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DE120729T1 - Verfahren und einrichtung zur erkennung der lage von auf paletten gestapelten gegenstaenden, positionsmarkentraeger und mit einer derartigen einrichtung und traeger augestattete erkennungsanordnung. - Google Patents

Verfahren und einrichtung zur erkennung der lage von auf paletten gestapelten gegenstaenden, positionsmarkentraeger und mit einer derartigen einrichtung und traeger augestattete erkennungsanordnung.

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DE120729T1
DE120729T1 DE198484400305T DE84400305T DE120729T1 DE 120729 T1 DE120729 T1 DE 120729T1 DE 198484400305 T DE198484400305 T DE 198484400305T DE 84400305 T DE84400305 T DE 84400305T DE 120729 T1 DE120729 T1 DE 120729T1
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DE
Germany
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pallet
objects
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target
wing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE198484400305T
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English (en)
Inventor
Max F-78620 L'etang La Ville Gassmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LOreal SA
Original Assignee
LOreal SA
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Filing date
Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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Claims (18)

Patentansprüche
1. Verfahren zum Auffinden der Position von identischen Gegenständen (13) mit Parallelepipedform, die auf mindestens einer Palette (18) gestapelt sind und die mittels einer automatischen Transfervorrichtung zu mindestens einer anderen Sammelstelle transferiert werden sollen, wobei jeder dieser Gegenstände einen Positionsmarkierungsträger (1) auf mindestens1 zwei planen aneinandergrenzenden Flügeln (2-3,4) trägt, wobei jeder dieser Flügel mit einer optisch zu lesenden Zielmarkierung (5,8,10), deren einer Teil eine vorbestimmte Länge (L,, L„) besitzt, ausgestattet ist und auf einer der beiden benachbarten Seitenflächen (14,15) des Gegenstandes (13) angebracht ist, wobei die eine Seitenfläche (15) eine große Seitenfläche ist, die von der Länge und Höhe des Gegenstandes begrenzt ist und die andere
(14) eine kleine Seitenfläche ist, die durch die Länge und Höhe des Gegenstandes begrenzt ist, wobei die Gegenstände (13) auf jeder Palette (18) derart gestapelt sind, daß bei jedem von ihnen ein Flügel (2-3,4) des entsprechenden Positionsmarkierungsträgers (1) im wesentlichen parallel zu einer Bezugsseite der Palette ( 18)verläuft, auf welcher der Gegenstand gestapelt ist,
dadurch gekennzeichnet , daß man bei jedem Gegenstand (13)
- mindestens einmal den Teil vorbestimmter Länge (L., L») der Zielmarkierung (5,8,10) des im wesentlichen zur Bezugsseite der Palette (18) parallelen Flügels mit einem optischen Lesestrahl abtastet, der von einer Quelle (17) emittiert und mit konstanter Geschwindigkeit verschoben wird,
- die Dauer (T) des Abtastens des Teils vorbestimmter Länge (L., L„) mißt und
- den Abstand (D), durch den die Quelle (17) von
der entsprechenden Seitenfläche (14,15) des Gegen-Standes (13) beabstandet ist, als Funktion der vorbestimmten Länge (L.,L-), der konstanten Abtastgeschwindigkeit und der gemessenen Dauer (T) berechnet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man außerdem die Seitenfläche (14,15) jedes Gegenstandes (13), die sich im wesentlichen parallel zur Bezugsseite der entsprechenden Palette (18) befindet, durch optisches Lesen der Zielmarkierung (5,8,10) des entsprechenden Flügels (2-3,4) des Positionsmarkierungsträgers (1) dieses Gegenstandes (13) identifiziert .
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch 2Q gekennzeichnet, daß man mindestens als einen Teil der Zielmarkierung jedes Flügels (2-3,4) des Positionsmarkierungsträgers (1) eines Gegenstandes (13) einen Strichcode (5) einsetzt, der optisch gelesen die Identifizierung der Art des entsprechenden Objektes (13) ermöglicht, und daß man die Zielmarkierung im wesentlichen in Querrichtung bezogen auf die Richtung der Striche (6) des Strichcodes (5) abtastet.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß man außerdem die Quelle (17) des optischen Lesestrahls in eine Richtung (20) verschiebt, deren Projektion auf die Seitenfläche (14,15) der Gegenstände (13), die einen im wesentlichen zur Bezugsseite der entsprechenden Palette (18) parallelen Flügel (2-3,4) aufweisen, im wesentlichen parallel zur Richtung der Striche (6) des Strichcodes (5) der Zielmarkierung dieses Flügels verläuft, und daß man den Lesestrahl winkelig in einer zu dieser Projektion im wesentlichen senkrechten Ebene abtasten läßt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß man bei jeder Palette (18) mit gestapelten Gegenständen
- zuerst die Quelle (17) des Abtaststrahls hinsichtlieh derjenigen Seitenflächen (14,15) der Gegenstände der oberen Lage der Palette (18), die im wesentlichen einen Teil der Bezugsseite dieser Palette (18) ausmachen, von einer der beiden senkrecht zur Bezugsseite verlaufenden Endseiten der Palette zur anderen verschiebt;
- nacheinander die Position der entsprechenden Gegenstände ( 21 bis 25) bestimmt, dann, nach Transfer letzterer durch die automatische Transfervorrichtung
die Quelle (17) erneut in analoger Weise hinsichtlich derjenigen frei sichtbaren Seitenflächen (14,15) der verbliebenen Gegenstände der oberen Lage verschiebt, die im wesentlichen parallel zur Bezugsseite der Palette (18) verlaufen und zu dieser Bezugsseite gerichtet sind
- nacheinander die Position der entsprechenden übrigen Gegenstände (26-32) bestimmt, dann nach Transfer letzterer mittels der automatischen Transfervorri,chtüng
- auf analoge Weise bis zum Transfer aller Gegenstände der oberen Lage verfährt, danach
- die Quelle (17) in Richtung auf den Boden der
Palette (18) um eine Höhe verschiebt, die der Höhe (H) einer Lage von Gegenständen entspricht und
- diesen Zyklus für die Gegenstände der neuen oberen
Lage der Palette und dann anschließend bis zur letzten Lage der Gegenstände dieser Palette durchführt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß man bei jeder Verschiebung der Quelle (17) hinsichtlich der Gegenstände derselben Lage einer Palette (18)
- die Position des ersten Gegenstandes (21) dieser
durch den Lesestrahl abgetasteten Lage bestimmt, nachdem die Zielmarkierung (2-3,4) des Flügels in bezug auf diesen ersten Gegenstand mindestens zweimal nacheinander mit identischem Ergebnis optisch abgelesen worden ist,
- das Abtasten um ein vorbestimmtes Zeitinvervall unterbricht, das der Zeit entspricht, welche von der Quelle (17) benötigt wird, um sich um eine Strecke zu verschieben, welche der Ausdehnung eines Flügels (2,3,4) des Positionsmarkierungsträgers (1)
in Richtung (20) der Verschiebung der Quelle (17) entspricht,
- den Lesestrahl erneut abtasten läßt, bis man die Zielmarkierung des Flügels (2,3,4) in bezug auf den zweiten Gegenstand (22) dieser Lage mindestens zweimal nacheinander mit identischem Ergebnis optisch gelesen hat,
- das Abtasten aufs neue für ein vorbestimmtes Zeitintervall unterbricht und so fortfährt, bis man die Lage des letzten Gegenstandes (25) dieser durch den Lesestrahl bei der Verschiebung der Quelle (17) abgetasteten Lage festgestellt hat.
7. Verfahren zum Auffinden der Position von identischen Gegenständen mit Parallelepipedform (13), die auf mindestens einer Palette (18) gestapelt sind, nach einem der Ansprüche 5 oder 6 und zum Steuern einer automatischen Transfervorrichtung, um diese Gegenstände auf mindestens eine andere Sammelstelle zu transferieren,
dadurch gekennzeichnet , daß
man die nacheinander im Verlauf jeder Verschiebung der Quelle (17) in bezug auf den Gegenstand (13) derselben Lage einer Palette (18) bestimmten Positionen speichert,
man diese gespeicherten Positionen an die automatische Transfervorrichtung weiterleitet und
- man den Transfer der entsprechenden Gegenstände steuert, indem man mit demjenigen Gegenstand oder denjenigen Gegenständen beginnt, dessen (deren) Seitenfläche (14,15), die den durch den Lesestrahl beim Verschieben der Quelle (17) abgetasteten Flügel (2,3,4) aufweist, der Bahn der Quelle (17) am nächsten ist, und man mit dem Transfer derjenigen Gegenstände fortfährt, deren Seitenfläche, die den durch den Lesestrahl abgetasteten Flügel aufweist, der Bahn der Quelle am entferntesten ist.
8. Vorrichtung zum Auffinden der Position von identischen Gegenständen (13) mit Parallelepipedform, die auf mindestens einer Palette (18) gestapelt sind und die mittels einer automatischen Transfervorrichtung zumindest zu einer anderen Sammelstelle transferiert werden sollen, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung
- eine Zelle (17)^ die beim Abtasten auftretende
Reflexe optisch liest und die mit einer Quelle für einen Laserstrahl, einer Vorrichtung zum Schwenken des Strahls mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit und einem Empfänger für den durch mindestens eine reflektierende Zielmarkierung (5,8,10) jedes
3Q Gegenstandes reflektierten Strahls ausgestattet ist, '"
eine Zählvorrichtung, die gestartet und gestoppt wird durch den Smpfänger beim Vorbeistreichen des ge emittierten Strahls über die Ränder eines Teils der vorbestimmten Länge (L., L„) der Zielvorrichtung
und die die Dauer (T) des Abtastens dieses Teils mißt,
- einen Rechner zur Ermittlung des Abstandes (D), durch den die Quelle (17) von der Zielmarkierung beabstandet ist, als Funktion der Winkelgeschwindigkeit des Abtastens, der vorbestimmten Länge (L,, L„) des auf der Zielmarkierung abgetasteten Teils und der Dauer (T) des Abtastens dieses Teils,
- eine Vorrichtung, um die Zelle (17) in Längsrichtung in bezug auf die Gegenstände einer Lage einer Palette (18) zu verschieben und
- eine Vorrichtung um die Zelle (17) Schritt für Schritt (35) in bezug auf die verschiedenen Lagen einer Palette (18) senkrecht zu verschieben,
aufweist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß sie
- einen Vergleichsspeicher für die nacheinander von derselben Zielmarkierung (5,8,10) erhaltenen optischen Ablesungen,
- einen Rechner, um die von der Zelle (17)
beim Längsverschieben (20) durchlaufene Distanz zu ermitteln,und
- einen Schalter für das Abtasten, der das Abtasten unterbricht, wenn der Vergleichsspeicher mindestens zwei optische Ablesungen empfangen hat, die iden-
tisch sind und nacheinander von derselben Zielmarkierung (5,8,10) erhalten wurden, und der die Wiederaufnahme des Abtastens veranlaßt, wenn der Rechn.er für die von der Zelle (17) durchlaufene Distanz berechnet hat, daß sich letztere um eine solche Distanz verschoben hat, die sich seit der vorherigen Abtastunterbrechung ergeben hat. 10
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Abdeckvorrichtung (19) aufweist, die den wirksamen Abtastwinkel des Strahls begrenzt.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Zählschalter aufweist., der durch den Empfänger der Zelle (17) gesteuert wird, wobei dieser Zählschalter die Zählvorrichtung einschaltet, wenn der Empfänger die Ankunft des emittierten Strahls an einem Positionsmarkierungsträger (1) feststellt, welcher mindestens eine optisch zu lesende Zielmarkierung (5,8,10) aufweist.
12. Positionsmarkierungsträger (1) eines Gegenstandes (13) mit Parallelepipedform, der auf Paletten (18) gestapelt und mittels einer automatischen Transfervorrichtung zu einer anderen Sammelstelle transferiert werden soll, wobei dieser Träger zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 eingesetzt werden kann, dadurch gekennzeichnet, daß er mindestens zwei plane aneinandergrenzende Flügel (2-3,4) aufweist, die jeweils auf einer der beiden benachbarten Seitenflächen
(14,15)des Gegenstandes (13) angebracht werden sollen oder jeweils mit einer dieser beiden Seitenflächen c verbunden sind, und von denen jeder mit einer optisch zu lesenden Zielmarkierung (5,8,10) ausgestattet ist, welche einen Teil vorbestimmter Länge (L.,L„) besitzt, durch deren Ablesung mittels eines durch eine Quelle (17) emittierten optischen Lesestrahls in eine Bestimmung des Abstandes (D) ermöglicht wird, durch welchen die Quelle (17) von der Seitenfläche (14,15) des Gegenstandes (13), die den Flügel trägt, dessen Zielmarkierung durch den Strahl abgetastet wird, beabstandet ist.
13. Positionsmarkierungsträger nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmarkung mindestens eine Identifikationsmarkierung für die Seitenfläche (14,15) des Gegenstandes (13) aufweist, auf der der entsprechende Flügel (2-3,4) angebracht sein muß.
14. Positionsmarkierungsträger nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmarkierung Identifikationsmarkierungen für den entsprechenden Gegenstand (13) in Form eines optisch zu lesenden Strichcodes (5) aufweist.
15. Positionsmarkierungsträger nach den Ansprüchen 13 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Identifikationsmarkierung der Seitenfläche (14,15) mindestens
einen weiteren Strich (8,10) aufweist, der zu 5
denencder Zielmarkierung (5) analog ist und parallel verläuft und der vom nächsten Strich (6) des Strichcodes (5)
durch einen Abstand (9,12) beabstandet ist, welcher breiter ist als derjenige aller anderen Abstände (7), welche zwei benachbarte Striche (6) des Strichcodes (5) trennen, wobei die beiden Seitenflächen (14,15) des Gegenstandes (13), auf denen sich die beiden Flügel befinden,
durch eine unterschiedliche Anzahl zusätzlicher 15
Striche (8,10) identifiziert werden.
16. Positionsmarkierungsträger nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet,
daß der Strichcode (5) den Teil vorbestimmter 20
Länge (L.) der Zielmarkierung darstellt, dessen
Länge (L.) durch den Abstand definiert ist, der die beiden Außenränder der beiden Endstriche(6) des Strichcodes (5) trennt.
17. Positionsmarkierungsträger nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet, daß der Teil vorbestimmter Länge (L„) der Zielmarkierung durch den Strichcode (5) und den (die) zusätzlichen
Strich(e) (8,10) begrenzt ist, wobei diese
vorbestimmte Länge (L9) durch den Abstand
definiert ist, der den Außenrand des Endstrichs (6) des Strichcodes (5), wobei dieser Strich an der dem oder den zusätzlichen Strichen
(8,10) gegenüberliegenden Seite angeordnet ist,
vom äußeren Rand desjenigen zusätzlichen Strichs
(8,10) trennt, der vom Strichcode (5) am weitesten entfernt ist.
18. Einheit zum Auffinden der Position identischer Gegenstände (13) mit Parallelepipedform, die auf mindestens einer Palette (18) gestapelt sind und die mittels einer automatischen Transfervorrichtung zu mindestens einer anderen Sammelstelle transferiert werden sollen, dadurch gekennzeichnet, daß sie mindestens eine Vorrichtung zum Auffinden nach einem der Ansprüche 8 bis 11 und mindestens einen Satz von Positionsmarkierungsträgern gemäß einem der Ansprüche 12 bis 7 aufweist.
DE198484400305T 1983-03-25 1984-02-15 Verfahren und einrichtung zur erkennung der lage von auf paletten gestapelten gegenstaenden, positionsmarkentraeger und mit einer derartigen einrichtung und traeger augestattete erkennungsanordnung. Pending DE120729T1 (de)

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FR838304992A FR2543308B1 (fr) 1983-03-25 1983-03-25 Procede et dispositif de detection de la position d'objets stockes sur palettes, supports de reperes de position et ensemble de detection comprenant un tel dispositif et de tels supports

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DE120729T1 true DE120729T1 (de) 1985-06-20

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DE8484400305T Expired DE3473071D1 (en) 1983-03-25 1984-02-15 Method and device for recognising the position of articles stacked on pallets, carrier with position marks and recognition arrangement comprising such a device and such a carrier

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