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Der
Gegenstand der Erfindung bezieht sich auf eine Einheit zur Lageänderung
einer Leitung, insbesondere einer Milchleitung, eine Vorrichtung
zur Durchführung
wenigstens einer Handlung, die im Zusammenhang mit wenigstens einem
Milchvieh steht, sowie auf ein Verfahren zum Ansetzen eines Melkbechers
an eine Zitze eines Milchviehs.
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Obwohl
im folgenden die Erfindung in Verbindung mit einem Melksystem zum
Melken von Kühen beschrieben
wird, wird darauf hingewiesen, dass sich der Gegenstand der Erfindung,
insbesondere zur Verwendung beim Melken von Schafen, Ziegen, Lamas,
Kamelen, Dromedaren, Büffeln,
Stuten, Eseln, Yaks sowie anderen milchabgebenden Tieren eignet. Die
Erfindung kann sowohl bei robotergestützten Melkanlagen als auch
bei vollautomatischen, halbautomatischen sowie konventionellen Melkanlagen
eingesetzt werden.
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Ein
Milchviehbetrieb weist zahlreiche Systeme auf, die für die Milchviehhaltung
von Bedeutung sind. Ein Melksystem kann eine Mehrzahl von Melkplätzen umfassen,
die jeweils mit einer Melkeinrichtung ausgestattet sind. Die Melkeinrichtung
weist wenigstens einen Melkbecher auf, der über einen langen Milchschlauch
mit einer Milchtransportleitung verbunden ist. Es sind auch Einrichtungen
bekannt, bei denen die Melkbecher über jeweils einen kurzen Milchschlauch
mit einem Milchsammelbehälter
verbunden sind, wobei der Milchsammelbehälter über einen langen Milchschlauch
gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Messbehälters mit
der Milchtransportleitung verbunden sind.
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Zum
Melken eines Tieres ist es notwendig, dass die Melkbecher an die
Zitzen eines Milchviehs angebracht werden. Bei Melkeinrichtungen,
die über keine
robo tergestützte
Anbringung der Melkbecher an die Zitzen eines Milchviehs verfügen, erfolgt
die Anbringung der Melkbecher an die Zitzen manuell. Hierzu greift
eine Bedienperson den Melkbecher und bringt ihn an die Zitze an.
Aufgrund des Umstandes, dass der Milchschlauch, sowohl der kurze
Milchschlauch als auch der lange Milchschlauch, über eine gewisse Flexibilität verfügt, ist
es für
die Bedienperson notwendig, die mit der Öffnung nach unten hin hängenden
Melkbecher zu drehen, so dass die Öffnung des Melkbechers nach
oben hin, d. h. zur Zitze hin, ausgerichtet wird. Wird beispielsweise
eine Kuh dreimal täglich
gemolken, so muss die Bedienperson diese Bewegung zwölfmal am
Tag pro Tier durchführen.
Bei einer großen
Anzahl von Tieren wird alleine für
diese Tätigkeit
eine nicht unerhebliche Zeitspanne benötigt. Darüber hinaus kann es bei einer
Vielzahl von Tieren, die pro Melkvorgang gemolken werden, bei der
Bedienperson zu einer Ermüdung
kommen.
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Vor
und/oder nach einem Melkvorgang wird das Tier gegebenenfalls einer
Behandlung unterzogen. Bei der Behandlung kann es sich beispielsweise um
eine Reinigung der Zitzen und des Euters handeln. Es besteht auch
die Möglichkeit,
dass das Euter des Tieres und gegebenenfalls die Zitzen einer Massage
unterzogen werden, durch die eine Stimulation des Tieres erreicht
werden soll. Bei einem stimulierten Tier kann eine erleichterte
Milchabgabe während eines
Melkvorgangs erzielt werden.
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In
Milchviehbetrieben besteht ein gewisses Risiko der Übertragung
von Infektionserregern an und in die Milchdrüse eines Tieres. Eutererkrankungen
gelten daher in zahlreichen Ländern
mit einer entwickelten Milchwirtschaft als der bedeutendste Schadensfaktor
in der tierischen Produktion.
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Die
Infektionseinschleusung für
die in der Umwelt der Milchtiere weit verbreiteten Erreger ist der
Strichkanal. Die Übertragung
der Infektionserreger während des
Milchentzugs deren Transport durch den Strichkanal kann durch eine
Verminderung eines mit dem kombinierten Auftreten zyklischer und regulärer Vakuumschwankungen
in Verbindung stehenden Rückfluss
von Milch reduziert werden. Jedoch verbleibt am Ende des Milchentzuges
Milch in Form eines Tropfens oder Films an der Drüsenöffnung haften,
die bei Mutterkühen
vom Kalb mit der Zunge beseitigt wird. Eine solche Situation ist
bei Milchkühen,
die maschinell gemolken werden, nicht gegeben. Wird dieser Tropfen
oder Film nicht entfernt, so bildet die Milch ein Nährmedium
für die
Vermehrung von aus der Umgebung stammenden Bakterien, die somit
Gelegenheit haben, den Strichkanal zu durchdringen und eine Infektion
der Drüse
auszulösen.
Die Haftung der Keime wird durch Zerklüftungen der Haut an der Strichkuppe
und partieller Ausstülpungen
der strichkanal Schleimhaut gefördert,
so dass dieses Gebiet als ständiges
Erregerreservoir dienen kann.
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Es
ist deshalb ein Ziel vorbeugender Maßnahmen, die Zitzenkuppe von
pathologenen Erregern möglichst
frei zu halten. Dies kann durch eine antiseptische Behandlung der
Zitze im Anschluss an den Milchentzug erreicht werden. Es sind unterschiedliche
Behandlungsmethoden bekannt. Beim Dippen werden die Zitzen in ein
Dippmittel eingetaucht. Das Dippmittel kann neben den Desinfektionsbestandteilen
auch pflegende Substanzen, wie Glycerin oder Lanolin enthalten.
Durch die pflegenden Substanzen wird eine Rückfettung der Zitzen erreicht,
so dass die Zitzenhaut weich und geschmeidig bleibt.
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Eine
weitere Behandlungsmethode ist das Sprühen. Hierbei wird ein Mittel
durch eine Sprüheinrichtung
auf die Zitze aufgesprüht.
Bei diesem Mittel kann es sich um ein Reinigungs- und/oder Desinfektionsmittel
handeln. Eine solche Behandlungsmethode beschreibt die WO 99/66787: Durch
die WO 99/66787 ist eine Melkeinrichtung bekannt, die eine Sprüheinrichtung
aufweist, durch die ein Mittel auf die Zitze aufgesprüht wird.
Hierzu befindet sich die Zitze innerhalb des Melkbechers. Diese
Verfahrensführung
ist nicht unkritisch, da das Reinigungs- und/oder Desinfektionsmittel
innerhalb der milchführenden
Teile verwendet wird. Es ist ein relativ hoher technischer Aufwand
notwendig, um sicherzustellen, dass eine Kontamination des Gemelks
durch das Mittel nicht eintritt.
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Hiervon
ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Zielsetzung zugrunde,
eine Einheit zur Lageänderung
einer Leitung anzugeben, welche insbesondere in Milchviehbetrieben
einsetzbar ist.
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Diese
Zielsetzung wird erfindungsgemäß durch
eine Einheit zur Lageänderung
einer Leitung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 erreicht. Vorteilhafte
Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Einheit sind Gegenstand
der Unteransprüche.
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Die
erfindungsgemäße Einheit
zur Lageänderung
einer Leitung umfasst wenigstens eine Leitung mit vorzugsweise mindestens
einem Kanal. Die Leitung weist wenigstens einen flexiblen Abschnitt auf.
Sie kann auch insgesamt flexibel ausgebildet sein. Es besteht auch
die Möglichkeit,
dass die Leitung mehrere flexible Abschnitte aufweist, zwischen denen
ein starrer Abschnitt vorgesehen ist.
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Des
weiteren weist die Einheit wenigstens einen betätigbaren Aktuator auf. Der
wenigstens eine Aktuator ist mittelbar und/oder unmittelbar durch
wenigstens zwei zueinander beabstandete Verbindungselemente mit
der Leitung verbunden. Die Verbindung ist dabei so ausgebildet,
dass bei einer Aktivierung des wenigstens einen Aktuators der Abschnitt
mindestens teilweise aus einem gekrümmten in einen zumindest weniger
gekrümmten
Zustand oder umgekehrt überführbar ist.
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Durch
diese erfindungsgemäße Ausgestaltung
einer Einheit zur Lageänderung
einer Leitung wird die Möglichkeit
geschaffen, dass die Leitung je nach Bedarf aus einem gekrümmten in
ein zumindest weniger gekrümmten
Zustand oder umgekehrt überführbar ist.
Bei dem Aktuator kann es sich beispielsweise um einen fluidbetätigbaren
Aktuator handeln. Ein solcher Aktuator ist beispielsweise aus der
EP 0 161 750 A1 bekannt.
Der dort beschriebene Aktuator weist einen zwischen zwei Kopfstücken sich
erstreckenden elastischen Körper
auf, dessen Innenraum mit einem fluidischen Druckmittel beaufschlagbar
ist. Bei einer Beaufschlagung des flexiblen Körpers mit einem Druckmittel
kommt es zu einer Kontraktion des Körpers in Längsrichtung, so dass sich die
Länge des Körpers verändert. Durch
ein Zusammenwirken mit der Leitung wird diese aus einem gekrümmten Zustand
in einen weniger gekrümmten
Zustand überführt. In
Abhängigkeit
von der Gesamtkonstruktion und/oder der Druckbeaufschlagung des
Aktuators kann es bis zu einer im wesentlichen gradlinigen Ausrichtung
der Leitung kommen. Umgekehrt besteht auch die Möglichkeit, dass in einem Ausgangszustand
die Leitung im wesentlichen gradlinig ausgerichtet ist, wobei bei
einer Aktivierung des Aktuators die Leitung in einen gekrümmten Zustand übergeführt werden
kann. Es versteht sich, dass die Leitung in einem Ausgangszustand
auch gekrümmt
sein kann, wobei durch eine Aktivierung des Aktuators diese in einen
stärker
gekrümmten
Zustand überführt werden
kann.
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Es
besteht auch die Möglichkeit,
dass der Aktuator ein elektromotorisch wirkender Aktuator ist. Beispielsweise
kann der Aktuator einen elektrischen Antrieb aufweisen, der über ein
Kupplungsmittel mit der Leitung verbunden ist, wobei das Kupplungsmittel
längenveränderlich
ist. In einem einfachsten Fall handelt es sich bei dem Kupplungsmittel
um ein flexibles Mittel, insbesondere um ein Seil, welches in Abhängigkeit
von dem Aktivierungszustand des Aktuators verkürzt oder verlängert wird,
was Auswirkungen auf die Krümmung
der Leitung hat. Statt ei nes Seils kann es sich bei dem Kupplungsmittel
auch um beispielsweise ein scherenförmig ausgebildetes Mittel handeln.
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Die
erfindungsgemäße Einheit
hat zahlreiche Vorteile. Sie ist insbesondere zur Applikation in Milchviehbetrieben
geeignet.
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Nach
einer vorteilhaften Ausgestaltung der Einheit wird vorgeschlagen,
dass wenigstens zwei Aktuatoren vorgesehen sind, wobei die Aktuatoren nebeneinander
und/oder hintereinander angeordnet sind. Durch diese Maßnahme wird
eine verbesserte, d. h. eine gezieltere Lageänderung der Leitung erreicht.
Es wird auch die Möglichkeit
geschaffen, mit einer Mehrzahl von Aktuatoren, die hintereinander angeordnet
sind, auch Leitungen, die über
eine oder mehrere flexible Abschnitte oder über eine größere Länge verfügen, betätigt werden kann. Dadurch, dass
die Aktuatoren nebeneinander angeordnet sind, wird erreicht, dass
eine räumliche
Auslenkung der Leitung gezielt durchgeführt werden kann. Hierzu wird
insbesondere vorgeschlagen, dass die Aktuatoren auf einem gedachten
Kreisumfang verteilt die Leitung umgeben. Bevorzugt ist eine Ausgestaltung,
bei der die Aktuatoren im wesentlichen äquidistant zueinander angeordnet
sind.
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Verfügt die Einheit über mehrere
Aktuatoren, so können
die Aktuatoren gleichzeitig oder sequentiell aktiviert werden. Es
besteht auch die Möglichkeit, dass
mehrere Aktuatoren zu Gruppen zusammengefasst werden, die gleichzeitig
oder sequentiell aktivierbar bzw. deaktivierbar sind. Durch diese
Maßnahme
wird eine Möglichkeit
geschaffen, eine gewünschte
Lageänderung
der Leitung mit relaitv einfachen Mitteln zu verwirklichen.
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Zur
Verbindung des wenigstens einen Aktuators mit der Leitung wird vorgeschlagen,
dass wenigstens ein sich über
wenigstens einen Teilumfang der Leitung erstreckendes Verbindungselement
vorgesehen ist. Das Verbindungselement ist vorzugsweise im wesentlichen
ringförmig
ausgebildet. Hierbei handelt es sich um eine bevorzugte Ausgestaltung
des Verbindungselementes. Andere Geometrien und Strukturen der Verbindungselemente
sind möglich.
Es besteht auch die Möglichkeit,
dass beispielsweise mehrere aquidistant zueinander angeordnete Aktuatoren
zwischen zwei ringförmig
ausgebildeten Verbindungselementen angeordnet sind. Diese bilden
mit den Verbindungselementen einen modulartige Baueinheit, die zum
Aufbau höhergängiger Module
geeignet ist.
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Die
erfindungsgemäße Einheit
weist vorzugsweise eine Leitung, die im wesentlichen über ihre
gesamte Länge
flexible ausgebildet ist.
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Die
erfindungsgemäße Einheit
weist weitere zahlreiche Vorteile auf. Sie ist insbesondere zur
Applikation in Milchviehbetrieben geeignet, da durch sie Vorgänge vereinfacht
werden können.
Insbesondere wird vorgeschlagen, dass der Milchschlauch wenigstens
eine Einheit nach einem der Ansprüche 1 bis 10 aufweist. Bei
dem Milchschlauch kann es sich beispielsweise um einen kurzen Milchschlauch
handeln, der zur Verbindung eines Melkbechers mit einem Milchsammelstück dient.
Der Milchschlauch kann auch ein langer Milchschlauch sein, der einen
Melkbecher mit einer Milchsammelleitung verbindet.
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Innerhalb
eines Milchviehbetriebes sind unterschiedliche Handlungen an einem
Milchvieh mittelbar oder unmittelbar durchzuführen. Bei diesen Handlungen
kann es sich beispielsweise um einen Melkvorgang, einen Reinigungsvorgang
oder einen Treibvorgang handeln. Diese Vorgänge sind hier im weiten Sinne
zu verstehen. Sie können
in weitere Vorgänge
aufgespalten werden. So kann beispielsweise der Melkvorgang in einen
Stimulationsvorgang, einen Vormelkvorgang, einen Hauptmelkvorgang,
einen Nachmelkvorgang unterteilt werden, wobei ein Ansetzen und
ein Abnehmen der Melkbecher zum Melkvorgang hinzugerechnet werden kann.
Der Ansetzvorgang sowie der Abziehvorgang der Melkbecher kann wiederum
in weitere Teilvorgänge
aufgespalten werden.
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Hiervon
ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung auch die Zielsetzung
zugrunde, eine Vorrichtung zur Durchführung wenigstens einer Handlung
an einem Milchvieh vorzuschlagen, durch welche die Handlung effektiver
durchgeführt
werden kann.
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Diese
Zielsetzung wird erfindungsgemäß durch
eine Vorrichtung zur Durchführung
wenigstens einer Handlung an einem Milchvieh mit den Merkmalen des
Anspruchs 12 erreicht. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen
der Vorrichtung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Die
erfindungsgemäße Vorrichtung
zur Durchführung
wenigstens einer Handlung an einem Milchvieh zeichnet sich dadurch
aus, dass diese wenigstens eine Einheit nach einem oder mehreren
Ansprüchen
1 bis 10 und/oder wenigstens einen Milchschlauch nach Anspruch 11
aufweist.
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Nach
einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung wird vorgeschlagen,
dass diese wenigstens einen Melkbecher aufweist, wobei jeder Melkbecher
mit jeweils einem Milchschlauch verbunden ist. Der Vorzug einer
solchen Vorrichtung kann darin gesehen werden, dass bei Vorrichtungen,
bei denen die Melkbecher manuell an die Zitzen der Tiere angesetzt
werden, durch Aktivierung des Aktuators die Melkbecher so bereitgestellt
werden, dass die Öffnung
der Melkbecher im wesentlichen nach oben zeigt. Hierdurch wird eine
Arbeitserleichterung für
die Bedienperson erzielt.
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Werden
die Melkbecher mittels eines Roboters an die Zitzen angesetzt, so
hat die Vorrichtung den Vorteil, dass ein Roboterarm nicht, wie
aus dem Stand der Tech nik bekannt ist, am Melkbecher selbst greift,
sondern er kann auch unterhalb des Melkbechers greifen. Hierdurch
wird eine mögliche
Verletzung eines Tieres während
eines Positionier- und Ansetzvorgangs eines Melkbechers an eine
Zitze durch einen Roboterarm verringert.
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Nach
einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung wird vorgeschlagen,
dass diese wenigstens einen Melkbecher aufweist, wobei jeder Melkbecher über jeweils
einen Milchschlauch mit einem Milchsammelstück verbunden ist. Gegebenenfalls kann
das Milchsammelstück über einen
langen Milchschlauch mit einer Milchsammelleitung verbunden sein.
Es besteht die Möglichkeit,
dass wenigstens ein Milchschlauch, der einen Melkbecher mit dem
Milchsammelstück
verbindet, mit wenigstens einem Aktuator ausgestattet ist. Gleichfalls
kann ein langer Milchschlauch mit wenigstens einem Aktuator versehen
sein. Diese Ausgestaltung der Vorrichtung hat den Vorzug, dass durch
Aktivierung des Aktuators am langen Milchschlauch, während eines
Nachmelkvorgangs eine Zugkraft in die Zitze eingeleitet wird. Durch
diese Maßnahme
wird sichergestellt, dass eine Entleerung des Euters erzielt wird.
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Bevorzugt
ist eine Ausgestaltung, bei der wenigstens ein Verbindungselement
mit dem Milchsammelstück
verbindbar ist. Insbesondere wird vorgeschlagen, dass das Milchsammelstück wenigstens ein
Verbindungselement aufweist. Es können auch mehrere Verbindungselemente
vorgesehen sein. Ist das Milchsammelstück mit vier Melkbechern über entsprechende
Schläuche
verbunden, so wird vorgeschlagen, dass das Milchsammelstück vier
Verbindungselemente aufweist. Zusätzlich kann wenigstens ein
Verbindungselement vorgesehen sein, um das Milchsammelstück mit wenigstens
einem Aktuator eines langen Milchschlauchs und/oder eines Pulsschlauches
zu verbinden. Bevorzugt ist eine Ausgestaltung des Milchsammelstücks, bei
der das Verbindungselement ein integaler Bestandteil des Milchsammelstücks ist.
Das Milchsammelstück
kann beispielsweise aus einem Kunststoff hergestellt sein. Das Verbindungselement
kann dabei bereits während
des Herstellungsvorgangs des Milchsammelstücks oder deren Teilen ausgebildet
werden.
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Gemäß einer
noch weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung wird vorgeschlagen, dass
die Vorrichtung wenigstens eine Positioniereinrichtung aufweist.
Bevorzugt ist hierbei eine Ausgestaltung der Vorrichtung, bei der
die Positioniereinrichtung zur Positionierung und Anbringung wenigstens
eines Melkbechers an eine Zitze eines Tieres geeignet ist. Die Positioniereinrichtung
kann dabei einen Tragarm aufweisen, der einzelne Melkbecher an den
einzelnen Zitzen eines Tieres ansetzt. Es besteht auch die Möglichkeit,
dass der Tragarm mit dem Sammelstück verbindbar ist. Der Tragarm
greift das Milchsammelstück,
sofern das Milchsammelstück nicht
fest mit dem Tragarm verbunden ist. Der Tragarm wird mit dem Milchsammelstück und den,
mit dem Milchsammelstück
verbundenen Melkbechern unter das zu melkende Tier verfahren. Spätestens, wenn
sich die Melkbecher unterhalb des Tieres befinden, wird wenigstens
ein Aktuator aktiviert, so dass der Melkbecher im wesentlichen vertikal
verläuft
und seine Öffnung
nach oben hin weist. Die Lage der Zitzen wird detektiert. Die Detektion
kann beispielsweise mit einem optischen und/oder akustischen System erfolgen.
Gegebenenfalls wird auch die Lage der Zitzenbecher detektiert. Erfolgte
eine solche Detektion, so findet anschließend eine Korrelation der Koordinaten
der Ansetzaktorik mit den Koordinaten des Zitzenbechers statt. Diese
Koordinaten werden in Beziehung zu den Koordinaten der Zitze gesetzt
und die Ansetzakktorik soweit bewegt, bis ein Ansetzen des Melkbechers
an die Zitze des Tieres erfolgen kann.
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Es
besteht die Möglichkeit,
dass die Ansetzaktorik relative Koordinaten verwendet. Gegebenenfalls
können
die erhaltenen Koordinaten der Zitzenbecher sowie der Zitzen in
Korrelation mit einem Weltkoordinatensystem (absolutes Koordinatensystem)
gebracht werden. Während
des Ansetzvorgangs besteht auch die Möglichkeit, dass die Koordinaten
laufend überprüft werden,
so dass bei einer mögli chen
Bewegung des Tieres, die Ansetzaktorik insoweit auf die Lageveränderung
der Zitzen reagieren kann.
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Zur
Abnahme eines Melkbechers weist die Vorrichtung wenigstens eine
Abnahmeeinrichtung auf. Diese weist vorzugsweise wenigstens eine
Einheit zur Lageänderung
einer Leitung auf.
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Unter
dem Begriff der Positioniereinrichtung kann auch eine Einrichtung
verstanden werden, mit deren Hilfe ein Tier in einer Box, insbesondere
einer Melkbox, positioniert wird. So kann beispielsweise eine Leitung,
die im wesentlichen flexibel ausgebildet ist, sich in Längsrichtung
der Box erstrecken. Betritt ein Tier eine Box, so kann durch die
Aktivierung eines Aktuators die Leitung in einen weniger gekrümmten Zustand überführt werden,
wodurch die Leitung zur Anlage an den Körper des Tieres gelangt und
das Tier in eine vorgegebene Position zwingt. Die Leitung kann hierbei
auch im Bein oder Fußbereich
des Tieres verlegt sein. Diese Leitung kann mehrere flexible Abschnitte
aufweisen, so dass eine Anpassung an den Körper des Tieres möglich ist.
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Nach
einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung
wird vorgeschlagen, dass diese wenigstens eine Einrichtung zur Abgabe
eines Fluids aufweist. Diese Einrichtung kann eine Reinigungseinrichtung
bilden, mit deren Hilfe beispielsweise das Euter des Tieres gereinigt
wird. Nach erfolgter Reinigung des Euters mit Hilfe einer Flüssigkeit
kann beispielsweise eine Trocknung des Euters erfolgen. Hierzu kann
die Einrichtung entsprechende Leitungen aufweisen. Es besteht auch
die Möglichkeit,
dass die Leitung mehrere Kanäle
aufweist, durch die unterschiedliche Fluida an das Euter gebracht
werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um Reinigungsflüssigkeiten
oder auch um ein Trocknungsfluid, insbesondere Luft handeln. Es
besteht auch die Möglichkeit,
dass mittels der Einrichtung beispielsweise Desinfektionsmittel
an die Zitze, insbesondere die Kuppe der Zitze, aufgetragen wird.
Neben Desinfektionsmitteln können
auch andere Mittel, beispielsweise Lanolin, aufgetragen werden.
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Nach
einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Einrichtung
wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung wenigstens eine Treibeeinrichtung aufweist.
Die Treibeeinrichtung ist durch eine Leitung, die mit dem Aktuator
zusammenwirkt, gebildet. Die Leitung muss nicht zwingend rohrförmig ausgebildet
sein. Es besteht auch die Möglichkeit,
dass die Leitung nicht als Hohlkörper
sondern als wenigstens teilweise flexibler Vollkörper ausgebildet ist. Die Treibeeinrichtung
kann an unterschiedlichen Orten des Milchviehbetriebes angeordnet
sein. Diese kann auch mit einer bewegbaren Einheit verbunden sein, so
dass Tiere zum Melken aus einem vorbestimmten Bereich in den Melkbereich
getrieben werden. Die Treibeeinrichtung kann auch am Ausgang einer
Box, insbesondere einer Melkbox, angeordnet sein.
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Nach
einer noch weiteren gemäß einem noch
weiteren erfinderischen Gedanken wird eine Reinigungsvorrichtung
insbesondere für
einen Milchviehbetrieb vorgeschlagen, welche wenigstens eine Einheit
nach einem oder mehreren Ansprüchen
1 bis 10 aufweist.
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Die
Reinigungseinrichtung kann zum Reinigen einzelner Komponente oder
Bauteile innerhalb des Milchviehbetriebes vorgesehen sein. Hierbei kann
es sich beispielsweise um Behälter
handeln. In den Behälter
ragt eine Leitung hinein, die wenigstens eine Düse aufweist, durch die ein
Reinigungsfluid austreten kann. Durch Aktivierung des Aktuators kann
die Richtung des Strahls des Fluids variiert werden, so dass zumindest
ausgewählte
Bereiche der Wandung des Behälters
gereinigt werden.
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Bei
einem Behälter
kann es sich beispielsweise auch um einen Trog handeln. Die Reinigungseinrichtung
kann auch dazu dienen, eine Flächenreinigung
beispielsweise innerhalb einer Box vorzunehmen. So kann beispielsweise
durch einen festgelegten Bewegungsablauf der wenigstens einen Leitung die
Box gereinigt werden. Die erfindungsgemäße Reinigungseinrichtung kann
auch in anderen Bereichen, beispielsweise im Laufstallbereich eingesetzt werden,
so dass Laufgänge
und/oder Boxen, insbesondere Liegeboxen gereinigt werden. Auch die
zum Melken notwendigen Apparaturen und Aggregate können mittels
der erfindungsgemäßen Einrichtung gereinigt
werden. So kann beispielsweise durch eine geeignete Anordnung der
Reinigungseinrichtung mindestens ein Melkbecher sowohl von innen
als auch von außen
gereinigt werden.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in der
Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele
erläutert,
ohne dass der Gegenstand der Erfindung auf diese konkreten Ausführungsbeispiele
beschränkt
wird.
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Es
zeigen:
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1 ein
erstes Ausführungsbeispiel
einer Einheit zur Lageänderung
einer Leitung,
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2 ein
zweites Ausführungsbeispiel
einer Einheit zur Lageänderung
einer Leitung,
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3 die
Einheit nach 2 mit einem aktivierten Aktuator,
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4 ein
drittes Ausführungsbeispiel
einer Einheit zur Lageänderung
einer Leitung,
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5 die
Einheit nach 4 mit einem aktivierten Aktuator,
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6 einen
Melkbecher mit einem Milchschlauch,
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7 ein
zweites Ausführungsbeispiel
eines Melkbechers mit einem Milchschlauch,
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8 eine
Schnittdarstellung entlang der Schnittlinie A-A nach 7,
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9 ein
drittes Ausführungsbeispiel
eines Melkbechers mit einem Melkschlauch,
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10 schematisch
ein Melkzeug mit deaktivierten Aktuatoren,
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11 das
Melkzeug nach 10 mit aktivierten Aktuatoren,
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12 eine
Vorrichtung zum Ansetzen eines Melkbechers,
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13 schematisch
eine Vorrichtung mit einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids,
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14 ein
zweites Ausführungsbeispiel
einer Vorrichtung mit einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids,
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15 ein
drittes Ausführungsbeispiel
einer Vorrichtung mit einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids,
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16 ein
viertes Ausführungsbeispiel
einer Vorrichtung mit einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids,
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17 ein
erstes Ausführungsbeispiel
einer Reinigungsvorrichtung,
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18 ein
Ausführungsbeispiel
einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen einer Box,
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19 ein
zweites Ausführungsbeispiel
einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen einer Box,
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20 ein
drittes Ausführungsbeispiel
einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen eines Melkplatzes,
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21 eine
Reinigungsvorrichtung zum Reinigen eines Trogs,
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22 eine
Reinigungsvorrichtung zum Reinigen eines Behälters,
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23 schematisch
ein Ausführungsbeispiel
eines Greifers,
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24 eine
Positioniereinrichtung,
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25 ein
erstes Ausführungsbeispiel
einer Treibeeinrichtung und
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26 ein
zweites Ausführungsbeispiel
einer Treibeeinrichtung.
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1 zeigt
schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel
einer Einheit zur Lageänderung
einer Leitung 1. Die Leitung 1 weist wenigstens
einen flexiblen Abschnitt 2 auf. Mit der Leitung 2 sind
beabstandet zueinander zwei Verbindungselemente 5, 6 verbunden.
Der Abstand zwischen den Verbindungselementen 5, 6 ist
so gewählt,
dass der flexible Abschnitt 2 der Leitung 1 zwischen
den Verbindungselementen 5, 6 liegt.
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Mit
den Verbindungselementen
5,
6 ist ein Aktuator
3 verbunden.
Der Aktuator
3. ist im Bereich der Außenseite der Krümmung des
flexiblen Abschnitts
2 angeordnet. Bei dem Aktuator
3 kann
es sich beispielsweise um einen pneumatisch betätigbaren Aktuator handeln,
wie er beispielsweise durch die
EP 0 161 750 A1 bekannt ist. Der durch die
EP 0 161 750 A1 bekannte
Aktuator weist zwei Anschlussstücke
auf, die mit den Verbindungsmitteln
5,
6 verbunden
werden. Zwischen den Anschlussstücken
ist ein elastischer Körper
vorgesehen, der mit einem Fluid beaufschlagbar ist. Bei einer Beaufschlagung
des Aktuators mit einem Fluid, insbesondere mit Druckluft, kommt
es zu einer Kontraktion des elastischen Körpers, so dass hierdurch der
Abschnitt
2 aus einem gekrümmten in einen zumindest weniger
gekrümmten
Zustand überführt wird.
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In
der 1 ist gestrichelt ein Aktuator 3 dargestellt,
der auf einer Innenseite der Krümmung
des Abschnittes 2 angeordnet ist. Bei diesem Aktuator kann
es sich gleichfalls um einen pneumatisch betätigbaren Aktuator handeln.
Durch Aktivierung des Aktuators wird der flexible Abschnitt 2 der
Leitung 1 aus einem gekrümmten Zustand in einen stärker gekrümmten Zustand übergeführt. Es
besteht auch die Möglichkeit,
dass im „normalen
Zustand" der Abschnitt 2 gradlinig
verläuft,
so dass bei einer Aktivierung eines Aktuators die Leitung 1 in
einen gekrümmten
Zustand übergeführt werden
kann.
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2 zeigt
ein zweites Ausführungsbeispiel einer
Einheit zur Lageänderung
einer Leitung. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind zwei Verbindungselemente 5, 6 vorgesehen,
die im Abstand zueinander angeordnet sind. Die Verbindungselemente 5, 6 sind
im wesentlichen ringförmig
ausgebildet. Mit den Verbindungselementen 5, 6 sind
drei Aktuatoren 3, 7, 8 verbunden. Sie
sind äquidistant
zuein ander angeordnet. Dies ist nicht zwingend notwendig. Es besteht
auch die Möglichkeit,
dass mehrere Aktuatoren vorgesehen sind. Es kann auch eine Anordnung gewählt werden,
bei der die Abstände
der Aktuatoren zueinander unterschiedlich sind. Die Aktuatoren 3, 7, 8 umgeben
eine nicht dargestellte Leitung, die sich in Längsrichtung durch einen Zwischenraum 4 hindurch erstreckt.
Die nicht dargestellte Leitung 1 ist mit den Verbindungselementen 5, 6 verbunden.
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Bei
den in der 2 dargestellten Aktuatoren handelt
es sich vorzugsweise um pneumatisch betätigbare Aktuatoren. In dem
dargestellten Ausführungsbeispiel
nach 2 herrscht in den Aktuatoren 3, 7, 8 der
gleiche Druck, so dass diese sich im wesentlichen in Längsrichtung
gradlinig erstrecken. 3 zeigt eine Situation, in der
der Aktuator 8 mit einem höheren Druck beaufschlagt ist
als die Aktuatoren 3, 7. Hierdurch kommt es zu
einer Verkürzung der
Länge des
Aktuators 8, so dass das Verbindungselement 5 ausgelenkt
wird. In einer entsprechenden Weise wird auch die Leitung 1 ausgelenkt,
wenn diese mit den Verbindungselementen 5, 6 verbunden
ist. Die Darstellung nach 3 zeigt
dabei eine Situation, in der das Verbindungselement 6 beispielsweise mit
einer Wand verbunden ist, so dass es zu keiner Auslenkung des Verbindungselementes 6 kommt.
In Abhängigkeit
von der Beaufschlagung der Aktuatoren 3, 7, 8 mit
unterschiedlichen Drücken,
kann das Verbindungselement 5 unterschiedlich geneigt werden,
so dass auch eine Bewegung der Leitung 1 im Raum ermöglicht wird.
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Durch
mehrere Aktuatoren, die zwischen den Verbindungselementen 5, 6 angeordnet
werden, kann eine noch genauere Auslenkung einer Leitung 1 erzielt
werden.
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4 zeigt
ein weiteres Ausführungsbeispiel einer
Einheit umfassend eine Leitung 1. Die Leitung 1 ist
in dem dargestellten Ausführungsbeispiel über ihre
gesamte Länge
flexibel ausgebildet. Mit der Leitung 1 sind zwei Verbindungsele mente 5, 6 verbunden.
Die Verbindungselemente 5, 6 sind beabstandet zueinander
angeordnet. Schematisch dargestellt sind zwischen den Verbindungselementen 5, 6 federelastische
Elemente 9, 10. Bei den federelastischen Elementen 9, 10 kann
es sich beispielsweise um Druckfedern handeln. Mit dem Verbindungselement 6 ist
eine elektromotorische Einheit 11 verbunden. Die elektromotorische
Einheit 11 umfasst einen Elektromotor 12, der
mit einer Spuleinrichtung 13 verbunden ist. Ein flexibles
Element 14, bei dem es sich beispielsweise um ein Seil
handeln kann, ist mit dem Verbindungselement 5 und der
Spuleinheit 13, die unterhalb des Verbindungselementes 6 angeordnet ist,
verbunden.
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Durch
Verkürzung
der Länge
des flexiblen Elementes 14 wird der Abstand zwischen den
Verbindungselementen 5, 6 verändert. Diese Veränderung des
Abstandes führt
zu einer Auslenkung der Leitung 1. Diese Situation ist
in der 5 dargestellt. Da es sich bei den federelastischen
Elementen 9, 10 um Druckfedern handelt, nimmt
das Verbindungselement 5 die Ausgangsposition selbsttätig ein,
wenn die Länge
des flexiblen Elementes 14 vergrößert wird, was durch Abwickeln
des flexiblen Elementes von der Spuleinheit 13 erreicht
wird.
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Bei
den flexiblen Elementen 9, 10 kann es sich um
unterschiedliche Ausgestaltungen oder Ausformungen von flexiblen
Elementen handeln. Es versteht sich, dass das flexible Element auch
eine Mehrzahl von Teilen aufweisen kann. So besteht beispielsweise
die Möglichkeit,
ein flexibles Element dadurch auszubilden, dass dieses aus wenigstens
zwei Federn besteht, die unterschiedliche Federkennlinien aufweisen,
wodurch die Kraft, die zur Auslenkung der Leitung 1 notwendig
ist, variiert werden kann.
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6 zeigt
ein Ausführungsbeispiel
eines Milchschlauchs 15, der mit einem Melkbecher 16 verbunden
ist. Der Milchschlauch 15 ist mit Verbindungselementen 5, 6 verbunden.
Bei den Verbindungselementen 5, 6 kann es sich
beispielswei se um ringförmig
ausgebildete Verbindungselemente handeln. Zwischen den Verbindungselementen 5, 6 sind in
dem dargestellten Ausführungsbeispiel
Aktuatoren 3 vorgesehen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel
sind vier Aktuatoren zwischen jeweils zwei Verbindungselementen 5, 6 vorgesehen.
Die Aktuatoren 3 sind äquidistant
zueinander angeordnet, d. h. sie sind um 90° zueinander versetzt. Das Ausführungsbeispiel
in der 6 zeigt, dass der Milchschlauch 15 mit
mehreren Verbindungselementen 5, 6 verbunden ist,
zwischen denen die Aktuatoren angeordnet sind. Ein Verbindungselement 6 ist
mit dem Melkbecher 16 verbunden. Durch Aktivierung einzelner
Aktuatoren oder einer Gruppe von Aktuatoren kann der Milchschlauch 15 unterschiedlich
ausgelenkt werden. Hierdurch besteht die Möglichkeit, den Melkbecher zu
positionieren.
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7, 8 zeigen
ein weiteres Ausführungsbeispiel
einer Milchschlauch-Melkbecher-Anordnung.
Ein Milchschlauch 15 ist umgeben von Aktuatoren 3,
die in einer Schutzhülle 17 angeordnet sind.
Die Anzahl der Aktuatoren 3 kann unterschiedlich sein.
Dies bedeutet, dass eine unterschiedliche Anzahl von Aktuatoren
in Umfangsrichtung des Milchschlauchs vorgesehen sein kann. Es können auch
mehrere Aktuatoren hintereinander in Längsrichtung des Milchschlauchs 15 vorgesehen
sein.
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Der
Vorteil der in der 7 und 8 dargestellten
Ausführungsform
kann darin gesehen werden, dass durch die Schutzhülle 17 kein
Schmutz zwischen die Aktuatoren und den Milchschlauch gelangt, so
dass die Bewegungsmöglichkeiten
durch den Schmutz nicht behindert werden.
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9 zeigt
eine noch weitere Ausgestaltung einer Anordnung eines Milchschlauchs 15 mit
einem Melkbecher 16. Die Anzahl der Aktuatoren 3 kann
an die Bewegungserfordernisse des Melkbechers 16 angepasst
werden, so dass durch die Aktuatoren auch der Milchschlauch 15 entsprechend
ausgelenkt wird.
-
Bei
dem in den 6 bis 9 dargestellten Milchschlauch
kann es sich um einen kurzen Milchschlauch handeln, der einen Melkbecher
mit einem Milchsammelstück
verbindet. Es besteht auch die Möglichkeit,
dass der Milchschlauch ein sogenannter langer Milchschlauch ist,
so dass ein Melkbecher mit einer Milchsammelleitung unmittelbar
verbunden wird.
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Die 10 und 11 zeigen
ein Melkzeug zum Melken eines Tieres, insbesondere einer Kuh. In dem
dargestellten Ausführungsbeispiel
sind exemplarisch zwei Melkbecher 16 dargestellt, die über jeweils
einen Milchschlauch 15 mit einem Milchsammelstück 18 verbunden
sind. Das Milchsammelstück 18 ist
mit einem Pulsschlauch 19 verbunden. Nicht dargestellt
ist ein langer Milchschlauch, der das Milchsammelstück 18 mit
einer nicht dargestellten Milchsammelleitung verbindet.
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Das
Milchsammelstück 18 weist
jeweils ein Verbindungselement 5 auf. Das Verbindungselement kann
auch ein integraler Bestandteil des Milchsammelstücks 18 sein.
Mit jedem Milchschlauch 15 ist jeweils ein Verbindungselement 6 verbunden.
Das Verbindungselement 6 kann auch alternativ mit dem betreffenden
Melkbecher 16 verbunden sein. Zwischen den Verbindungselementen 5, 6 ist
jeweils ein Aktuator 3 vorgesehen. 10 zeigt
einen Zustand des Melkzeugs, in dem die Aktuatoren 3 deaktiviert
sind. Die Melkbecher 16 hängen herunter, so dass die Öffnung der
Melkbecher 16 nach unten gerichtet ist. Zum Melken eines
Tieres, insbesondere einer Kuh, ist es notwendig, dass die Öffnung des
Melkbechers 16 nach oben hin weist. Durch Aktivierung der
Aktuatoren 3 kommt es zu einer Aufrichtung des Melkschlauchs 15,
so dass die Melkbecher 16 die gewünschte Ausrichtung einnehmen.
Hierdurch wird einer Bedienperson das Ansetzen der Melkbecher an die
Zitzen eines Tieres erleichtert, da die Bedienperson nicht mehr
einzeln die Melkbecher in die gewünschte Stellung verschwenken
muss. 11 zeigt die Situation, in der
die Aktuatoren 3 aktiviert sind. Es ist nicht zwingend,
dass jeder Aktuator aktiviert wird. Die Aktivierung der Aktuatoren
kann auch nacheinander erfolgen. Das in den 10 und 11 dargestellte
Melkzeug kann auch in Verbindung mit Einrichtungen verwendet werden,
die zu automatischen Ansätzen
von Melkbechern an die Zitzen eines Tieres geeignet sind.
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Auch
der Pulsschlauch 19 und ggf. ein langer Milchschlauch können mit
entsprechenden Aktuatoren ausgebildet sein, so dass auch die Stellung
des Milchsammelstücks 18 im
Raum vorgegeben werden kann. Weist der Pulsschlauch 19 bzw.
ein langer Milchschlauch, welcher nicht dargestellt ist, entsprechende
Aktuatoren auf, so können
diese auch zum Nachmelken genutzt werden. Während eines Nachmelkvorgangs
kann auf das Melkzeug eine Zugkraft eingeleitet werden.
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Zum
automatischen Ansetzen von Melkbechern an die Zitzen eines Tieres
sind unterschiedliche Verfahren bekannt. Hierbei werden die Zitzenbecher
einzeln und nacheinander von einem Roboterarm gegriffen und nach
Auffinden der Position einer Zitze an diese angesetzt. Es sind auch
Verfahren bekannt, bei denen sämtliche
Melkbecher gleichzeitig unter das Tier positioniert werden, wobei
die Melkbecher nacheinander an die Zitzen angebracht werden. Nachteilig
bei einem solchen Verfahren ist, dass die Melkbecher im wesentlichen
vertikal bewegbar sind, was bei den unterschiedlichen Euterausformungen problematisch
ist.
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12 zeigt
eine Vorrichtung, welche ein Melkzeug 20 aufweist. Das
Melkzeug 20 umfasst ein Milchsammelstück 18, welches über Milchschläuche 15 mit
Melkbechern 16 verbunden sind. Des weiteren ist mindestens
ein Aktuator 3 einem Milchschlauch 15 zugeordnet.
Das Melkzeug 20 ist über
einen Tragarm 21 mit einer nicht dargestellten Betätigungseinheit
verbunden. Zur Erkennung der Position wenigstens einer Zitze 22 ist
eine Erkennungseinrichtung 23 vorgesehen.
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Bei
der Erkennungseinrichtung 23 kann es sich um eine optische
oder akustische Erkennungseinrichtung handeln.
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Zum
Ansetzen eines Melkbechers 16 wird ein Aktuator 3,
der dem entsprechenden Melkbecher 16 zugeordnet ist, aktiviert.
Diese Situation ist in der 12 dargestellt.
Die Erkennungseinrichtung 23 detektiert die Lage der Zitze,
und gibt diese Daten an eine nicht dargestellte Auswerteeinrichtung
weiter. Mittels der Auswerteeinrichtung wird die Antriebseinheit
so angesteuert, dass der Tragarm 21 an die entsprechende
Position gebracht wird. Es besteht auch die Möglichkeit, dass der Aktuator 3 zur
Feinpositionierung des Melkbechers entsprechend angesteuert wird.
Die Aktivierung des Aktuators 3 kann auch dann erfolgen,
wenn eine Grobpositionierung erfolgte. Nachdem ein erster Melkbecher
an eine erste Zitze angebracht wurde, werden sequentiell die weiteren Melkbecher
an die Zitzen angebracht. Hierzu können die zu den einzelnen Melkbechern
zugehörigen
Aktuatoren aktiviert werden.
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Um
die Genauigkeit der Position der Melkbecher zu erhöhen, da
diese unter Umständen
durch Druckschwankungen innerhalb eines druckbetätigbaren Aktuators 3 variieren
kann, wird vorgeschlagen, dass die Erkennungseinrichtung 23 auch
die Koordinaten der einzelnen Melkbecher 16 detektiert
und die so gewonnenen Daten bei der Positionierung berücksichtigt
werden. Es kann auch eine Transformierung der Daten in ein Weltkoordinatensystem
durchgeführt
werden.
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Innerhalb
eines Milchviehbetriebes werden an einem Tier unterschiedliche Handlungen
durchgeführt.
So besteht beispielsweise die Notwendigkeit, die Zitzen eines Tieres
vor der Durchführung
eines Melkvorgangs zu reinigen. Die 13 bis 16 zeigen
Ausführungsbeispiele
von Vorrichtungen, die zum Reinigen wenigstens einer Zitze geeignet
sind. Die Vorrichtungen weisen eine Einrichtung 24 zur
Ab gabe eines Fluids auf. Bei dem Fluid kann es sich beispielsweise
um ein Reinigungsmittel, Desinfektionsmittel und/oder Trocknungsmittel
handeln.
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Die
Einrichtung 24 ist mit einer Einheit 25 zur Lageänderung
einer Leitung ausgestattet. Diese Einheit umfasst eine nicht dargestellte
flexible Leitung, insbesondere einen Schlauch, der in der Einrichtung 24 mündet. Mit
dem Schlauch verbunden ist wenigstens ein Aktuator, der zur Auslenkung
des Schlauchs geeignet ist, so dass auch die Einrichtung 24 entsprechend
der Aktivierung des Aktuators die gewählte Stellung einnehmen kann.
Es können
auch mehrere Aktuatoren vorgesehen sein, die den Schlauch umgeben
bzw. die hintereinander geschaltet sind. Die Bewegungsmöglichkeiten
der Einrichtung 24 sind in den 13 und 14 schematisch
dargestellt. Es besteht die Möglichkeit,
auch beispielsweise die Zitzengeometrie bzw. Anordnung als tierindividuelle Größe zu speichern,
und diese an die Vorrichtung zum Reinigen der Zitzen weiter zu geben,
so dass diese entsprechend die Einrichtung 24 ansteuert.
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15 zeigt
noch ein weiteres Ausführungsbeispiel
einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids, insbesondere zur Abgabe
eines Reinigungsmittels. Die Einrichtung 24 weist fingerartige
Fortsätze 26 auf,
die mittels Aktuatoren, welche nicht dargestellt sind, bewegbar
sind. Die Bewegungsrichtungen und Bewegungsabläufe der fingerartigen Fortsätze 26 kann
durch unterschiedliche Anzahl und Anordnung von Aktuatoren frei
gewählt
werden. Die Oberfläche der
Fortsätze 26 kann
unterschiedlich ausgebildet sein. Diese können beispielsweise mit Stoff,
Gumminoppen, Bürsten
oder ähnlichem
versehen sein, so dass durch die Bewegung der Fortsätze die
Zitze gereinigt wird. Die Fortsätze
können
auch Austrittsöffnungen
aufweisen, durch die ein Fluid an eine Zitze 22 abgegeben
wird. Bei dem Fluid kann es sich auch um ein Reinigungsmittel oder
Desinfektionsmittel handeln. Es besteht auch die Möglichkeit,
beispielsweise angewärmte
Trocknungsluft gegen die Zitze und/oder das Euter zu blasen.
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16 zeigt
noch ein weiteres Ausführungsbeispiel
einer Vorrichtung umfassend eine Einrichtung zur Abgabe eines Fluids.
Die Einrichtung weist eine Leitung 1 auf, die mit nicht
dargestellten Aktuatoren ausgestattet ist, so dass die Leitung 1,
welche eine Fluidausgabeeinrichtung an ihrem freien Ende aufweist,
so positioniert werden kann, dass das Fluid zumindest in Richtung
einer Zitze 22 abgegeben wird. 16 zeigt,
dass die Leitung 1 seitlich unter das Tier eingebracht
wird. Es besteht auch die Möglichkeit,
eine Leitung 27 vorzusehen, die entsprechende Aktuatoren
aufweist, wobei in der 16 die Leitung 27 von
der rückwärtigen Seite
des Tieres aus in Richtung des Euters bewegt wird.
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Die
in den 13 bis 16 dargestellten Ausführungsbeispiele
sind nicht nur zur Reinigung mindestens einer Zitze eines Tieres,
sondern auch zur Ausgabe von einem sogenannten Dipp-Mittel nach
erfolgtem Melkvorgang eines Tieres geeignet.
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Der
Gegenstand der Erfindung ist nicht nur geeignet, wenigstens eine
Zitze eines Tieres zu reinigen, sondern auch zur Reinigung von Komponenten oder
Aggregaten innerhalb eines Milchviehbetriebes. So zeigt beispielsweise
die 17 eine Vorrichtung, mittels derer ein Melkbecher 16 gereinigt
werden kann. Die Vorrichtung weist eine Leitung 28 auf,
die mit wenigstens einem nicht dargestellten Aktuator verbunden
ist, so dass die Leitung 28 entsprechend der Aktivierung
des Aktuators bewegt wird. Die Leitung 28 weist wenigstens
eine Düse 29 auf,
durch die ein Reinigungsfluid in Richtung des Melkbechers gesprüht werden
kann. Der Melkbecher als solcher kann auch um eine Längsachse
zumindest verschwenkbar sein, so dass eine vollumfängliche
Reinigung des Melkbechers 16 ermöglicht wird.
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18 zeigt
mehrere Boxen 30, die mit wenigstens einer Reinigungseinheit 31 ausgestattet sind.
Die Reinigungseinheit umfasst wenigstens eine Leitung, die mit wenigstens
einem Aktuator verbunden ist, so dass zumindest ein Bereich der
Box 30 durch ein aus der Leitung austretendes Fluid gereinigt
werden kann. Bei dem Bereich kann es sich um den Bodenbereich der
Melkbox handeln. Es können auch
die Bauteile der Melkbox, insbesondere Tore, Gitter etc. mittels
Reinigungseinheit 31 gereinigt werden.
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Zur
flächigen
Reinigung einer Box 30 ist vorzugsweise eine Leitung 32 vorgesehen,
die sich zumindest über
einen Teil der Länge
der Box 30 erstreckt, wie dies in den 19 und 20 dargestellt
ist. Die Leitung 32 weist in Längsrichtung betrachtet hintereinander
angeordnete Düsen
auf, durch die eine Flüssigkeit
versprüht
werden kann. Die Leitung 32 ist mit wenigstens einem Aktuator
versehen, so dass die Leitung 32 beispielsweise die in der 19 dargestellte
Bewegung ausführen
kann. Bei dieser Bewegung handelt es sich um eine Schwenkbewegung
um einen Punkt 33, wobei während dieser Schwenkbewegung
der überfahrene
Bereich des Bodens der Box 30 gereinigt wird.
-
Bei
der in der 20 dargestellten Ausführungsform
der Leitung 32 erstreckt sich diese über die Gesamtlänge der
Box 30 sowie über
einen Teil der Breite der Box 30. Die Leitung 32 weist
einzelne Düsen
auf, durch die ein Reinigungsmittel versprüht werden kann. Die Leitung 32 ist
mit nicht dargestellten Aktuatoren ausgestattet. Die Aktoren sind
so steuerbar, dass diese eine wellenförmige Bewegung der Leitung 32 erzeugen.
Gestrichelt ist in der 20 eine Position der Leitung 32 dargestellt,
in der einige der Aktuatoren aktiviert worden sind.
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21 und 22 zeigen
die Möglichkeit der
Reinigung von Behältern 34.
Bei dem Behälter 34 nach 21 handelt
es sich beispielsweise um einen Trog. Oberhalb des Trogs 34 ist
eine Leitung 33 mit einer Düse 29 vorgesehen.
Durch den Aktua tor kann eine Bewegung der Leitung 33 erzeugt
werden. Vorzugsweise ist die Bewegung der Leitung 33 so
gewählt,
dass der aus der Düse 29 austretende
Fluidstrahl die gesamte Innenfläche
des Behälters 34 überstreift,
so dass eine Reinigung des Trogs erreicht wird.
-
In
dem in der 22 dargestellten Ausführungsbeispiel
ist die Leitung 33 mit einem nicht dargestellten Aktuator
in einer Seitenwand 35 des Behälters 34 angeordnet.
Bei der Seitenwand 35 handelt es sich vorzugsweise um einen
Deckel. Die Leitung 33 ist auch mit wenigstens einem Aktuator,
bei dem es sich vorzugsweise um einen pneumatisch betätigten Aktuator
handelt, versehen, so dass eine Bewegung der Leitung 33 erreicht
werden kann, durch die ein aus der Düse 29 austretender
Strahl die Seitenwände
des Behälters 34 reinigt.
-
In
der 23 ist eine Greifeinrichtung dargestellt. Die
dargestellte Greifeinrichtung umfasst zwei Greifklauen 37, 38.
Zwischen den Greifklauen 37, 38 ist ein Melkbecher 36 in
einer Draufsicht dargestellt. Die Greifklauen sind jeweils durch
eine Leitung gebildet, die wenigstens teilweise flexibel ist, wobei
die Leitung wenigstens einen vorzugsweise pneumatisch betätigbaren
Aktuator aufweist. Durch Aktivierung der Aktuatoren werden die Greifklauen 37, 38 so zur
Anlage an dem Melkbecher 36 gebracht, dass die Greifklauen
eine hinreichend große
Kraft auf den Melkbecher 36 ausüben, dass der Melkbecher mittels
der Greifeinrichtung bewegt werden kann. Statt eines Melkbechers 36 kann
die Greifeinrichtung auch andere Objekte greifen. Die Greifeinrichtung
ist nicht darauf beschränkt,
dass diese im Milchviehbetrieb verwendet wird. Es bestehen auch
zahlreiche andere Möglichkeiten
für die
Applikation einer solchen Greifeinrichtung. Ein Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung
mit einer Greifeinrichtung kann auch darin gesehen werden, dass
die Kraft, die zumindest eine Greifklaue auf das zu greifende Objekt
ausübt,
entsprechend den Erfordernissen angepasst werden. So kann eine relativ
geringe Kraft auf das Objekt ausgeübt werden, wobei diese hinreichend groß ist, um eine
Bewegung des Objektes zu ermöglichen,
ohne dass das Objekt verformt wird.
-
In
einem Milchviehbetrieb besteht auch die Anforderung, dass ein Tier
innerhalb einer Box positioniert wird. Ein solches Erfordernis kann
dann vorhanden sein, wenn ein Tier beispielsweise gemolken werden
soll. Eine Vorrichtung, mittels derer eine Positionierung eines
Tieres in einer Box ermöglicht
wird, zeigt die 24.
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In
dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist
die Box eine seitliche starre Begrenzung 39 auf. Die starre
Begrenzung 39 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel
in der Draufsicht im wesentlichen L-förmig ausgebildet.
-
Die
Box weist eine erste flexible Begrenzung 40 auf, die sich
in Längsrichtung
der Box erstreckt. Die flexible Begrenzung 40 ist durch
wenigstens eine Leitung und wenistens einen Aktuator gebildet. Durch
Aktivierung bzw. Deaktivierung des Aktuators kann die flexible Begrenzung
zur Anlage an den Körper
eines Tieres 42 gebracht werden. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel
ist eine zweite flexible Begrenzung 41 vorgesehen, die
sich im wesentlichen quer zur Längsrichtung
der Box erstreckt. Auch die zweite flexible Begrenzung 41 ist
vorzugsweise durch wenigstens eine Leitung gebildet, die wenigstens
einen flexiblen Abschnitt aufweist, wobei die flexible Begrenzung
wenigstens einen Aktuator aufweist, der mittelbar und/oder unmittelbar
mit der Leitung verbunden ist, so dass bei einer Aktivierung des wenigstens
einen Aktuators der flexible Abschnitt wenigstens in Richtung des
Tieres 42 bewegt wird, insbesondere zur Anlage an den Körper 42 des
Tieres gelangt. Es besteht die Möglichkeit,
dass mehrere in einer vertikalen Richtung übereinander angeordnete flexible
Begrenzungen 41, 42 vorgesehen sind. Die flexiblen
Begrenzungen 40, 41 haben den Vorzug, dass diese
sich an den Körper
des Tieres 42 anschmiegen und einen Druck ausüben, so
dass das Tier 42 eine vorgegebene Position innerhalb einer Box
einnehmen muss.
-
25 zeigt
ein erstes Ausführungsbeispiel einer
Treibeeinrichtung 43. Die Treibeeinrichtung 43 weist
wenigstens ein flexibles Element 44 auf, welches mit einem
nicht dargestellten Aktuator verbunden ist. Durch Aktivierung des
Aktuators wird vorzugsweise eine peitschenartige Bewegung des flexiblen
Elementes 44 erreicht. Die Bewegungsrichtung ist durch
den Pfeil in der 25 dargestellt. Die Treibeeinrichtung 43 ist
dabei so angeordnet, dass bei einer Aktivierung des Aktuators das
flexible Element 44 in Kontakt mit einem Tier 42 gebracht
werden kann. Die Treibeeinrichtung 43 kann beispielsweise
im Ausgang einer Melkeinrichtung vorgesehen sein, so dass ein Tier,
wenn dieses nicht freiwillig die Melkeinrichtung verlässt, aus
dieser durch Einwirkung des flexiblen Elementes 44 ausgetrieben
wird. Im Rahmen der Erfindung kann die Treibeeinrichtung an jedem
Ort angeordnet werden, an dem ein Treiben eines Tieres, insbesondere
eines Milchviehs, vorzugsweise einer Kuh für zweckdienlich erachtet wird.
-
Die 26 zeigt
ein zweites Ausführungsbeispiel
einer Treibeeinrichtung 43. Auch diese Treibeeinrichtung 43 weist
wenigstens ein flexibles Element 44 auf, welches mit wenigstens
einem Aktuator verbunden ist. Vorzugsweise weist das flexible Element 44 an
ihrem freien Ende einen Treibekopf 45 auf. Mittels des
Treibekopfes 45 kann eine elektrische, mechanische oder
fluidische Einwirkung auf das zu treibende Tier erreicht werden.
Durch Aktivierung des Aktuators wird das flexible Element 44 so ausgelenkt,
dass dieses den Treibekopf 45 zur Anlage an das Tier 42 bringt.
Der Bereich, in dem eine Treibeeinrichtung 43 vorgesehen
ist, kann auch mit Überwachungsmitteln
ausgestattet sein, um zu prüfen,
ob die Einwirkung der Treibeeinrichtung auf ein Tier erfolgreich
war. Ist dies nicht der Fall, so kann eine wiederholte Einwirkung
auf das Tier durchgeführt
werden. Hierzu wird die Treibeeinrichtung 43 erneut aktiviert.
Es besteht auch die Mög lichkeit,
dass das Ausmaß der
Einwirkung unterschiedlich gewählt wird.
So kann beispielsweise mit zunehmender Häufigkeit der Einwirkung auf
ein Tier, der Stärkegrad
der Einwirkung erhöht
werden.
-
Der
Gegenstand der Erfindung hat weitere zahlreiche Vorteile. Er kann
in unterschiedlichen Bereichen insbesondere innerhalb eines Milchviehbetriebes
eingesetzt werden. Unter dem Begriff Leitung können nicht nur Leitungen verstanden
werden, die zum Führen
eines Fluids geeignet sind. Es besteht auch die Möglichkeit,
das Grundprinzip der Erfindung auch auf flexible Körper auszuweiten,
ohne dass der Grundgedanke der Erfindung verlassen wird.
-
- 1
- Leitung
- 2
- flexibler
Abschnitt
- 3
- Aktuator
- 4
- Zwischenraum
- 5,
6
- Verbindungselement
- 7,
8
- Aktuator
- 9,
10
- federelastisches
Element
- 11
- elektromotorische
Einheit
- 12
- Elektromotor
- 13
- Spuleinheit
- 14
- flexibles
Element
- 15
- Milchschlauch
- 16
- Melkbecher
- 17
- Schutzhülle
- 18
- Milchsammelstück
- 19
- Pulsschlauch
- 20
- Melkzeug
- 21
- Tragarm
- 22
- Zitze
- 23
- Erkennungseinrichtung
- 24
- Einrichtung
- 25
- Einheit
- 26
- Fortsätze
- 27
- Leitung
- 28
- Leitung
- 29
- Düse
- 30
- Box
- 31
- Reinigungseinheit
- 32
- Leitung
- 33
- Wand
- 34
- Behälter
- 35
- Seitenwand
- 36
- Melkbecher
- 37,
38
- Greifklauen
- 39
- starre
Begrenzung
- 40,
41
- flexible
Begrenzung
- 42
- Tier
- 43
- Treibeeinrichtung
- 44
- flexibles
Element
- 45
- Treibekopf