DE1208053B

DE1208053B - Self-controlled grab crane

Info

Publication number: DE1208053B
Application number: DEM57263A
Authority: DE
Inventors: Oskar Waag
Original assignee: Mohr und Federhaff AG
Current assignee: Mohr und Federhaff AG
Priority date: 1963-06-22
Filing date: 1963-06-22
Publication date: 1965-12-30

Description

Selbsttätig gesteuerter Greiferkran Die Erfindung bezieht sich auf einen selbsttätig gesteuerten Greiferkran für Kiesförderung unter Verwendung mehrerer wegabhängiger Endschalter und/ oder Zeitrelais, bei dem der Bewegungsablauf zum Fördern des Gutes in seinen wechselnden Förderhöhen mittels einer Maßeinrichtung gesteuert wird, die das Aufsetzen des Greifers auf das Fördergut erfaßt und die weiteren Bewegungen des Greifers veranlaßt.Self-controlled grab crane The invention relates to an automatically controlled grab crane for gravel conveyance using several travel-dependent limit switch and / or time relay, in which the sequence of movements to Conveying the goods in their changing heights by means of a measuring device is controlled, which detects the placement of the gripper on the conveyed and the causes further movements of the gripper.

Die Erfindung besteht dabei darin, daß durch die Meßeinrichtung die sich beim Aufsetzen des Greifers auf das Fördergut ergebende Stromänderung im elektrischen Hubwerksantrieb erfaßt und ein entsprechender Befehl an ein Schrittschaltwerk weitergeleitet wird. The invention consists in that by the measuring device when the gripper is placed on the conveyed material, there is a change in current in the electrical Hoist drive detected and a corresponding command forwarded to a stepping mechanism will.

Eine erfindungsgemäße Bauform sieht vor, daß die Meßeinrichtung für die Fördertiefe den Ständerstrom des Hubmotors bzw. des Haltemotors beim Senken überwacht, sowie die Stromänderung beim Aufsetzen des Greifers auf das Fördergut erfaßt und einen Befehl an das Schrittschaltwerk weiterleitet. A design according to the invention provides that the measuring device for the delivery depth the stator current of the lifting motor or the holding motor when lowering monitored, as well as the change in current when the gripper is placed on the conveyed goods detected and forwards a command to the stepping mechanism.

Schließlich kann man gemäß der Erfindung auch so vorgehen, daß die die wechselnden Förderhöhen feststellende Meßeinrichtung aus einem Drehfeldanzeiger besteht, der an den Läuferstromkreis des Haltemotors angeschlossen wird und die Drehfeldumkehr, bedingt durch den Wechsel von dem übersynchronen in den untersynchronen Drehzahlbereich beim Aufsetzen des Greifers mißt und das Schrittschaltwerk über einen Kontakt entsprechend beeinflußt. Finally, you can proceed according to the invention so that the measuring device from a rotating field indicator that detects the changing delivery heights exists, which is connected to the rotor circuit of the holding motor and which Rotation field reversal, caused by the change from the oversynchronous to the subsynchronous Measures speed range when placing the gripper and the stepping mechanism over influences a contact accordingly.

Bekannte Kiesförder- und Gewinnungsanlagen für Greiferbetrieb werden von Hand gesteuert, wobei für jede Anlage eine Bedienungsperson gebraucht wird. Well-known gravel conveying and extraction systems for grab operation are controlled by hand, one operator being needed for each system.

Die Förderleistung hängt dabei von der Reaktionsfähigkeit des Bedienungspersonals ab. Bei der erfindungsgemäßen Anlage wird nicht nur eine Personaleinsparung erreicht, sondern es wird auch die Förderleistung gleichmäßiger, so daß sich die Tagesleistung erhöht. Bei der Greiferkransteuerung nach der Erfindung werden die einzelnen Bewegungsphasen des Arbeitsspieles aufgeteilt und einer bestimmten Stellung im Schrittschaltwerk zugeordnet. Die Steuerung des Schrittschaltwerkes erfolgt dabei durch bekannte Endschalter und/oder Zeitrelais, die den einzelnen Bewegungsvorgang anzeigen und nach desx sen Ausführung weiterschalten. Durch die veränderlichen Fördertiefen läßt sich beim Senken des Greifers eine normale Endschaltung nicht verwenden.The delivery rate depends on the responsiveness of the operating staff away. With the system according to the invention not only a saving in personnel is achieved, but it is also the delivery rate more evenly, so that the daily output elevated. In the grab crane control according to the invention, the individual movement phases of the work cycle and a certain position in the stepping mechanism assigned. The stepping mechanism is controlled by known limit switches and / or time relays that indicate the individual movement process and after desx sen Continue execution. Due to the variable delivery depths, the Do not use a normal limit switch to lower the gripper.

Dafür wird eine Meßeinrichtung eingebaut, die den Ständerstrom des Haltemotors bei Zweimotorenantrieb bzw. den Ständerstrom des Hubmotors bei Einmotorenantrieb, beim Senken überwacht und beim Aufsetzen des Greifers auf das Fördergut die sich ergebende Stromänderung erfaßt, sowie einen entsprechenden Befehl weiterleitet.For this purpose, a measuring device is installed that measures the stator current of the Holding motor with two-motor drive or the stator current of the lifting motor Single motor drive, monitored when lowering and when the gripper is placed on the conveyed goods The resulting change in current is detected and a corresponding command is passed on.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung gibt z. B. die Möglichkeit, Transportschiffe mit einer Fernsteuerungsanlage auszurüsten, mit der sie die automatische Steuerung des Fördergeräts aus- bzw. einschaIten können, so daß ihnen eine möglichst ungehinderte Anfahrt ermöglicht wird. Dabei ist aber gewährleistet, daß nach der Ausschaltung durch die Fernsteuerung das laufende Arbeitsspiel des Fördergerätes noch zu Ende geführt wird. The device according to the invention gives z. B. the possibility of transport ships to be equipped with a remote control system with which they can operate the automatic control of the conveyor device can be switched off or on, so that you have as unhindered as possible Approach is made possible. However, it is ensured that after switching off the current work cycle of the conveyor is still to an end due to the remote control to be led.

Es sind Förderanlagen zum Beschicken von Mischmaschinen mit automatischer Steuerung bekannt, doch lassen sich die dort vorhandenen Einrichtungen auf eine Vorrichtung zur Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe nicht ohne weiteres übertragen. Es ist auch bekannt, für das Erfassen von Steinen Fühler vorzusehen, die bei Berührung mit dem Stein weitere Schaltvorgänge veranlassen, doch kann man eine derartige Einrichtung nicht bei einer Kiesförderanlage verwenden. Erst durch die bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendete Meßeinrichtung ist es möglich, eine selbsttätige Steuerung der Greiferbewegung bzw. Greiferbetätigung zu erreichen, so daß diese genau entsprechend den jeweiIs gegebenen bzw. sich verändernden Verhältnissen erfolgt. There are conveyor systems for loading mixing machines with automatic Known control, but the existing facilities there can be on a Device for solving the object according to the invention not easily transferred. It is also known to provide feelers for the detection of stones, which when touched initiate further switching operations with the stone, but such a device can be used do not use on a gravel conveyor system. Only by the in the invention Device used measuring device, it is possible to have an automatic control to achieve the gripper movement or gripper actuation, so that this exactly accordingly the given or changing circumstances.

In den Zeichnungen ist als Ausführungsbeispiel ein selbsttätig gesteuerter Greiferkran für eine Kiesförderanlage gemäß der Erfindung dargestellt. Es zeigt in schematischen Skizzen F i g. 1 eine Kiesförderanlage mit selbsttätig gesteuertem Greiferkran und Fig. 2 ein Schaltbild der dabei verwendeten selbsttätigen Steuerung. In the drawings, an automatically controlled embodiment is shown as an exemplary embodiment Shown grab crane for a gravel conveyor system according to the invention. It shows in schematic sketches F i g. 1 a gravel conveyor system with automatically controlled Grab crane and FIG. 2 is a circuit diagram of the automatic control used.

Die Kiesförderanlage mit Greiferkran besteht aus einer Pontoneinheit 1, einem Bockgerüst 2 mit Katzfahrbahn 3 und Laufkatze 4, sowie einem Führerhaus 5, einem Greifer 6 und einem Aufgabesilo 7. The gravel conveyor system with grab crane consists of a pontoon unit 1, a trestle 2 with a trolley track 3 and trolley 4, as well a driver's cab 5, a gripper 6 and a feed silo 7.

Der Ablauf eines Arbeitsspieles bei einer solchen Anlage setzt sich aus verschiedenen Bewegungsphasen zusammen. Zum Fördern von Kies fährt die Laufkatze4 nach rechts über eine Baggeröffnung 8 in der Pontoneinheit 1 bis zu einem Endschalter 9. The sequence of a work cycle in such a system continues from different phases of movement. The trolley moves 4 to convey gravel to the right via an excavator opening 8 in the pontoon unit 1 to a limit switch 9.

Dabei wird gleichzeitig beim Überfahren eines Kontaktes 10 ein Hubwerk 11 zum Senken des Greifers 6 eingeschaltet.At the same time, when a contact 10 is driven over, a lifting mechanism is activated 11 switched on to lower the gripper 6.

Nach Aufnahme des Fördergutes wird der Greifer 6 durch das Hubwerk 11 gehoben, wobei nach einer bestimmten Hubhöhe über einen Greiferkopierschalter 12 die Laufkatze 4 nach links über den Aufgabesilo 7 bewegt wird. Nach Erreichen der höchsten Greiferstellung wird das Hubwerk 11 durch den Greiferkopierschalter 12 abgeschaltet, und die Laufkatze 4 wird durch einenEndschalterl3 zum Stillstand gebracht. Der Endschalter 13 veranlaßt mittels des Hubwerks 11 das Öffnen des Greifers 6 zum Entladen des Gutes, wobei durch den Greiferkopierschalter 12 der Öffnungsvorgang begrenzt und gleichzeitig ein neues Arbeitsspiel eingeleitet wird. Als Antrieb für das Hubwerk dient ein Hubmotor 14 und ein Haltemotor 15 nach F i g. 2. Außerdem gehören zu der Steuerung ein Katzfahrmotor 16, Hauptschütze 17 bis 22, ein Schrittschaltwerk 23 und ein Stromüberwachungsrelais 24. After the conveyed material has been picked up, the gripper 6 is moved by the lifting mechanism 11 lifted, with a gripper copy switch after a certain lifting height 12 the trolley 4 is moved to the left over the feed silo 7. After reaching The lifting mechanism 11 is set to the highest gripper position by the gripper copy switch 12 is switched off and the trolley 4 is brought to a standstill by a limit switch 13 brought. The limit switch 13 causes the gripper to open by means of the lifting mechanism 11 6 for unloading the goods, the opening process being triggered by the gripper copy switch 12 limited and at the same time a new work cycle is initiated. As a drive for the lifting mechanism serves a lifting motor 14 and a holding motor 15 according to FIG. 2. Besides the control includes a trolley motor 16, main contactors 17 to 22, a stepping mechanism 23 and a current monitoring relay 24.

In der Grundstellung, bei der der Greifer 6 geschlossen über dem Aufgabesilo 7 steht, befindet sich das Schrittschaltwerk 23 in der Nullstellung. Durch Endschalter 12 c und 13, sowie einen Kontakt 23 a im Schrittschaltwerk, wird es in die erste Arbeitsstellung gebracht. Über einen Kontakt 23 b wird das Hauptschütz 18 zum Öffnen des Greifers 6 eingeschaltet. Das Fahren der Laufkatze 4 mit dem Katzfahimotor 16 wird von Endschaltern 12 a und 12 c im Greiferkopierschalter 12 und von einem Kontakt 23 c über die zweite Arbeitsstellung des Schriftschaltwerkes 23 sowie einen Kontakt 23 d und das Hauptschütz 21 eingeleitet. Das Öffnen des Greifers 6 wird durch einen Endschalter 12 b im Greiferkopierschalterl2 beendet und das Senken des Hubwerkesll durch einen Kontakt 12 d vorbereitet. Wird der Kontakt 10 betätigt, so ist über einen Kontakt 23 e die dritte Arbeitsstellung erreicht und von den Kontakten 23 b und 23f das Senken eingeleitet worden. In the basic position, in which the gripper 6 is closed over the The feed silo 7 is standing, the stepping mechanism 23 is in the zero position. By limit switches 12 c and 13, and a contact 23 a in the stepping mechanism, is brought it to the first working position. The main contactor is via a contact 23 b 18 switched on to open the gripper 6. Driving the trolley 4 with the trolley motor 16 is of limit switches 12 a and 12 c in the gripper copy switch 12 and one Contact 23 c on the second working position of the writing mechanism 23 and one Contact 23 d and the main contactor 21 initiated. The opening of the gripper 6 is terminated by a limit switch 12 b in the gripper copy switch 12 and the lowering of the Hubwerkesll prepared by a contact 12 d. If contact 10 is actuated, so the third working position is reached via a contact 23 e and from the contacts 23b and 23f the lowering has been initiated.

Erreicht die Laufkatze 4 den Endschalter 9, so löst ein Kontakt 23 g die vierte Arbeitsstellung aus, wobei gleichzeitig der Katzfahrmotor 16 zum Stillstand kommt. If the trolley 4 reaches the limit switch 9, a contact 23 is released g the fourth working position, while at the same time the trolley motor 16 comes to a standstill comes.

Beim Einleiten des Senkens wurde über den Ständerstrom im Haltemotor 15 das Stromüberwachungsrelais 24 geöffnet. Das Aufsetzen des Greifers 6 auf das Fördergut bewirkt eine Verringerung der Stromaufnahme, so daß das Stromüberwachungsrelais 24 schließt Über einen Kontakt 23 h wird die fünfte Arbeitsstellung geschaltet und das Senken beendet. When lowering was initiated, the stator current in the holding motor was used 15 the current monitoring relay 24 is open. Placing the gripper 6 on the Conveyed good causes a reduction in power consumption, so that the current monitoring relay 24 closes The fifth working position is switched via a contact 23 h and the lowering ends.

Gleichzeitig schließt ein Kontakt 23i, der dabei ein Zeitrelais 25 einschaltet. Nach Ablauf der eingestellten Zeit erfolgt durch einen Kontakt 25 a die Umschaltung auf die sechste Arbeitsstellung, in der das Greifen des Gutes und Heben des Greifers 6 mit Hilfe von Kontakten 23 k und 231 sowie der Hauptschütze 19 und 20 erfolgt.At the same time, a contact 23i includes Time relay 25 turns on. After the set time has elapsed, a contact 25 a the switch to the sixth working position, in which the gripping of the goods and Lifting of the gripper 6 with the help of contacts 23 k and 231 and the main contactors 19 and 20 takes place.

Bei einer bestimmten Hubhöhe schalten Kontakte 12 e und 23 7n die siebente Arbeitsstellung ein, und über einen Kontakt 23 n sowie über das zugehörige Hauptschütz 22 wird die Laufkatze 4 in Richtung zum Aufgabesilo 7 in Bewegung gesetzt. Nach Erreichen der höchsten Stellung des Greifers 6 schalten sich der Hubmotor 14 und der Haltemotor 15 mittels eines Endschalters 12f ab. Bei Erreichen der Endschalter 12 c und 13, sowie eines Kontaktes 230 ist schließlich die Nullstellung erreicht, in der der Katzfahrmotor 16 abschaltet, womit das Arbeitsspiel beendet ist. At a certain lifting height, contacts 12 e and 23 7n switch seventh working position, and via a contact 23 n as well as via the associated Main contactor 22, the trolley 4 is set in motion in the direction of the feed silo 7. After reaching the highest position of the gripper 6, the lifting motor 14 is switched on and the holding motor 15 by means of a limit switch 12f. When the limit switch is reached 12 c and 13, as well as a contact 230, the zero position is finally reached, in which the trolley motor 16 switches off, whereby the work cycle is ended.

Claims

Claims: 1. Automatically controlled grab crane for gravel conveyance using several travel-dependent limit switches and / or time relays in which the sequence of movements for conveying the goods in its changing conveying heights by means of a measuring device is controlled, which the placement of the gripper on the conveyed material detected and the further movements of the gripper initiated, characterized in that, that by the measuring device when the gripper (6) is placed on the material to be conveyed resulting change in current in the electric hoist drive (11) is detected and a corresponding one Command is forwarded to a stepping mechanism (23).

2. Grab crane control according to claim 1, characterized in that that the measuring device for the delivery depth determines the stator current of the lifting motor (14) or of the holding motor (15) monitored when lowering, as well as the change in current when touching down the gripper (6) detected on the conveyed and a command to the stepping mechanism (23) forwards.

3. Grab crane control according to claim 1, characterized in that that the measuring device determining the changing delivery heights consists of a rotating field indicator exists, which is connected to the rotor circuit of the holding motor (15) and the reversal of the rotating field, caused by the change from the oversynchronous to the subsynchronous The speed range when placing the gripper (6) measures and the stepping mechanism (23) influenced accordingly by a contact.

Considered publications: German Patent Specifications No. 168512, 961757, 1003113; German utility model No. 1 852 587; French patent specification No. 1245 627.