DE1291465B

DE1291465B - Control device for working slide of a nailing machine for the production of pallets, box parts or the like.

Info

Publication number: DE1291465B
Application number: DEW39119A
Authority: DE
Inventors: Windelbandt Herbert
Original assignee: Wurster u Dietz GmbH u Co Maschinenfabrik
Current assignee: Wurster u Dietz GmbH u Co Maschinenfabrik
Priority date: 1965-05-11
Filing date: 1965-05-11
Publication date: 1969-03-27

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für Arbeitsschlitten einer Nagelmaschine zum Herstellen von Paletten, Kistenteilen od. dgl., bei der zur Steuerung des Arbeitsablaufes Steuernocken an einer Arbeitsschlittenführung vorgesehen sind.The invention relates to a control device for work sleds a nailing machine for the production of pallets, box parts od. Like. In the for controlling the work process control cam on a work slide guide are provided.

Bei einer bekannten Vorrichtung dieser Art erfolgt die Bewegung eines Arbeitsschlittens über eine fest mit diesem verbundene Kette. Auf dem Arbeitsschlitten ist eine Tischplatte angeordnet, welche in Längsrichtung der Schlittenführung hintereinanderliegende Steueransätze aufweist und die jeweils nach Beendigung eines Arbeitsganges gegen eine andere, neu beschickte Tischplatte ausgetauscht werden kann, so daß eine verhältnismäßig große Anzahl der teueren Tischplatten erforderlich ist. Durch unsachgemäßes Anordnen der Tischplatten am Werkstückwagen ist es möglich, daß beim Heften der- Kistenwände Ungenauigkeiten entstehen. Durch die Steuerung der bekannten Maschine sowie durch die räumlich verhältnismäßig große Ausdehnung der Absteueransätze ist diese Maschine in der Anzahl der möglichen sogenannten Nagelbilder stark begrenzt, wobei außerdem für jedes neue Nagelbild andersgeartete Tischplatten erforderlich sind. Die bekannte Maschine hat den Nachteil, daß sie bei unrationeller Arbeitsweise nur in verhältnismäßig komplizierter Weise die Veränderung des Nagelbildes ermöglicht.In a known device of this type, the movement of a takes place Working carriage via a chain that is permanently connected to it. On the work sled a table top is arranged which lies one behind the other in the longitudinal direction of the slide guide Has tax rates and the each after completion of a work process against another, newly loaded table top can be exchanged, so that a relatively large number of expensive table tops is required. By improper arrangement the table tops on the workpiece trolley, it is possible that when stapling the box walls Inaccuracies arise. By controlling the known machine as well as by the spatially relatively large extent of the Absteueransätze is this machine severely limited in the number of possible so-called nail images, and in addition Different types of table tops are required for each new nail pattern. The well-known Machine has the disadvantage that it only works in proportion to inefficient operation In a complicated way, the change of the nail pattern enables.

Bei einer anderen bekannten Maschine dieser Art sind zwei Arbeitschlitten von Hand zu verschieben, weshalb zur Bedienung dieser Maschine mindestens zwei Personen vorgesehen sind.Another known machine of this type has two work carriages moved by hand, which is why at least two people are required to operate this machine are provided.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung der eingangs beschriebenen Art zu schaffen, mit der eine rationelle Arbeitsweise durch geringe Stillstandzeiten der Bearbeitungseinrichtung sowie geringe Rüstzeiten bei einer Nagelmaschine gewährleistet sind.The invention is based on the object of a control device of To create the type described above, with which a rational way of working through low downtimes of the processing equipment as well as short set-up times a nailing machine are guaranteed.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zur selbsttätigen Steuerung von zwei Arbeitsschlitten jeder Schlitten mittels eines an sich bekannten Kreuzschienenverteilers im Wechseltakt einsetzbar, über ein ihm zugeordnetes Vorschubgetriebe an eine Antriebsspindel kuppelbar und durch Steuernocken steuerbar ist, die an auswechselbaren Nockenschienen einer Steuerwalze vorgesehen sind.This object is achieved according to the invention in that for automatic Control of two working slides of each slide by means of a known one Crossbar distributor can be used in alternating cycles, via a feed gear assigned to it can be coupled to a drive spindle and can be controlled by control cams, which are interchangeable Cam rails of a control roller are provided.

Durch die erfindungsgemäßeAusbildung der selbsttätigen Steuervorrichtung ist es möglich, zwei Arbeitsschlitten im Wechseltakt einzusetzen, da diesen selbst jeweils ein Vorschubgetriebe sowie eine Schaltkupplung zugeordnet ist, so daß sie getrennt mit einem einzigen Antrieb, nämlich mit der Arbeitsspindel, verbunden werden können. Da die Steuernocken an Nockenschienen vorgesehen sind, die über den Umfang einer in Längsrichtung der Schlittenführung angeordneten Steuerwalze verteilt sind, kann auch der Arbeitsablauf für beide Arbeitsschlitten durch eine einzige Steuerwalze bestimmt werden, wobei außerdem die Möglichkeit besteht, zur Änderung des Nagelbildes in kurzer Zeit unterschiedliche Nockenschienen einzusetzen. Die Rüstzeiten sind auf das Umstecken von Diodensteckern an dem Kreuzschienenverteiler beschränkt, so daß bei einfachem Aufbau der Steuervorrichtung rationell gearbeitet werden kann.Due to the inventive design of the automatic control device it is possible to use two work slides in alternation, as this itself in each case a feed gear and a clutch is assigned so that they be connected separately to a single drive, namely to the work spindle can. Since the control cams are provided on cam rails that extend over the circumference a control roller arranged in the longitudinal direction of the slide guide are distributed, the workflow for both work slides can also be controlled by a single control roller can be determined, and there is also the possibility of changing the nail pattern to use different cam rails in a short time. The set-up times are limited to the repositioning of diode plugs on the matrix switcher, so that can be operated efficiently with a simple structure of the control device.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Steuervorrichtung gekennzeichnet durch eine Zahnstange innerhalb der Schlittenführung sowie durch in die Zahnstange eingreifende Ritzel der Vorschubgetriebe, so daß ein einfacher und sicherer Antrieb der Arbeitsschlitten gewährleistet ist.According to a further feature of the invention is the control device characterized by a rack within the slide guide as well as by In the rack engaging pinion of the feed gear, so that a simple and safe drive of the work carriage is guaranteed.

Vorteilhaft fluchten die Steuernocken jeder Nockenschiene miteinander, so daß ein einfacher Aufbau der Steuervorrichtung erzielt wird. Die Steuerwalze ist zweckmäßig durch ein Federelement entgegen der Arbeitsvorschubrichtung vorgespannt, wobei zur jeweiligen Lageabsteuerung ein Anschlagbund an der Steuerwalze sitzt, welcher an dem Lagerschild zur Anlage kommt.The control cams of each cam rail are advantageously aligned with one another, so that a simple structure of the control device is achieved. The control drum is expediently biased against the working feed direction by a spring element, whereby a stop collar sits on the control drum for the respective position control, which comes to rest on the bearing plate.

In weiterer Ausbildung der Erfindung sind die Arbeitsschlitten, die aus stirnseitigen, auf Rollen laufenden Querholmen, aus mindestens einer Verbindungstraverse und aus einem schwenkbaren Rahmen bestehen, über ein an den Querholmen angeordnetes Schlittengetriebe mit der Antriebsspindel kuppelbar und mittels Steuerstiften und -hocken einstellbar.In a further embodiment of the invention are the work slides that from front cross members running on rollers, from at least one connecting traverse and consist of a pivotable frame, via one arranged on the crossbars Slide gear can be coupled to the drive spindle and by means of control pins and -seat adjustable.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es sind dargestellt in F i g. 1 ein Längsschnitt durch den Arbeitstisch einer mit der Steuervorrichtung versehenen Nagelmaschine, F i g. 2 eine Ansicht der Steuerwalze sowie der Vorschubeinrichtung für die Arbeitsschlitten gemäß Fig.1. F i g. 3 ein schematischer Schnitt durch die Steuerwalze.The invention is illustrated below with reference to the in the drawing Embodiment explained in more detail. They are shown in FIG. 1 a longitudinal section through the work table of a nailing machine provided with the control device, F i g. 2 shows a view of the control roller and the feed device for the work carriage according to Fig.1. F i g. 3 a schematic section through the control roller.

Die Nagelmaschine gemäß den F i g. 1 und 2 weist einen ebenen Arbeitstisch 17 auf, der auf Ständern 96 ruht und als Schlittenlängsführung ausgebildet ist. Die jeweiligen Endabschnitte 18 und 19 des Arbeitstisches 17 sind mittels geeigneter Führungen, wie von einem Druckkolben 95 gesteuerter Scherenführungen 20, ablenkbar.The nailing machine according to FIGS. 1 and 2 has a flat work table 17, which rests on uprights 96 and is designed as a longitudinal slide guide. The respective end sections 18 and 19 of the work table 17 are by means of suitable Guides, such as scissor guides 20 controlled by a pressure piston 95, can be deflected.

Auf der Schlittenlängsführung 17 kann jeweils ein Arbeitsschlitten gleiten, wobei zwei Arbeitsschlitten vorgesehen sind, welche im Pendelbetrieb arbeiten. Den beiden Arbeitsschlitten ist jeweils ein Endabschnitt 18 bzw.19 der Schlittenlängsführung 17 als Be- und Entladestation zugeordnet.On the slide longitudinal guide 17 can each have a work slide slide, two working slides are provided, which work in pendulum mode. Each of the two working slides has an end section 18 or 19 of the slide longitudinal guide 17 assigned as loading and unloading station.

Jeder Arbeitsschlitten besteht aus zwei Querholmen 23 und 24, die vorzugsweise mit Rollen in der Schlittenlängsführung 17 laufen, sowie einer oder mehreren Verbindungstraversen 106, welche eine Verstellung des Längsabstandes der Querholme ermöglichen. Querholme und Verbindungstraversen bilden den Rahmen jedes Arbeitsschlittens.Each work carriage consists of two crossbars 23 and 24, the preferably run with rollers in the carriage longitudinal guide 17, as well as one or several connecting traverses 106, which an adjustment of the longitudinal distance of the Enable cross bars. Cross bars and connecting trusses form the framework of each Working slide.

In den Querholmen 23 und 24 sind Schwenkzapfen 98 eines Rahmens 25 eingelassen. Jeder Rahmen 25 dient zur Aufnahme einer (nicht dargestellten) Palette. Zur Halterung der Paletten sind federgespannte, einstellbare Anschläge 100 sowie an den Querhohnen sitzende Schwenkbügel 101 mit je einem drehbaren Nockenkopf 102 vorgesehen. Jeweils bei hochgehobenen Schwenkbügeln kann eine Palette in den Schwenkrahmen 25 eingelegt werden. Die Anschläge 100 sowie der Nockenkopf 102 sind so eingestellt, daß die jeweilige Palette in der für die Bearbeitung vorgesehenen stellungsrichtigen Lage festgehalten wird. Jeweils im abgesenkten Zustand der Endabschnitte 18 bzw. 19 der Schlittenlängsführung kann der Schwenkeinsatz 25 umgeschwenkt werden, damit die betreffende Palette auf Vorder- und Rückseite bearbeitet werden kann (vgl. F i g. 1, linke Hälfte).In the cross members 23 and 24 pivot pins 98 of a frame 25 are embedded. Each frame 25 is used to hold a (not shown) pallet. To hold the pallets, spring-loaded, adjustable stops 100 and swivel brackets 101 , each with a rotatable cam head 102, are provided, which are seated on the transverse horns. A pallet can be placed in the swivel frame 25 when the swivel bracket is raised. The stops 100 and the cam head 102 are set so that the respective pallet is held in the correct position intended for processing. In each case in the lowered state of the end sections 18 and 19 of the longitudinal slide guide, the swivel insert 25 can be swiveled so that the pallet in question can be processed on the front and back (see FIG. 1, left half).

Oberhalb der Schlittenführungsbahn 17 sind in nicht dargestellter Weise die verschiedenen Bearbeitungsstationen der Nagelmaschine vorgesehen. Längs der Schlittenführung 17 verläuft eine in einem Antriebsschild 108 und einem Lagerschild 113 gelagerte Antriebsspindel 28, welche über ein in dem Antriebsschild untergebrachtes Wechsel- und Umkehrgetriebe von einem Motor 109 angetrieben wird. Mit der Antriebsspindel 28 kämmt jeweils ein nicht dargestelltes Ritzel jedes Vorschubgetriebes 105. Die Vorschubgetriebe 105 sind jeweils an einem Querholm 24 getragen und umfassen ein Untersetzungsgetriebe, erforderlichenfalls ein Wechselgetriebe, eine elektromagnetisch betätigbare Kupplung, vorzugsweise eine Lamellenkupplung, sowie eine elektromagnetische Bremse. Auf der Antriebsseite jedes Vorschubgetriebes 105 sitzt ein Ritzel, das mit einer in dem Arbeitstisch angeordneten Zahnstange 22 kämmt. Jedes Vorschubgetriebe ist über nicht dargestellte Steuerkreise schaltbar. Sobald die Kupplung eingerückt ist, ist die Antriebsspindel 28 über das betreffende Vorschubgetriebe kraftschlüssig mit der Zahnstange 22 verbunden. Infolgedessen wird der betreffende Arbeitsschlitten über die Schlittenlängsführung 17 bewegt. Die elektromagnetische Bremse innerhalb jedes Vorschubgetriebes dient zum stellungsgerechten Anhalten des betreffenden Arbeitsschlittens, damit derselbe in der jeweils vorgesehenen Arbeitsposition stehenbleibt und das Bohren bzw. Nageln und Nieten vorlagegerecht erfolgt.The various processing stations of the nailing machine are provided above the carriage guide track 17 in a manner not shown. A drive spindle 28, which is mounted in a drive plate 108 and a bearing plate 113 and which is driven by a motor 109 via a change and reverse transmission housed in the drive plate, runs along the slide guide 17. With the drive spindle 28, respectively, an unillustrated pinion meshes each feed gear 105. The feed gear 105 are each carried on a transverse beam 24 and include a reduction gear, if necessary, a change gear, an electromagnetically operated clutch, preferably a multiple-disk clutch, and an electromagnetic brake. On the drive side of each feed gear 105 there is a pinion which meshes with a rack 22 arranged in the work table. Each feed gear can be switched via control circuits (not shown). As soon as the clutch is engaged, the drive spindle 28 is non-positively connected to the rack 22 via the relevant feed gear. As a result, the relevant work slide is moved over the slide longitudinal guide 17. The electromagnetic brake within each feed gear is used to stop the relevant work carriage in the correct position, so that it remains in the intended working position and drilling, nailing and riveting is carried out in accordance with the submission.

Die jeweilige Einsteuerung der Arbeitsschlitten in die vorgesehene Bearbeitungsstellung ist schwierig, wenn wie bei der Palettenherstellung eine vergleichsweise große Genauigkeit verlangt wird. Der erwünschte vollautomatische Arbeitsablauf verbietet die Verwendung von Lehren oder anderen Einstellvorrichtungen. Die Erfindung schlägt eine Steuervorrichtung vor, deren Einzelheiten sich aus den F i g. 2 und 3 ergeben. Zur Absteuerung dient eine Steuerwalze 30 mit, gemäß F i g. 3, vier Nockenschienen A, B, C und D sowie zwei Durchlaufschienen E und F, so daß jeweils einer Nockenschiene eine Durchlaufschiene benachbart ist. Die Nockenschienen A, B, C und D tragen eine der Anzahl der vorgesehenen Arbeitsstellungen entsprechende Anzahl jeweils einstellbarer Steuernocken 111, welche mit einem Steuerstift 110 eines jeden Vorschubgetriebes 105 zusammenwirken. Die Steuerwalze 30 ist in dem Antriebsschild 108 und dem Lagerschild 113 gelagert, wobei die Steuerwalze in axialer Richtung verschiebbar ist. Eine sich an einer Gegenfläche des Maschinengestelles abstützende Schraubendruckfeder 116 drückt die Steuerwalze gegen den Antriebsschild 108 hin. Zur Absteuerung sitzt an dem lagerschildseitigen Ende der Steuerwalze ein Anschlagbund 104, der mit einem Mehrfachreihenendschalter 114 zusammenwirkt. Schließlich ist ein Winkelstellungsmeldeschalter 115 vorgesehen, der die Winkelstellung der Steuerwalze anzeigt.The respective control of the work slides in the intended processing position is difficult if a comparatively high level of accuracy is required, as is the case with the production of pallets. The desired fully automated workflow prohibits the use of gauges or other adjustment devices. The invention proposes a control device, the details of which can be found in FIGS. 2 and 3 result. A control roller 30 with, according to FIG. 3, four cam rails A, B, C and D and two pass rails E and F, so that a pass rail is adjacent to each cam rail. The cam rails A, B, C and D carry a number of adjustable control cams 111 corresponding to the number of intended working positions, which interact with a control pin 110 of each feed gear 105. The control roller 30 is mounted in the drive plate 108 and the bearing plate 113, the control roller being displaceable in the axial direction. A helical compression spring 116 supported on an opposing surface of the machine frame presses the control drum against the drive plate 108. A stop collar 104, which interacts with a multiple row limit switch 114, is located at the end of the control roller on the bearing shield side. Finally, an angular position signaling switch 115 is provided which indicates the angular position of the control drum.

Die Steuerung des jeweiligen Arbeitsschlittens erfolgt in der Weise, daß zunächst die Steuernocken einer Nockenschiene auf die gewünschten Werte eingestellt werden. Nach Ingangsetzung des Antriebsmotors 109 und Ankupplung des betreffenden Vorschubgetriebes 105 läuft der Arbeitsschlitten in Pfeilrichtung 91 an. Sobald der Steuerstift 110 an den zunächst gelegenen Steuernocken 111 anstößt, wird die Steuerwalze gegen den Lagerschild 113 hin entgegen der Federspannung verschoben, so daß der Anschlagbund 104 die verschiedenen Kontakte des Mehrfachreihenendschalters 114 überfährt. Durch diese Kontakte wird nacheinander die Vorschubgeschwindigkeit des Arbeitsschlittens durch Erregen der Bremse des Vorschubgetriebes 105 und Lösen der Kupplung herabgesetzt. Der Arbeitsschlitten läuft somit gebremst in die gewünschte Arbeitsstellung ein. In Arbeitsstellung liegt der Anschlagbund 104 an dem Lagerschild 113 an, so daß sich eine genau bestimmte Absteuerung ergibt. Nach Beendigung des jeweiligen Bearbeitungsschrittes wird die Steuerwalze 30 verschwenkt, so daß die der betreffenden Nockenschiene benachbarte Durchlaufschiene E bzw. F mit dem Steuerstift 110 fluchtet und die Steuerwalze 30 durch die Schraubendruckfeder 116 in Grundstellung zurückgeschoben werden kann.The respective work slide is controlled in such a way that the control cams of a cam rail are first set to the desired values. After the drive motor 109 has been started and the relevant feed gear 105 has been coupled, the working slide starts running in the direction of arrow 91. As soon as the control pin 110 hits the control cam 111 located next, the control roller is displaced against the bearing plate 113 against the spring tension, so that the stop collar 104 passes over the various contacts of the multiple row limit switch 114. These contacts successively reduce the feed speed of the working slide by energizing the brake of the feed gear 105 and releasing the clutch. The work slide is braked into the desired work position. In working position of the stop collar 104 abuts the bearing plate 113, so that an accurately determined down control results. After completion of the respective processing step, the control roller 30 is pivoted so that the passage rail E or F adjacent to the cam rail in question is aligned with the control pin 110 and the control roller 30 can be pushed back into the basic position by the helical compression spring 116.

Die Einrichtung zum Schwenken der Steuerwalze 30 ist durch einen an sich bekannten Kreuzschienenverteiler gebildet, der als Arbeitsspeicher dient. Der Speicher ist beispielsweise in vier Kanäle geteilt und ermöglicht somit die Speicherung von vier verschiedenen Programmen, welche jeweils einer Nockenschiene A, B, C und D der Steuerwalze gemäß F i g. 3 zugeordnet sind. Jeder Kanal ist in Befehlsblöcke unterteilt, wobei jeweils ein Block die allgemeinen Steuerbefehle enthält, um die Palette in die jeweilige Arbeitsstellung zu verfahren und die Arbeitsweise der Bearbeitungsstationen festzulegen. Ein Block dient zur Auswahl des Nagelbildes und enthält die entsprechenden Befehlsgruppen. Ein weiterer Block enthält die Befehle für Programmende sowie Informationen über die Arbeitsfolge der fertigen Palette. Die als Diodenstecker ausgebildeten Diagonalverbindungen stellen den Speicherinhalt dar. Zu der Steuereinrichtung gehört noch ein Schrittschaltwerk, das die Eingangsschienen des Speichers nacheinander erregt.The device for pivoting the control roller 30 is formed by a crossbar distributor known per se, which serves as a working memory. The memory is divided into four channels, for example, and thus enables four different programs to be stored, each of which corresponds to a cam rail A, B, C and D of the control roller according to FIG. 3 are assigned. Each channel is divided into command blocks, with each block containing the general control commands to move the pallet into the respective working position and to determine the working method of the processing stations. A block is used to select the nail pattern and contains the corresponding command groups. Another block contains the commands for the end of the program as well as information about the work sequence of the finished pallet. The diagonal connections, designed as diode plugs, represent the memory content. The control device also includes a step-by-step mechanism that energizes the input rails of the memory one after the other.

Bei Verwendung von zwei Arbeitsschlitten wird zweckmäßig mit vier Programmen entsprechend den beschriebenen Kanälen gearbeitet. Diese gehören zu den Nagelbildern auf Ober- und Unterseite der Paletten jedes Arbeitsschlittens. Hieraus ergibt sich der Vorteil, im Rahmen eines Arbeitsprogramms vier verschiedene Nagelbilder zu erzielen. Die Richtarbeit an der Maschine beim Umrichten auf andere Nagelbilder kann verringert werden, wenn der Kreuzschienenverteiler mit Steckkarten ausgerüstet wird, da dann jeweils nur die zugehörige Befehlskarte in den Befehlsspeicher eingesteckt zu werden braucht.When using two working slides it is advisable to use four Programs worked according to the channels described. These are among the Nail pictures on the top and bottom of the pallets of each work carriage. From this there is the advantage of four different nail pictures as part of a work program to achieve. The straightening work on the machine when converting to other nail patterns can be reduced if the matrix switch is equipped with plug-in cards is because then only the associated command card is inserted into the command memory needs to become.

Im Pendelbetrieb können abwechselnd zwei verschiedene Paletten auf Vorder- und Rückseite bearbeitet werden, wofür insgesamt vier Programmkanäle zur Verfügung stehen. Es bereitet jedoch keine Schwierigkeit, die gleichzeitig in die Maschine eingespeicherte Programmzähl zu erhöhen. Hierzu wird lediglich eine größere Anzahl von Speicherkanälen und Nockenschienen der Steuerwalze benötigt.In shuttle operation, two different pallets can alternate Front and back can be processed, for which a total of four program channels To be available. However, it does not present any difficulty in the same time Machine stored program count to increase. All that is needed is a larger one Number of storage channels and cam rails of the control roller required.

Claims

Claims: 1. Control device for work slides of a nailing machine for the production of pallets, box parts or the like, in which control cams are provided on a work slide guide to control the work process, characterized in that for the automatic control of two work slides (23, 24, 106) each The slide can be used in alternating cycles by means of a crossbar distributor known per se, can be coupled to a drive spindle (28) via an associated feed gear (105) and controlled by control cams (111) which are attached to exchangeable cam rails (A, B, C, D) of a control roller (30) are provided.

2. Control device according to claim 1, characterized in that by a rack (22) within the slide guide (17) and by engaging in the rack Pinion of the feed gear (105).

3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that the control cams (111) of each cam rail (A, B, C, D) are aligned with one another.

4. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control roller (30) is biased by a spring element (116) against the working feed direction (91) and that a stop collar (104) sits on the control roller for the respective Lageab control comes to rest on the bearing plate (113) (FIG. 2).

5. Control device according to claim 4, characterized by limit switches (114) arranged in a row in the region of the stop collar (104) for the stepped control of the respective work slide.

6. Control device according to claim 1, characterized in that the working slides, which consist of frontal cross members (23 and 24) running on rollers, at least one connecting cross-member (106) and a pivotable frame (25), via a cross member ( 24) arranged feed gear (105) can be coupled to the drive spindle (28) and adjusted by means of control pins (110) and control pins (111) .