DE1239743B

DE1239743B - Navigation procedures

Info

Publication number: DE1239743B
Application number: DE1962T0021780
Authority: DE
Inventors: Alexander Prichodjko
Original assignee: Telefunken Patentverwertungs GmbH
Current assignee: Telefunken Patentverwertungs GmbH
Priority date: 1962-03-17
Filing date: 1962-03-17
Publication date: 1967-05-03

Description

Navigationsverfahren Die Erfindung betrifft ein Navigationsverfahren, bei dem sendeseitig zum Erzeugen von Navigafions st;ìndlinien von zwei Sendepunkten aus, die einen vrgegebenen gegenseitigen Abstand besitzen, je eine Zeitmarke und von einem dritten Sendepunkt aus, d r sich angenähert im Symmetriepunkt der zwei < ndepunkte befindet, eine Bezugszeitmarke gleich-- :tig ausgestrahlt werden.Navigation method The invention relates to a navigation method, in the case of the transmitting side for generating navigafions st; ìnd lines of two transmitting points which have a given mutual distance, a timestamp and from a third transmission point, d r approached at the symmetry point of the two <endpoints is located, a reference timestamp should be broadcast at the same time.

Ein bekanntes Funk-Navigationsverfahren, das mit dm Verfahren der vorstehend angegebenen Art durch die Verwendung zweier zu einem dritten Sendepunkt symmetrisch liegender Sendepunkte vergleichbar ist, sieht zum Ermöglichen einer passiven empfangsseitigen Richtungsbestimmung zum mittleren der Sendepunkte die Aussendung empfangsseitig gleichfrequentmachbarer Schwingungen mit unterscheidbarer gegenseitiger Phase, beispielsweise mit einer gegenseitigen Phasendifferenz von 1800, und den empfangsseitigen Phasenvergleich dieser Schwing gungen mit einer von dem mittleren Sendepunkt gleichzeitig ausgestrahlten Bezugsschwingung vor. A well-known radio navigation method that uses the method of the type specified above through the use of two to a third transmission point symmetrically lying transmission points is comparable, looks to enable a passive direction determination on the receiving side to the middle of the transmitting points Transmission on the receiving side of oscillations that can be made at the same frequency and that can be distinguished mutual phase, for example with a mutual phase difference of 1800, and the phase comparison of these oscillations at the receiving end with one of the reference oscillation transmitted at the same time to the middle transmission point.

Weiterhin existiert bekanntlich eine umfangreiche Literatur über eine Vielzahl bislang realisierter, in überwiegender Anzahl jedoch unrealisierter Ausführungsbeispiele von Navigationssystemen, die auf dem Hyperbel-Navigationsprinzip beruhen und vornehmlich Funk-Navigationssysteme sind, prinzipiell jedoch auch mit Licht- oder Schallwellen arbeiten können. Furthermore, as is well known, there is an extensive literature on a large number of hitherto implemented, but the overwhelming number of unrealized ones Embodiments of navigation systems based on the hyperbolic navigation principle based and are primarily radio navigation systems, but in principle also with Light or sound waves can work.

Diese sogenannten Hyperbel-Navigationssysteme enthalten bekanntlich sendeseitig mindestens drei zu einer Sendekette zusammengefaete Sendepunkte mit vorgegebenem gegenseitigem Abstand. Uber diese Sendepunkte werden entweder Impulse als Zeitmarken oder gleichfrequente bzw. empfangsseitig gleich frequentmachbare Schwingungen ausgestrahlt. Im Fall der Ausstrahlung von Impulsen werden hierdurch Navigationsstandlinien erzeugt, die die Ortskurven konstanter Laufzeitdifferenzen der von jeweils zwei der Sendepunkte ausgestrahlen Impulse sind und die Hyperbeln mit den zugeordneten Sendepunkten als Brennpunkte darstellen. Im Fall der kontinuierlichen Ausstrahlung von gleichfrequenten bzw. gleichfrequentmachbaren Schwingungen wird bei den Hyperbel-Navigationssystemen bekanntlich empfangsseitig die Phasendifferenz der von je zwei Sendepunkten ausgestrahlten Schwingungen bestimmt, wodurch sich wiederum hyperbelförmige Navigationsstandlinien ergeben.It is known that these so-called hyperbola navigation systems contain at least three transmission points combined to form a transmission chain on the transmission side given mutual distance. Via these transmission points either pulses as time stamps or with the same frequency or that can be made frequent at the same time on the receiving side Vibrations emitted. In the case of the emission of impulses Navigation baselines are generated that show the loci of constant transit time differences of the impulses emitted by two of the transmission points and the hyperbolas with the assigned transmission points as focal points. In the case of continuous Radiation of equal-frequency or equal-frequency oscillations becomes in the case of hyperbola navigation systems, as is known, the phase difference on the receiving side of the vibrations emitted by two transmission points each determines what again result in hyperbolic navigation lines.

Nachteilig an dem bekannten, der Richtungsbestimmung dienenden Navigationsverfahren ist die prinzipielle Unmöglichkeit der Umrechnung von V inkel- in Entfernungswerte. Auch mit den bekannten Hyperbel-Navigationssystemen ist unmittelbar nicht die Entfernung eines Empfangspunktes zu einem Bezugspunkt gewinnbar, sondern nur die Kenntnis derjenigen Navilgationsstandlinie, auf der sich der Empfangspunkt befindet, und bei Schnittpunktbildung mindestens zweier Navigationsstandlinien die Kenntnis über den augenblicklichen Standort des Empfangspunktes; erst aus diesem Standort ließe sich die Entfernung zu einem Bezugspunkt errechnen. A disadvantage of the known navigation method used to determine the direction is the fundamental impossibility of converting angular values into distance values. Even with the known hyperbola navigation systems, the distance is not immediate from a receiving point to a reference point, but only the knowledge of those Navigation line on which the receiving point is located and when the point of intersection is formed at least two navigation lines the knowledge of the current one Location of the receiving point; the distance can only be determined from this location to a reference point.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Navigationsverfahren der eingangs genannten Art anzugeben, das die passive Entfernungsbestimmung einer unbeschränkten Anzahl von Empfangspunkten zu einem Bezugspunkt ermöglicht, ohne daß - wie bei einem weiterhin bekannten Funk-Navigationssystem, mit dem die passive Bestimmung der Entfernungen einer unbeschränkten Anzahl von Empfangspunkten zu einem Sendepunkt durchführbar ist - in jedem der Empfangspunkte ein Frequenz-oder Zeitnormal mitgeführt werden muß. Bei diesem bekannten System wird in den einzelnen Empfangspunkten die Entfernung nämlich dadurch bestimmt, daß vom Sendepunkt eine Schwingung mit sehr hoher Frequenzgenauigkeit ausgestrahlt und in den einzelnen Empfangspunkten mit den Schwingungen des dortigen Frequenznormals phasenmäßig verglichen wird, wobei die gewonnene Phasendifferenz ein Maß für die gesuchte Entfernung ist. An Stelle einer Phasenmessung ist hierbei auch eine Laufzeitmessung durchführbar, wenn von dem Sendepunkt Impulse zu vorgegebenen Zeitpunkten ausgesandt und in den Empfangspunkten mit dann dort vorgesehenen Zeitnormalen verglichen werden, um Zeitdifferenzen zu bestimmen, die ein Maß für die jeweilige Entfernung sind. The invention is based on the object of a navigation method of the type mentioned to indicate that the passive determination of a distance allows unlimited number of reception points to a reference point without that - as with a still known radio navigation system with which the passive Determination of the distances of an unlimited number of reception points to one Transmission point can be carried out - a frequency or time standard in each of the reception points must be carried. In this known system, the individual receiving points the distance is determined by the fact that there is an oscillation from the transmission point very high frequency accuracy and broadcast in the individual reception points is compared in phase with the vibrations of the local frequency standard, wherein the phase difference obtained is a measure of the distance sought. Instead of a phase measurement, a transit time measurement can also be carried out if from the sending point sends out pulses at predetermined times and in the receiving points are then compared with the time normals provided there in order to determine time differences determine which are a measure of the respective distance.

Die Erfindung besteht bei einem Navigationsverfahren der einleitend genannten Art darin, daß emp- fangsseitig die Zeitdifferenz zwischen dem zeitlichen Mittelpunkt der Empfangszeitpunkte der zwei Zeitmarken und dem Empfangszeitpunkt der Bezugszeitmarke ermittelt wird. Die so ermittelte Zeitdifferenz definiert Navigationsstandlinien, die die jeweilige Entfernung des Empfangspunktes von dem dritten Sendepunkt innerhalb eines vorgegebenen, um die Symmetrieachse der zwei Sendepunkte liegenden Winkelbereiches angeben, wobei der mit vorgegebener Genauigkeit- auswertbare Entfernungsbereich von dem gegenseitigen Abstand der zwei Sendepunkte abhängt. The invention consists in a navigation method of the introductory part mentioned type in the fact that on the catch side the time difference between the temporal midpoint of the reception times of the two time stamps and the reception time the reference time stamp is determined. The time difference determined in this way defines navigation lines, which is the respective distance of the receiving point from the third transmitting point within a predetermined angular range lying around the axis of symmetry of the two transmission points Specify the distance range that can be evaluated with the specified accuracy depends on the mutual distance between the two transmission points.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung wird der Winkelbereich der im wesentlichen richtungs- und höhenunabhängigen Erzeugung der Navigationsstandlinien, die die Entfernung der Empfangspunkte von dem dritten Sendepunkt definieren, dadurch vergrößert, daß von mehr als den zwei Sendepunkten einer geradzahligen Anzahl aus paarweise Zeitmarken gleichzeitig ausgestrahlt werden, wobei alle diese Sendepunkte angenähert auf einem Kreis um den dritten Sendepunkt paarweise einander gegenüberliegen, und daß empfangsseitig die Summe der Zeitdifferenzen ausgewertet wird, die aus den Empfangszeitpunkten der von den paarweise sendenden Sendepunkten stammenden Zeitmarken in Verbindung mit der zugeordneten Bezugszeitmarke getrennt ermittelt werden. In a further development of the invention, the angular range is Essentially direction and altitude-independent generation of navigation lines, which define the distance of the reception points from the third transmission point, thereby increases that of more than the two transmission points of an even number paired time stamps are broadcast simultaneously, with all of these transmission points are approximated in a circle around the third transmission point in pairs opposite each other, and that at the receiving end, the sum of the time differences is evaluated, which results from the Receiving times of the time stamps originating from the sending points sending in pairs can be determined separately in connection with the assigned reference time stamp.

Das Navigationsverfahren der einleitend genannten Art ist im Sinn der Erfindung auch umkehrbar in der Weise, daß der Empfangspunkt durch einen Sendepunkt und die drei Sendepunkte durch drei Empfangspunkte ersetzt werden. Bei dieser Umkehrung wird empfangsseitig die Zeitdifferenz zwischen dem zeitlichen Mittelwert der Empfangszeitpunkte der von dem Sendepunkt ausgestrahlten, in den zwei Empfangspunkten empfangenen Zeitmarke und dem Empfangszeitpunkt der gleichen Zeitmarke im dritten Empfangspunkt ermittelt. The navigation method of the type mentioned in the introduction is in mind of the invention also reversible in such a way that the receiving point is replaced by a transmitting point and the three transmission points are replaced by three reception points. With this reversal on the receiving side, the time difference between the time average of the receiving times the time stamp broadcast by the sending point and received in the two receiving points and the time of reception of the same time stamp in the third reception point.

Soll bei dieser Umkehrung der Winkelbereich der im wesentlichen richtungs- und höhenunabhängigen Erzeugung der Navigationsstandlinien, die die Entfernung des Sendepunktes von dem dritten Empfangspunkt definieren, wiederum vergrößert werden, so werden gemäß einer Weiterbildung der Erfindung an mehr als zwei Empfangspunkten einer geradzahligen Anzahl paarweise die Zeitmarke von dem Sendepunkt empfangen, wobei alle diese Empfangspunkte angenähert auf einem Kreis um den dritten Empfangspunkt paarweise einander gegenüberliegen, und schließlich wird empfangsseitig die Summe der Zeitdifferenzen ausgewertet, die aus den Empfangszeitpunkten der Zeitmarke in den jeweils einander gegenüberliegenden Empfangspunkten und dem Empfangszeitpunkt im dritten Empfangspunkt getrennt ermittelt werden. If, in this reversal, the angular range of the essentially directional and elevation-independent generation of navigation lines that show the distance of the Define the sending point of the third receiving point, again enlarged, thus, according to a further development of the invention, at more than two reception points receive the time stamp from the sending point in pairs of an even number, all of these reception points being approximated on a circle around the third reception point opposed to each other in pairs, and finally the sum on the receiving end of the time differences evaluated from the times when the time stamp was received in the opposite reception points and the time of reception are determined separately in the third receiving point.

Wie ersichtlich, unterscheidet sich der Erfindungsgegenstand wesentlich vom Gegenstand eines auf eine ältere, jedoch nicht vorveröffentlichte Erfindung zurückgehenden Patentes, das ein Funk-Navigationsverfahren betrifft, mit dem die gleiche Aufgabe lösbar ist, die der Erfindung zugrunde liegt. Gemäß diesem älteren Vorschlag werden von einem Sendepunktpaar Schwingungen gleichphasig ausgestrahlt und empfangsseitig die aus diesen beiden Schwingungen gewinnbare Summenschwingung mit einer vom Symmetriepunkt der Einzelstrahler des Sendepunktpaares gleichphasig ausgestrahlten Bezugsschwingung phasenmäßig verglichen. Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird empfangsseitig hingegen keine Summenschwingung gebildet; vielmehr werden allenfalls von den etwaigen Schwingungen Zeitmarken abgeleitet und ausgewertet. Als Zeitmarken sind hierbei eine Vielzahl von Kriterien verwendbar, beispielsweise Impulse, Anstiegsflanken von Rechtecksignalen, Phasensprünge, Nulldurchgänge oder Maxima bzw. Minima reiner Sinusschwingungen und Amplituden- oder Frequenzsprünge. As can be seen, the subject matter of the invention differs significantly from the subject of an older, but not previously published invention going back patent, which concerns a radio navigation method with which the the same problem can be solved on which the invention is based. According to this older one Suggestion, vibrations are broadcast in phase from a pair of transmission points and on the receiving side the sum oscillation that can be obtained from these two oscillations in phase with one of the symmetry point of the individual radiators of the transmission point pair radiated reference oscillation compared in phase. In the method according to the invention on the other hand, no sum oscillation is formed at the receiving end; rather, at most Timestamps are derived from any vibrations and evaluated. As time stamps A large number of criteria can be used here, for example pulses, rising edges of square-wave signals, phase jumps, zero crossings or maxima or minima more pure Sinus oscillations and amplitude or frequency jumps.

An Hand der Zeichnungen seien im folgenden vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung zu deren näheren Erläuterung im einzelnen beschrieben. In the following, advantageous exemplary embodiments are given with reference to the drawings of the invention described in detail to explain it in more detail.

Hierbei zeigt F i g. 1 eine schematische Ansicht der Sendepunkte und eines Empfangspunktes zur Darstellung von deren trigonometrischer gegenseitiger Zuordnung beim erfindungsgemäßen Verfahren, F i g. 2 die Draufsicht auf die Strahlungsebene dreier nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitender Sendepunkte und die sich hierbei ergebenden Navigationsstandlinien, Fig.3 eine Ansicht der Sendepunkte und eines Empfangspunktes zur Darstellung von deren trigonometrischer Zuordnung bei Verwendung von vier sich angenähert auf einem Kreis um den dritten Sendepunkt paarweise einander gegenüberliegenden Sendepunkten und F i g. 4 die Draufsicht auf die Strahlungsebene der in F i g. 3 gezeigten Sendepunkte und die sich hierbei ergebenden Navigationsstandlinien.Here, FIG. 1 is a schematic view of the transmission points and a receiving point to represent their trigonometric mutual Assignment in the method according to the invention, FIG. 2 the top view of the radiation plane three transmitting points working according to the method according to the invention and the navigation lines resulting from this, FIG. 3 a view of the transmission points and a receiving point for the representation of their trigonometric assignment Use of four approximated in pairs on a circle around the third transmission point opposing transmission points and F i g. 4 the top view of the radiation plane the in F i g. 3 transmission points shown and the resulting navigation lines.

In Fig. 1 ist die Strahlungsebene zweier in ihr liegender Sendepunkte E1 und E2 bezeichnet, die zu einem in ihrem Symmetriepunkt liegenden dritten Sendepunkt Eo die angenähert gleichen Entfernungen Stgi bzw. A tg 2 besitzen. Die drei Sendepunkte Eo bis Eo haben von einem Empfangspunkt P, der sich in einer Höhe zlt über seinem in die Strahlungsebene projizierten PunktP' befindet, die Entfernungen ast,0 bis ate,2. Mit atrO bis Stre sind die Entfernungen des Punktes P' von den Sendepunkten Eo bis E2 bezeichnet. Die Winkel eO bis e2 sind die Elevationswinkel des Empfangspunktes P bezüglich der Sendepunkte Eo bis E.,. Die Verbindungslinie d tro schließt mit der in der Strahlungsebene auf der Verbindungsgeraden der Sendepunkte errichteten Mittelsenkrechten den Winkel 0 ein. In Fig. 1 is the radiation plane of two transmission points lying in it E1 and E2 denote those to a third transmission point located at their point of symmetry Eo have approximately the same distances Stgi and A tg 2. The three sending points Eo to Eo have a receiving point P, which is at a height above his Point P 'projected into the radiation plane is located, the distances ast, 0 to ate, 2. With atrO to Stre are the distances of the point P 'from the transmission points Eo to E2. The angles e0 to e2 are the elevation angles of the receiving point P with respect to the transmission points Eo to E.,. The connecting line d tro closes with it the one established in the radiation plane on the straight line connecting the transmission points Angle 0 on the mid-perpendicular.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei einem System nach F i g. 1 gleichzeitig von den Sendepunkten Eo bis Eo je eine Zeitmarke ausgestrahlt, wobei die von Eo ausgestrahlte Zeitmarke als Bezugszeitmarke verwendet wird. Im Empfangspunkt P wird die Zeitdifferenz Stm zwischen dem zeitlichen Mittelpunkt der Empfangszeitpunkte der zwei von den Sendepunkten E1 bzw. Eo ausgestrahlten Zeitmarken und dem Empfangszeitpunkt der vom Sendepunkt Eo ausgestrahlten Bezugszeitmarke ermittelt. Die gleichzeitige Aussendung der Zeitmarken von den drei Sendepunkten ist selbstverständlich periodisch oder aperiodisch wiederholbar. To carry out the method according to the invention, a System according to FIG. 1 at the same time from the transmission points Eo to Eo one time stamp each broadcast using the timestamp broadcast by Eo as the reference timestamp will. At the receiving point P, the time difference Stm between the temporal midpoint is the times of reception of the two time stamps emitted by the transmission points E1 and Eo and the time of reception of the reference time stamp emitted by the transmission point Eo. The simultaneous transmission of the time stamps from the three transmission points is a matter of course periodically or aperiodically repeatable.

Fig.2 zeigt die Draufsicht auf die Strahlungsebene der drei in Fig. 1 dargestellten Sendepunkte Eo bis E2, wobei At gi = Atg2 = At. Fig. 2 shows the plan view of the radiation plane of the three in Fig. 1 shown transmission points Eo to E2, where At gi = Atg2 = At.

Die drei Sendepunkte liegen gemäß Fig. 2 auf der X-Achse eines kartesischen Koordinatensystems, deren senkrecht zur X-Achse verlaufende Y-Achse durch den Sendepunkt Eo geht. Die in Fig. 2 eingezeichneten Kurven stellen die Navigationsstandlinien dar, die bei Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens die jeweilige Entfernung dt,, des Empfangspunktes P von dem dritten Sendepunkt Eo definieren und innerhalb des um die Symmetrieachse Y der zwei Sendepunkte E1 und E2 liegenden Winkelbereichs 2 ip annähernd kreisförmig um den dritten Sendepunkt Eo verlaufen. Die numerischen Werte von A tm bezeichnen die Meßwerte, wenn J tg eine Entfernungseinheit darstellt. Es ist besonders zweckmäßig, an Stelle dieser Meßwerte deren Kehrwerte zu bilden und anzuzeigen, da diese Kehrwerte mit wachsender Entfernung ansteigen.According to FIG. 2, the three transmission points lie on the X-axis of a Cartesian one Coordinate system, their Y-axis running perpendicular to the X-axis goes through the sending point Eo. The curves drawn in FIG. 2 represent the navigation lines represents the respective distance when carrying out the method according to the invention dt ,, define the reception point P from the third transmission point Eo and within of the angular range lying around the axis of symmetry Y of the two transmission points E1 and E2 2 ip run approximately circularly around the third transmission point Eo. The numerical Values of A tm denote the measured values when J tg represents a unit of distance. It is particularly useful to create reciprocal values instead of these measured values and indicate that these reciprocal values increase with increasing distance.

Die Entfernungsmeßgenauigkeit, die bei der Ausgestaltung der Erfindung nach F i g. 1 und 2 erreichbar ist, ist für Entfernungsmessungen, die beispielsweise bei landenden Flugzeugen bordseitig ausgeführt werden, innerhalb eines Winkelbereichs von 300 praktisch ausreichend. Für Entfernungsmessungen aus allen Richtungen müssen jedoch gemäß einer Weiterbildung der Erfindung von mehr als den zwei Sendepunkten E1 und E2 einer geradzahligen Anzahl aus paarweise Zeitmarken gleichzeitig ausgestrahlt werden. F i g. 3 zeigt in gleicher Darstellungsweise wie Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel dieser Weiterbildung der Erfindung, bei dem angenähert auf einem Kreis um den Sendepunkt Eo vier Sendepunkte E1 und E4 vorgesehen sind, die sich paarweise einander gegenüberliegen. Bei diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird empfangsseitig in P die Summe E A tm der Zeitdifferenzen ausgewertet, die aus den Empfangszeitpunkten der von den paarweise sendenden Sendepunkten stammenden Zeitmarken in Verbindung mit der zugeordneten Bezugszeitmarke getrennt ermittelt werden. F i g. 4 zeigt in Analogie zu F i g. 2 die beim System nach F i g. 3 auftretenden angenähert kreisförmigen Navigationsstandlinien, die die Entfernungen zum Sendepunkt E0 definieren, und die zugehörigen Meßwerte 2 tm für die Entfernungseinheit A tg. The distance measuring accuracy, which in the embodiment of the invention according to FIG. 1 and 2 is achievable is for distance measurements, for example are carried out on-board when aircraft are landing, within an angular range of 300 practically sufficient. For distance measurements from all directions you need however, according to a further development of the invention, more than the two transmission points E1 and E2 an even number of paired time stamps are broadcast simultaneously will. F i g. 3 shows an exemplary embodiment in the same manner of representation as FIG this development of the invention, in which approximately on a circle around the transmission point Eo four transmission points E1 and E4 are provided, which are opposite each other in pairs. In this exemplary embodiment of the invention, P is the sum at the receiving end E A tm of the time differences evaluated from the reception times of the from the time stamps originating from the paired sending points in connection with the assigned reference time stamp can be determined separately. F i g. 4 shows by analogy to F i g. 2 in the system according to FIG. 3 occurring approximately circular Navigation lines that define the distances to the transmission point E0, and the associated measured values 2 tm for the distance unit A tg.

Aus geografischen Aufstellungsgründen ist es häufig zweckmäßig, den Sendepunkt Eo durch mehrere auf einem Kreis um den Soll-Aufstellungsort des Sendepunktes Eo liegende Sendepunkte, die dann gemeinsam die Bezugszeitmarke ausstrahlen, zu ersetzen. For reasons of geographic location, it is often useful to use the Send point Eo by several on a circle around the target installation site of the send point Eo lying transmission points, which then jointly emit the reference time stamp substitute.

Sowohl das System nach F i g. 1 als auch dasjenige nach Fig. 3 ist umkehrbar in der Weise, daß der Empfangspunkt durch einen Sendepunkt und die Sendepunkte durch Empfangspunkte ersetzt werden. Both the system according to FIG. 1 as well as that of FIG reversible in such a way that the receiving point is separated by a sending point and the sending points be replaced by receiving points.

Werden nämlich von P Zeitmarken ausgestrahlt und in den Punkten Eo bis E2 bzw. in Eo bis E4 empfangen, so sind aus diesen Empfangssignalen Zeitdifferenzen At,,, bzw. ß iI bestimmbar, die ein Maß für die jeweilige Entfernung des Punktes P zum Punkt Eo sind.Namely, if time stamps are broadcast by P and in points Eo to E2 or in Eo to E4, then these received signals are time differences At ,,, or ß iI can be determined, which is a measure of the respective distance of the point P to point Eo.

Claims

Claims: 1. Navigation method in which the transmission side to Generation of navigation lines from two transmission points that have a given have a mutual distance, each a time stamp and from a third send point from, which is located approximately in the symmetry point of the two transmission points, one Reference timestamps are broadcast at the same time, thus identified, that - for the purpose of obtaining such navigation lines that the respective distance (Ate0) of the reception point (P) from the third transmission point (Eo) within a specified, Angular range (2so) lying around the axis of symmetry of the two transmission points (Et, E2) Define, the distance range that can be evaluated with a given accuracy depends on the mutual distance between the two transmission points - on the receiving side the Time difference (set =) between the temporal midpoint of the reception times the two time stamps and the time of receipt of the reference time stamp is determined.

2. The method according to claim 1, characterized in that - for the purpose Enlargement of the angular range of the essentially direction-independent and height-independent Generation of navigation lines showing the distance of the receiving point from define the third send point - of more than the two send points of an even number Number of paired time stamps to be broadcast simultaneously, all of these Send points ...... E4) approximated on a circle around the third transmission point (Eo) opposed to each other in pairs, and that on the receiving side the sum A n t,) der Time differences is evaluated from the reception times of the paired time stamps originating from the sending send points in connection with the assigned Reference time marlte are determined separately.

3. Reversal of the method according to the preamble of claim 1 in such a way that the receiving point through a sending point and the three sending points are replaced by three receiving points, characterized in that - for the purpose of obtaining such navigation lines that the respective distance (X te 0) of the transmission point (P) from the third receiving point (Eo) within a predetermined to the axis of symmetry of the two receiving points (Et, E2) define the angular range (2), wherein the distance range from the mutual that can be evaluated with a given accuracy The distance between the two receiving points depends on the time difference (atom) on the receiving side between the time average of the receiving times and the sending point emitted time stamp received in the two reception points and the time of reception the same time stamp is determined in the third receiving point.

4. reversal according to claim 3, characterized in that - for the purpose Enlargement of the angular range of the essentially direction-independent and height-independent Generation of navigation lines showing the distance between the transmission point and the Define third receiving point - at more than the two receiving points of an even number Number in pairs the time stamp is received by the sending point, all of these receiving points ...... approximated on a circle around the third Receiving point (Ed face each other in pairs, and that on the receiving side the Sum cC trn) of the time differences is evaluated from the reception times the time stamp in the opposite reception points and the The time of reception in the third reception point can be determined separately.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that that the reciprocal of the determined time difference is formed.

Documents considered: German Patent No. 926 617; Belgian Patent No. 493,987; British Patent No. 673,050; U.S. Patents No. 2 562 664, 2 583 503, 2 591 074, 2 604 704, 2681764.

Older patents considered: German Patent No. 1 221 696.