DE1129069B

DE1129069B - Locomotion device for vehicles, e.g. B. Excavator

Info

Publication number: DE1129069B
Application number: DER18360A
Authority: DE
Inventors: Oscar J Martinson
Original assignee: Ruston-Bucyrus Ltd
Current assignee: Ruston-Bucyrus Ltd
Priority date: 1955-05-05
Filing date: 1956-02-23
Publication date: 1962-05-03

Description

Fortbewegungsvorrichtung für Fahrzeuge, z. B. Bagger Die, Erfindung bezieht sich auf eine Fortbewegungsvorrichtung für Fahrzeuge, z. B. Bagger, mit einem auf dem Boden aufsitzenden Basisteil, auf den sich der Hauptrahmen des Fahrzeuges abstützt, zwei auf jeder Seite des Hauptrahmens angeordneten und in aneinander parallelen, senkrechten Ebenen liegenden Rädern, die auf eine im Hauptrahmen gelagerte und angetriebene Querwelle exzentrisch aufgesetzt sind, sowie zwei auf jeder Rahmenseite befindlichen und auf den Boden aufsetzenden Schreitkufen, ferner zwei mit Ausschnitten versehenen und in parallelen, senkrechten Ebenen liegenden Gleisrahmen, die an jeder Schreitkufe angebracht sind und sich von dieser nach oben hin erstrecken, wobei die oberen und unteren Bewegungskanten der Ausschnitte dieser Gleisrahmen einander gegenüberstehende Laufbahnen für die Räder bilden und auf der einen Seite eines jeden Rades Zapfen angeordnet sind, die in am Gleisrahmen vorgesehenen, mit einer Bewegungsbahn ausgestatteten Brücken kraftschlüssig geführt werden.Locomotion device for vehicles, e.g. B. Excavator Die, Invention relates to a locomotion device for vehicles, e.g. B. excavator, with a base part that rests on the floor and on which the main frame of the vehicle rests supported, two on each side of the main frame and arranged in parallel, Wheels lying on vertical planes, which are mounted and driven on one in the main frame Cross shaft are placed eccentrically, as well as two located on each side of the frame and walking runners that sit on the ground, as well as two with cutouts and track frames lying in parallel, vertical planes on each stepping runner are attached and extend upwardly from this, the upper and lower moving edges of the cutouts of this track frame opposing each other Form raceways for the wheels and pegs on one side of each wheel are arranged, which are provided in the track frame, equipped with a movement path Bridges are positively guided.

Es ist bereits ein Bagger dieser Art bekannt, bei welchem sich jedes Rad auf Laufbahnen bewegt, die durch einen im Gleisrahmen befindlichen Ausschnitt gebildet werden. Die obere und die untere Laufbahn sind waagerecht parallele gerade Strecken, die durch halbkreisförmige Endabschnitte miteinander verbunden sind. Die Räder sind exzentrisch auf den entgegengesetzten Enden einer Antriebswelle befestigt, wobei jedes Rad an einer seiner Befestigungsstelle auf der Welle diametral gegenüberliegenden Stelle einen seitlich vorragenden Zapfen aufweist, der in einer ungefähr lotrechten Bewegungsbahn einer am Gleisrahmen montierten Brücke gleitet.An excavator of this type is already known in which each Wheel moved on running tracks through a cutout in the track frame are formed. The upper and lower tracks are horizontally parallel straight Lines that are connected to one another by semicircular end sections. the Wheels are mounted eccentrically on opposite ends of a drive shaft, each wheel being diametrically opposed at one of its mounting points on the shaft Place has a laterally protruding tenon that is roughly perpendicular Movement path of a bridge mounted on the track frame slides.

Da dasjenige Ende des Hauptgestelles, das die Baggerausrüstung trägt, für gewöhnlich als Vorderende des Baggers bezeichnet wird und da die Bewegung des Baggers in Richtung zum anderen Ende verläuft, sind die hier verwendeten Ausdrücke »vorwärts« und »rückwärts« und ähnliche die Richtung bezeichnende Worte so zu verstehen, daß sich der Bagger rückwärts bewegt.Since that end of the main frame that carries the dredging equipment, is usually referred to as the front end of the excavator and since the movement of the Excavator running towards the other end are the terms used here To understand "forwards" and "backwards" and similar words indicating the direction that the excavator moves backwards.

Bei einer Anordnung der obengenannten Art werden die Räder bei jeder Drehung der Welle auf ihren Laufbahnen bewegt, wodurch zuerst die Sch:reitkufen vom Boden abgehoben, dann nach rückwärts bewegt und wieder auf den Boden aufgesetzt werden. Dann wird der Hauptrahmen, dessen Schwerpunkt vor der Radweile. liegt, gehoben, ebenfalls nach rückwärts bewegt und wieder auf den Boden aufgestellt. Auf Grund der Schwerpunktslage des Hauptrahmens bleibt hierbei die Vorderkante des Basisteiles dauernd mit dem Boden in Berührung. Bei dieser bekanntenAusführung ergibt sich jedoch, daß die Räder fast auf der ganzen Länge der gesamten Laufbahnen, mit Ausnahme eines kleinen vernachlässigbaren Abschnittes, nicht abrollen, sondern gleiten. Dadurch wird der Kraftaufwand der Antriebsmaschine sehr hoch.With an arrangement of the above type, the wheels on each Rotation of the shaft moves on its raceways, which first causes the skids lifted off the ground, then moved backwards and placed back on the ground will. Then the main frame, the center of gravity before the bike ride. lies, lifted, also moved backwards and set up again on the floor. Because of the center of gravity of the main frame remains the front edge of the base part in constant contact with the ground. In this known design, however, it results that the wheels run almost the entire length of the entire raceway, with the exception of one small negligible section, do not roll, but slide. Through this the effort of the prime mover becomes very high.

Die Aufgabe der Erfindung besteht demgegenüber darin, einen Schreitkufenantrieb zu schaffen, der so ausgebildet ist, daß keine Kraft durch Schlupf verlorengeht und somit entweder ein schwächerer Antriebsmotor gewählt werden kann oder mit der gleichen Antriebsleistung längere Schritte ausgeführt werden können. Ferner will die Erfindung den unstabilen Gleichgewichtszustand ausschalten, der bekanntlich an zwei Stellen des Sehreitzyklus auftreten kann. Schließlich soll auch noch das Eingraben der Schreitkufen bei der Rückwärtsbewegung verhindert werden.In contrast, the object of the invention is to provide a step skid drive to create, which is designed so that no force is lost through slippage and thus either a weaker drive motor can be selected or with the longer steps can be carried out with the same drive power. Furthermore wants the invention turn off the unstable state of equilibrium, which is known can occur at two points in the vicious circle. After all, that should also be Burying of the walking runners when moving backwards can be prevented.

Die Erfindung ist demgemäß darin zu, sehen, daß jede Bewegungsbahn die Form einer fortlaufend in sich geschlossenen Kurve aufweist, die das Abrollen der Räder auf den oberen und unteren Laufbahnen des Gleisrahmens erzwingt.The invention is accordingly to be seen in that every trajectory has the shape of a continuously closed curve, which the rolling of the wheels on the upper and lower tracks of the track frame.

In vorteilhafter Weise wird hierbei die Bewegungsbahn so ausgebildet, daß ihre Mittellinie ungefähr ein Sechseck darstellt, bei dem eine Ecke nach oben und eine andere Ecke nach unten gerichtet ist, während die beiden entgegengesetzten Seiten, die nicht an diesen Ecken angrenzen, ungefähr senkrecht stehen.In this case, the trajectory is advantageously designed in such a way that that its center line is roughly a hexagon with one corner pointing upwards and another corner is directed downwards, while the two are opposite Sides that do not adjoin these corners are roughly vertical.

Es ist weiterhin von Vorteil, den an den beiden Totpunkten der Bewegungsbahn auftretenden labilen Gleichgewichtszustand durch an jedem Rad und dem zugehörenden Gleisrahmen angeordnete zusammenarbeitende Teile auszuschalten, die sich aneinander anlegen, damit das Rad an wenigstens einer der beiden Laufbahnen über den Mittelpunkt hinausrollt, statt in diesem Punkt zurückzulaufen.It is also advantageous to have the one at the two dead points of the trajectory unstable state of equilibrium occurring due to each wheel and the associated one Track frames arranged working together Turn off parts, which lie against each other, so that the wheel on at least one of the two tracks Rolls out of the midpoint instead of backtracking at this point.

Auf einfache Art läßt sich dies dadurch erreichen, daß die zusammenarbeitenden Teile aus einem Zahn, der sich an dem Rad nahe dem Zapfen befindet, und den Anschlägen, die auf dem Gleisrahmen nahe der Mitte der Laufbahnen vorgesehen sind, bestehen.This can be achieved in a simple way by the fact that the cooperating Parts of a tooth, which is located on the wheel near the journal, and the stops, which are provided on the track frame near the center of the running tracks exist.

Schließlich ist es noch zweckmäßig, durch an jedem Gleisrahmen und den entsprechenden Seitenwänden des Hauptrahmens befindliche zusammenarbeitende Vorrichtungen, die sich aneinanderlegen können, das unter Belastung eintretende Schrägstellen der Schuhe zu begrenzen, wenn sich diese senken. und nach hinten bewegen.Finally, it is still useful to go through on each track frame and the corresponding side walls of the main frame located cooperating Devices that can lie against each other, the one that occurs under stress Limit the inclination of the shoes when they lower. and move backwards.

In vorteilhafter Weise bestehen diese zusammenarbeitenden Vorrichtungen hierbei aus einer Nockenbahn, die von dem Gleisrahmen getragen wird, sowie einer Rolle, die über die Seite des Hauptrahmens vorsteht, wobei die Rolle mit der Nockenbahn während mindestens desjenigen Abschnittes des Arbeitsvorganges im Eingriff steht, bei dem der Laufbahnrahmen und der hiervon getragene Schuh nach hinten und nach unten bewegt werden.These cooperating devices advantageously exist here from a cam track, which is carried by the track frame, as well as one Roller that protrudes from the side of the main frame, the roller with the cam track is engaged during at least that section of the work process, in which the track frame and the shoe carried by it backwards and forwards be moved down.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt Fig. 1 den Grundriß eines mit Schreitkufen ausgerüsteten Baggers, dessen rechtsseitige Schreitkufe abgenommen ist, Fig. 2 den Aüfriß zu Fig. 1, Fig. 3 eine perspektivische Darstellung der beiden Schreitkufen und ihrer Antriebsvorrichtung, Fig.4 die Ansicht eines Rades und seines Gleisrahmens von innen, Fig. 5 die gleiche Anordnung von außen gesehen, Fig. 6 bis 10 die Seitenansicht des Baggers in fünf aufeinanderfolgenden Stellungen des Hauptrahmens, der Schreitkufe und ihrer Antriebsteile bei der Ausführung eines Schrittes, Fig. 11 eine Ausführung der Bewegungsbahn, die den auf den exzentrisch gelagerten Rädern angeordneten Zapfen führt, Fig. 12 die Außenansicht eines Rades und seines Gleisrahmens mit einer auf der Oberseite des Gleisrahmens angeordneten Vorrichtung, die das Eingraben der Schreitkufe in den Boden verhütet.In the drawings, an embodiment of the invention is shown. It shows Fig. 1 the plan view of an excavator equipped with walking runners, its right-hand stepping runner is removed, Fig. 2 shows the outline of Fig. 1, Fig. 3 a perspective view of the two runners and their drive device, 4 shows a view of a wheel and its track frame from the inside, FIG. 5 the same Arrangement seen from the outside, FIGS. 6 to 10 show the side view of the excavator in five successive positions of the main frame, the step runner and their drive parts when executing a step, FIG. 11 shows an execution of the trajectory which guides the pin arranged on the eccentrically mounted wheels, FIG. 12 the Exterior view of a wheel and its track frame with one on top of the Track frame arranged device, the digging of the Schreitkufe in the Ground prevented.

Der mit dem Hauptrahmen 21 (Fig. 1 und 2) des Baggers verbundene Ausleger 22 wird zusätzlich noch von mehreren von der Spitze des Auslegerrahmens 23 ausgehenden Spannseilen gehalten. Ein Windenzugseil24 läuft vom Windwerk (nicht dargestellt) über eine am Außenende des Auslegers angebrachte Seilscheibe 25 und trägt einen Baggereimer 26, der vom Handseil 27 aus gesteuert wird; das über eine Führungsrolle 28 des Hauptgestelles zum Windwerk läuft. 29 ist der Stand für den Baggerführer.The boom 22 connected to the main frame 21 (FIGS. 1 and 2) of the excavator is additionally held by several tensioning cables extending from the tip of the boom frame 23. A winch rope 24 runs from the winch (not shown) over a pulley 25 attached to the outer end of the boom and carries a bucket 26 which is controlled by the hand rope 27; which runs over a guide roller 28 of the main frame to the winch. 29 is the booth for the excavator operator.

Der Basisteil 30 hat die Form einer Platte, auf der sich der Hauptrahmen 21 über eine Anzahl von Rollen 31 abstützt. Jede Seite des Hauptrahmens weist eine mit Greifereisen.38 versehene Schreitkufe 32 auf, an welcher mittels Gelenkkupplungen 37 ein Gleisrahmen 33 angeordnet ist. In diesem befindet sich ein Ausschnitt 39 (Fig. 3), auf dessen Umfang ein Rad 34 abrollt, das exzentrisch auf einer im Hauptrahmen gelagerten Querwelle 35 sitzt, die über ein Zahnrad 36 von einer Antriebsvorrichtung (nicht dargestellt) betätigt wird. An dem Rad 34 ist ein seitlich herausragender Zapfen 40 angeordnet, der vorzugsweise die Form einer frei drehbaren Rolle hat und der in der Bewegungsbahn 41 der an der Außenseite des Gleisrahmens 33 befestigten Brücke 42 geführt ist.The base part 30 has the shape of a plate, on which the main frame 21 is supported via a number of rollers 31. Each side of the main frame has a walking runner 32 provided with gripper bars. 38, on which a track frame 33 is arranged by means of articulated couplings 37. In this there is a cutout 39 (FIG. 3), on the circumference of which a wheel 34 rolls, which sits eccentrically on a transverse shaft 35 mounted in the main frame, which is actuated via a gearwheel 36 by a drive device (not shown). A laterally protruding pin 40 is arranged on the wheel 34, which is preferably in the form of a freely rotatable roller and which is guided in the movement path 41 of the bridge 42 attached to the outside of the track frame 33.

Der Umfang des Ausschnittes 39 (Fig. 5) bildet eine Gleisbahn für das Rad 34. Diese Gleisbahn weist eine obere Laufbahn, 43 auf, auf der das Rad 34 rollt, wenn es, vom Hauptrahmen getragen., den Gleisrahmen schwebend hält, und eine untere Laufbahn 44, auf der das Rad rollt, wenn es, getragen von dem Gleisrahmen, den Hauptrahmen trägt. Die beiden Laufbahnen sind durch halbkreisförmige Endabschnitte 45 miteinander verbunden. Die lichte Weite zwischen den Laufbahnen 43 und 44 ist etwas größer als der Durchmesser des Rades 34.The scope of the cutout 39 (Fig. 5) forms a track for the wheel 34. This track has an upper track, 43 on which the wheel 34 rolls when it, carried by the main frame, keeps the track frame floating, and one lower track 44 on which the wheel rolls when, supported by the track frame, carries the main frame. The two raceways are through semicircular end sections 45 connected to each other. The clear width between the raceways 43 and 44 is slightly larger than the diameter of the wheel 34.

In den Fig. 6 bis 10 ist eine lotrechte Linie 1 eingezeichnet, die die Ausgangsstellung des Baggers vor Beginn eines Schrittes (Fig. 6) kennzeichnet, um die Strecke, die sich der Bagger nach Ausführung eines Schrittes (Fig. 10) nach rechts bewegt hat, zu zeigen.6 to 10, a vertical line 1 is shown, which indicates the initial position of the excavator before starting a step (Fig. 6), by the distance that the excavator can follow after performing a step (Fig. 10) has moved right to show.

In Fig. 6 nimmt der Zapfen 40 seine höchste Stellung dem Untergrund gegenüber ein. Infolgedessen hat das auf der oberen Laufbahn 43 aufliegende Rad 34 den Gleisrahmen 33 gehoben, so daß sich die Schreitkufe 32 ebenfalls in ihrer höchsten Stellung dem Untergrund gegenüber befindet. In dieser Stellung kann sich der Hauptrahmen 21 frei um den Mittelpunkt des Basisteiles 30 drehen, so daß jede gewünschte Fortbewegungsrichtung eingestellt werden kann.In Fig. 6, the pin 40 takes its highest position on the ground opposite a. As a result, the wheel rests on the upper raceway 43 34 lifted the track frame 33 so that the walking skid 32 is also in their highest position opposite the ground. In this position can the main frame 21 rotate freely around the center of the base part 30 so that each desired direction of movement can be set.

Durch Drehen der Welle 35 nach rechts rollt das Rad 34 auf der oberen Laufbahn 43 ab und bewegt dadurch den Gleisrahmen 33 mit der Schreitkufe 32 nach rechts unten in die in Fig. 7 dargestellte Stellung.By turning the shaft 35 to the right, the wheel 34 rolls on the upper one Track 43 and thereby moves the track frame 33 with the stepping runner 32 at the bottom right in the position shown in FIG.

Durch weiteres Drehen des Rades 34 wird der Zapfen 40 in. der Bewegungsbahn 41 nach unten gedrückt, so daß, während das Rad 34 auf der unteren Laufbahn 44 abrollt, die Welle 35 gehoben und nach rechts bewegt wird. Dadurch wird der Hauptrahmen 21 gehoben und ebenfalls nach rechts bewegt. Infolge der Schwerpunktslage kippt hierbei der Hauptrahmen, wodurch die Vorderkante des Basisteiles 30 während der Bewegung nach rechts in die in Fig. 8 dargestellte Stellung dauernd mit dem Boden in Berührung bleibt.By further turning the wheel 34, the pin 40 is in the path of movement 41 pressed down so that, while the wheel 34 rolls on the lower raceway 44, the shaft 35 is lifted and moved to the right. This becomes the main frame 21 lifted and also moved to the right. As a result of the center of gravity, it tips over here the main frame, creating the leading edge of the base part 30 during movement to the right into the position shown in Fig. 8 is constantly in contact with the ground remain.

Durch weiteres Abrollen des Rades 34 auf der unteren Laufbahn 44 wird der Hauptrahmen 21 mit dem Basisteil 30 noch weiter nach rechts bewegt und auf den Untergrund in der in Fig. 9 dargestellten Stellung aufgesetzt.By further rolling of the wheel 34 on the lower track 44, the main frame 21 with the base part 30 is moved even further to the right and placed on the ground in the position shown in FIG.

Anschließend wird das Rad 34 wieder an die Laufbahn 43 gedrückt und hebt beim Abrollen auf dieser den Gleisrahmen 33 mit der Schreitkufe 32 in die in Fig. 10 dargestellte Stellung. Hiermit ist ein Schreitschritt beendet.Then the wheel 34 is pressed again against the track 43 and lifts the track frame 33 with the stepping runner 32 into the in Fig. 10 position shown. This is the end of a step.

Alle Teile nehmen ihre in Fig. 6 dargestellte Ausgangsstellung wieder ein.All parts take their starting position shown in Fig. 6 again a.

Die günstigste Form der Bewegungsbahn 41 ist in FinG. 11 dargestellt.The most favorable form of the trajectory 41 is in FinG. 11 shown.

Zum Ausschalten der durch Gleiten der Räder entstehenden Kraftverluste ist hierbei dem oberen Abschnitt AB bzw. dem unteren Abschnitt CD der Mittellinie der Bewegungsbahn 41 die Form des Umkehrabschnittes, d. h.. des Abschnittes, der den kleinsten Krümmungsradius hat, einer verlängerten Trochoide EABF bzw. GCDH gegeben worden, und zwar mit der Laufbahn 43 bzw. 44 als Grundlinie, dem Rad 34 als Erzeugungskreis und dem Mittelpunkt des Zapfens 40 als Erzeugungspunkt. Der Umkehrabschnitt liegt hierbei in der Mitte der zugehörenden Bahn. Solange der Zapfen 40 von diesen Abschnitten der Bewegungsbahn 41 geführt wird, kann kein Gleiten des Rades 34 auf der Laufbahn erfolgen.To eliminate the power losses caused by the sliding of the wheels, the upper section AB or the lower section CD of the center line of the movement path 41 has the shape of the reversal section, ie. of the section that has the smallest radius of curvature has been given an elongated trochoid EABF or GCDH, with the track 43 or 44 as the base line, the wheel 34 as the generating circle and the center of the pin 40 as the generating point. The reversal section is in the middle of the associated path. As long as the pin 40 is guided by these sections of the movement path 41, the wheel 34 cannot slide on the track.

Die beiden Trochoiden schneiden sich bei X und Y. Würde sich jedoch die Bewegungsbahn bis zu diesem Schnittpunkt erstrecken, so würde die Vorwärtsbewegung der Schreitkufen unmittelbar in die des Hauptrahmens übergehen und umgekehrt, ohne daß vorher ein Heben des zu bewegenden Teils erfolgte.The two trochoid intersect at X and Y. However, if the trajectory extended to this point of intersection, the forward movement of the walking runners would immediately merge into that of the main frame and vice versa, without first lifting the part to be moved.

Um dies zu vermeiden, werden ungefähr lotrechte Zwischenstücke vorgesehen. Damit keine Relativbewegung zwischen den Schreitkufen 32 und dem Basisteil 30 stattfindet, wenn sich der Zapfen 40 in diesem Zwischenstück befindet, muß dieses so ausgebildet werden, daß sich die Mitte der Welle 35 in. einer geraden Linie nach oben oder unten bewegt. Demgemäß ist jedes Zwischenstück BC bzw. DA so ausgeführt, daß seine Mittellinie ein konkav nach außen gerichteter Abschnitt des kleinen Endes einer Ellipse ist, deren Hauptachse in der Mitte zwischen den beiden Laufbahnen und parallel zu diesen liegt, während die kleine Achse der Ellipse auf der lotrechten Linie liegt, die durch die Mitte der Welle 35 in den Grenzstellungen geht. Die Länge der Hauptachse ist hierbei gleich dem doppelten Abstand zwischen dem Mittelpunkt der Welle 35 und dem Mittelpunkt des Zapfens 40. Die Länge der kleinen Achse ist gleich dem doppelten Abstand von dem Mittelpunkt des Rades 34 bis zum Mittelpunkt des Zapfens 40.To avoid this, approximately perpendicular spacers are provided. So that there is no relative movement between the runners 32 and the base part 30 when the pin 40 is located in this intermediate piece, this must be designed so that the center of the shaft 35 moves in a straight line up or down. Accordingly, each intermediate piece BC or DA is designed so that its center line is a concavely outwardly directed section of the small end of an ellipse, the major axis of which lies in the middle between the two tracks and parallel to them, while the minor axis of the ellipse is on the perpendicular line that goes through the center of the shaft 35 in the limit positions. The length of the main axis is twice the distance between the center of the shaft 35 and the center of the journal 40. The length of the minor axis is twice the distance from the center of the wheel 34 to the center of the journal 40.

Wenn die Zwischenstücke BC und DA in dieser Weise ausgeführt sind, dann bewegt sich der Mittelpunkt der Welle 35 beim Übergang des Rades 34. von der einen Laufbahn auf die andere auf den Vertikalen 1J bzw. KL.If the intermediate pieces BC and DA are designed in this way, then the center of the shaft 35 moves when the wheel 34 passes from one track to the other on the vertical 1J or KL.

Bei diesem Übergang erfolgt nur ein kleiner, vernachlässigbarer Schlupf des Rades auf den Laufbahnen. Dieser Schlupf ist jedoch unvermeidlich.During this transition there is only a small, negligible slip of the wheel on the running tracks. However, this slippage is inevitable.

Bei dieser Ausführung der Bewegungsbahn beschreibt der Mittelpunkt der Welle 35 die Bahn JILK. Die Abschnitte IL und kJ stellen die flachen Abschnitte von zwei verlängerten Trochoiden dar, die von den obengenannten Trochoiden verschieden sind. Sie haben als Grundlinien die Laufbahnen 43 bzw. 44, als Erzeugungskreis das Rad 34 und als Erzeugungspunkt den Mittelpunkt der Welle 35.In this embodiment of the movement path, the center of the shaft 35 describes the path JILK. Sections IL and kJ represent the flat sections of two elongated trochoid, different from the aforementioned trochoid. They have the raceways 43 or 44 as the base lines, the wheel 34 as the generating circle and the center of the shaft 35 as the generating point.

Versuche haben gezeigt, daß diese Ausbildung der Bewegungsbahn so viel bisher vergeudete Kraft spart, daß Schritte von ungefähr 25% größerer Länge ausgeführt werden können, ohne daß mehr Kraft erforderlich ist als für die kürzeren Schritte der bekannten Vorrichtung.Tests have shown that this training of the trajectory so much previously wasted power saves that steps of about 25% greater length can be performed without requiring more force than the shorter ones Steps of the known device.

Wenn es auch als ideal angesehen werden kann, wenn die Mittellinie von Schlitz 41 unten und oben aus den Wende- oder Umkehrabschnitten zweier bestimmter verlängerter Trochoiden besteht und wenn jede Seite das Mittelsegment des Endabschnittes einer bestimmten Ellipse ist, so ist aus Fig. 12 doch ersichtlich, daß die innere Begrenzung jedes Trochoidenabschnittes von praktisch zwei geraden Linien gebildet wird, die sich ungefähr in einem rechten Winkel treffen, und daß die elliptischen Abschnitte nur wenig von der Form kurzer Kreisbogen abweichen. Selbst geradlinige Begrenzungen könnten an Stelle der elliptischen Abschnitte gesetzt werden, ohne daß ein größerer Kraftverlust erfolgt. Demgemäß kann die Bewegungsbahn auch als Sechseck mit zwei etwas konkaven Seitenkanten oder überhaupt als Sechseck ausgeführt werden. Tatsächlich vergeudet jede geschlossene Kurve weniger Kraft als die bekannte ungefähr lotrechte Bewegungsbahn.If it can also be considered ideal if the center line from slot 41 below and above from the turning or reversal sections of two specific elongated trochoid and if each side is the middle segment of the end portion of a certain ellipse, it can be seen from Fig. 12 that the inner The delimitation of each section of the trochoid is formed by practically two straight lines that meet roughly at right angles, and that the elliptical Sections differ only slightly from the shape of short circular arcs. Even straight ones Limits could be put in place of the elliptical sections without that there is a greater loss of strength. Accordingly, the trajectory can also be used as Hexagon with two slightly concave side edges or even as a hexagon will. In fact, every closed curve wastes less force than the known one approximately perpendicular trajectory.

Bei der Bewegung des Zapfens 40 in der Bewegungsbahn 41 ergeben sich zwei kritische Punkte, nämlich wenn sich der Zapfen an der höchsten und an der tiefsten Stelle der Bewegungsbahn befindet.When the pin 40 moves in the movement path 41 two critical points, namely when the tenon is at the highest and at the lowest Location of the trajectory.

Wäre keine Reibung zwischen dem Rad 34 und den Laufbahnen 43 und 44 vorhanden, dann würde sich der Zapfen an diesen beiden Totpunkten in einem unstabilen Gleichgewicht befinden, d. h., der Zapfen könnte ebensogut auf seiner Ankunftsbahn wieder zurückkehren. Geschieht dies gleichzeitig auf beiden Seiten der Maschine, so wäre eine plötzliche Umkehrung ihrer Bewegungsrichtung die zwangläufige Folge. Tritt dies nur auf einer Seite der Maschine ein, dann verklemmt sie sich oder geht gar zu Bruch.If there were no friction between the wheel 34 and the raceways 43 and 44, the pin would be in an unstable equilibrium at these two dead points, i.e. that is, the pin could just as easily return on its arrival path. If this happens on both sides of the machine at the same time, a sudden reversal of its direction of movement would be the inevitable result. If this only occurs on one side of the machine, it will jam or even break.

Die Reibung der Räder auf ihren Laufbahnen ist jedoch im allgemeinen so groß, daß sich die Zapfen bei Fehlen eines Gegenwiderstandes in der richtigen Richtung weiterbewegen.The friction of the wheels on their raceways, however, is general so big that the pins are in the correct position in the absence of counter-resistance Move direction.

Bei einem im Feld arbeitenden Bagger tritt jedoch gelegentlich, z. B. beim Auftreffen der sich senkenden Schreitkufe auf einen Baumstumpf oder ein anderes Hindernis, ein so großer Gegenwiderstand auf, daß ein oder beide Zapfen im Totpunkt der Bewegungsbahn in ihrer Bewegung umkehren. Der Widerstand des Bodens beim Gleiten der Sockelplatte 30 ist ebenfalls oft so groß, daß ein oder beide Zapfen sich im Totpunkt zurückbewegen.In an excavator working in the field, however, occasionally, e.g. B. when the descending skid hits a tree stump or a another obstacle, so great a counter-resistance that one or both pegs reverse their movement at the dead point of the trajectory. The resistance of the ground when sliding the base plate 30 is also often so large that one or both pins move back to dead center.

Die zum Vermeiden eines Rücklaufes bestimmte Vorrichtung ist aus Fig. 4 ersichtlich. Das. Rad 34 rollt hier in Rechtsrichtung auf der oberen Laufbahn 43, bewegt sich nach links auf diesem und erreicht so den Mittelpunkt dieser Laufbahn. Bei dieser Radstellung befindet sich der Zapfen 40 im oberen Totpunkt der Bewegungsbahn 41. Ein aus dem Rad 34 radial vorstehender Zahn 50 liegt hierbei im Gleiteingriff mit dem auf dem oberen Abschnitt des Gleisrahmens 33 befindlichen Anschlag 46. Das Rad 34 ist daher in dieser Stellung mit der Laufbahn 43 verzahnt. Es wird dadurch gezwungen, weiter nach links zu rollen. In gleicher Weise kommt der Zahn 50 im unteren Totpunkt mit lern auf dem unteren Abschnitt des Gleisrahmens 33 angebrachten Anschlag 47 in Eingriff.The device intended for avoiding a backflow can be seen in FIG. That. Wheel 34 rolls here in the right direction on the upper track 43, moves to the left on this and thus reaches the center of this track. In this wheel position, the pin 40 is at the top dead center of the trajectory 41. A tooth 50 protruding radially from the wheel 34 is in sliding engagement with the stop 46 located on the upper section of the track frame 33. The wheel 34 is therefore in this position the career 43 interlocked. This will force it to continue rolling to the left. In the same way, the tooth 50 comes into engagement at bottom dead center with the stop 47 attached to the lower section of the track frame 33.

Diese an jedem Rad und seinem zugehörenden Gleisrahmen befindlichen zusammenarbeitenden Vorrichtungen bewirken somit bei ihrem gegenseitigen Eingriff, daß sich das Rad über die Mittelpunkte der beiden Laufbahnen hinausbewegt, so daß ein Zurücklaufen an diesen Stellen. vermieden wird.These are located on each wheel and its associated track frame cooperating devices thus have the effect of mutually engaging that the wheel moves beyond the centers of the two raceways, so that running back in these places. is avoided.

Bei der in Fig. 12 dargestellten Vorrichtung, die das Eingraben der sich senkenden Schreitkufen in den Erdboden verhindert, ist die Linie MN die Bahn, des Mittelpunktes der Welle 35 in bezug auf den Gleisrahmen 33, wenn das Rad 34 längs, der Laufbahn 43 von seiner rechten Grenzstellung in die linke rollt. Rolle 48 ragt aus der Seitenwand des Hauptgestelles heraus und legt sich an die Nockenbahn 49; die an der Oberseite des Gleisrahmens 33 befestigt ist. Die Form dieser Nockenbahn ist so gewählt, daß der Mittelpunkt der Rolle 48 beim Abrollen auf der Nocken bahn einen Weg beschreibt, der parallel zu der Linie MN ist. Die auf dieser Nockenbahn 49 laufende Rolle 48 zwingt die Schrcitkufe, während der gesamten Hubzeit eine waagerechte Stellung einzunehmen.In the device shown in Fig. 12, which prevents the digging of the descending stepping runners in the ground, the line MN is the path, the center of the shaft 35 with respect to the track frame 33, when the wheel 34 is longitudinal, the track 43 of its right limit position rolls into the left. Roller 48 protrudes from the side wall of the main frame and lies against the cam track 49; which is attached to the top of the track frame 33. The shape of this cam track is chosen so that the center of the roller 48 when rolling on the cam describes a path that is parallel to the line MN. The roller 48 running on this cam track 49 forces the Schrcitkufe to assume a horizontal position during the entire lifting time.

Die rechte Hälfte der Nockenbahn führt diese Arbeit aus, wenn die Schreitkufe gehoben wird, während die linke diese Arbeit ausführt, wenn sich die Schreitkufe senkt. Die rechte Hälfte ist daher nicht so wichtig wie die linke. Beim Weglassen der rechten Hälfte könr nen die linke Hälfte und die zugehörige Rolle nach links in die bei 49a und 48a gestrichelt dargestellten Stellungen verschoben werden.The right half of the cam track does this work when the walking runner is raised, while the left half does this work when the walking runner goes down. The right half is therefore not as important as the left. If the right half is omitted, the left half and the associated role can be moved to the left in the positions shown in dashed lines at 49 a and 48 a.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. Transportation device for vehicles, e.g. B. excavator, with a base part sitting on the ground on which the main frame of the vehicle is supported, two wheels arranged on each side of the main frame and lying in mutually parallel, vertical planes, which are placed eccentrically on a driven transverse shaft mounted in the main frame ; as well as two walking runners located on each side of the frame and resting on the ground, furthermore two track frames provided with cutouts and lying in parallel, vertical planes, which are attached to each walking runner and extend upwards from it, the upper and lower boundary edges of the cutouts this track frame to each other forming opposing raceways for the wheels and on one side of each wheel pins are arranged, laid down in the track frame, equipped with a trajectory bridges are guided non-positively, characterized in that each path of movement (41) the form of a continuously in has closed curve, which forces the rolling of the wheels (34) on the upper and lower tracks (43 and 44) of the track frame (33).

2. Device according to claim 1, characterized in that the center line of the movement path (41) is approximately a hexagon, in which one corner is directed upwards and another corner is directed downwards, while the two opposite sides which do not adjoin these corners , stand approximately vertically.

3. Device according to Claim 2, characterized in that the two are approximately perpendicular Sides of the hexagon are concave.

4. Apparatus according to claim 2, characterized in that the center line of the lower section of the movement path (41) is approximately the reversal section of a flat trochoid, the base line of which is the lower track (44), whose generating circle is the wheel (34) and whose generating point is the center of the pin (40) , and that the center line of the upper portion of the slot (41) is also approximately the reversal portion of a trochoid which is symmetrical to the first trochoid, but whose base line is the upper track (43), and the reversal points in the In the middle of the raceways (44 or 43).

5. Apparatus according to claim 2, characterized in that the center line of each side section of the movement path (41) is one end of an ellipse, the major axis length of which is equal to twice the distance of the center of the pin (40) from the center of the shaft (35) and the parallel to the two tracks (43 and 44) in the middle between these tracks, while the length of the minor axis of the ellipse is equal to twice the distance of the center of the wheel (34) from the center of the shaft (35) and is on the vertical which passes through the two positions which the center of the shaft (35) assumes when the wheel (34) is in its limit positions at the ends of the two raceways (43 and 44) .

6. Apparatus according to claim 2, characterized by at each Wheel and the associated track frame arranged cooperating parts (50 resp. 46 and 47), which lie against each other, so that the wheel (34) on at least one of the two tracks rolls past the center point instead of running back at this point.

7. The device according to claim 6, characterized in that the cooperating parts of a tooth (50) which is on the wheel (34) near the pin (40) , and the stops (46 or 47), which on the Track frames (33) are provided near the center of the tracks (43 or 44) exist. B.

Device according to Claim 1; characterized in that the upper and lower boundary edges (43 and 44) of the cutouts (39) of each track frame (33) have parallel tracks which are a little further apart than the effective one Corresponds to the diameter of the wheels (34).

9. The device according to claim 1, characterized by on each track frame (33) and the corresponding side walls of the main frame (21) located cooperating devices (48 and 49) which can lie against each other in order to limit the inclination of the shoes occurring under load when these lower and move backwards.

10. Apparatus according to claim 9, characterized in that the cooperating devices (48 and 49) consist of a cam track (49) carried by the track frame (33) and a roller (48) which extends over the side of the main frame ( 21) protrudes, the roller (48) being in engagement with the cambabn (49) during at least that portion of the operation in which the track frame (33) and the shoe carried by it are moved backwards and downwards.

11. The device according to claim 10, characterized in that the roller (48) can roll on the cam track (49), wherein the roller (48) is mounted and the cam track is shaped and arranged so that the center of the roller when rolling on the cam track describes a track that is co-ordinated with the track and is in the same direction as described with respect to the track frame from the center of the shaft (35) during that time. References under consideration: U.S. Patent No. 1591764 .