DE1280481B

DE1280481B - Device for moving several objects of the same shape

Info

Publication number: DE1280481B
Application number: DEW30408A
Authority: DE
Original assignee: General Electric Company PLC
Current assignee: General Electric Company PLC
Priority date: 1960-06-08
Filing date: 1961-06-03
Publication date: 1968-10-17

Description

Gerät zum Umsetzen mehrerer gleichförmiger Gegenstände Die Erfindung betrifft ein Gerät zum Umsetzen mehrerer gleichförmiger Gegenstände, insbesondere von Ziegeln oder Ziegelrohlingen, mit einer in den drei Koordinaten des Raumes bewegbaren, mehrere Gegenstände zugleich erfassenden Aufnahmevorrichtung.Apparatus for transferring multiple uniform objects. The invention relates to a device for transferring several uniform objects, in particular of bricks or bricks, with one movable in the three coordinates of space, multiple objects at the same time capturing recording device.

Bei einer vorbekannten Bauart eines solchen, mit einer Programmeinrichtung ausgestatteten Gerätes kann die Aufnahmevorrichtung, die zum gleichzeitigen Anheben einer bestimmten Anzahl Steine ausgebildet ist, nicht mehr als drei zueinander senkrechte Bewegungen ausführen. Damit aber läßt sich nur ein beschränkter Komplex von Bewegungen ausführen. In a previously known type of such, with a program device equipped device can be the cradle, which is used for simultaneous lifting a certain number of stones is formed, not more than three mutually perpendicular Perform movements. But with this only a limited complex of movements can be made carry out.

Mit einem Gerät dieser vorbekannten Art ist also nur eine beschränkte Anzahl verschiedener Stapelmuster möglich. Ferner ist es auch schon bekannt, derartige Geräte mit einer Anzahl Saugköpfen auszurüsten, mittels der die betreffenden Gegenstände aufgenommen werden.With a device of this previously known type, there is only a limited one Number of different stacking patterns possible. Furthermore, it is already known such Equip devices with a number of suction heads, by means of which the objects in question be included.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Gerät dieser bekannten Art so zu verbessern, daß die Anzahl verschiedener Stapelmuster erheblich vergrößert und mit Leichtigkeit gewählt werden kann sowie bei jedem Stapelmuster eine hohe Arbeitsgeschwindigkeit zu erzielen ist. The object of the invention is to provide a device of this known type in such a way improve that the number of different stacking patterns increases significantly and with Ease of use can be selected as well as a high working speed for each stacking pattern can be achieved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Aufnahmevorrichtung mit einem plattenförmigen Saugkopf ausgestattet ist, der in mehrere, einzeln oder gruppenweise beaufschlagbare Abschnitte unterteilt ist, und der um eine Vertikal- sowie um eine Horizontalachse schwenkbar ist, wobei die Mittel zur Bewegung und zum Verschwenken des Saugkopfes sowie die Saugleitungen zu seinen einzelnen Abschnitten durch eine Programmvorrichtung gesteuert sind. This object is achieved according to the invention in that the receiving device is equipped with a plate-shaped suction head, which can be divided into several, individually or is subdivided in groups that can be acted upon, and around a vertical and is pivotable about a horizontal axis, the means for movement and for pivoting the suction head and the suction lines to its individual sections are controlled by a program device.

Um nach dem Absetzen der Gegenstände ein Umwerfen derselben beim Lösen des Saugkopfes zu vermeiden, ist es ferner von Vorteil, daß der Saugkopf zusätzlich um eine andere, im Abstand von der zuvor erwähnten Horizontalachse verlaufende Horizontalachse schwenkbar ist. In order to knock over the objects after they have been set down To avoid loosening of the suction head, it is also advantageous that the suction head additionally about another horizontal axis at a distance from the aforementioned horizontal axis is pivotable.

In der Zeichnung ist eine beispielsweise Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Es zeigt F i g. 1 eine Seitenansicht des Gerätes, F i g. 2 einen in vergrößertem Maßstab dargestellten Teil aus der Fig. 1, F i g. 3 einen in vergrößertem Maßstab dargestellten Teil der Vorderansicht des in der Fig. 1 gezeigten Gerätes, F i g. 4 eine Draufsicht des Gerätes, F i g. 5 die schematische Wiedergabe des Querschnittes eines in dem Gerät verwendeten Saugkopfes, Fig. 6 das Schema eines pneumatischen Kreises, Fig. 7 ein Detail des pneumatischen Kreises gemäß Fig. 6 und F i g. 8 das Schema eines Teiles einer Programmkarte. In the drawing is an exemplary embodiment of the invention shown. It shows F i g. 1 shows a side view of the device, FIG. 2 one in Part of FIG. 1, F i g shown on an enlarged scale. 3 an enlarged Part of the front view of the device shown in FIG. 1 shown in scale, F i g. 4 is a top view of the device, FIG. 5 shows the schematic representation of the cross section a suction head used in the device, Fig. 6 shows the scheme of a pneumatic 7 shows a detail of the pneumatic circuit according to FIG. 6 and FIG. 8 that Scheme of part of a program card.

Wie sich aus der F i g. 1 ergibt, so weist die automatische Steinstapelvorrichtung ein Gestell 1 mit einem nach vorn gerichteten Fortsatz 1 a und Führungsschienen in umgekehrter V-Form auf, von denen eine in der F i g. 1 mit 1 b bezeichnet ist. Auf diesen Schienen 1 b ist mittels Rollen 2 ein vorwärts und rückwärts zu bewegender Wagen 3 angeordnet. Dieser Wagen 3 hat einen im wesentlichen dreieckigen Aufbau, wobei eine vordere, aufrechte Führungsschiene 3 a vorgesehen ist, auf der ein von Rollen 4 geführter und getragener Wagen 5 in der Vertikalrichtung bewegbar ist. An diesem Wagen 5 sind in der in der F i g. 2 dargestellten Weise die waagerecht verlaufenden Schienen 6 angeordnet, die sich in Abstand voneinander in einer quer zu der Richtung der Schienenib des Gestells 1 verlaufenden Richtung erstrecken. As can be seen from FIG. 1 results, the automatic brick stacking device a frame 1 with a forward extension 1 a and guide rails in an inverted V shape, one of which is shown in FIG. 1 is denoted by 1 b. On these rails 1 b is to be moved forwards and backwards by means of rollers 2 Carriage 3 arranged. This carriage 3 has a substantially triangular structure, wherein a front, upright guide rail 3 a is provided on which one of Rollers 4 guided and supported carriage 5 is movable in the vertical direction. On this car 5 are in the F i g. 2 illustrated way the horizontally extending rails 6 arranged, which are spaced from each other in a transverse to the direction of the rail of the frame 1 extending direction.

Mit dem Wagen 5 ist ein Querwagen 7 zum Ausführen einer Bewegung längs der Schienen 6 gekuppelt, und zwar mittels der Rollen 8, die mit den Schienen 6 zusammenwirken können. An diesem Querwagen7 hängt mittels eines Traggestells9 ein ähnlich einem Träger ausgebildeter Saugkopf 10. With the carriage 5 is a transverse carriage 7 for carrying out a movement coupled along the rails 6 by means of the rollers 8 which are connected to the rails 6 can work together. On this transverse carriage7 is suspended by means of a support frame9 a suction head 10 designed similarly to a carrier.

Dieser Saugkopf 10 ist dabei derart an den oben beschriebenen Wagen angeordnet, daß er über eine Vertikalachse, über eine in Querrichtung der Stapelvorrichtung verlaufende Horizontalachse und über eine sich senkrecht zu dieser Querrichtung erstreckende Horizontalachse bewegen kann.This suction head 10 is in such a way on the carriage described above arranged that it over a vertical axis, over a in the transverse direction of the stacking device running horizontal axis and over a perpendicular to this transverse direction extending horizontal axis can move.

Der Saugkopf 10, der eine Rechteckform hat, ist in der Mitte seiner Breite durch eine Gelenkverbindung 10 a (s. auch F i g. 2) mit dem Traggestell 9 verbunden, so daß er auch eine Schwenkbewegung um seine Längsachse ausführen kann. Ferner ist insbesondere ein Arm 11 vorgesehen, mit dem der Saugkopf 10 gelenkig verbunden ist Dieser Arm 11 ist wieder durch eine Gelenkverbindung 12 derart mit einem Stütztisch 13 verbunden, daß der Saugkopf 10 eine Kippbewegung um die Achse eines Zapfens 12 ausführen kann. Weiterhin ist der Tisch 13 wie ein Drehtisch durch ein Vertikallager 14 unterstützt, so daß der Saugkopf 10 auch eine Drehung um eine Vertikalachse ausführen kann. The suction head 10, which has a rectangular shape, is in the middle of it Width through an articulated connection 10 a (see also FIG. 2) with the support frame 9 connected so that it can also perform a pivoting movement about its longitudinal axis. Furthermore, in particular an arm 11 is provided with which the suction head 10 is articulated This arm 11 is again connected by an articulated connection 12 in such a way connected to a support table 13 that the suction head 10 tilts about the axis a pin 12 can perform. Furthermore, the table 13 is like a turntable through a vertical bearing 14 is supported so that the suction head 10 also rotates by one Can run vertical axis.

Die Bewegungen des Wagens 3 werden mittels einer pneumatischen, in der F i g. 1 mit 15 bezeichneten Antriebsvorrichtung bewirkt. Diese Antriebsvorrichtung ist über ein Gelenk 16 mit dem Gestell 1 und über eine Verbindung 17 mit dem Wagen 3 verbunden. Um das überhängende Gewicht an der Vorderseite des Wagens 3 auszugleichen, ist an der Hinterseite eine Rolle 18 angeordnet, die unter eine Schiene 19 greift und von dem unteren Teil 3 b des Wagens 3 durch eine Schraubenfeder 20 unterstützt wird. Zum Steuern der Größe der Bewegung des Wagens 3 ist an diesem in Abständen voneinander eine Anzahl Schienen 21 angeordnet (s. auch F i g. 4). The movements of the carriage 3 are controlled by means of a pneumatic, in the F i g. 1 with 15 designated drive device causes. This drive device is via a joint 16 to the frame 1 and via a connection 17 to the carriage 3 connected. To compensate for the overhanging weight at the front of the cart 3, a roller 18 is arranged on the rear side, which engages under a rail 19 and supported by a coil spring 20 from the lower part 3 b of the carriage 3 will. To control the amount of movement of the carriage 3 is on this at intervals a number of rails 21 arranged from one another (see also FIG. 4).

Zwischen diesen Schienen 21 befinden sich Schlitze 22, in denen eine Anzahl Anschlagnocken 23 angeordnet sind, von denen die an der Hinterseite des Gerätes befindlichen Anschlagnocken 23 a fest sind und die maximale Größe der Vorwärtsbewegung bestimmen. Die übrigen Anschlagnocken 23 b dagegen werden von Erregungsspulen gesteuert, die mittels später noch zu beschreibender Qrgane gewählt werden können, um die Größe der Vorwärtsbewegung variieren zu können. Die Größe dieser Vorwärtsbewegung des Wagens 3 wird dabei dadurch bestimmt, daß ein Anschlaguocken 23 a oder 23 b an eine Querstange e 24 stößt.Between these rails 21 there are slots 22 in which one Number of stop cams 23 are arranged, of which the one at the rear of the device located stop cams 23 a are fixed and the maximum size of the forward movement determine. The other stop cams 23 b, however, are controlled by excitation coils, which can be selected by means of organs to be described later in order to increase the size to be able to vary the forward movement. The magnitude of this forward movement of the Car 3 is determined by the fact that a stop cam 23 a or 23 b to a Crossbar e 24 abuts.

Wie aus der F i g. 4 hervorgeht, so sind auch Vorkehrungen getroffen, um die bei der Rückbewegung des Wagens 3 entstehenden Stöße abzufangen. Hierzu ist eine weitere Querstange 30 mit Buchsen 31 vorgesehen, die über in Abstand voneinander befindliche Fühiiungsstangen 32 bewegbar sind. Diese Führungsstangen wieder sind in einem Teil 33 des Gestells 1 angeordnet, wobei Federn 33 a vorhanden sind, die zwischen den Querstangen 30 und dem Gestellteil 33 angeordnet sind. Ein hydraulischer Stoßdämpfer 34 ist einerseits mit dem Gestell 1 und andererseits mit der Querstange 3Q verbunden. Dabei ist der Wagen 3 mit einem Anschlagnocken 35 und einer Feder 36 ausgerüstet, wobei alles derart eingerichtet ist, daß, wenn der Wagen 3 nach seiner Vorwärtsbewegung zurückkehrt, der Anschlag 35 und die Feder 36 an die Querstange 3Q stoßen, was von dem Stoßdämpfer 34 abgefangen wird. Weiterhin sind elektrische Weiterbewegungs - Rückgangskontakte TR vorhanden, einer am Teil 33 des Gestells 1 und einer an der Querstange 30. Außerdem sind auch noch elektrische Hubsicherungskontakte RS vorgesehen, nämlich einer am Wagen 3 und der andere am Gestell 1. As shown in FIG. 4, precautions are also taken in order to absorb the shocks occurring during the return movement of the carriage 3. This is Another cross bar 30 is provided with sockets 31 which are spaced over from one another located guide rods 32 are movable. These guide bars are back arranged in a part 33 of the frame 1, springs 33 a are present, the are arranged between the cross bars 30 and the frame part 33. A hydraulic one Shock absorber 34 is on the one hand with the frame 1 and on the other hand with the crossbar 3Q connected. The carriage 3 is provided with a stop cam 35 and a spring 36 equipped, everything is set up such that when the carriage 3 after its forward movement returns, the stop 35 and the spring 36 on the crossbar 3Q, which is intercepted by the shock absorber 34. Furthermore are electrical Advance-return contacts TR present, one on part 33 of the frame 1 and one on the crossbar 30. There are also electrical lift safety contacts RS provided, namely one on the carriage 3 and the other on the frame 1.

Was die Hub oder Senkbewegung des Wagens 5 betrifft, so wird diese von einem pneumatischen Betätigungszylinder und Kolben ausgeführt, die mit 36 a (Fig. 1) ? bezeichnet sind, die einerseits durch ein Gelenk 37 mit dem Wagen 3 und andererseits durch eine Verbindung 38 mit dem einen Ende einer Kette 39 verbunden sind. Diese Kette 39 ist über ein Rad 40 geführt, das von dem Wagen 3 unterstützt ist. Das andere Ende der Kette 39 dagegen ist durch eine Verbindung 39 a mit dem Wagen 5 verbunden. As for the lifting or lowering movement of the carriage 5, this is executed by a pneumatic actuating cylinder and piston, which with 36 a (Fig. 1)? are designated, on the one hand by a joint 37 with the carriage 3 and on the other hand connected by a link 38 to one end of a chain 39 are. This chain 39 is guided over a wheel 40 which is supported by the carriage 3 is. The other end of the chain 39, however, is through a connection 39 a with the Car 5 connected.

Zur Steuerung der Größe der Hubbewegung dieses Wagens 5 sind auf dem Wagen 3 Schienen 41 angeordnet, zwischen denen sich Schlitze 42 befinden, in denen stationäre Anschlagnocken43 für das obere Ende und Nocken 44 für das untere Ende untergebracht sowie eine Anzahl in Abstand voneinander angeordneter, von Spulen zu betätigender Anschlagnocken45 angebracht sind. Die untere Grenze der Absenkbewegung ist vom Schließen der Absenkgrenzkontakte RR abhängig. Weiter wirkt mit der Antriebsvorrichtung 36 ein von einer Spule zu betätigendes Riegelventil RLV für die Absenkbewegung zusammen, das nötig ist, um die von dem Gerät auszuführenden Bearbeitungen einsetzen zu lassen, und zwar dadurch, daß der Saugkopf 10 einleitungsweise herunterbewegt wird. To control the size of the lifting movement of this carriage 5 are on the carriage 3 rails 41 arranged between which slots 42 are located in those stationary stop cams 43 for the upper end and cams 44 for the lower end End housed as well as a number of spaced apart, of coils to be actuated stop cams45 are attached. The lower limit of the lowering movement depends on the closing of the lowering limit contacts RR. Next acts with the drive device 36 a locking valve RLV to be operated by a coil for the lowering movement together, this is necessary to allow the processing to be carried out by the device, namely by the fact that the suction head 10 is moved downwards by way of introduction.

Die Bewegungen des Wagens 5 werden durch eine Prallplatte46, die über zwei gegenläufig wirksame Stoßdämpfer mit diesem Wagen 5 gekuppelt ist, begrenzt. Alles ist so eingerichtet, daß, wenn die Prallplatte 46 an einen der Anschlagnocken43, 44 oder 45 stößt, die Stoßdämpfer in gegenläufigen Richtungen betätigt werden. The movements of the carriage 5 are controlled by a baffle 46, which is coupled to this car 5 via two mutually effective shock absorbers. Everything is set up so that when the baffle plate 46 hits one of the stop cams 43, 44 or 45 pushes the shock absorbers in opposite directions.

Wie weiter aus der F i g. 1 hervorgeht, so sind zu der Hub- und Senkbewegung noch elektrische Kontakte RPT zum teilweisen Heben vorgesehen, wobei der eine Kontakt auf dem Wagen 5 und der andere auf dem Wagen 3 angeordnet ist. Weiter sind elektrische Hubbewegungssicherungskontakte TS vorgesehen, von denen wiederum der eine auf dem Wagen 5 und der andere auf dem Wagen 3 angeordnet ist. Zur Dämpfung der Absenkbewegung sind elektrische Kontakte RRC vorgesehen, von denen der eine ebenfalls auf dem Wagen 5, der andere dagegen auf der Prallplatte 46 angeordnet ist. Der Hubbegrenzung dienen die Kontakte R, von denen desgleichen der auf dem Wagen 5 und der andere auf der Prallplatte 46 angeordnet ist. Schließlich sind auch noch die Senkkontakte RR vorgesehen, von denen der eine auf dem Wagen 3 und der andere auf dem Wagen 5 angeordnet ist. As further from FIG. 1 shows, so are the lifting and lowering movement electrical contacts RPT are also provided for partial lifting, with one contact on the carriage 5 and the other on the carriage 3. Next are electrical Stroke movement protection contacts TS provided, of which in turn the one on the Carriage 5 and the other on the carriage 3 is arranged. To dampen the lowering movement Electrical contacts RRC are provided, one of which is also on the trolley 5, while the other is arranged on the baffle plate 46. Serve to limit the stroke the contacts R, of which the same is the one on the carriage 5 and the other on the Impact plate 46 is arranged. Finally, the countersunk contacts RR are also provided, one of which is arranged on the carriage 3 and the other on the carriage 5.

Die in Querrichtungen vom Saugkopf 10 auszuführenden Bewegungen werden, wie in den Fig.3 und 4 angegeben, durch ein Paar miteinander verbundene pneumatische Antriebsvorrichtungen 55, 56 bewirkt. Hierbei ist das eine Ende der Antriebsvorrichtung 55 bei 57 mit dem für die Querbewegung eingerichteten Wagen 7 gekuppelt, während das andere Ende mit einer Kette 59 verbunden ist. Diese Kette 59 ist über Endkettenräder 60 (das zweite ist nicht dargestellt) geführt, wobei deren anderes Ende mit dem einen Ende der Antriebsvorrichtung 56 verbunden ist, deren anderes Ende wieder bei 63 mit dem Wagen 5 verbunden ist. The movements to be carried out in transverse directions by the suction head 10 are as indicated in Figures 3 and 4, by a pair of interconnected pneumatic Drive devices 55, 56 causes. Here is one end of the drive device 55 coupled at 57 with the carriage 7 set up for transverse movement, while the other end is connected to a chain 59. This chain 59 is via end sprockets 60 (the second is not shown) out, the other end with the one end of the drive device 56 is connected, the other end again at 63 is connected to the carriage 5.

Wie aus der F i g. 4 hervorgeht, so wird die Größe der Bewegung des Wagens 7 durch Anschlagnocken bestimmt, nämlich einen stationären Endanschlagnocken 64 und durch Spulen zu betätigende Anschlagnocken6S, die in den Schlitzen 66, die von auf dem Wagen 5 befindlichen Schienen 67 gebildet sind, angeordnet sind. As shown in FIG. 4, the amount of movement of the Car 7 determined by stop cams, namely a stationary end stop cam 64 and spool actuated stop cams 6S located in the slots 66, the are formed by rails 67 located on the carriage 5, are arranged.

Die Querbewegung wird durch zwei in Abstand voneinander liegende Prallplatten 68/69 begrenzt, von denen die eine in der einen Richtung und die andere in der anderen Richtung wirksam ist, wobei diese Prallplatten 68/69 mit einem Stoßdämpfer zusammenwirken können und über zwei gegenläufige Stoßdämpfer mit dem Querbewegungswagen 7 gekuppelt sind. The transverse movement is achieved by two spaced apart Baffle plates 68/69 limited, one of which in one direction and the other is effective in the other direction, these baffle plates 68/69 can interact with a shock absorber and via two opposing shock absorbers are coupled to the traversing carriage 7.

Die Rotation des Saugkopfes 10 ist durch ein Lager 14 (F i g. 2) ermöglicht, das aus einer am Querwagen 7 angeordneten Buchse besteht, durch die eine Achse 76 hindurchragt, die wieder an ihrem unteren Ende den drehbaren Tisch 13 trägt. Zur Erzeugung der Rotationsbewegung ist eine pneumatische Antriebsvorrichtung 77 (s. F i g. 2) vorhanden, die einerseits mit dem Querwagen 7 und andererseits mit dem Tisch 13 verbunden ist. Für diese Rotationsbewegung sind einige Rotationsendkontakte RO, RO 1 vorgesehen, die auf dem Tisch 13 und dem Wagen 7 angeordnet sind. The rotation of the suction head 10 is supported by a bearing 14 (FIG. 2) allows, which consists of a arranged on the cross carriage 7 socket through which an axis 76 protrudes through which again at its lower end the rotatable table 13 carries. A pneumatic drive device is used to generate the rotational movement 77 (see Fig. 2) present, on the one hand with the transverse carriage 7 and on the other hand is connected to the table 13. For this rotational movement there are some rotational end contacts RO, RO 1 are provided, which are arranged on the table 13 and the carriage 7.

Weiterhin ist auf dem Tisch 13 auch noch ein Rotationsrückstellkontakt ROR angeordnet, und zwar an einer Stelle, die gegenüber dem Kontakt RO mit 900 versetzt ist, wobei jeder von diesen auf dem Tisch 13 angeordneten Kontakten RO und ROR nacheinander mit dem Kontakt RO 1 auf dem Querwagen 7 in Berührung kommt. Furthermore, there is also a rotation reset contact on the table 13 ROR arranged, namely at a point that is offset from the contact RO with 900 each of these contacts RO and ROR placed on the table 13 in succession comes into contact with the contact RO 1 on the transverse carriage 7.

Zum langsamen Absenken des Saugkopfes 10 greift am oberen Ende der Achse 76 über eine Kupplung 80 (F i g. 3) das eine Ende eines Hebels 81 an, der bei 82 drehbar gelagert ist. Das andere Ende dieses Hebels 81 dagegen ist mit dem einen Ende einer pneumatischen Antriebsvorrichtung 83 verbunden, deren anderes Ende wieder mit einem Arm 84 in Verbindung steht. To slowly lower the suction head 10 engages at the upper end of the Axis 76 via a coupling 80 (FIG. 3) to one end of a lever 81 which is rotatably mounted at 82. The other end of this lever 81, however, is with the connected one end of a pneumatic drive device 83, the other end is again in communication with an arm 84.

Das Kippen des Saugkopfes 10 wird mittels einer pneumatischen Antriebsvorrichtung 85 (s. F i g. 3) bewirkt, deren eines Ende bei 86 mit dem Tisch 13 und deren anderes Ende bei 87 mit dem im Gelenk 12 drehbar gelagerten Arm 11, der wieder mit dem Saugkopf 10 gekuppelt ist, verbunden ist. The suction head 10 is tilted by means of a pneumatic drive device 85 (see Fig. 3) causes one end of which at 86 with the table 13 and the other End at 87 with the arm 11 rotatably mounted in the joint 12, which again with the suction head 10 is coupled, is connected.

Die Rollbewegung des Saugkopfes 10 um die Achse 10 a wird durch eine pneumatische Antriebsvorrichtung 88 bewirkt, die einerseits bei 89 mit dem Arm 11 und andererseits bei 90 mit dem Saugkopf 10 in Verbindung steht. Zur Steuerung dieser Rollbewegung dient ein Paar Endkontakte TW, von denen der eine auf dem Saugkopf 10 und der andere auf dem Arm 11 angeordnet ist. Ferner ist ein Paar Rückgangskontakte TWR vorgesehen, von denen der eine auf dem Saugkopf 10 und der andere auf einem sich von dem Arm 11 aus erstreckenden Nebenarm anegordnet ist. The rolling movement of the suction head 10 about the axis 10 a is through a pneumatic drive device 88 causes the one hand at 89 with the arm 11 and on the other hand at 90 with the suction head 10 is in connection. To control this Rolling movement serves a pair of end contacts TW, one of which is on the suction head 10 and the other is arranged on the arm 11. Also there is a pair of decline contacts TWR provided, one of which on the suction head 10 and the other on one is arranged from the arm 11 extending secondary arm.

Weiterhin ist eine Fördervorrichtung vorgesehen, die dem Gerät die Steine zuführt. Diese Fördervorrichtung, die ein Fließband aufweist, ist am Ausgangsende mit einer Führungsrinne ausgestattet, wodurch erreicht wird, daß jeweils eine gewünschte Anzahl, z. B. zwei, nebeneinanderliegender Steine am Ausgang erscheinen. An diesen Ausgang schließt sich ein Tragtisch mit einer den jeweils nebeneinander erscheinenden zwei Steinen angepaßten Breite an. An dem von diesem Ausgang abgekehrten Ende des Tragtisches ist ein vertikalbeweglicher Schieber angeordnet. Wenn dieser Schieber in seine Arbeitsstellung gebracht ist, dient er als Prallrand des Tragtisches, so daß bei ununterbrochener Zufuhr der Steine der Tisch ganz mit Steinen bedeckt werden kann. Furthermore, a conveyor device is provided that the device Feeds stones. This conveyor, which has an assembly line, is at the exit end equipped with a guide channel, whereby it is achieved that each one desired Number, e.g. B. appear two adjacent stones at the exit. On these The exit closes with a support table with one of the one that appears next to each other two stones adapted width. At the end of the facing away from this exit A vertically movable slide is arranged on the support table. If this slide is brought into its working position, it serves as the impact edge of the support table, so that with uninterrupted supply of stones the table will be completely covered with stones can.

In der Anfangsstellung der Stapelmaschine befindet sich der Saugkopf 10 über dem Tragtisch, um die auf diesem liegenden Steine anheben zu können. The suction head is in the starting position of the stacking machine 10 above the tray to get the to be able to lift stones lying on this.

Hierzu wird der Saugkopf 10 durch ein Kommando der Programmvorrichtung so weit abgesenkt, bis der Saugkopf 10 mit den darunterliegenden Steinen in Berührung ist, worauf die Saugquelle des Saugkopfes 10 in Betrieb gesetzt wird, so daß durch diesen (s. F i g. 5) eine Saugkraft auf die Steine ausgeübt wird. Da das Tragtischblatt aus einer Anzahl in Vertikalrichtung bewegbarer Abschnitte zusammengesetzt ist, ist es möglich, mittels dieses Saugkopfes 10 eine gewünschte Anzahl Steine vom Tisch anzuheben.For this purpose, the suction head 10 is activated by a command from the programming device lowered until the suction head 10 is in contact with the stones below is, whereupon the suction source of the suction head 10 is put into operation, so that by these (see Fig. 5) a suction force is exerted on the stones. As the tray sheet is composed of a number of vertically movable sections, it is possible by means of this suction head 10 to remove a desired number of stones from the table to raise.

Unter dem Kommando der Programmvorrichtung können, ehe der Saugkopf 10 in seine Anhebestellung gebracht wird, eine oder mehrere dieser Abschnitte herunterbewegt werden, und zwar derart, daß der Saugkopf 10, wenn dieser sich in Anhebestellung befindet, nur mit der jeweils gewünschten Anzahl Steine in Berührung kommt. Eine Wahl der Anzahl der vom Saugkopf 10 anzuhebenden Steine kann auch dadurch getroffen werden, daß man unter dem Kommando der Programmvorrichtung nur an bestimmten Stellen des Saugkopfes die Saugkraft wirksam werden läßt.Under the command of the programming device can before the suction head 10 is brought into its lifting position, one or more of these sections is moved down be, in such a way that the suction head 10, when this is in lifting position only comes into contact with the desired number of stones. One The choice of the number of stones to be lifted by the suction head 10 can also be made thereby be that under the command of the program device only in certain places of the suction head allows the suction force to be effective.

Der Saugkopf 10 ist im Längsschnitt in der F i g. 5 wiedergegeben, aus der hervorgeht, daß ein trogförmiges Gestell 10 a vorhanden ist, das durch Wände 10 b in acht Abschnitte 10 K unterteilt ist. Bei jedem dieser Abschnitte 10 K ist eine untere rechteckige Öffnung 10 c vorhanden, in der jeweils wieder ein Tablett 10 d angeordnet ist, das am Umfang und an dem unteren Rand mit einem Rahmen 10 e aus elastischem Material wie Schwammgummi ausgestattet ist. The suction head 10 is shown in longitudinal section in FIG. 5 reproduced, from which it can be seen that a trough-shaped frame 10 a is present, which is through walls 10 b is divided into eight sections 10 K. For each of these sections 10K is a lower rectangular opening 10 c present, in each of which a tray again 10 d is arranged, which is on the circumference and on the lower edge with a frame 10 e made of elastic material such as sponge rubber.

Um die Platten in der richtigen Lage zu halten, ist in jedem Abschnitt 10 K das Tablett 10 d mit einem Randflansch 10 f versehen. Weiter weist jedes Tablett 10 d einen zentralen Kanal 10 g auf, der mit einer Rohrleitung 10 h in Verbindung steht, die selbst wieder an einen pneumatischen Kreis angeschlossen ist.To keep the panels in place is in each section 10 K the tray 10 d is provided with an edge flange 10 f. Next each tray points 10 d a central channel 10 g, which is connected to a pipeline 10 h which is itself connected to a pneumatic circuit again.

Ferner befindet sich in dem Abschnitt 10 K ein Paar Blattfedern 10i, deren abgebogene Teile auf dem Tablett 10 d aufsitzen und deren freie Enden an den einwärts umbördelten Flanschen 10 j des Gestells 10 a anliegen.Furthermore, there is a pair of leaf springs 10i in section 10 K, whose bent parts sit on the tray 10 d and their free ends to the inwardly beaded flanges 10 j of the frame 10 a rest.

Wird der Saugkopf 10 so weit abwärts bewegt, bis er mit den Steinen in Berührung ist, so entsteht infolge des elastischen Materials, aus dem die unteren Teile 10 e hergestellt sind und durch die Federn 10 i, ein federnder Kontakt mit den Steinen, wodurch einerseits eine wirksame Abdichtung des von dem Rahmen 10 e umgebenden Bereiches gewährleistet ist und andererseits ein Ausgleich der Differenzen eventueller Stärkenunterschiede der Steine erreicht wird. If the suction head 10 is moved downwards until it hits the stones is in contact, it arises as a result of the elastic material from which the lower Parts 10 e are made and by the springs 10 i, a resilient contact with the stones, whereby on the one hand an effective seal of the frame 10 e surrounding area is guaranteed and on the other hand a compensation of the differences possible differences in thickness of the stones is achieved.

Somit ist es möglich, die Steine dadurch anzuheben, daß über die Leitung 10 h in den Abschnitten 10 K des Saugkopfes 10 ein Unterdruck bewirkt wird.Thus it is possible to lift the stones by using the line 10 h in the sections 10 K of the suction head 10, a negative pressure is brought about.

Der pneumatische Kreis ist in den Fig. 6 und 7 wiedergegeben. In der F i g. 6 sind die zuvor genannten Antriebsvorrichtungen schematisch wiedergegeben, und zwar die Vorrichtung 36 a für die Bewegung des Saugkopfes 10 in vertikaler Richtung, die Vorrichtung 55, 56 für die Querbewegung in horizontaler Ebene, die Vorrichtung 15 für die Längsbewegung der Horizontalebene, die Vorrichtung 77 für die Rotation des Saugkopfes 10 um die Vertikalachse, die Vorrichtung 83 zum langsamen Weiterbewegen des Saugkopfes 10 sowie die Vorrichtungen 85 und 88 zum Kippen und Rollen dieses Saugkopfes 10. The pneumatic circuit is shown in FIGS. In the F i g. 6 the aforementioned drive devices are shown schematically, namely the device 36 a for the movement of the suction head 10 in the vertical direction, the device 55, 56 for the transverse movement in the horizontal plane, the device 15 for the longitudinal movement of the horizontal plane, the device 77 for the rotation of the suction head 10 around the vertical axis, the device 83 for slow movement the suction head 10 and the devices 85 and 88 for tilting and rolling this Suction head 10.

Diese Vorrichtungen stehen unter dem Kommando von durch Erregungsspulen betätigten Regelventilen, wie beispielsweise des Ventils RLV, das mit der Antriebsvorrichtung zusammenwirkt. Zu dieser Antriebsvorrichtung gehört weiterhin ein zur Steuerung der Hubbewegung dienendes Ventil RSV.These devices are under the command from control valves operated by excitation coils, such as the RLV valve, which cooperates with the drive device. Belongs to this drive device furthermore a valve RSV which is used to control the lifting movement.

Zu den Antriebsvorrichtungen 55 und 56 gehört ein Ventil CV zur Steuerung der betreffenden Querbewegung, während die Antriebsvorrichtung 15 durch ein Paar Ventile TSY gesteuert wird, die in Parallelschaltung aufgenommen sind. Die Antriebsvorrichtung 83 wird durch ein Ventil CSV gesteuert, während die Antriebsvorrichtung 77 durch ein Ventil ROSV, die Antriebsvorrichtung 85 durch ein Ventil TISV und die Antriebsvorrichtung 88 durch ein Ventil TWSV gesteuert werden. The drive devices 55 and 56 include a valve CV for control the relevant transverse movement, while the drive device 15 by a pair Valves TSY is controlled, which are added in parallel. The drive device 83 is controlled by a valve CSV, while the drive device 77 by a valve ROSV, the driving device 85 through a valve TISV, and the driving device 88 can be controlled by a valve TWSV.

Die Vakuumsteuerungsventile sind in F i g. 7 durch VV und VV 1 wiedergegeben. In dieser F i g. 7 sind die Ventile innerhalb des durch eine strichpunktierte Linie dargestellten Rechtecks dazu bestimmt, mit dem Saugkopf 10 zusammenzuwirken. Die übrigen Ventile werden dagegen gebraucht, wenn es in einem bestimmten Augenblick nötig ist, mehr als acht Steine anzuheben. The vacuum control valves are shown in FIG. 7 reproduced by VV and VV 1. In this fig. 7 are the valves within the dashed line The rectangle shown is intended to interact with the suction head 10. the other valves are needed, however, if it is at a certain moment it is necessary to lift more than eight stones.

In der Fig. 7 sind die Leitungen zum Bewirken des Unterdruckes mit VAC und die Leitungen für Preßluft mit BD angegeben. In Fig. 7, the lines for causing the negative pressure are with VAC and the lines for compressed air are indicated with BD.

Gemäß F i g. 6 wirken das Ventil RSV für die Hubbewegung und das Ventil TSV für die horizontale Längsbewegung mit Drosselventilen RRCV, TCV und TCV 1 und Nadelventilen zusammen, wobei die letzteren zum Abfangen von Stößen gebraucht werden und im allgemeinen mit VA bezeichnet sind. According to FIG. 6 act the valve RSV for the lifting movement and that TSV valve for horizontal longitudinal movement with RRCV, TCV and TCV throttle valves 1 and needle valves together, the latter being used to absorb shocks and are generally designated VA.

Die verschiedenen von Erregungsspulen betätigten Ventile sind durch ein System elektrischer Relais zu steuern, die wieder mittels einer Programmvorrichtung gesteuert werden. The various valves operated by excitation coils are through a system of electrical relays to control that again by means of a program device being controlled.

Diese Programmvorrichtung weist einen mit Fühlern F zusammenwirkenden Lochstreifen auf, der in seiner Längsrichtung vorgeschoben wird und von dem in der Fig. 8 ein Ausschnitt dargestellt ist. Dieser Ausschnitt soll dabei der Erläuterung eines Programms dienen, durch das ein aus Serien parallel zueinander verlaufender Reihen aufgebautes Stapelmuster zu erhalten, wobei die Reihen, die in derselben Horizontalebene angeordnet sind, über 900 zu den in einer darüberliegenden Horizontalebene angeordneten Reihen gedreht sind. This program device has a sensor F interacting with one another Perforated tape, which is advanced in its longitudinal direction and from which in the Fig. 8 shows a detail. This excerpt is intended to provide an explanation serve a program through which a series of series running parallel to one another Rows to get built-up stacking pattern, with the rows that are in the same Horizontal plane are arranged over 900 to those in an overlying horizontal plane arranged rows are rotated.

Die in der F i g. 8 angegebenen Reihen 1 R bis 12R der Öffnung stellen je einen bestimmten Zyklus von Tätigkeiten dar, die vom Saugkopf 10 verrichtet werden. Zum Beispiel wird durch die Lage der ÖffnungenH die Größe der Längsbewegungen bestimmt, die der Saugkopf 10 in aufeinanderfolgenden Zyklen im Rahmen des betreffenden Programms ausführen muß. Wenn ein Zyklus vollendet ist, wird der Streifen über eine dem Abstand zwischen den aufeinanderfolgenden Reihen entsprechende Strecke verschoben, worauf der nächste Zyklus ausgeführt wird. Die Kontaktfinger sind gruppenweise in das Relaissystem, das die Wirkungen des Saugkopfes 10 steuert, aufgenommen. Aus der Fig. 8 ergibt sich z. B., daß in den Zyklen, die den ReihenlR bis einschließlich 7 R entsprechen, die Größe der Längsbewegung allmählich dadurch geringer wird, daß jeweils ein anderer Anschlagnocken betätigt wird. Die Größe der Querbewegung dagegen bleibt gleich, was auch für die Größe der Hubbewegung gilt. Bei all diesen Zyklen wird keine Rotation um die Vertikal- achse des Saugkopfes 10, sondern nur eine Rollbewegung ausgeführt. Wird angenommen, daß der Saugkopf 10 zu Beginn jedes Zyklus jeweils acht Steine zugleich angehoben hat, ist nach Beendigung des Zyklus 7 R ein Stapelmuster erzeugt worden, das aus parallel zueinander verlaufenden Reihen besteht, wobei jede Reihe durch acht Steine gebildet ist, die sich auf die anschließenden langen Seitenflächen von vier Steinen stützen. The in the F i g. 8 rows indicated 1 rows to 12 rows of the opening each represent a specific cycle of activities that are performed by the suction head 10. For example, the position of the openings H determines the size of the longitudinal movements, that of the suction head 10 in successive cycles within the framework of the relevant program must perform. When a cycle is completed, the strip is spaced over a distance shifted the corresponding distance between the successive rows, whereupon the next cycle is executed. The contact fingers are in groups in the relay system, which controls the effects of the suction head 10, was added. From Fig. 8 results z. B. that in the cycles corresponding to the series R up to and including 7 R, the magnitude of the longitudinal movement gradually decreases with each other Stop cam is actuated. The size of the transverse movement, on the other hand, remains the same, which also applies to the size of the lifting movement. In all of these cycles there is no rotation around the vertical axis of the suction head 10, but only performed a rolling movement. It is assumed that the suction head 10 has eight stones at the beginning of each cycle has raised at the same time, a stacking pattern is generated at the end of cycle 7R which consists of parallel rows, each row is formed by eight stones, which are located on the adjoining long side surfaces supported by four stones.

Bei den Zyklen, die mit 8 R anfangen, wird eine Rotation um die Vertikalträgerachse ausgeführt, wodurch die jetzt gebildeten Reihen über 900 zu den während der vorhergegangenen Zyklen gebildeten Reihen gedreht sind. Aus der F i g. 8 ergibt sich, daß in den Zyklen ab 8 R die Längsbewegung konstant bleibt, die Querbewegung sich allmählich ändert, während die Hubhöhe entsprechend der Breite zweier aneinander anliegender Steine größer ist als bei den Zyklen 1 R bis einschließlich 7 R. For the cycles that start with 8 R, there is a rotation around the vertical beam axis executed, bringing the rows now formed over 900 to those during the previous one Cycles formed rows are rotated. From FIG. 8 it follows that in the Cycles from 8 R the longitudinal movement remains constant, the transverse movement gradually changes, while the lifting height corresponds to the width of two adjoining Stones is larger than in cycles 1 R up to and including 7 R

Obwohl es nicht ausdrücklich in der Fig 8 angegeben ist, so empfiehlt es sich, während jedes der Zyklen ab 8 R dem Saugkopf 10 eine Kippbewegung zu erteilen, um so zu verhindern, daß die gestapelten Steine, wenn der Saugkopf 10 mit den angehobenen Steinen über die bereits gestapelten Steine hinweggeführt wird, umgestoßen werden. Although not specifically indicated in Figure 8, it is recommended it is necessary to give the suction head 10 a tilting movement during each of the cycles from 8 R, so as to prevent the stacked stones when the suction head 10 with the raised Stones is led away over the already stacked stones, are knocked over.

Nach Beendigung dieser zweiten Zyklengruppe werden zunächst die Zyklengruppen 1 R bis einschließlich 7 R und anschließend die zweite Gruppe 8 R bis 12R durchgeführt. Dieser Vorgang wiederholt sich so lange, bis der gewünschte Stapel fertiggestellt ist. After completing this second cycle group, the cycle groups are first 1 R up to and including 7 R and then the second group 8 R to 12R carried out. This process is repeated until the desired stack is completed is.

Im vorstehenden ist nur ein typisches Beispiel behandelt. Ein einfacheres Stapelmuster läßt sich erhalten, wenn keine Rollbewegung vom Saugkopf 10 ausgeführt wird. Hierbei werden die Steinreihen dann nebeneinander und mit ihrer größten Fläche nach unten abgesetzt. Only a typical example is dealt with above. A simpler one Stacking patterns can be obtained when the suction head 10 does not roll will. Here, the rows of stones are next to each other and with their largest area set down at the bottom.

In manchen Fällen ist es erwünscht, daß bestimmte Flächen der Steine einander gegenüberliegen. Dazu ist der Saugkopf 10 in abwechselnden Zyklen um 900 gegenläufig zu rollen und um 1800 unter dem Kommando einer Programmvorrichtung zu rotieren, was dadurch zu erreichen ist, daß verschiedene Öffnungen für die verschiedenen Rollbewegungen angeordnet werden und der Saugkopf 10 für derartige verschiedene Rollbewegungen in geeigneter Weise eingerichtet wird. In some cases it is desirable that certain areas of the stones face each other. For this purpose, the suction head 10 is in alternating cycles by 900 to roll in the opposite direction and to close around 1800 under the command of a program device rotate, which can be achieved by having different openings for the different Rolling movements are arranged and the suction head 10 for such different Rolling movements is set up in a suitable manner.

Weiterhin ist es manchmal erwünscht, daß in bestimmten Lagen die Steine diagonal zu den in den übrigen Lagen vorhandenen Steinen gelagert werden. Furthermore, it is sometimes desirable that the Stones are stored diagonally to the stones in the other layers.

Dieses kann dadurch erreicht werden, daß der Saugkopf 10 nicht um 900, sondern z.B. über 450 um die Vertikalträgerachse unter dem Kommando der Programmvorrichtung rotiert wird, die für den betreffenden Rotationswinkel eingerichtet ist, wobei der Saugkopf 10 mit den verschiedenen geeigneten elektromagnetisch betätigten Anschlagnocken zusammenwirken kann.This can be achieved in that the suction head 10 is not around 900, but e.g. over 450 around the vertical beam axis under the command of the programming device is rotated, which is set up for the rotation angle in question, the Suction head 10 with the various suitable electromagnetically operated stop cams can work together.

Aus den obigen Erläuterungen hinsichtlich der Art und Weise, wie bestimmte Stapelmuster für Steine aufgebaut werden können, ergibt sich, daß die Möglichkeiten in dieser Hinsicht so groß sind, daß durch die Wahl eines geeigneten Programms praktisch jede gewünschte Formation aufgebaut werden kann. From the explanations above regarding the way how certain stacking patterns for stones can be built, it follows that the The possibilities in this regard are so great that by choosing a suitable one Program, practically any desired formation can be built up.

Es ist weiterhin deutlich, daß das Gerät nicht darauf beschränkt ist, Gegenstände von einem Förderband anzuheben und diese auf einer Auflagefläche abzulagern. Das Gerät kann ebensogut dazu verwendet werden, bei der Benutzung eines geeigneten Programms Steine aus einem Paket Steinen herauszunehmen und an einer anderen Stelle, z. B. auf einem Förderband, auf Paletten in einem Ofen oder an einer anderen gewünschten Stelle abzusetzen. It is also clear that the device is not limited to this is to lift objects from a conveyor belt and place them on a support surface to deposit. The device can just as well be used with the use of a suitable Program to take stones out of a package of stones and put them in another place, z. B. on a conveyor belt, on pallets in an oven or other desired To discontinue the job.

Was die Steinindustrie betrifft, so besteht eine andere Variante darin, daß ein Saugkopf 10 mit einer passenden Anzahl Abschnitten 10 K zum gleichzeitigen Anheben von beispielsweise sechzehn Steinen oder mehr verwendet wird. Es ist klar, daß durch die Verwendung eines derartigen Saugkopfes 10 die Bildung eines Pakets erheblich beschleunigt wird, wobei das erforderliche Absetzen der Steine zu dem gewünschten Stapel infolge des richtigen Abstandes der Abschnitte 10 K des Saugkopfes 10 erhalten wird. As for the stone industry, there is another variant in that a suction head 10 with a suitable number of sections 10 K for simultaneous Lifting, for example, sixteen stones or more is used. It's clear, that by using such a suction head 10 the formation of a package is significantly accelerated, with the necessary settling of the stones to the desired stack due to the correct spacing of the sections 10 K of the suction head 10 is obtained.

Claims

Claims: 1. Device for moving several uniform objects, especially of bricks or bricks, with one in the three coordinates of the room movable, several objects at the same time recording device tion, characterized in that the receiving device has a plate-shaped suction head (10) is equipped, which can be acted upon in several, individually or in groups Sections (10 K) is divided, and around a vertical and a horizontal axis (76, 10 a) is pivotable, the means for movement (15, 36, 55, 56) and for Pivoting (77, 78) the suction head (10) and the suction lines to its individual Sections (10 K) are controlled by a program device.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the suction head (10) in addition to another, at a distance from the aforementioned horizontal axis (10 a) extending horizontal axis (12) is pivotable.

Considered publications: German Patent Specifications No. 958 547, 965 689, 1,063 973, 1 003 113; German interpretative document No. 1 080 457; french U.S. Patent No. 889,423; U.S. Patent Nos. 2,692,418, 2,858,001.