Auftreten eines einzelnen Signals zur Beendigung der Auswahlbestätigung an der Klemme 75·

Räch der Beschreibung der einzelnen Punktionen der Adress-, Gatter- und Steuerschaltungen in einem Steuergerät nach Figur 2 und 3, wird nun der Betriebsablauf eines aus einer Mehrzahl solcher Steuergeräte bestehenden Systems beschrieben,, wodurch das Zusammenwirken der verschiedenen bereits erläuterten Funktionen besser verständlich wird. Hierzu dient Figur 4, in der der Zeitablauf einer Reihe von Ereignissen festgehalten wurde,' die .während einer bestimmten, angenommenen Betriebsdauer des Sjrstems auftreten.

In Figur 4 wird der Betrieb für zwei getrennte Steuergeräte beschrieben. Die beiden Steuergeräte sind mit Steuergerät X in Gruppe A und Steuergerät Y in Gruppe B bezeichnet. Die beiden Steuergeräte können sich selbstverständlich auch in einer einzigen Gruppe befinden.

Zur Zeit TO befinden sich die Steuergeräte X und Y im Handbetrieb, d.h. daß der Schalter Kl' in Figur 3 eine Lage einnimmt, in der die Handsteuerung 87a. auf den Verstärker 88 einwirkt. Zur Zeit Tl wird das Steuergerät X in der Gruppe A durch Betätigen eines in der Zeichnung nicht dargestellten Hauptschalters von Handbetrieb auf Rechnerbetrieb umgeschaltet. Dabei wird der Schalter 42 in Figur 2 sofort und der Schalter ^l zu gegebener Zeit geschlossen. Schalter 42 und 83 können derart miteinander in Verbindung stehen, daß durch die Bedienung des Schalters 42 der Schalter 3^ kurzzeitig geschlossen wird, wodurch die Schalter k6a und KoB in geschlossener Lage festgehalten werden, so daß ein über die Klemme 79 kommendes Umschaltbit vom Rechner aufgenommen wird. Während das Umschaltbit erzeugt wird, identifiziert

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der Rechner die das Umschaltbit erzeugende Gruppe'. Nachdem der Rechner die Gruppe als Gruppe·A identifiziert hat, wird zur Zeit T2 die entsprechende Auswählleitung 6 erregt (Gruppenadresse in Figur 4). Zur gleichen Zeit wird die mit der Klemme 78 zum Beenden des Umschaltbits verbundene Steuerleitung 7 durch ein "Ende-Umschaltbit"-Signal ebenfalls erregt. Auf diese V/eise gibt im Steuergerät X das Gatter 106 ein Ausgangssignal ab, welches die Diode 85 vorspannt und damit die Wicklung Κ6 .stromlos macht, wodurch das Umschaltbit zur Zeit T3 beendet wird. Während der Rechner immer noch mit der Gruppe A in Verbindung steht, werden auf den Steuergerätauswählleitungen 5 die Steuergerätadresskombinationen nacheinander folgend-gesendet. Der Schalter, ^l ist währenddessen geschlossen, so daß schließlich, wenn die Steuergerätadresse des Steuergerätes X zur Zeit T5 gesendet wird, der Rechner über die Klemmen 9J5 feststellt, daß das Adressgatter 101 erregt ist. Dadurch ist zur Zeit T5 dem Rechner bekannt, daß das Steiiergerät X in der Gruppe A auf Rechnerbetrieb umgeschaltet wurde.

Kurz vorher war das Steuergerät Y zur Zeit Τ4 vom Handbetrieb auf Rechnersteuerung umgeschaltet worden. Wegen dieser Umschaltung wird für Gruppe B ein Umschaltbit erzeugt, durch das der Rechner ebenso wie zuvor die Gruppe erkennt, in der das Steuergerät umgeschaltet wurde. ν

Zur Zeit T6 sendet der Rechner die Gruppenadresse der Gruppe A, die Adresse für das Steuergerät X und auf der mit der Steuergerätklemme 52 verbundenen Leitung 7 das Einschaltsignal für die analoge Rückführung. -Alle diese Signale gemeinsam er-· regen das Gatter I03 für analoge Rückführung in dem ausgewählten Steuergerät X. Wie bereits oben beschrieben, bedingt« das Ansprechen dieses Gatters die Erregung der Wicklung Kj>* wodurch der Schalter K^¹ zwischen dem Verstärker 88 und dem A ^DtUmsetzer 89 geschlossen wird und der Algorithmus des

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Rechners in Gang gesetzt wird. Das bedeutet, daß der A/D-Umsetzer 89 jetzt an den Verstärker 88 angeschlossen ist, um dessen Ausgangssignal zu erfassen und um ein diesem Signal entsprechendes Digitalsignal an den Rechner abzugeben. Mit Hilfe dieser Information entscheidet der Rechner, ob, wenn überhaupt, eine Änderung am Ausgangssignal des Verstärkers 88 vorgenommen werden soll. Wie aus der "Zustand des Steuergerätes"-Zeile in Figur 4 ersichtlich, bleibt, obwohl der Rechner die Umschaltung von Handbetrieb auf Rechnersteuerung festgestellt hat., der Steuerpunkt des Steuergerätes X zu dieser Zeit auf dem beim Handbetrieb eingestellten Wert. Die Rückführung des Ausgangssignales des Verstärkers 88 auf den Rechner veranlaßt diesen, ein entsprechendes digitales Ausgangssignal an den Verstärker 88 abzugeben, wodurch eine stoßfreie Umschaltung von Handbetrieb auf Rechnersteuerung ermöglicht ist.

Während d'er A/D-Umsetzer die Betätigung des Steuergerätes X durch den Rechner einleitet, wird zur Zeit T? die Adresse für die Gruppe B zusammen mit dem auf das Umschaltsignalgatter 106 des Steuergerätes Y in Gruppe B einwirkenden Signal zum Beenden des Umsehaltbits gesendet. Zusätzlich wird noch zur Zeit T8 das Antwortsignal der Betriebsart für das Steuergerät Y in der Gruppe B geprüft und die nacheinander folgenden Steuergerätadressen aller Steuergeräte abgegeben, da der Rechner die Adresse des -umgeschalteten Steuergerätes in der Gruppe B sucht.

Zur Zeit T9 kehrt der Rechner zum Steuergerät A zurück, indem er die Adresse der Gruppe A.» die Adresse des Steuergerätes X, auf der mit der Klemme 55 verbundenen Leitung das Auswählbestätigungssignal und auf der mit der Klemme 53 verbundenen* Leitung 7 das Signal zur Beendigung der analogen Rückführung sendet. Das Signal zur Beendigung der Rückführung gelangt zum Gatter 103* wobei durch seine Wirkung die Wicklung Kj5

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stromlos und infolgedessen der Schalter K3' in Figur 2 geöffnet wird. Durch das öffnen des Schalters K3¹ wird die Verbindung zwischen dem Verstärker 88 und dein Λ /D-Umsetzer 89 unterbrochen. Das Auswahlbestätigungssignal gelangt zum Gatter 104, wobei das Relais K4 anzieht und infolgedessen die als Anzeigegerät dienende Lampe 64 und gegebenenfalls der wahlweise Hilfsschaltkreis 65 stromlos werden. Die stromlose Lampe zeigt an, daß der Rechner das Steuergerät X übernommen hat.

Zur Zeit TlO hat der Rechner die Adresse des Steuergerätes in Gruppe B gefunden und die vollständige Adresse dieses Steuergerätes wird im Rechner-gespeichert.

Zur Zeit TIl schaltet der Rechner auf das Steuergerät X zurück und sendet das Signal der Gruppe A, das Signal des Steuergerätes X und auf der mit der Klemme 33 verbundenen Leitung 7 das Erganzungssignal. Daraufhin wird die Wicklung Kl erregt und bringt den Schalter Kl' in Figur 3 in eine Lage, in der er den D/A-Umsetzer 87 mit dem Eingang des Verstärkers 88 verbindet. Demgemäß wird der Eingang des Verstärkers 88 mit den vom Rechner kommenden Signalendes D/A-Umsetzers 87 beaufschlagt. Die Signale für das Steuergerät und die Gruppenadresse und die Ergänzungssignale werden kurz vor der Zeit T12 auf das Steuergerät X gegeben; das Ausgangssignal des Verstärkers 88 wird allmählich durch die nacheinander folgenden Erganzungssignale am Verstärkereingang korrigiert.

Zur Zeit T12 erzeugt der Rechner das Adress-Signal der Gruppe B und des Steuergerätes Y sowie das Einschaltsignal für analoge Rückführung des Steuergerätes Y. Daher wird, wie schon ' im Zusammenhang mit dem Steuergerät X beschrieben, .der zugeordnete Verstärker 88 an den entsprechenden A 'D-Umsetzer 89 angeschlossen, und der Rechner wird angeregt, die Korrekturen

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für das Steuergerät Y,soweit sie nötig sind, zu berechnen. Während der Rechnerbetrieb für das Steuergerät Y in Gang gesetzt wird, kehrt der Rechner zum Steuergerät X.'zurück und führt dort zur Zeit ΤΓ3 eine neue Datenergänzung durch. Zum willkürlich gewählten Zeitpunkt TlJ wird das Steuergerät X manuell von Rechnersteuerung auf Handbetrieb umgeschaltet. Durch diese Umschaltung schließt sich der Schalter 8j kurzzeitig, .'wodurch an der Klemme 79 ein Umschaltbit erzeugt wird. Hierdurch erkennt der Rechner, daß der VJechsel der Steuerung'in-der Gruppe A stattgefunden hat. Zur Zeit TIh wird zum einen die Adresse der Gruppe A und zum anderen auf der zur. Klemme 78 führenden Leitung 7 das Signal zum Beenden des.Umschaltbit erzeugt, wodurch gleichzeitig das Umschaltbit unterbrochen wird.

Bei TI5 sendet der Rechner zusammen mit dem Auswählbestätigungssignal und mit dem Signal für das Abschalten der analogen Rückführung die Adress-Signale für die Gruppe B und das Steuergerät Y. Diese Signale wirken genauso wie bereits im Zusammenhang mit dem Steuergerät X beschrieben und trennen den A/D-Umsetzer von Stromkreis, während, wie erforderlich, das Anzeigegerät 64 und der Servomotor 521 ab- 'bzw... angeschaltet werden.

Zur Zeit TIo durchläuft der Rechner den Steuergeräterkennungsvorgang und sucht das umgeschaltete Steuergerät in der Gruppe A, indem er die Adresse der Gruppe A und nachfolgend die Adressen der einzelnen Steuergeräte sendet, bis das umgeschaltete Steuergerät X erkannt ist. Zur Zeit TI7 wird das Steuergeräterkennungssignal für das'Steuergerät .X erzeugt und im Rechner gespeichert. .

Zum Zeitpunkt TI8 schaltet der Rechner auf das Steuergerät Y um und sendet neben dem zum Ergänzungsgatter gelangenden Srgänzungssignal das Gruppen- und das Steuergeräterkemiungs-

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signal. Dementsprechend werden zur Zeit Tl8 die Daten äes Verstärkers 88 des Steuergerätes Y zum ersten Mal ergänzt. Obwohl das Steuergerät Y schon einige Zeit zuvor auf Rech- · nersteuerung umgeschaltet worden war, hatte es sich bis zu dieser Zeit an den zuvor für das Steuergerät Y geltenden Steuerwert gehalten.

Im Zeitpunkt T19 werden zu einer anderen Betriebsart des Steuergerätes X gehörende Signale dargestellt. Die gezeigten Signale gehören nicht mehr zur Umschaltung auf Handbetrieb wie die oben beschriebenen. Zur Zeit T19 werden zum einen die Adress-Signale für die Gruppe A und das Steuergerät X und zum änderen auf der "mit der.Klemme 75 verbundenenLeitung 7 das Signal für die Beendigung der Auswählbestätigung gesendet. Das Signal für die Beendigung der Auswählbestätigung macht, wie bereits beschrieben, die Wicklung Κ4 stromlos, wodurch die Lampe 64 aufleuchtet und die Wicklung 65 des Servofolgenetzwerkes erregt wird, so daß das Steuergerät zu seiner ursprünglichen manuellen Betriebsart zurückkehrt, wie es auch aus der Zeile "Betriebsart" in Figur 4 zu entnehmen ist. Es ist festzuhalten, daß dieser Vorgang frei wählbar ist. Diese Signalart würde beispielsweise dann angewendet werden, wenn der Rechner einen vollen Programmzyklus durchlaufen hat und die Rechnersteuerung dann automatisch beendet werden muß.

Zwischen den Zeitpunkten T20 und T22 ergänzt der Rechner die Daten des Verstärkers 88 des Steuergerätes Y dreimal. Dabei sendet er zur erforderlichen Steuerung des Steuergerätes Y jedes Mal die Gruppe B-Adresse, die Steuergerät Y-Adresse und das Ergänzungssignal.

Zur weiteren Erläuterung wird angenommen, daß zur -Zeit T21 ein Signal zum automatischen Abschalten der Rechnersteuerung auftritt. Diese Signalart wird beispielsweise dann angewendet, wenn der Rechner durch eine Funktionsstörung oder ähnliches

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außer Kontrolle gerät. Gelangt -das Signal zum automatischen Abschalten der Rechnersteuerung über die Klemmen J6 und die Schalter 77 an alle Steuergeräte, so werden die Wirkungen aller Auswählbestätigungsgatter ausgeschaltet, alle WicklungenKA stromlos gemacht und alle Steuergeräte werden auf Handbetrieb oder eine andere Form der HiIfssteuerung umgeschaltet. Obwohl die eingestellte Betriebsart des Steuergerätes Y weiterhin als -Rechnersteuerung angegeben wird, ist die Rechnersteuerung aus irgendeinem Grunde abgeschaltet und das Steuergerät arbeitet intern mit einem vorgegebenen Hilfsbetrieb.

In Figur 5 ist eine gegenüber Figur 2 abgewandelte Form der Auswahl- und Gatterschaltung eines Steuergerätes gezeigt. Die Komponenten in Figur 5> welche denen in Figur 2 entsprechen, tragen die gleichen Bezugszeichen. Grundsätzlich ist die Funktion des in Figur 5 gezeigten Schaltkreises die gleiche wie die des in Figur 2 gezeigten. An dieser Stelle sollen nur die unterschiedlichen Merkmale beschrieben werden. Die Verbindungen zwischen der Auswahl- und Gatterschaltung von Figur 5 und dem in Figur j5 gezeigten restlichen Schaltkreis des Steuergerätes sind die gleichen wie die bereits in Figur 2 beschriebenen.

Nachfolgend folgt eine Beschreibung der Unterschiede zwischen der Schaltung nach Figur 5 und der nach Figur 2. Durch die in das Adressgatter 101 eingefügte Diode 150 ist eine bessere Trennung des Adressgatters gewährleistet. In das Ergänzungsgatter 102 ist anstatt der Diode "52 eine Reihenschaltung aus Widerstand 151 und Diode 152 zwischen der Srgänzungsklerrime und dem Kollektor des Transistors 37 eingefügt. Außerdem wird das Ergänzungssignal zum Kollektor des Transistors 37 anstatt zu seiner Basis geführt. Obwohl in dem in Figur 5 gezeigten Schaltkreis des Gatters 102 der pnp-Transistor 38 entfernt und damit die Schaltung einfacher und billiger wurde, arbeitet

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sie mit nur noch einem einzigen Transistor ebenso zuverlässig.

Im analogen Rückführungsgatter 103 wurde eine Diode 154 zwischen den V/i de rs t and 44 und den Kollektor des Transistors 46 eingefügt. Durch diese Diode erhält man eine wünschenswerte zusätzliche Trennung des Gatters 103. Für das Auswahlbestätigungsgatter 104 wurde der Widerstand 56 durch die Diode 158 im Kollektorkreis ersetzt. Diese Diode sorgt ebenso wie die Dioden 152 und 154 in den Gattern 102 und I03 für eine bessere Trennung.

In Figur 5 ist dargestellt, wie' die Dioden 153, 155* 156, in Reihe mit den jeweiligen Ausgangswiderständen der Gat-ter 102 - 105 geschaltet sind. Die Kathoden dieser Koppeldioden liegen an der Gatterprüfklemme 54 (die zur besseren Übersichtlichkeit in Figur 5 weggelassen wurde) und verhindern, daß die Gatter sich gegenseitig über die Gatterprüfklemme als den ihnen gemeinsamen Verbindungspunkt beeinflussen.

Zusätzlich wurde der Ruhekontakt K4b weggelassen, und die Lampe 64 ist in Reihe mit dem Arbeitskontakt Κ4' geschaltet. In dieser Darstellung brennt die Prüflampe 64 nur, falls der Kontakt Κ4' geschlossen ist. Daher leuchtet die Anzeigelampe nur auf, wenn die Steuergeräte vom' Rechner gesteuert werden.

Beim Gatter 105 zum Beenden der Ausw'ahlbes tat igung wurde der Widerstand 71 aus Figur 2 weggelassen und der Viert des Wider-. Standes 70 wurde geändert, um eine geeignete Vorspannung für den Transistor 73 zu erhalten. Im Umschaltsignalgatter I06 fehlt der Widerstand 80, was möglich ist, solange beim Transistor 82 keine den Leistungsverlust betreffende Schwie- ' rigkeiten auftauchen. Wie bereits oben erwähnt, ist die Wirkung des in Figur 5 gezeigten Schaltkreises im wesentlichen

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mit
identisch/dem in Figur 2 gezeigten, allerdings hat der Schaltkreis nach Figur 5 durch Hinzufügen, Weglassen oder Abändern verschiedener Komponenten gewisse Vorteile bei der Herstellung und im Betrieb. Figur β zeigt weitere Einzelheiten des Steuergerätes. Sie enthält die maßgeblichen Auswahl- und 'Gattereinheiten aus Figur 2 und o, den Steuerverstärker und den sich anschließenden Schaltkreis aus Figur J; aber es werden anstatt von Relais nur Festkörper-Schaltvorrichtungen angegeben, und die Sollwertnachführeinrichtung aus Figur 3 ist nicht dargestellt. Komponenten, die denen in anderen Zeichnungen entsprechen, erhalten die gleiche Bezeichnung wie diese.

Der in Figur 5 gezeigte D-'A-Umsetzer 87 ist über den Umschaltekreis Kl¹ an den Eingang des Verstärkers 88 angeschlossen. Der Ausgang des Verstärkers 88 ist über die Diode 99^ zu dem als Leistungsstufe ausgestalteten Signalwandler 90 geführt, dessen Ausgang am Stellglied 12 liegt. Ein anderer Ausgang des Wandlers 90 ist über den Widerstand 997 und den Umschaltkreis Kl' mit dem D'A-Umsetzer 87verbunden. Das auf Veranlassimg des Rechners vom Ergänzungsgatter 102 abgegebene Ausgangssign-il läuft über den Schalter 904 und die Treiberschaltung 999 in den Umschaltkreis Kl'. Die Steuerelektroden der innerhalb des Umschaltkreises Kl¹ befindlichen Feldeffekttransistoren 935j 935 sind über die Widerstände 90β, 987 verbunden. Der Transistor 980 ist ein Verbindungs-Feldeffekttransistor, während der Transistor 985 ein Feldeffekttransistor mit isolierter Steuerelektrode ist. Der Verbindungspunkt der beiden Widerstände 90S und 987 liegt am Ausgang der Treiberschaltung 999·

Zur schnellen Übertragung hochfrequenter Signale des Schaltkreises 999 dient ein dem Widerstand 937 parallel geschalteter Kondensator 989. Darüberhinaus bildet das RC-Netzwerk 987,909 ein Diff-erenzierglied, welches, wie noch beschrieben wird, den

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BAD Ό^ΐ-^;—■

Gleichstromwert der Signale des^Kreises 999 verändert. Die Steuerelektrode des Transistors 985 ist über die Diode 988 mit der Erde oder einem anderen Bezugspotential verbunden. Ebenfalls an Erde oder einem geeigneten Bezugspotential liegt die Quellelektrode S des Transistors_985. Die Quellelektrode S des Transistors 986 ist zum Ausgang des D/AUmsetzers 87 geführt, und die Senkenelektroden D der Transistoren 985 und 986 sind mit den beiden Enden des Speicherkondensators· 4Oj5 verbunden, der gleichzeitig der Eingangskondensator für den Verstärker 88 ist. Der Speicherkondensator 4O3> ist zur Vermeidung von Streusignalen, hemmenden Nebenschlüssen und Drift abgeschirmt.

Daher gibt beim .Eintreffen eines positiven Ergänzungssignales der Umkehrverstärker 999 ein in negativer Richtung laufendes, etwa von +18 auf 0 V fallendes Signal an den Verbindungspunkt der Widerstände 906 und 987, von wo das Signal direkt zur Steuerelektrode des Transistors 986 gelangt. Das RC-Netzwerk 987, 989 differenziert das Signal anschließend derart, daß ein in negativer Richtung verlaufendes von etwa 0 auf -l8V fallendes Signal das Steuergatter des Transistors 985 erreicht. Infolgedessen werden die Transistoren 985 und 986 leitend und es fließt ein Strom vom D/A-Umsetzer 87 über den Speicherkondensator 4Oj5 zur Erde. Der Kondensator 403 erhält eine vom Ausgangssignal des D/A-Umsetzers 87 abhängige.Ladung, wobei, wie bereits beschrieben, die Größe dieses Ausgangssignales vom Rechner festgelegt ist". Bei der Beendigung des Ergänzungssignales des Gatters 102 werden die beiden Transistoren 985 und 986 gesperrt. Dabei bleibt der Speicherkondensator 403 an den Eingang des Verstärkers 88 angeschlossen, während der D/A-Umsetzer 87 vom Verstärkerschaltkreis getrennt wird. Innerhalb des Verstärkers 88 wirkt die Spannung am Kondensator' 403 über den '.Widerstand 909 auf den Eingang der Wechselspannungsvers tärkerstufe 981 und auf den Modulator 982 ein.

BAD ORIGSNAt.

Das Ausgangssignal des Verstärke-rs 981 gelangt über einen Transformator 983 zum Modulator 982 und· den Detektor 984. Das Ausgangssignal des Detektors 984, welches zugleich das Ausgangss.ignal des Verstärkers 88 bildet., ist einmal an die Quellelektrode S eines Feldeffekttransistors 990 und zum anderen über die Trenndiode 994 an den Signalwandler 90 geführt. Die Senkenelektrode D des Feldeffekttransistors 990 liegt auf einem geeigneten Potential, beispielsiveise Erde, während seine Steuerelektrode über die Widerstände 992 und 993 mit der Steuerelektrode eines weiteren Feldeffekttransistors 991 verbunden ist, dessen Senkenelektrode D zum Eingang des Wandlers 90 geführt ist. Die Quellelektrode S des Feldeffekttransistors 99I ist mit dem Abgriff des veränderbaren Widerstandes 4l6 verbunden, der den Hilfsgenerator in Figur 3 für das Sollwerthilfssignal bildet. Die Steuerelektroden G der Feldeffekttransistoren 990 und 991 sind ein- - mal über einen Widerstand 992 und 993 zu dem mit Erde verbundenen Arbeitskontakt 995 und andererseits über die Diode zu der Klemme 92 geführt. Die oben erwähnten Bauteile liegen in dem durch Strichlinien abgegrenzten mit K2¹, K5' bezifferten Block, dessen Funktion der der Schalter K2', K5' aus Figur j5 entspricht.

Den Ausgang des Verstärkers 88 kann man über den Schalter mit dem Meßgerät 4l8 verbinden, an dem'sich der Wert des Verstärkerausgangssignales anzeigen läßt. Einer der Ausgänge des Signalwandlers 90 ist. über den Widerstand 997 und den Speicherkondensator 403 an den Eingang des Verstärkers 88 angeschlossen, so daß der Kondensator 4O3 als Rückkopplung wirkt. Dieser Ausgang des Signalwandlers 90 ist zusätzlich noch über den Widerstand 998 zu Rückkopplungszwecken mit einem Eingang des Verriegelungsgatters 905 verbunden.

Da das Ausgangssignal des Verstärkers-88 nach der Umsetzung

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im Signalumsetzer 90 über das Gatter 905 zum A/D-Umsetzer

89 (s.auch Figur 3) gelangt, entspricht die Punktion des Gatters 905 der des Schalters KjJ¹ und der Wicklung K3 aus Figur 2, 3 und 5· Das analoge Ausgangssignal des V.¹ and le rs

90 gelangt, wenn erforderlich, mit Hilfe des Signales für analoge Rückführung des Gatters 103 durch das Gatter 905 hindurch. Eine Lampe 906 liegt zwischen einer geeigneten Bezugsspannungsquelle und einem Programmüberwachungsgatter 550. Dieses Gatter 550 gibt, so lange das Steuergerät vom Rechner gesteuert wird, gewöhnlich kein Ausgangssignal ab. Wenn aber die Er.gänzungsSignaIe des Rechners, beispielsweise wegen irgendeines Fehlers im System, in einer bestimmten Zeitdauer nicht empfangen werden, so gibt das Gatter 550 automatisch ein Ausgangssignal ab. Dieses Ausgangssignal, erregt die Lampe 905 und kann zusätzlich noch für andere Zwecke verwendet werden, beispielsweise zum Anschließen des Eingangs des Signalwandlers 90 an den Sollwertgenerator

91 statt an den Ausgang des Verstärkers 88 (was allerdings auch noch, wie weiter unten noch beschrieben, auf andere Weise erreicht werden kann). Das Ausgangssignal des Gatters 550 kann ferner dafür verwendet werden, den in Figur 3 gezeigten, dem Sollwert folgenden Servomotor abzuschalten und gleichzeitig durch das Schließen des in Figur 3 gezeigten Schalters 500 den Ausgang des Differenzsignalverstärkers mit dem Eingang des Verstärkers 88 zu verbinden, um das Steuergerät auf automatische Steuerung umzuschalten. Daraus ergibt sich, daß das Gatter 550 die Aufgaben des Gatters zum Beenden der Auswahlbestätigung und des Gatters 105 übernehmen und deshalb diese beiden Gatter ersetzen kann.

In dem in Figur 6 gezeigten Schaltkreis stellt der Transistor 901 eine stabilisierte Spannung zur Verfügung. Der Kollektor * des Transistors ist mit einer geeigneten Bezugsspannung verbunden und seine Basis liegt ebenfalls an einer geeigneten Bezugsspannung, beispielsweise über eine hier nicht gezeigte

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Zener-Diode. Ein aus den Widerständen 902 und 903 bestehender Spannungsteiler liegt zwischen dem Emitter des Transistors 901 und der Erde. Der Verbindungspunkt der beiden Widerstände ist zum Meßgerät 4l8 geführt. Die in Figur 3 mit 8ja_ bezeichnete Handsteuerung ist als regelbares, die beiden Teilwiderstände 400 und 401 aufweisendes Potentiometer ausgestaltet, welches zwischen dem Emitter des Transistors 901 und einer negativen Bezugsspannung liegt, so daß am Potentiometer sowohl negative als auch positive Signale abgegriffen werden können. Der Abgriff befindet sich gewöhnlich in der Null-Lage.

Die Art und Weise, in der die analoge Rückführung zum A/D- W Umsetzer 89 im Schaltkreis nach Figur β durchgeführt wird, wurde schon beschrieben. Wird das Steuergerät vom Rechner gesteuert, so gibt der Rechner ein positives Signal auf die Klemme 92, so daß die Diode 907 vorgespannt wird und dadurch kein Signal zu dem Umschaltkreis K2¹, X.5' gelangt. Der Schalter 995 ist ein Arbeitskontakt. Wenn der Rechner aufhört zu steuern, so erscheint an der Klemme 92 ein Signal mit niedriger Spannung, durch welches die Diode 907 leitend wird. Wenn "andererseits der Schalter 995 zum Trennen des Steuergerätes von der Rechnersteuerung von Hand geschlossen wird, so hat dies die gleiche Wirkung. In jedem Fall gelangt ein Signal mit niedriger Spannung zu dem Verbindungspunkt der beiden - m Widerstände 992, 993 und dadurch auf die Steuerelektroden der jeweiligen Feldeffekttransistoren 990, 991, wodurch diese leitend werden. Auf diese Weise wird der Ausgang des Verstärkers 88 zur Erde kurzgeschlossen,· wo^durch einmal der Verstärker. 88 vom Signalwandler 90 getrennt und zum anderen der Abgriff des dem Generator 9I in Figur 3 entsprechenden Sollv/ertwiderstandes . 4l6 an den Eingang des Signal'Wandlers 90 gelegt wird. Infolge-■dessen'bestimmt-jetzt-die Lage des Abgriffs des-Widerstandes ²Uo die Größe des zum Stellglied geführten Ausgangssignales dieses Steuergerätes. In diesem Zustand der Schaltung nach ' Figur 6 ist es möglich, das System auf Handbetrieb umzu-

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schalten, indem man einmal den Schalter 90 4 öffnet, wodurch der Gatterschaltkreis vom Steuerschaltkreis getrennt wird, und zum anderen den Schalter 995 wieder schließt, wodurch der Ausgang des Verstärkers 88 an den Signalwandler 90 angeschlossen wird. Sodann wird der Abgriff für Handbetrieb in der erforderlichen V/eise bedient. .

Vor dem Umschalten auf Sollwerthilfssteuerung kann durch Umlegen des Schalters 420 in die hier nicht gezeigte Lage der Ausgangswert des Sollwertwiderstandes 4l6 vom Meßgerät 4l8 angezeigt und so lange nachgeregelt werden, bis er dem Ausgangswert des Verstärkers 88· gleich ist. Auf diese V/eise kann eine stoßfreie Umschaltung von der Rechnersteuerung auf den Sollwertunterstützungszustand erreicht werden.

Figur 7 zeigt eine ausführlichere Darstellung der Schaltung der in Figur β gezeigten Gatter 103 und 905· Das Gatter 105 hat trotz des unterschiedlichen Aufbaues des Schaltkreises gegenüber dem entsprechenden Gatter 103 in Figur 2 und 5 im wesentlichen die gleichen Eingangssignale wie dieses. Daher wurden für die Eingangsklemmen des in Figur 7 gezeigten Gatters 103 die gleichen Bezeichnungen J>o und 52 gewählt. Die Eingangsklemme 52 ist über den Widerstand 800 mit der Kathode der Diode 801 verbunden. Die Eingangsklemme ~*>$ liegt an der Anode der Diode 802, deren Kathode an die Anode der Diode 8oi angeschlossen ist. Der Verbindungspunkt der beiden Dioden ist zu der einen Elektrode des Kondensators 803 geführt, die zweite Elektrode des Kondensators ist an ein geeignetes Potential, beispielsweise eine positive Spannung +V, die einen Spannungswert von etwa +l8V haben kann, angeschlossen. Der Diodenverbindungspunkt ist außerdem noch über einen Koppelwiderstand 8o4 mit dem Feldeffekttransistor 8O5 verbunden. Die Quellenelektrode S und die Senkenelektrode D dieses Transistors sind in den analogen RückfUhrungsweg zwischen dem Widerstand 998 und dem A/D-Umsetzer 89 einge-

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fügt, die in Figur β gezeigt sind. Daraus ergibt sich, daß die Gatter 103 und 905 in der gleichen Weise arbeiten können wie die in den Figuren 2 und 5 gezeigten Gatter I03 mit ihren Relais-Schaltern YO, K^¹. .-' \

In Figur 7 sind ferner die das Gatter 103 betätigenden Eingangssignale Q und R aufgezeigt, deren Polarität der Polarität der -in den Schaltkreisen nach Figur 2 und 5 verwendeten Signale entgegengesetzt ist. Die Umkehrung der Polarität läßt sich beispielsweise dadurch erreichen,daß man in jede Eingangsleitung des Gatters 103 eine Umkehrschaltung einfügt. Da das an der Klemme 52 auftretende Signal Q anfänglich von gleicher Größe ist wie das auf- den Kondensator 803 gegebene hohe Bezugssignal, sind die Dioden SOI und 802 nicht vorgespannt.. Bei einem hohen Signal an der Steuerelektrode bleibt der Feldeffekttransistor 8O5 im nichtleitendem Zustand, .wobei er einen Widerstand von der Größenordnung lC$ß aufweist und daher annähernd einen offenen Schaltkreis bildet. Zur Zeit T2' fällt das Signal Q, auf Null zurück, wodurch die Diode 801 vorgespannt wird. Als Folge davon entlädt sich der Kondensator 803 über den Widerstand 8OO; die Spannung an der Steuerelektrode des Feldeffekttransistors 805 fällt auf Null Volt, wodurch der :.- Transistor leitend wird und sein Widerstandauf etwa 200 0hm absinkt, ·

Zum Zeitpunkt Tj5' steigt der Spannungswert des Signales Q auf seine ursprüngliche Höhe an, was eine entgegengesetzte Vorspannung der Diode 80I bedingt, so daß der Kondensator 803 im entladenen Zustand verbleibt und daher der Feldeffekt- ' transistor 805 weiterhin leitend ist. Zum Zeitpunkt T4^f steigt der Srannungswert des Signales R wieder an, wodurch die Diode 802 vorgespannt wird und der Kondensator 803 sich · aufladen kann. Infolgedessen steigt die Spannung am Steuergitter des Transistors 805 von 0 auf +I8V an, wodurch er

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wieder gesperrt wird. Der Feldeffekttransistor wird also nur beim gemeinsamen Auftreten des R- und des Q-Impulses leitend; er bleibt durchgeschaltet, wenn wenigstens der R-Impuls vorhanden ist. Das beduetet, daß das Gatter nach dem gemeinsamen Auftreten der beiden Eingangssignale im leitenden Zustand verharrt. Bei dem in Figur 7 gezeigten Schaltkreis wurde ein Feldeffekttransistor mit p-Kanal-Verbindung verwendet. Bei entsprechender Änderung der Polarität der Signale und der Bauteile kann auch ein FeId-Veffekttransistor mit isoliertem Steuergitter eingesetzt werden.

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Claims (18)

1. Patentansprüche

   ■1. Regelsystem mit mehreren, je einem Stellglied zugeordneten Stexiergeräten und einem an diese* angeschlossenen Rechner., d ad u r c h ge lc en η ze lehnet, daß die verschiedenen, vom Rechner (1) erzeugten, kodierten Auswählsignale von der Empfangseinrichtung (13 und l4) der einzelnen Steuergeräte (10) aufgenommen werden und die Empfangseinrichtung eines Steuergerätes jeweils nur auf das Auswählsignal anspricht, welches den dieses Steuergerät kennzeichnenden Kode besitzt. '
2. 2. Regelsystem nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e η η zeich η e t, daß die Steuergeräte (10) zu einer oder mehreren Gruppen (9) zusammengefaßt sind und die Empfangseinrichtungen (13,1^) für die Auswählsignale aller Steuergeräte in einer Gruppe auf ein ihnen allen gemeinsames, für die Gruppe charakteristisches Gruppenmerkmal im Auswählsignal ansprechen.
3. 3· Regelsystem nach Anspruch 2, d a d u r e h g e k e η η ze i c h η e t, daß die Empfangseinrichtungen (13 und 14) einander entsprechender Steuergeräte (10) in den verschiedenen Gruppen (9) jeweils auf das,abgesehen vom unterschiedlichen Gruppenmerkmal, gleiche Auswählsignal ansprechen.
4. 4, Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis J>, da du rc Ir g e k e η η ζ ei c h η e t, daß der Rechner (1) mehrere Ausgangsleitungen (7) zum Übertragen von Daten- und,Sehaltsignalen an die Steuergeräte (10) aufweist und jede dieser Ausgangsleitungen mit jedem der einzelnen Steuergeräte verbunden ist. ·

   Unterlagen (Art. 7 g 1 Afc», 2 Nr, 1 Satz 3 deeAhderunpsaas. v. *. Ä

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5. 5. Regelsystem nach Anspruch 4, .dadurch gekennzeichnet, daß jedes Steuergerät (10) Schaltmittel (IO2-IO6) aufweist, indie die Schaltsignale über die Aus- ' gangsleitungen (7) gelangen,und daß die Schaltmittel an den Ausgang der'Auswählsignal-Empfangseinrichtung {lj>,\k) angeschlossen sind und nur dann auf die Schaltsignale ansprechen, wenn zugleich die Empfangseinrichtung (101) ein geeignetes Auswählsignal erhält. (Fig. 2)
6. 6. Regelsystem nach Anspruch 5* dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang eines der Schaltmittel

   (102) mit einer ersten Schaltvorrichtung (Kl) verbunden ist und daß die Schaltvorrichtung durch dieses Schaltmittel betätigt-wird, sobald dieses Schaltmittel.auf ein den Ausgang der Datenleitung (7) des Rechners (l) zur Datenübertragung mit dem Steuergerät (10) verbindendes Schaltsignal anspricht.
7. 7· Regelsystem nach Anspruch 5> dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (1) eine Eingangsleitung (7) aufweist, die zur Datenübermittlung von den Steuergeräten (10) zum Rechner mit jedem Steuergerät verbunden ist.
8. 8. Regelsystem nach Anspruch Y, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang eines der Schaltmittel

   (103) mit einer zweiten Schaltvorrichtung(Kj5) verbunden und daß die Schaltvorrichtung durch dieses Schaltmittel betätigbar ist, wenn das Schaltmittel mit Hilfe eines Schaltsignales die Eingangsleitung (7) des Rechners (1) mit dem die Datensignale für den Rechner zur Verfügung" stellenden Teil des Steuergerätes (10) verbindet.

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9. 9· Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, d a durch g e k e η η ζ ei c h η e t, daß jedes Steuergerät (10) eine Verstärkereinrichtung (88) aufweist, deren Ausgang mit dem zugehörigen Stellglied (12) verbunden ist (Figur 3)· ......
10. 10. Regelsystem nach Anspruch 9, dadurch g ek e η η ■ zeichne t, daß die Verstärkereinrichtung (88.) einen Prüf- und·Halteverstärker aufweist.
11. 11. Regelsystem nach einem der Ansprüche 6, 9, 10, d a durch gekennzeichnet, daß der Teil (403) des Steuergerätes.(10), der das· Datensignal aufnimmt, der Eingang der Verstärkereinrichtung (88) in dem Steuergerät ist (Figur 6).
12. 12. Regelsystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, da durch g e. k e η η ζ e i cn η e t, daß der Teil -des Steuergerätes (10), der die Daten zur Übertragung an den Rechner (1) abgibt oder mit ihm verbunden ist, der Ausgang der Verstärkereinriohtung (88) ist.
13. 13· Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch g e k e η η ζ e i c h η e t, daß jedes Steuergerät (10) eine von Hand bedienbare Einrichtung (87a) zur Steuerung des Stellgliedes (12) aufweist.
14. l4. Regelsystem nach Anspruch IJ>, d a d u r c h g e k e η η ζ e i c h η e t, daß jedes Steuergerät (10) eine von Hand bedienbare Einrichtung (42,67) zur Um- ·■ schaltung des Stellgliedes von Handbetrieb auf Steuerung durch die Signaldaten des Rechners aufweist (Figur 2).

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15. 15· Regelsystem naoh Anspruch 14* dadurch gekenn ze lehnet, daß jedes Steuergerät (10) einen Schaltkreis (104) zur Anzeige der Umschaltung von einer Steuerart des Stellgliedes (12) zur anderen enthält und daß Hilfsmittel (8;3,Κβ) zur Übertragung der die Umschaltung kennzeichnenden Signale an den Rechner (1) vorgesehen sind.
16. 16. Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (l) ein. Digitalrechner ist.
17. 17. Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis \6_} dadurch gekennzeichnet, daß das Regelsystem ein industrielles Prozeßregelsystem ist, durch dessen Stellglieder (12) veränderbare Parameter des Prozesses gesteuert werden.
18. 18. Regelsystem nach Anspruch 17* dadurch gekennzeichnet, daß das Regelsystem Hilfsmittel (103,89) zur Messung der Werte aller oder einiger Parameter aufweist, daß das Regelsystem an den Rechner (1) den gemessenen V/erten entsprechende Signale abgibt und daß der Rechner die erhaltenen Meßsignale zur Erzeugung von Datensignalen für die Steuergeräte (10) verwendet.

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