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Greiferkopf für verschiedenartige, in parallelen Reihen ausgerichtet
angeordnete Gegenstände Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf für verschiedenartige,
in parallelen Reihen ausgerichtet angeordnete Gegenstände, wie Flaschen od. dgl.,
bestehend aus paarweise je einer Flaschenreihe zugeordneten, gegeneinander bewegbaren
Klentnbackenleisten, von denen die gleichsinnig bewegten Leisten durch Kupplungsschienen
verbunden sind, welche mit einer die Klemmleisten verschiebenden Betätigungsvorrichtung
zusammenwirken.
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Ein derartiger Kopf ist insbesondere für Anlagen zur selbsttätigen
Handhabung derartiger Gegenstände bestimmt, um z. B. diese in Kisten einzuführen
oder im Gegenteil aus diesen zu entfernen. Unabhängig davon, ob die zu handhabenden
Gegenstände einer Kiste entnommen werden oder auch an einem Förderband, um in eine
Kiste gebracht zu werden, sind die Gegenstände in allen Fällen reihenweise in einer
Flucht angeordnet. Um eine schnelle Handhabung ohne Bruchgefahr zu ermöglichen,
muß der Greiferkopf mehrere dieser Reihen gleichzeitig erfassen können, und die
Betätigung des Greifvorgangs muß ein einziger Arbeitsgang sein.
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Es ist bereits ein Greiferkopf bekanntgeworden, dessen Klemmbacken
aus Leisten bestehen, die an um getrennte Achsen schwenkbaren parallelen Armen befestigt
sind. Die Arme, die zum Bilden eines Greifers zusammenwirkende Leisten tragen, sind
an zwei Halterungen angelenkt. Nachteilig an dieser Anordnung ist jedoch, daß für
jeden Greifer ein gesondertes Halterungspaar benötigt wird und daß außerdem die
Arme des einen Greifers von den entsprechenden Armen der benachbarten Greifer unabhängig
bewegt werden, so daß für jeden dieser Greifer eine besondere Betätigungsvorrichtung
vorgesehen werden muß. Insgesamt ist diese Bauweise eines Greifers außerordentlich
kompliziert.
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Des weiteren ist bereits eine Greifervorrichtung bekanntgeworden,
die zwei Leistenreihen hat, die sich durch eine Verschiebung in einer gleichen horizontalen
Ebene einander nähern oder voneinander entfernen und die Flaschenhälse zwischen
sich erfassen können. Diese Leisten werden mit Hilfe von zwei um eine gemeinsame
Achse schwenkbaren und der Einwirkung von Rückstellfedern ausgesetzten Hebeln in
entgegengesetzter Richtung zueinander verschoben. Auch die Arme, an denen die Leisten
befestigt sind, verschieben sich nur in der vorerwähnten horizontalen Ebene. Ein
wesentlicher Nachteil dieser bekanntgewordenen Vorrichtung besteht darin, daß der
Klemmdruck der Greifer nicht ohne weiteres eingestellt werden kann, während dies
bei
der nachfolgend geschilderten Erfindung sehr bequem möglich ist.
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Auch eine weitere bekanntgewordene Greifervorrichtung, innerhalb
derer die Flaschen zwischen feststehenden Fingern und weiteren, um feste Achsen
schwenkbaren, beweglichen Fingern erfaßt werden, ist sowohl im Aufbau als auch insbesondere
hinsichtlich der Steuerung sehr kompliziert und störanfällig und deshalb im Rahmen
einer automatischen Produktion nur mit Vorbehalt zu verwenden.
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Durch die im folgenden beschriebene Erfindung wird dagegen ein Greiferkopf
geschaffen, dessen Betätigungsvorrichtung bereits auf sehr kleine Schwenkungen anspricht
und die Klemmbacken aus ein anderdrückt bzw. zusammenfährt. Es läßt sich ferner
der Klemmdruck durch einfaches Verstellen von Winkelstücken genau einstellen, so
daß der Greiferkopf den Abmessungen der zu fassenden Gegenstände, beispielsweise
der Flaschenhälse, in weiteren Gernzen angepaßt werden kann, ohne daß man genötigt
ist, die Greiferköpfe jedesmal auszuwechseln, wenn Gegenstände anderer Form und
Größe erfaßt werden sollen.
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Gegenstand der Erfindung ist ein Greiferkopf der eingangs geschilderten
Art. Erfindungsgemäß sind die Klemmbackenleisten, wie an sich bekannt, an ihren
Enden an Schwenkarmen befestigt, wobei die Achsen der Arme an gegenüberliegenden
Rändern einer Tragplatte angeordnet und die an den beiden Enden der Tragplatte befindlichen
Arme durch je
eine Traverse verbunden sind, an denen die Betätigungsvorrichtung
angreift.
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Die erwähnten Traversen sind dabei an den den Klemmbacken in bezug
auf die Achsen entgegengesetzten Enden der Arme angeordnet, und es haben nach einem
weiteren Erfindungsmerkmal die an den entgegengesetzten Enden der Tragfläche angeordneten
und die Traversen tragende Armpaare die gleiche Länge, damit sie bei der Betätigung
der Traverse durch die Betätigungsvorrichtung eine übereinstimmende Winkelverstellung
oder Schwenkung der Arme der beiden Klemmbackenreihen bewirken.
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Diese Ausführungsform ermöglicht die Verwendung einer bekannten Betätigungsvorrichtung
von besonders einfacher Bauart, die aus einem um eine Mittelachse schwenkbaren Doppelhebel
besteht, dessen Enden mittels Koppelglieder mit den zu verschwenkenden Armen verbunden
sind. Erfindungsgemäß ist dabei die Schwenkachse des als rechteckige Platte ausgebildeten
Doppelhebels senkrecht zur Tragplatte angeordnet, während die Koppelglieder zur
Anpassung des Klemmdrucks der Backen in ihrer Länge einstellbar sind. Folglich genügt
eine Drehbewegung der Platte um ihre Achse über einen kleinen Winkel, um die Schwenkbewegung
der Arme der beiden Armreihen zu bewirken und damit den Schließ- oder Öffnungsvorgang
der Klemmbacken durchzuführen. Die beiden äußeren Arme jeder Armreihe, die an ihren
oberen Enden die Traversen tragen, wirken wie Hebel, so daß die Klemmbacken selbst
bei einer verhältnismäßig kleinen Drehbewegung der Platte kräftig geschlossen werden.
Diese beiden äußeren Arme einer jeden Armreihe nehmen über die Kupplungsschienen
die übrigen Arme der jeweiligen Armreihe mit.
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Die Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen
beispielshalber erläutert.
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Fig. 1 ist eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Greiferkopfs.
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Fig. 2 ist ein Schnitt längs der LinieII-II der Fig. 3.
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Fig. 3 ist eine Draufsicht des Greiferkopfs.
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F i g. 4 ist eine teilweise geschnittene Ansicht des Greiferkopfs.
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Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist der Greiferkopf eine
z. B. rechteckige Tragplatte 1 auf, an deren Seitenrändernla und lb eine erste Reihe
von Armen 2 a und 2 b angeordnet ist, welche um zueinander parallele Bundbolzen
3 a, 3 b schwenkbar sind, sowie eine zweite Reihe von Armen 4 a, 4b, welche zwischen
den Armen 2a und 2b angeordnet und ebenfalls um Bolzen 5a, 5b schwenkbar sind, welche
zueinander und zu den Bolzen 3 a, 3 b parallel sind. Die Arme 4 a, 4b sind erheblich
kürzer als die Arme 2 a, 2 b, sie sind jedoch an der Tragplatte so angebracht, daß
ihre Unterkanten alle praktisch in der gleichen Ebene liegen. Die beiderseits der
Tragplatte angebrachten Arme, deren geometrische Schwenkachsen zusammenfallen, sind
paarweise durch Leisten 6 od. dgl. verbunden, welche an den unteren Enden der Arme
befestigt sind und durch U-Eisen gebildet werden. Diese U-Eisen sind so angeordnet,
daß ihre öffnungen einander paarweise gegenüberliegen. Jedes U-Eisen weist zwischen
seinen Schenkeln einen Streifen 7 aus Gummi, Kunststoff od. dgl. auf, welche mit
sägezahnförmigen Riefen versehen ist, so daß ein gleichzeitig nachgiebiges und aufgerauhtes
Halteglied entsteht.
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Mit ihrem oberen Ende sind die Arme 2 a an eine Schiene 8 a und die
Arme 2 b an eine Schiene 8 b angelenkt. Ebenso sind die Arme 4 a und 4 b an Schienen
9 a bzw. 9b angelenkt. Die Schienen 8 a, 8 b, 9 a, 9 b sind natürlich zu den Rändern
1 a und lb der Tragplatte parallel, und infolge der größeren Länge der Arme 2 a
und 2 b liegen die Schienen 8 a und 8 b über den Schienen 9 a und 9 b.
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Die Schienen 8a und 8b sind miteinander durch eine Traverse 10 verbunden,
welche z. B. die Form eines T hat und zwischen ihren in der Nähe der Randleiste
1 c der Tragplatte liegenden Enden angeordnet ist. Ebenso sind die Schienen 9 a
und 9 b miteinander durch eine Traverse 11 verbunden, welche wie die Traverse 10
ausgebildet und zwischen den der Randleiste 1 d der Tragplatte benachbarten Enden
der Schienen 9 a und 9 b angeordnet ist.
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Wenn die beiden Traversen 10 und 11 etwa in der gleichen Ebene liegen
sollen, kann man, wie in der Zeichnung dargestellt, den letzten Armen 4 a und 4
b die gleichen Abmessungen wie den Armen 2 a oder 2 b geben und die Traverse 11
an den oberen Enden dieser so verlängerten Arme befestigen.
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Diese Ausbildung ermöglicht den gleichzeitigen Antrieb aller Arme
2 a, 2 b und der an diesen befestigten Leisten 6 sowie den Antrieb aller Arme 4
a, 4b und der an diesen befestigten Leisten 6.
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Die beiden Armreihen 2 a, 2 b und 4 a, 4b werden mittels einer Vorrichtung
betätigt, welche an dem oberen Teil der Tragplatte 1 angebracht ist und eine rechteckige
Platte 12 enthält, welche an eine zu der Tragplatte 1 senkrechte Achse 13 angelötet
und zwischen dieser Tragplatte und einer Brücke 14 schwenkbar ist, welche etwas
über der Platte 12 liegt, so daß sie die Drehung der letzteren nicht stört.
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Zur Erleichterung der Drehung der durch die Achse und die Platte gebildeten
Anordnung gegenüber der Tragplatte sind Wälzlager vorgesehen, z. B. Nadellager 15
und 16.
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An jedem ihrer Enden ist die Platte 12 mit von Zwischenstücken 18
a und 18 b getragenen Winkeln 17 a und 17 b versehen. Die Platte 12, die Zwischenstückel8a,
18 b und die Winkel 17 a, 17 b bilden eine starre Anordnung. Den Winkeln 17 a und
17 b gleiche Winkel 19 a und 19 b sind mit Hilfe von Zapfen 20 a, 20 b an Laschen
21 a und 21 b schwenkbar, welche an den Traversen 10 und 11 etwa in ihrer Mitte
befestigt sind. Die Winkel 17 a und 19 a einerseits und die Winkel 17 b und 19 b
andererseits sind miteinander durch mit Festziehmuttern versehene Gewindebolzen
22 bzw. 23 verbunden.
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Der Kopf kann an einem beweglichen Schlitten od. dgl., der selbsttätigen
Handhabungsanlage mittels eines an der Tragplatte angebrachten Schuhs 24 befestigt
werden. Die Achsel3 ist oben mit einem Zapfen 25 versehen, welcher ihre Verdrehung
durch an dem beweglichen Schlitten angebrachte Betätigungsteile ermöglicht.
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Die Arbeitsweise des Greiferkopfs ist folgende: Bei Verdrehung der
Achse 13 um sich selbst verschwenkt diese die Platte 12, welche über die Winkel
17 a und 17 b, die Gewindebolzen 22 und 23 und die Winkel 19 a und 19 b, die Traversen
10 und 11 einander nähert oder voneinander entfernt. Diese Bewegung der Traversen
verschwenkt über die Schienen 8 a, 8b und 9 a, 9b die Armreihen 2 a, 2 b und 4 a,
4b gegensinnig. Die paarweise einander zugeordneten Leisten 6, welche eine gewisse
Zahl von
Greifern bilden, nähern sich oder spreizen sich, so daß
sie einen Gegenstand erfassen oder loslassen können. Alle diese Greifer arbeiten
offenbar im Synchronismus, so daß sie die Gegenstände gleichzeitig erfassen oder
loslassen. Der Abstand zwischen den Winkeln kann mittels der Muttern der Gewindebolzen
22 und 23 eingestellt werden, wodurch der Klemmdruck nach Belieben geregelt werden
kann.