DE1524291A1 - Elektronischer Analogresolver - Google Patents

Description

-^l '524291

General Electric Company, Scheneetady N.Y./USA

Elektronischer Analogresolver

Die Erfindung betrifft einen elektronischen Analogresolver. Diese Vorrichtung führt wahlweise verschiedene Operationen durchs Dazu gehören im allgemeinen die Erzeugung trigonometrie scher Funktionen, Koordinatentransformationen und Koordinatendrehungen. Die Vorrichtung kenn auch leicht derart angepaßt werfien, daß sfe weitere Operationen durchführt, SS₀Ba die Erzeugung hyperbolischer Punktionen.

Eine wesentliche Aufgabe von Analogrechnern, die mit Vektoren oder trigonometrischen Beziehungen arbeiten, ist die Erzeugung trigonometrischer Funktionen,, Wenn beispielsweise zwei (nicht parallele und nicht zueinander senkrechte) Vektoren elektronisch addiert werden sollen, muß wenigstens einer der Vektoren aus der Polarkoordinatendarstellung r, θ , wie sie in Pig, 1 dargestellt ist, in rechtwinklige Koordinaten oder x-, y-Kom» ponenten zerlegt bzwT traneformiert werden. Normalerweise müssen die addierten Vektorkomponenten dann in die Polerkoordinaten«· dar st ellung zurücktransformiert v/erden. Beide Schritte erfordern trigonometrische Funktionen. Die bislang als Koordinatenwandler verwendeten elektromechanischen Vorrichtungen, wie Funktionsdrehmelder oder Drehtransformator»^ sind zwar für vile Anwendung^fälle ausreichend_P aber für viele andere Anwcndungöfal Ie haben sie zu hohes Gewicht und zu hoh<m Leistungsverbrauch., Außerdem haben sie bewegliche feile, die

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ihre Lebensdauer begrenzen. Darüberhinaus sind elektromeohanieohe Reeolvervorrichtungen an eich nicht ohne weiteres mit integrierten elektronischen Schaltungen aus Festkörperbauelementen vereinbar.

Eine Koordinatentransformation mit derzeitigen elektronischen Analogrechnern durchzuführen; erfordert spezielle Geräte zur Erzeugung der trigonometrischen Punktionen. Dies hat jedoch größere Kosten, einen höheren Aufwand und eine größere Störanfälligkeit bei der Burctafihrung diöser Operationen gegenüber der Durchführung anderer Grundoperationen zur Polge. Außerdem arbeiten derzeitige Analoggeräte nur in einem Bereich von -ff SQSTTo Es gibt kein Gerät, dessen kontinuierlicher Bereich, wie in Pig. IA gezeigt» unbegrenzt ist.

Gemäß der Erfindung werden die Grundresolverfunktionen als Spezialfälle einer Vektordrehung behandelt, und durch Verwendung der Zeit als eine unabhängige Variable ergibt siah ein praktischer Resolverrechner zur Erzeugung trigonometrischer Punktionen usw.. Die Gleichung X^K ·Χ wird durch Hintereinanderschaltung zweier Analogintegretoren und eines Inverters zu einen geschlossenen Kreis, zusammen mit Schaltungen zur Verwendung der Zeit als unabhängige Variable, gelöst· Zur Einstellung der Anfangsbedingungen werden Integrationskondensatoren auf diesen Anfangsbedingungen entsprechende Gleichspannungen geladen. Wenn der Kreis geschlossen wird, beginnt die Vektordrehung. Die Vektordrehung wird je nach Wehl angehalten, wenn entweder eine der Koordinatenfunktionen den Grenzwert Hull oder die Drehdauer einen Grenzwert erreicht, der proportional einer Impulsbreite θ eines Eingangsimpulses ist. Wenn die Drehung '

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bel Überwachimg dee Wertes O aufhört, werden r und θ jeweils vom anderen Integrator ale Endwert und Drehdauer ausgegeben· Venn die Drehung bei Überwachung der enteprechend θ vorgewählten Drehdauer angehalten wird, werden die Komponenten von beiden Integratoren auegegeben·

Die Erfindung wird nun auch anhand der beillegenden Abbildungen beschrieben, wobei alle aus der Beschreibung und den Abbildungen hervorgehenden Einzelheiten zur Lösung der Aufgabe im Sinne der Erfindung beitragen ktSnnen uid «it dem Villen zur Patentierung In die Anmeldung aufgenommen wurden.

Die Fig. 1 und IA zeigen eine Koordinatendrehung und Kurvenverläufe trigonometrischer Funktionen.

Pig. 2 1st das ?7ockschaltbild der grundsät suchen Anordnung des elektrischen Analogresolvers gemäß der Erfindung.

Flg. 3 zeigt Kurvenverläufe zur Erläuterung der Wirkuigsweise des in Fig. 2 gezeigten Reeolvers bei der Umwandlung von rechtwinkligen Koordinaten in Polarkoordinsten.

Fig. 4 seigt verschiedene Einzelheiten einer bevorzugten Ausführung des in flg. 2 gezeigten Resolver«.

Fig. 5 ist eine Gruppe von Furvenverläufen zur Erläuterung der Koordlnatendrehung durch den in Flg. 2 gezeigten Resolver.

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Das In Pig. 2 gezeigte Blockschaltbild zeigt schematisch da β wesentliche der !Erfindung. Eingangesigna le V* und V^ eteilen die Anfangsbedingungen ein. und ein drittes Eingangssignal t_A steht zur direkten Koordinatendrehung zur Verfügung. Wenn beispielsweise rechfcU nkllge Koordinaten in Polarkoordinaten umgewandelt werden sollen, sind V₁ und V₂ den Kotrdinatenvariablen χ und y proportionale Gleichspannungen. Umgekehrt entsprechen die Eingangseignale V₁ und t_A bei Polarkoordinaten jeweils den \reriablen r und β · Die Operationen werden normalerweise zyklisch in drei aufeinander« folgenden Zeitabschnitten T₁, T₂ und T* durchgeführt. Zunächst werden während der Zeitspanne T₁ Eingangsgrössen in die Integratoren Io und 12 eingegeben; dann wird während der Zeit T₂ der Kreis geschlossen, um eine Vektordrehung während einer dem gewünschten Drehwinkel proportionalen Zeitspanne durchzuführen; schllessllch werden Ausgangsgrößen während der Zeitspanne T^ durch Messung der in dm Integratoren gespeicherten Endzustandswerte ausgegeben.

Die Wirkungsweise des in Flg. 2 gezeigten Resolvers wird durch die in Fig«, 3 gezeigten Zeitableufdlagranme beim Umwandeln rechtwinkliger Koordinaten in Markoordlnaten veranschaulicht. Die Integratoren 10 und 20 dienen hanksächlich als Bauelemente zur Erzeugung harmonischer Shwlngungen während der Drehdeuer T₂ und als primäre Bauelemente während der Eingabezeitepanne T₁ und der Ausgabezeltspanne Ty Unter gewissen Umständen führen die Integratoren 10 und zwei unabhängige Funktionen durch und arbeiten dabei seitlich verschachtelt (time shared)· Bei der bevorzugten Ausführung 1st die unabhängige Eauptvariable die Zeit t. Während dtr

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Eingabezeit T₁ schließt ein binäres Schaltwerk 19 den Schalter 11 mit Hilfe eines Eingabesteuerwerks 16, so da3 dem Integrator Io ein der Eingangevariablen χ proportionales Eingangssignal ^zugeführt wird. Die Zeitspanne T₁ wird von einem Impuls eines Taktgenerator 34 bejtimmt, in dem die Taktimpulsfrequenz f_Q geteilt wird, um die ^-Impulssteuerung SSU bewirken. Da die Zeitspanne T₁ konstant 1st, und der Integrate Io eine lineare Vorrichtung ist, brauchen zur Umwandlung eines Signales, das χ darstellt, in ein Anstiegssignal (rate signal), öas ein integriertes Signal über T₁ erzeugt, normeleiweise nur geeignete Maßstabsfaktorkonstanten für den Integrator 10 gewählt zu werden. Gleichzeitig mit dem Eingeben des Eingangs= signals χ in den Integrator Io wird dei* Schalter 21 von einem Signal aus dem Eingabesteuerwerk 26 des binären Schaltwerks

29 geschlossene Das Eingangssignal y wird auf gleiche Weise und unabhängig vom Eingangssignal χ dem Integrator 20 eingegeben.

Während T₂ sind die Integratoren Io und 20 und der I_nverter

30 zu einem geschlossenen Kreis verbunden, wenn die »Schalter

12 und 22 jeweils von den Drehsteuerwerken 17 und 27 der Schaltwerke IQ und 29 geschlossen werden« Dieser geschlossene Kreis schwängt von selbst aufgrund der Anfangsbedingungen, die durch die Werte y und χ während T₁ vorgegeben werden. Die in Pig. 2 dargestellte Vorrichtung löst die Gleichung:

X-KX (1)

Mit der Grundbeziehung für einen elektronischen Integrator, in dem ein Hecfeenverstärker verwendet wird,

^Ausgang ' ETj ^YEingan/* (₂)

BAD

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ist die Ausgangsgröße des Inverters 30s

V _ __ -K 1/2 V-'-

(^{11 0}IO ^H20 <W

wobei K die Verstärkung des Inverters 30 und %o^{9 0}IO' und Cg₀ dfle Widerstände und Kapazitäten der Integratoren 10 und 20 sind, wie es dureh die Indices angedeutet ist. Mit

⁰Io ^{K a}2O^{9 0}Io ^{s G}20» ^E "^s1· ^{M β (Y}1 ^{+ V}2^{) 1/2}' ^ * ^arß

und mit &®r Frequenz <5O -s l/RC ergeben. sieb die aieichunn«n

X « M sin ^t -s-fil (4)

X S^JM cos k>t+0) ■ (5)

Die ?requena der resultierenden Sinus- und Cosinus=Sohwingungen, die gleichende indigo IA₉ wird lediglich duroh die Zeitkonstanten der Integratoren bestimmt„ Bie Amplitude und die relative Phasenlage dar Schwingungen hängen lediglich von den dursh die Spannimgen V₁ und V₂ vorgegebenen Anfangsbedingungen ab ο Die Spannung am Kondensator C^_Q und die Spannung am Kondensator G₂₀ s öle gleichseitig die Ausgangsepannüniien der Integratoren 10 und 20 Ad, können als die Komponente*, des Vektors Ψ angesehen werden» Die Drehung dieses Vektors erfolgt durch Söhliessen des Kreises der in Pig. 2 geseigfeh Schaltung,, wodurch V^ .. und V^ _r in sihuaförmiger Weise göändert werden,, Da die Sihus^ xxäA KoSihus-Sehwingungen S5,eitfum^tionen siha, wird eine Drehung um einen vorgegebenen Winkel A durch- Sehiieesen dta Kreises ttu/ eine Seitspanne %. ierr©iökt₉ äereh täfige proportional lein"/ WinM A ist · Mö latepätören %Q and 20 bilden jeweils während %gi wenn die Drehtoig erfolgt, X und X₀ Gibt mäh Iu Anfang 3c und y ein j dann ehtfilit ier Kreia eine Ye&torg^Beie mit dem Seti'äg

iiiilö/tiiS

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und einem Anfangswtkel

Co

arc tan y/x

(6)

(7)

Durch Drehen dieses Vektors ble X wünschten Polarkoordinaten, weils

= O ergeben sich die ge-

r m X, wenn X « 0 und

(8)

(9)

Deshalb ergibt eich durch zeitlich gesteuerte Drehung während T₂; wobei X sich vom AnfangewerJr auf Null ändert, die Pölarkoordinüte @ = arc tan y/xo Das Drehsteuerwerk 17 dee Schaltwerks 19 verwendet einen Hulldetektor 14"" zur Feststellung der Bedingung X=C und beendet die Drehung in diesem Zeitpunkt» Dadurch ergibt sich der Polarwinkel θ in Form eines Impulsbreitensignals t_{x v} des durch Schalten einer Referenzspannung Vg zum Ausgang gebildet wird, d.h., das Dreheteuerwerk 7 betätigt den Ausgabescheiter 13 während T₂ für die Drehdauer t = JL₅ » Wie an eich Bekannt ist, läßt sich ein Impulsbre\tensiganl neben seiner Verwendung als analog variables Signal leicht in ein Gleiebapannungseignal oder ein digitales Signal u&3£tEen_P aucfe während das ursprüngliche Impulsbreitensignal erzeugt wird» Beispielsweise erhält man unmitielbar ein digitales Signal? wenn man einen Taktimpulsgeber während der-Drehung auf einen EähTsr schaltet.

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BAD ORIQiNAL

Während der Auegabezeit T«-wird die Polarkoordinate r » X durch das Auegabesteuerwerk 28 vom Integrator 20 abgeleitet, indem es den Schalter 23 während T, achliesst und dabei eix^^iBüpulebreiteneignal t^ mit einer zu r proportionalen Deuer erzeugt. Daβ Ausgabesteuerwerk 28 Behaltet eine Referenzepannungsquelle, um den integrator 20 mit dem Schalter 23 zu entladen. Der entladene Zuctand X « O wird vom Hull-Detektor 24 festgestellt, der das Ausgangeimpulsbrdtensignöl beendete Bin Merkmal dieses Vorgänge besteht darin, daß beide Integratoren Io und 2ο selbsttätig während T₂ ^un<i % *& einen neutralen Zustand zurückgestellt weröen und im ellgemeinen keine zusätzliche RUckstellzelt erforderlich ist, bevor der nächste Zyklus beginnt, doh», T, und T, können aneinandergrenzen»

Beim Drehvorgeng sind die Eingangsgrössen des Resolverθ die Gleichspannungen V₁ und V₂ , die Komponenten des Anfangevektors Y_T und das Impulsbreiteneignal t., das den Winkel darstellt, um den der Vektor gedreht werden muß<> Die AuBgagsgrößen des Resolvers sind t^ und t_g , die Komponenten.

des gedrehten Vektors. Der Verlauf der Resolverspannungeη während eines typischen Drelnrorganges ist in Figo 5 dargestellt.

Während T₁ werden die EingangsSignale V₁ und V₂ Jeweils den Eingängen der Integratoren 10 und 20 zugeführt. Die Spannung V_n-. am Integrierkendensator C_1Λ'und die Spannung V_n am

^16 ^G20

lÄtegrterkondennator C₂₀ steigen mit einer Steigung, die Jeweils,

proportional V, bzvr. V₂ eind, bis zum Ende von T₁, en dem ¹¹* τ"

Ic ~ Ro ^x (Xo) und

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°20 RG

di© Spannungen V™ und die Spannungen V_n Bind

Ho ^c20

j9tzt die Anfangsbedingungen der Differentialgleichung die im näoMen. Taktlntervai gelöst wird.

Wfihrend T₂ Milden die beiden Integratoren und der Inverter einen g£gchlö@sen€;n Kreis, im die Differentia Igle ichimg ■ssu läsen oder mit snöeren ■ Worten ₉ ura feile einer- Sinus-= und Qosiniss-Soiiv/tiigimg τ,η erzeugen. Die Wörter "zerlegen¹¹' (resolve) vmü Ye^torärehung werfen %ur Beschreibung flieses verwendet ₀■

Tjpiseä fitop d®n Dreiivorgsng ist_t ä^ die Dauer des Zerlegungsvorgsnges von dom XmpulsTbreit©neingsngssignal t. bestimmt wird. Voa. Bude ¥on t_A bis sum Ende von T₂ bleiben die Werte von ?„ .V„ konstant, de den Integratoren keine

^clo - ^G2o
EiH||äMgssignal© zugeführt werden und der Reeolverkrels in-dieser, leitspenne nicht geschloeeen ist» Die Wertö von ¥₀ und Yp- werden während der 2ä£spanne T^ durch SchliesSes von^Sohaltem ausgegeben. Dabei werden Referenzspannungen mit geeigneter Polarität en die- ■ Integratoren- angeechloasen, um V_n und Y_n - ©uf Null

^Io °2o zvt reduzieren β Die leiten vom Beginn von 3?^ bis zum -Augenblickg--in dem die Spemiungen Y« und V« Hull · ■

^mKlö ¹Q (12)

Io

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V52A291

-Ιο-

^t2-* ^Κ2Ό % ^¹⁵^ ^mit

L_n = K_9n-» RCAp (14).

Pig. 5 veranschaulicht, wie ein Vektor Έ vom vierten Quadranten (X*posttir--und Y^negetlv) um 90^ü bis in den dritten Quadranten gedreht wird. V

In den beiden beschriebenen Beispielen wude eine Drehung des Vektors Im Uhrzeigerainn angenommen. Es ist jedoch ebenso leicht mügllciv eine Drehung im GsgenuhrsseigeBinn au erzielen« indem man den Nülldetektor 24 nicht an den Ausgang dse Integrators20V sondern an den Ausgang dee Inverters 30 schaltet. In Pig» 3 ist die Zeitspanne Tg 'Α'ορρβ'3·* ^{Θ0 1βη}& gemacht wie T, Oder^r"T,■ ο Der Grund dafür^ ist, daß man Drehwinkel von 180° erre'lenen" will. Burofe W*?hl der Drefarloh-tung ist es möglich, einen Vektor um+180°"und ua -180° oäer stetig vw 36O^? zu

4 ist ein teilweise * schema tie ehe 8 SGMtbild elnir geeigneten Ausführung aur Verwiikliehung des in ?ig«, 2 dargestellten Eesolvera_o Hier sind-jedoch nur-Sie wesent-Hohen Bauelemeite dargestellt.; Ber Integ^Bfeor Io ist t.in herteömmlieJaer Ahalogrechner (Miller-Integrator), der aus einem Kondensator 41» einem SleiofeepannungsverEtärker und einem Summierwiderstand 3 40 best eht.Der Integra for 20 ist ebenso aufgebaut wie der Integrator 10, und der Inverter 30 unterscheidet sich von einem Integrator nur-dadurch» _% daß' eheteile des Ruekkpppltingsfcond ensat ore 41 ein-Widerstand- verwendet wirä. ·

_: -BAD ORIGINAL

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Genormte Qualitätsechelttransißtoren für Analogeinrichtungen können als Schalter 11 und 12 für die χ-Hingabe und zum Schlleseen deeKreises verwendet werden. Die SchaIttranslatoren 45 und 46 bestimmen in Abhängigkeit vom gewählten Quadranten, ob dom Integrator Io positive oder negative Referenzspannungen während der Ausgabe in der Zeitspanne T* zugeführt werden. Sie Schalttransistoren werden vorzugsweise von herkömmlichen Treiberstufen gesteuert, die gewährleisten, defl die Transistoren schnell schalten. Um die Signalpegel zu verschieben, werden vorzugsweise Zenerdioden 55 - 58 verwendet.

AuSer bei dieser Schaltsignalverarbeitung w*d der Schalter 11 unmittelbar von den T₁ -Impulsen· betätigt, die dee Eingabesteuerwerk 16 des Schaltwerke 19 ehält. Das Drehsteuerwerk 17 enthält zwei NOR-Ulleder 61 und 62 „ Beide Verknüpfungeglleder sind so ausgelegt, defi sie den Schalttraneietor 12 für eine gewünschte Θ-Drenung einschalten«, Das NOR-Glied 62 arbeitet ate EückfUhrglied, das ein die Dauer der Drehung bestimmendes Signal vom Null-Detektor 14 erhält«. Wenn der Resolver rechtwinklige Koordinaten in Polerkoordinaten umwandeln soll, wird dem NOR-Glied 62 ein Signal Y zusammen mit dem T₂-Signal zugeführt. Wird dagegen die Dauer der Drehung von einem Eingangssignal t_A gesteuert, betätigen die Signale R, t_A und Tg das NOR-Glied 21. Zur Ausgabe durch das Steuerwerk 18 arbeiten die NOE -Glieder 63 und 64 in ähnlicher Welse wie die NOR-Glieder 61 und 62. Außer äeu T₅ .Impuls erhalten alle Verknüpfungsglleder zwei Signale vom Null-Detektcr 14· -Während der T_n -Drehung erzeugt ein Speicherglied 67 swei komplementäre Signale P, P, die die Polariffit von X darstellen, wie εIe vom UuI!detektor 14 festgestellt wurde. Später, wenn der T3 -Ausgabe bestimmen dieae Polarliäeslgnale P, P_f welcher

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Polaritätsreferenzspannungsschalter 45 oder 46 ausgewählt wird. Damit die NOR-Glieder 63 und 64 die Drehung beenden» liefert der Null«Detektor 14 weitere Signale, die das Verknüpfungsglied im Nulldurohgang sperren , wobei dee Signal erzeugt wird, das den Zeitpunkt der Auegabe von X bestimmt «

Null-Betektoren 14 und 24 enthalten Im wesentlichen einen herkömmlichen Differentialverstärker 70 und zwei antlparallelgeachaltete Dioden 71 und 72 ale Rückführung. Jedesmal, wenn die Ausgangespannung des Integrators Io ihre Polarität ändert, gibt der Verstärker 7o ein Impulseignal ab. Dieses Signal wird von einem Inverter 69 und einem NOR-Glied 68, des als Inverter arbeitet, Invertiert und dann einem Flipflop 67 zugeführt. .

Um hyperbolische Funktionen zu erzeugen, brauoht lediglich der Inverter 30 kurzgeschlossen zu wordene Dies ergibt einen sich drehenden Vektor vom Betrag

r - (X² - Y²)¹/² (15) mit einem Phasenwinkel

A> ore tenh (Y/X). (16)

Bei dieser dargestellten und beschriebenen Ausführung besteht das besondere Merkmal darin, daß ein eich mit konstanter Winke !geschwindigkeit drehender Vektor elektronisch erzeugt wird» Der Betrag dieses Vektors ist οine Variable, die von den jeweiligen in die Integratorkondenoatoreneingegebenen Anfangsbedingungen bestimmt wird. Die resultierenden Spannungen

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bestImmen ferner den Phasenwinkel des Anfangsvektors auf die gleiche Weise,wie orthogonale Vektorkomponenten einen Vektorwinkel bestimmen« Durch passende Wahl der Integratorzeit« konstanten RC ergibt sich die konstante Vektordrehgeschwindigkeit _t die die gewünahte zeitliche Maßstabsfaktorbesiehung zum Drehwinkel heto Die resultierenden Endzustände werden dann ausgegeben, um Ausgangskomponenten darstellende Signale zu erzeugen· Im allgemeinen ist die Dauer der Vektordrehung, die proportional einem Winkel ist, entweder eine Eingangs- oder Äusgangsgrösse_β Wenn die Drehwinkeldauer nicht als Eingangsgrösse verwendet wird, wird die Dauer der Drehung dadurch bestimmt, daß fest» gestellt wird„ vmn die Spannung an einem der Infcegretorlcondensatoren einen gewünschten Wert erreichte Gewöhnlieh' ist dies zwar dl« Spannung Null, es kann aber auch irgendein randerer Wert sein· Der Resolver kann deshalb zahlreiche spezielle Operationen ausführen _o Ihre Anzahl hängt im wesentlichen davon ab, ob die spezielle Operation als'eine Vektordreiiimg beschrieben werden kann oder nicht_β Wenn beispielsweise lediglich Sinus- und Cosinua~Funktionen, erzeugt werden sollen, wird dem Kondensator des einen Integretors Einheitsreferenzspannung zugeführt und dem Kondensator des anderen Integrators Spannung Null ο Der resultierende Anfange», sektor hat eine Einheitsgrösse und wird dann während einer dem variablen Winkel proportionalen Zeit gedreht_o Die denn aus den Integretorkondensatoren ausgegebenen Endzustandssignale sind die gewünschten Sinus- und Cosinnesignale»

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Claims (1)

1. -H-Patentansprüche

   !./Elektronischer Analogiesölver, d β d u r c h gβ k β η rizeichnet, daß mehrere elektronische Integratoren (Ib,2o) durch Sehaltvorrichtungen (11, 12, 21, 22) derart zu einem geschlossenen Kreis verbunden sind, daß ein sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit drehender Vektor (τ ) erzeugt wird, dessen Komponenten Sinus- und Cosinus-Punktionen der Zeit sind, d8ß die Integratoren Speichervorrichtungen enthalten, in die Anfangsbedingungen eingegeban und von denen Ausgangs=· . signale abgenommen werden, und daß die Dauer harmonischer Schwingungen derart sfceuernde Vorrichtungen (34, 19, 29) vorgesehen sind₉ daß die Dauer einer Koordiriatendrehung proportional ist.

   2 ο Resolver nach Aneprueh 1, d a du r α h g e k β η ii~ ζ e 1 es te, η e t, daß die SchaItvorrichtungen wahlweise (lerart einschaltbar sind, doß hyperbolische Punktionen erzeugt weräea_o _ ■:_ ' .. " """'"■ " " ■ ^; ■ ' ' -^: ■

   3. Resolver nach Anspruch I₉ d ad u r Ch g e k β η'η·=

   ζ ei G hn et, daß die Schaltvörriehtttngen derart ausvählbar sind , daß sinusförmige Schwingungen erzeugt werden»

   4. Resolver nach Anspruch^ oder 3,g e Jc en.na e i c k η e t durch Vektor einga bee teuerwerke (1-6_S 26) _s die Anfange= bedingungen darstellende Signale unabhängig voneinander in die Integratoren als die Vektorkomponanten eingeben, Küordimatoadrehstsuerwerke (17, 27)_s die die Integratoren ι zu einsr Rings ehalt \isig Vorbinden vj&a. dadurch Sinusschwingungen

   ermögliohen₉ und durch Ausgabesteuerwerke (18, 28), die die Endzustandswerte in den Integratoren nech der Tektordrehung bestimmen.

   5. Resolver nach Ansprüchen J oder 4, dadurch g βίε en η e e i c h η e t, daß zwischen die Integratoren ein Inverter (3o) geschaltet ist, jeder Integrator einen Kondensator (41) enthalte an dem eine einer Vektorkomponente proportionale Spannung erscheint, und daß ein Detektor (14, 24) an den Ausgang eines jeden Integrators geschallt et ist, der feststellt, wann die Spannung am Kondensator eine Referenzspannung übe* oder unterschreitet.

   6c Resolver nach Anspruch 5t dadurch g β k β η nee i c h η e t_P daß vor jedem Integrator (10,20) ein Eingebeechalker (H₁, 21) liegt _r über die je eine Anfangsbedingung (V^ j V₂) in Forn eines Signale je einem Integrator während der Eing&bezeitspanne zugeführt wird, daß die if-eitkonstante der Integratoren gleich dem doppelten der Drehperlodendauer ist, und daß Vorrichtungen (45, 46) die Polaritäten der Spannungen an den Integratorkondensatoren feststellen und Vektorquedranteninformationen liefern.

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   Ai)

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