DE1206135B

DE1206135B - Suspension and fastening device for grippers

Info

Publication number: DE1206135B
Application number: DED37752A
Authority: DE
Inventors: Walter Ebert
Original assignee: Demag Zug GmbH
Current assignee: Demag Zug GmbH
Priority date: 1961-12-22
Filing date: 1961-12-22
Publication date: 1965-12-02

Description

Aufhänge- und Befestigungsvorrichtung für Greifer Die Erfindung betrifft eine Aufhänge- und Befestigungsvorrichtung für einen Greifer, mit denen der Greifer an einem Kranauslegerkopf befestigt ist.Suspension and fastening device for grippers The invention relates to a hanging and fastening device for a gripper with which the gripper is attached to a crane boom head.

An Seilen hängende Greifer passen sich der aufzunehmenden Last an, z. B. beim Aufsetzen auf Schüttgüter mit starkem Böschungswinkel, bei Holzstapel mit schräg verlaufender Oberfläche und ähnlichen. Andererseits ist eine zu große Beweglichkeit des Greifers unerwünscht, und zwar sind es besonders unbeeinflußbare Drall- und Pendelbewegungen. Grippers hanging on ropes adapt to the load to be picked up, e.g. B. when placing on bulk goods with a strong angle of repose, piles of wood with an inclined surface and the like. On the other hand, excessive mobility of the gripper is undesirable, namely twisting and pendulum movements that cannot be influenced.

Bei Greifern, die in bekannter Weise an einem Kranauslegerkopf fest angelenkt sind, sind Einrichtungen bekannt, mittels hydraulischer Zylinder außer dem Schließ- und öffnungsmechanismus auch die Verstellung der einzelnen Greiferschalen vorzunehmen. Hierdurch kann man, ähnlich wie bei Greifer'n an Seilen, den Unebenheiten beim Lastaufnehmen bzw. Absetzen gerecht werden. Der Greifer ist zwar auch im Raum frei bewegbar, soll aber in seinen Bewegungen willkürlich durch den Bedienenden gesteuert werden. Die Einrichtungen hierfür sind aufwendig und auch störanfällig, einmal weil mehrere, mindestens aber zwei Hydraulikzylinder als doppeltwirkende Kolbenzylinder mit entsprechenden Steuergeräten und Antrieben einzeln gespeist und einzeln gesteuert werden müssen und zum andern, weil eine Ölpumpe gegen Druck arbeiten und große öhnengen umwälzen muß. Die Ölzuführung erfordert Rohre und Schläuche und meist auch verwickelt gebaute Drehdurchführungen. Hinzu kommen ferner aufwendige Steuergeräte, für die außer dem Platzbedarf auch noch Bedienungselemente erforderlich sind.In the case of grippers that are fixed to a crane boom head in a known manner are articulated, facilities are known, except by means of hydraulic cylinders the closing and opening mechanism, the adjustment of the individual gripper shells to undertake. In this way you can, similar to grapples on ropes, the unevenness when picking up or setting down loads. The gripper is also in the room freely movable, but should be arbitrary in its movements by the operator being controlled. The facilities for this are complex and also prone to failure, once because several, but at least two hydraulic cylinders as double-acting Piston cylinders with corresponding control devices and drives individually fed and have to be controlled individually and on the other hand, because an oil pump works against pressure and have to overturn great ohnengen. The oil supply requires pipes and hoses and mostly also complex rotating unions. There are also complex ones Control devices for which, in addition to the space requirement, operating elements are also required are.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu beseitigen und eine Aufhänge- und Befestigungsvorrichtung für Greifer mit an einem Kranauslegerkopf raumbeweglich angeordnetem Oberteil zu schaffen, deren Beweglichkeit regulierbar gedämpft und auch feststellbar ist, wobei die technischen Mittel zur Lösung dieser Aufgabe auf ein Mindestmaß beschränkt werden. Zu diesem Zweck werden gemäß der Erfindung die Dämpfungsmittel durch einerseits am Kranauslegerkopf, andererseits am Greiferoberteil raumbeweglich angelenkte Zylinder mit Tauchkolben gebildet, deren Zylinder durch Verbindungsleitungen miteinander verbunden sind, die einen in sich geschlossenen selbständigen und antriebslosen hydraulischen Kreis bilden, der den Querschnitt einstellbar verändernde Mittel aufweist. Letztere können mindestens teilweise vom Fahrersitz äus zu betätigende Absperrinittel sein.The present invention is based on these disadvantages to eliminate and a suspension and fastening device for grippers with a crane boom head to create a spatially movable upper part, their mobility adjustable damped and also lockable, the technical means for Solution to this problem should be kept to a minimum. Be for this purpose according to the invention the damping means on the one hand on the crane boom head, on the other hand formed on the gripper upper part movably articulated cylinder with plunger, whose Cylinders are connected to one another by connecting lines, which are one in themselves form a closed, independent hydraulic circuit that has no drive Has cross-section adjustable changing means. The latter can at least some of the shut-off devices to be operated from the driver's seat.

Die Anwendung von Zylindern mit Tauchkolben ist an sich zum Dämpfen von Pendelungen als Schwingungsbremsen von Verladebrücken bekannt. Auch hierfilr haben die Kolben Verbindungsleitungen mit eingebauten, bis zum vollständigen Abschluß einstellbaren Drosseln. Diese vorbekannten Anordnungen haben aber dem Greiferbau keine Anregung gegeben, weil hierbei andere Aufgaben zu lösen sind.The use of cylinders with plungers is in itself for damping known from oscillations as vibration brakes on dock levellers. Here too the pistons have connecting lines with built-in, up to complete completion adjustable throttles. However, these previously known arrangements have the gripper construction no suggestion was made because other tasks have to be solved.

Auch ist es bekannt, einen Greifer an einem Kranauslegerkopf raumbeweglich zu befestigen und mit Dämpfungsmitteln gegen Pendelschwingungen zu versehen, wobei als Dämpfungsmittel Reibungsplatten dienen, jedoch nicht durch Leitungen mit einstellbaren Drosseln miteinander verbundene Zylinder mit Tauchkolben.It is also known to move a gripper on a crane boom head in a spatially movable manner to be attached and provided with damping means against pendulum oscillations, whereby Friction plates serve as damping means, but not through lines with adjustable Throttles interconnected cylinders with plungers.

Durch die gemäß der Erfindung vorgesehene Anordnung mehrerer hydraulischer Zylinder, die unabhängig von dem Betätigungsmechanismus des Lastaufnahmemittels sind, ist einmal eine volle Beweglichkeit gegeben, die aber regulierbar gedämpft werden kann, so daß Drall- und Pendelbewegungen eingeschränkt oder vermieden werden.By the arrangement provided according to the invention, several hydraulic Cylinders that are independent of the lifting device's actuation mechanism are, once a full mobility is given, but adjustable dampened can be so that twisting and pendulum movements are restricted or avoided.

Dies ist möglich, weil die Zylinder gleichgroße Zylinderräume haben und miteinander verbunden sind. Wenn ein Zylinder seinen Hub vergrößert, so wird öl aus dem gegenüberliegenden Zylinder angesaugt, so daß dieser seinen Hub verringert.This is possible because the cylinders have cylinder spaces of the same size and are connected to one another. When a cylinder increases its stroke, oil is sucked in from the opposite cylinder, so that this reduces its stroke.

Damit ist die gewünschte Schrägstellung erreicht, sie erfolgt aber gedämpft, weil in der Verbindungsleitung den Querschnitt einstellbar verändernde Mittel vorgesehen sind.The desired inclination is thus achieved, but it takes place attenuated because the cross-section is adjustable in the connecting line Funds are provided.

Ist es in manchen Fällen wünschenswert oder erforderlich, das offene oder geschlossene Lastaufnahmemittel in irgendeiner Stellung außerhalb des Lotes festzuhalten, ohne den Schließ- oder Öff- nungsvorgang zu beeinflussen, so werden die in den Verbindungsleitungen vorgesehenen Absperrinittel betätigt, was vom Fahrersitz aus auf einfache an sich bekannte Weise (z. B. elektrisch) erfolgen kann.If it is desirable or necessary in some cases to hold the open or closed load handling device in any position outside the plumb line without influencing the closing or opening process, the shut- off means provided in the connecting lines are actuated, which can be easily done from the driver's seat can be done in a known manner (e.g. electrically).

Bei einer solchen Betätigung ist der freie Umlauf zwischen den Zylindern unterbrochen, die Einrichtung ist blockiert, und in jeder gewünschten Lage so lange feststellbar, wie vom Führersitz aus die Ab- sperrmittel geschlossen gehalten werden.In such an operation the free circulation is interrupted between the cylinders, the device is blocked, and in any desired position as long as detectable, such as locking means held closed from the driver's seat the waste.

Durch dieVerwendung der beschriebenen einfachwirkenden Zylinder und der Verbindungsleitung ergibt sich eine Einrichtung, die nicht aufwendig und deren Störanfälligkeit gering ist.By using the described single-acting cylinders and the connecting line results in a facility that is not expensive and its Susceptibility to failure is low.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel einer Aufhänge- und Befestigungsvorrichtung für Greifer gemäß der Erfindung dargestellt. An einem Kranauslegerkopf 1 ist über eine raumbewegliche Anlenkung 2 und über einen Betätigungsmechanismus ein Greiferoberteil 8 angelenkt.In the drawing, an embodiment of a suspension and fastening device for grippers according to the invention is shown. A gripper upper part 8 is articulated to a crane boom head 1 via a spatially movable articulation 2 and an actuating mechanism.

An diesem Greiferoberteil 8 sind, wie schematisch dargestellt, Greiferschalen oder Zangen 9 angeordnet. Als Betätigungsmechanismus ist im Ausführungsbeispiel ein hydraulischer Zylinder 7 angenommen, der in nicht dargestellter Weise gespeist und betätigt werden kann.As shown schematically, gripper shells or tongs 9 are arranged on this upper gripper part 8. In the exemplary embodiment, a hydraulic cylinder 7 is assumed as the actuating mechanism, which can be fed and actuated in a manner not shown.

Im Ausführungsbeispiel sind vier hydraulische Zylinder 4 als Dämpfungsmittel vorgesehen, von denen zwei, nämlich die Zylinder 4 a und 4 b gezeichnet sind. Es können aber auch statt vier Zylinder drei genommen werden.In the exemplary embodiment, four hydraulic cylinders 4 are provided as damping means, two of which, namely cylinders 4 a and 4 b, are shown. However, three cylinders can also be used instead of four.

Die Zylinder haben einfach wirkende Tauchkelben 12.The cylinders have single-acting plungers 12.

Als raumbewegliche Anlenkungen sind Kardangelenke3 bzw. 5 dargestellt, statt dessen können aber auch Kugelgelenke gewählt werden. Für den Betätigungsmechanismus ist gleichfalls als Anlenkung 2 ein Kardangelenk vorgesehen. Tragkonstruktion und Greiferoberteil 8 haben Konsolen 10, 11 zur Verbindung mit den raumbeweglichen Anlenkungen. Die einzelnen Zylinder 4 sind durch Verbindungsleitungen6 miteinander verbunden. In diesenVerbindungsleitungen sind Drossel- und Abspe=ittel 13, 14 vorhanden, die mindestens teilweise vom Fahrersitz aus betätigt werden. können. Cardan joints 3 and 5 are shown as spatially movable articulations, but ball joints can also be selected instead. A cardan joint is also provided as the articulation 2 for the actuation mechanism. The supporting structure and the upper gripper part 8 have brackets 10, 11 for connection to the articulated joints that can move in space. The individual cylinders 4 are connected to one another by connecting lines 6. In these connecting lines there are throttles and output devices 13, 14 which are operated at least partially from the driver's seat. can.

Claims

Claims: 1. Suspension and fastening device for a gripper, the upper part of which is arranged on a crane boom head so as to be spatially movable with the involvement of damping means against pendulum vibrations, thereby marked eichn e. t that the damping means are formed by cylinders (4 a, 4 b) with plunger pistons (12) which are articulated in a spatially movable manner on the one hand on the crane boom head (1) and on the other hand on the upper part (8) of the gripper, the cylinders (4 a, 4 b) of which are connected by connecting lines (6 ) are connected to one another, which form a self-contained, self-contained hydraulic circuit which has means (13, 14) which change the cross section in an adjustable manner.

2. Auffiänge- and fastening device for gripper according to claim 1, characterized in that the cross-section adjustable changing means (13, 14) are at least partially designed as shut-off means to be operated from the driver's seat. Considered publications: German Patent Nos. 476 383, 868 963, 1 021 730; French Patent No. 1136 122; British Patent Nos. 757 626, 795 117; USA. Pat. No. 2,889,643.