DE10250322A1

DE10250322A1 - Steuereinrichtung für eine Scheibenwischvorrichtung mit arbeitspunktabhängiger Wischwinkeladaption und Verfahren zum Betreiben einer solchen Steuereinrichtung

Info

Publication number: DE10250322A1
Application number: DE10250322A
Authority: DE
Inventors: Johannes Moosmann; Hartmut Krueger
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-12-19
Filing date: 2002-10-29
Publication date: 2003-07-10
Also published as: ES2551893T3

Abstract

Es wird eine Steuereinrichtung für eine Wischereinrichtung einer Scheibenwischvorrichtung, insbesondere eines Kraftfahrzeuges, vorgeschlagen, bei der während jedes Wischzykluss eine Adaption eines Sollverlaufes des Wischwinkels des Wischarms an einen aktuell ermittelten Arbeitspunkt am Wischarm erfolgt. Dadurch kann sowohl ein Überwischen als auch ein zu geringes Auswischen des Wischfeldes der Wischereinrichtung reduziert werden, so dass Wischgenauigkeiten vor allem in Umkehrlagen der Wischarme verbessert werden können. Ferner wird ein Verfahren zur Anpassung eines Sollverlaufs des Wischwinkels einer Wischereinrichtung an aktuell vorherrschende Arbeitspunkte am Wischarm vorgeschlagen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für eine Scheibenwischvorrichtung mit arbeitspunktabhängiger Wischwinkeladaption und ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Steuereinrichtung.
Scheibenwischvorrichtungen von Kraftfahrzeugen können zur Optimierung ihrer Betriebseigenschaften elektronisch geregelt sein. Damit Wischarme der geregelten Scheibenwischvorrichtungen einen gewünschten Verlauf auf der Scheibe des Kraftfahrzeugs aufweisen, wird ein bestimmter Sollverlauf (Solltrajektorie) vorgegeben, der üblicherweise in einem Steuergerät der Scheibenwischvorrichtung gespeichert ist. Für unterschiedliche Wischgeschwindigkeiten des Wischarms werden unterschiedliche, den jeweiligen Wischgeschwindigkeiten angepaßte Sollverläufe vorgesehen. Üblicherweise ist diese Anpassung derart, dass für hohe Wischgeschwindigkeiten eine Umkehrlage des Wischarms im Vergleich zur Umkehrlage bei niedrigen Wischgeschwindigkeiten reduziert ist.
Hohe Wischgeschwindigkeiten bewirken ein reduziertes Reibungsmoment zwischen Scheibe und Wischarm, was sich in einer erhöhten Wischgeschwindigkeit des Wischarms auswirkt. Durch die vorgenannte Anpassung des Sollverlaufs soll erreicht werden, dass Überschwingungen der Wischarme über die Umkehrlagen kompensiert werden, um ein Anschlagen der Wischarme an den A- Säulen des Kraftfahrzeuges zu verhindern.
Abhängig von unterschiedlichen Betriebsbedingungen treten Abweichungen vom gewünschten Wischwinkel auf. Diese Abweichungen resultieren in einem Überwischen bzw. einem nicht ausreichenden Auswischen des gewünschten Wischfeldes. Es entsteht dadurch in den Umkehrlagen ein keilförmiger Bereich, der manchmal gewischt wird und manchmal nicht. Dieser kann insbesondere bei langen Wischarmen groß sein und optisch störend wirken. Ferner bewirken die durch das ungleichmässige Wischen bedingten unterschiedlich großen Wischfelder eine merkliche Komforteinbuße beim Wischen. Schließlich muß der keilförmige Bereich bei einer Toleranzrechnung für das Wischfeld berücksichtigt werden.
Im Stand der Technik sind Steuereinrichtungen und Verfahren zum Anpassen von Wischarmverläufen von Scheibenwischvorrichtungen bekannt, mit denen unter Einbeziehung von Informationen über eine eingetretene Stellgrößenbegrenzung die Solltrajektorie des Wischarms verändert werden kann. Eine derartige Technik offenbart beispielsweise die gattungsbildende EP- 0700342 B1, in der eine Veränderung der Solltrajektorie mit Hilfe eines herkömmlichen regelungstechnischen Verfahrens gezeigt ist.
Erläuterungen zur Zustandsschätzung mittels Zustandsbeobachter finden sich im Lehrbuch von Gerd Schulz "Regelungstechnik" (Oldenbourg Verlag München Wien, ISBN 3-486-25858-3) auf den Seiten 121ff.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuereinrichtung für eine Scheibenwischvorrichtung und ein entsprechendes Verfahren bereitzustellen, die verbessert auf sich ändernde Wischbedingungen reagieren.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 10 gelöst.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

Erfindungsgemäß ist zum Steuern einer Wischereinrichtung einer Scheibenwischvorrichtung, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, vorgesehen, dass eine Steuereinrichtung der Wischereinrichtung eine Anpassung eines Sollverlaufs des Wischwinkels vornimmt. Die Anpassung erfolgt mit Hilfe eines beobachtergestützten Verfahrens, das aktuelle am Wischarm herrschende Arbeitspunkte ermittelt. Auf diese Art und Weise kann sowohl das Überwischen als auch ein zu geringes Auswischen des Wischfeldes reduziert bzw. verhindert werden, so dass die Genauigkeiten des Wischens der Wischarme vor allem in den Umkehrlagen vorteilhafterweise erhöht sind.

Vorteilhafterweise kann sich der Sollverlauf des Wischwinkels gut an sich ändernde Wischbedingungen auf der Scheibe anpassen. Zur erfindungsgemäßen Anpassung des Sollverlaufs des Wischwinkels an den vorherrschenden Arbeitspunkt wird keinerlei zusätzliche Sensorik benötigt. Dies spart Entwicklungs- und Fertigungsaufwand und damit verbundene Kosten. Weiterhin kann durch die Anpassung des Wischwinkels an den aktuellen Arbeitspunkt des Wischarms eine Reproduzierbarkeit des Wischwinkels, vor allem in den Umkehrlagen, in vorteilhafter Weise erhöht sein.

Günstigerweise ist es vorgesehen, die erfindungsgemäße Steuereinrichtung mit dem entsprechenden Verfahren während jedes Wischzyklusses des Wischarms zu betreiben, wobei ein einzelner Wischzyklus einen vollständigen Bewegungsablauf des Wischarms zwischen zwei Sollumkehrlagen (Obere und untere Umkehrlage) auf der Scheibe definiert.

Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass in der erfindungsgemässen Steuereinrichtung dynamische Eigenschaften der Scheibenwischvorrichtung anhand eines mathematischen Streckenmodells abgelegt sind. Im Streckenmodell sind Charakteristiken eines Elektromotors, sowie Elastizitäten und Trägheitsmomente der Scheibenwischvorrichtung formuliert.

Vorzugsweise ist es möglich, das üblicherweise nicht messbare Lastmoment auf den Wischarm als Störgröße zu definieren, die über ein mathematisches Störmodell auf das Streckenmodell wirkt.

Mit Hilfe eines Zustandsbeobachters kann das aktuell auf jeden Wischarm wirkende Lastmoment mittels eines Schätzprozesses bestimmt werden. Mit Hilfe zusätzlicher Sensorik oder durch eine Filterung bereits bekannter Meßgrößen können weitere Zustandsgrössen des Streckenmodells, wie z. B. eine Wischarmbeschleunigung oder ein vom Elektromotor aufgenommener elektrischer Strom bestimmt werden.

Dadurch ist zusammen mit den vom Zustandsbeobachter ermittelten Grössen Lastmoment auf den Wischarm und Wischgeschwindigkeit (Wischwinkelgeschwindigkeit) somit der Arbeitspunkt, in dem sich der Wischarm aktuell befindet, gut bekannt. Daraus resultierend wird mit Hilfe einer Einrichtung zur Adaption eines Sollverlaufs des Wischwinkels das Lastmoment auf den Wischarm bewertet und ein Sollverlauf eines Wischwinkels bzw. Sollumkehrlagen des Wischarms an den ermittelten Arbeitspunkt angepasst.

Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass als Eingangsgröße für den Zustandsbeobachter verschiedene, meßtechnisch ermittelte und signalverarbeitungsmässig aufbereitete Signale verwendbar sind. Dazu zählen eine Eingangsspannung oder ein Eingangsstrom des Elektromotors der Wischereinrichtung und ein gemessenes Ausgangssignal der Wischereinrichtung, beispielsweise ein Drehwinkel nach dem Elektromotor oder nach einem Übersetzungsgetriebe.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:

Fig. 1 eine Scheibenwischanlage mit einer Wischereinrichtung und einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung;

Fig. 2 ein prinzipielles signalflussorientiertes Blockschaltbild mit der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung und der Wischereinrichtung; und

Fig. 3 eine Prinzipdarstellung eines erweiterten mathematischen Streckenmodells der Scheibenwischvorrichtung, bestehend aus einem mathematischen Streckenmodell und einem mathematischen Störmodell.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren detailliert beschrieben.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Scheibenwischvorrichtung eines Kraftfahrzeugs, bei der eine erfindungsgemäße Steuereinrichtung 1 eingesetzt wird. Die Steuereinrichtung 1 ist mit zwei Anordnungen, die jeweils einen Elektromotor 3 und ein Getriebe 4 umfassen, verbunden und kann beispielsweise auch als eine einzige Einheit mit dem beziehungweise den Motore aufgebaut sein. Jede dieser beiden Anordnungen dient zur Ansteuerung eines Wischarms 5. Die beiden Wischarme 5 überstreichen beim Wischen auf einer Scheibe 30 jeweils einen Wischwinkel α, der durch zwei Sollumkehrlagen O und U festgelegt ist. Dabei definiert O eine obere Sollumkehrlage und U eine untere Sollumkehrlage des Wischarms. Zwei A-Säulen 31 begrenzen die Scheibe 30 an ihren seitlichen Enden.
Das auf den Wischarm 5 während des Wischens wirkende Lastmoment setzt sich aus statischen und dynamischen Anteilen, wie z. B. Reibungs- und Windlastanteilen zusammen. Dieses Lastmoment ist in maßgeblicher Weise für die Genauigkeit des Wischens, vor allem in den Sollumkehrlagen verantwortlich. Insbesondere können abrupte Schwankungen des Lastmoments kurz vor den Sollumkehrlagen O und U die Einhaltung des Wischwinkels α, insbesondere der Sollumkehrlagen, und damit die Einhaltung einer Größe des Wischfeldes erheblich beeinträchtigen.
Bei bekannten Regelungen resultiert dieses Problem unter anderem daher, dass die Regelungen auf Schwankungen des Lastmoments nur verzögert reagieren. Eine derartige Schwankung des Lastmoments kann beispielsweise bei einem Wischen auf einer abtrocknenden Scheibe auftreten, bei der im Verlauf des Abtrocknens ein dünner Wasserfilm am Rand stehengeblieben ist. Dies führt in der Regel zu einem Überschwingen des Wischarms über die gewünschte Sollumkehrlage hinaus. Andererseits führt eine Lastzunahme, die beispielsweise aus einer Schnee- oder Eislast auf der Scheibe 30 herrührt dazu, dass der Wischarm 5 die Sollumkehrlagen nicht mehr ganz erreicht. Die Lastmomentschwankungen auf den Wischarm resultieren also letztendlich in einem unerwünschten Abweichen vom gewünschten Sollverlauf des Wischarms bzw. Wischwinkels. Die Umkehrlagen des Wischarms sind bei bekannten Regelungen also nachteilig von Betriebsbedingungen abhängig. Eine Reproduzierbarkeit des Wischwinkels bzw. Wischfeldes ist bei konventionellen Regelungen somit in ungünstiger Weise verschlechtert.
Erfindungsgemäß wird während des Wischens das auf den Wischarm 5 wirkende Lastmoment mit Hilfe eines beobachtergestützten Verfahrens ermittelt. Das ermittelte Lastmoment und Änderungen desselben werden mindestens kurz vor den Sollumkehrlagen O und U bewertet. Aufgrund der Bewertung wird die Sollumkehrlage entweder in Richtung der A-Säule 31 oder in Richtung der Scheibenmitte verschoben. Ein Betrag, um den diese Verschiebung vorgenommen wird, ist abhängig vom Arbeitspunkt, in dem sich der Wischarm 5 aktuell befindet. Der Arbeitspunkt ist durch das Lastmoment und/oder die aktuelle Lastmomentänderung und den aktuellen Wischwinkel (Ist-Wischwinkel) und/oder die aktuelle Wischgeschwindigkeit des Wischarms bestimmt.
Fig. 2 zeigt in Form eines signalflussorientierten Blockschaltbildes die erfindungsgemäße Steuereinrichtung 1, die mit einer Wischereinrichtung 10 verbunden ist und diese ansteuert. Die Steuereinrichtung 1 und die Wischereinrichtung 10 bilden zusammen die Scheibenwischvorrichtung 2. Die Wischereinrichtung 10 umfaßt einen Elektromotor 3, ein Getriebe 4 und den Wischarm 5. Der Elektromotor 3 ist über das Getriebe 4 mit dem Wischarm 5 verbunden und steuert diesen an.
Die Steuereinrichtung 1 umfaßt einen Zustandsbeobachter 11, eine erste Einrichtung 12 zur Adaption des Wischwinkels, eine zweite Einrichtung 13 zur Anpassung einer Solltrajektorie des Wischerarms und eine Reglereinrichtung 14. Dem Zustandsbeobachter 11 wird ein Stellgrößensignal u, beispielsweise ein Spannungssignal für den Elektromotor sowie ein nach dem Elektromotor gemessenes und von einer ersten Signalverarbeitungseinrichtung 40 analog-digital gewandeltes Ausgangsgrößensignal y, beispielsweise ein Drehwinkelsignal, zugeführt. Der Zustandsbeobachter 11 ermittelt aus den zugeführten Signalen aufgrund eines Schätzprozesses Werte eines geschätzten Lastmoments ≙ und einer geschätzten Wischwinkelgeschwindigkeit ≙ und liefert das geschätzte Lastmoment ≙ und die geschätzte Wischwinkelgeschwindigkeit ≙ an die erste Einrichtung 12. Der ersten Einrichtung 12 wird ferner das Ausgangssignal y des Elektromotors 3 zugeführt. Aus den Grössen, die der ersten Einrichtung 12 zugeführt werden, bestimmt die erste Einrichtung 12 den Arbeitspunkt des Wischarms 5 zu jedem Zeitpunkt des Wischens.
Die erste Einrichtung 12 bewertet das vom Zustandsbeobachter 11 zugeführte Lastmoment und variiert aufgrund dieser Bewertung die Sollumkehrlagen des Wischarms, die bei konstantem Lastmoment auf den Wischarm normalerweise fix sind. Bei auftretenden Schwankungen des Lastmomentes kurz vor den Sollumkehrlagen wird die Sollumkehrlage kompensatorisch entweder in Richtung A-Säule 31 oder in Richtung Scheibenmitte verschoben. Eine entsprechende Abhängigkeit von Arbeitspunkt und Verschiebung der Sollumkehrlage (Veränderung eines Sollverlaufs des Wischwinkels) ist in der ersten Einrichtung 12 in tabellarischer Form abgelegt.
Die erste Einrichtung 12 ist mit der zweiten Einrichtung 13 verbunden. In der zweiten Einrichtung 13 ist ein Sollverlauf des Wischwinkels über der Zeit abgelegt. In der zweiten Einrichtung 13 wird der Sollverlauf des Wischwinkels von der ersten Einrichtung 12 angepasst.
Die zweite Einrichtung 13 ist mit der Reglereinrichtung 14 verbunden und liefert an die Reglereinrichtung 14 eine Führungsgrösse für den Wischwinkel. Die Reglereinrichtung 14 liefert als Ausgangsgröße ein angepasstes bzw. optimiertes Stellgrößensignal u über eine zweite Signalverarbeitungseinrichtung 41 und eine Ansteuerelektronik 42 an den Elektromotor 3.
Als Eingangssignale für den Zustandsbeobachter 11 können ausser der elektrischen Steuerspannung für den Elektromotor und dem gemessenen Drehwinkel in Abhängigkeit von vorhandener Sensorik auch andere Signale, wie z. B. ein Drehzahl- oder ein Stromsignal verwendet werden. Anstelle des nach dem Elektromotor 3 ermittelten Drehwinkelsignals kann auch ein nach dem Getriebe 4 ermitteltes Drehwinkelsignal herangezogen werden. In Fig. 3 ist schematisch ein mathematisches Streckenmodell der Scheibenwischvorrichtung 2, das in der Steuereinrichtung 1 abgelegt ist, dargestellt. In dem Streckenmodell 6 sind wesentliche dynamische Eigenschaften der Scheibenwischvorrichtung 2 formuliert. Dies bedeutet, dass Charakteristiken des Elektromotors 3, Elastizitäten des Getriebes 4 und des Wischarms 5 sowie deren Trägheitsmomente berücksichtigt werden können.
Das üblicherweise nicht messbare, auf den Wischarm 5 wirkende Lastmoment wird als eine Störgröße z eines Störmodells 7eingeführt, wobei die Störgröße z über eine Ausgangsmatrix 8 auf das Streckenmodell 6 wirkt. Eine Kombination aus dem Streckenmodell 6, dem Störmodell 7 und der Ausgangsmatrix 8 ergibt ein erweitertes Streckenmodell 20. Eine Ausgangsmatrix 9 des erweiterten Streckenmodells liefert die Meßgröße y.
Das mathematische Streckenmodell der Wischereinrichtung 10 kann vorzugsweise durch folgende mathematische Beziehungen beschrieben werden: Zustandsdifferentialgleichung

Gleichung für die Meßgröße y = C _M x _M
Das Störmodell kann folgendermaßen dargestellt werden:
Die einzelnen Parameter des Strecken- und des Störmodells haben dabei folgende Bedeutung:

x _M Zustandsgröße des Streckenmodells
x ₀ Anfangswert der Zustandsgröße des Streckenmodells
x _S Zustandsgröße des Störmodells
x _S0 Anfangswert der Zustandsgröße des Störmodells
u Stellgröße
A _M Dynamikmatrix des Streckenmodells
B _M Eingangsmatrix des Streckenmodells
C _M Ausgangsmatrix des Streckenmodells
A _S Dynamikmatrix des Störmodells
E Matrix, über die die Störgröße z auf das Streckenmodell wirkt
y Ausgangsgröße
z Störgröße
Die Kombination aus Streckenmodell und Störmodell ergibt das erweiterte Streckenmodell 20, das folgendermaßen beschrieben werden kann:
Mit Hilfe des Zustandsbeobachters 11 (z. B. Luenbergerbeobachter oder Kalmanfilter), der vorzugsweise folgendermaßen dargestellt werden kann:

können Zustandsgrößen des erweiterten Streckenmodells 20 geschätzt werden. Dabei ist L eine im Entwurfsprozess des Zustandsbeobachters zu definierende Größe. Bei geeigneter Formulierung der Beobachtermatrizen C _B und D _B steht neben der gemessenen Ausgangsgrösse (z. B. Drehwinkel) unter anderem das Lastmoment, das auf den Wischarm 5 wirkt, als Ausgangsgröße ≙_B des Zustandsbeobachters 11 zur Verfügung.
Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung kann sowohl zur Steuerung eines einzelnen Wischarms 5 als auch zur Steuerung von mehreren Wischarmen der Scheibenwischvorrichtung eingesetzt werden.
Ferner ist es möglich, die erfindungsgemäße Steuereinrichtung auch für mehrere Scheibenwischvorrichtungen einzusetzen.
Weiterhin ist es möglich, die erfindungsgemäße Steuereinrichtung mit dem entsprechenden Verfahren während beliebig bestimmbarer Wischzyklen während des Wischens des Wischarms einzusetzen.

Claims

1. Steuereinrichtung für eine Wischereinrichtung (10) einer Scheibenwischvorrichtung (2), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei die Steuereinrichtung (1) zum Steuern einer zyklischen Pendelbarkeit zumindest eines Wischarms (5) der Wischereinrichtung (10) innerhalb eines von zwei Umkehrlagen (O, U) bestimmten Wischwinkels (α) ausgebildet ist, gekennzeichnet dadurch, dass die Steuereinrichtung (1) mittels eines beobachtergestütztes Verfahrens eine Anpassung eines Sollverlaufs des Wischwinkels (α) vornimmt.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dynamische Eigenschaften der Scheibenwischvorrichtung (2) in der Steuereinrichtung (1) durch ein Streckenmodell (6) formuliert sind.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Streckenmodell (6) eine Charakteristik eines Motors (3) der Wischereinrichtung (10) und Elastizitäten und Trägheitsmomente der Wischereinrichtung (10) formuliert sind und ein Lastmoment als eine Störgröße definiert ist.

4. Steuereinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Streckenmodell (6) durch folgende Beziehung darstellbar ist:

wobei A _M eine Dynamikmatrix des Streckenmodells (6), B _M eine Eingangsmatrix des Streckenmodells (6) und E eine Matrix, über die die Störgröße auf das Streckenmodell (6) wirkt, definiert.

5. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinrichtung (1) ein Störmodell (7) formuliert ist, welches auf das Streckenmodell (6) wirkt.

6. Steuereinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Störmodell (7) durch folgende Beziehung beschreibbar ist:

wobei A _S eine Dynamikmatrix des Störmodells (7), C _S eine Ausgangsmatrix des Störmodells (7) und z die Störgröße darstellt.

7. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Zustandsbeobachter (11) aufweist, der durch folgende mathematische Beziehung beschreibbar ist:

wobei L eine in einem Entwurfsprozess zu definierende Größe und u eine Eingangsgröße des Zustandsbeobachters (11) ist.

8. Steuereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Eingangsgrößen für den Zustandsbeobachter (11) eine Steuerspannung oder ein Eingangsstrom und/oder ein Drehwinkel der Wischereinrichtung (10) verwendet wird.

9. Scheibenwischvorrichtung, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, mit einer Wischereinrichtung (10) und einer Steuereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8.

10. Verfahren zum Regeln einer Wischereinrichtung (10) einer Scheibenwischvorrichtung (2), insbesondere eines Kraftfahrzeuges, wobei ein Wischarm (5) der Wischereinrichtung (10) innerhalb eines von zwei Umkehrlagen (O, U) bestimmten Wischwinkels (α) pendelt, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe eines beobachtergestützten Verfahrens ein Sollverlauf des Wischwinkels (α) angepasst wird.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Streckenmodell (6) verwendet wird, das dynamische Eigenschaften, Elastizitäten und Trägheitsmomente der Wischereinrichtung (10) berücksichtigt.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass im Streckenmodell (6) ein Störmodell (7) verwendet wird, das ein auf den Wischarm (5) wirkendes Lastmoment als eine Störgröße verwendet.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Lastmoment aus einem Ansteuersignal (u) für die Wischereinrichtung (10) und einem Ausgangssignal (y) der Wischereinrichtung (10) ermittelt wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Ansteuersignal (u) ein Spannungs- oder Stromsignal und das Ausgangssignal (y) ein Drehwinkelsignal ist.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Streckenmodell (6) durch folgende Beziehung beschrieben werden kann:

wobei A _M eine Dynamikmatrix des Streckenmodells (6), B _M eine Eingangsmatrix des Streckenmodells (6) und E eine Matrix, über die die Störgröße auf das Streckenmodell (6) wirkt, definiert.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Störmodell (7) durch folgendes Gleichungssystem beschrieben werden kann:

wobei A _S eine Dynamikmatrix des Störmodells (7), C _S eine Ausgangsmatrix des Störmodells (7) und z die Störgröße definiert.

17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zustandsbeobachter (11) durch folgendes Gleichungssystem beschrieben werden kann:

wobei L eine in einem Entwurfsprozess zu definierende Größe und u eine Eingangsgröße des Zustandsbeobachters (11) ist.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass als Zustandsgrösse des Streckenmodells (6) eine Drehzahl, und/oder eine Wischarmbeschleunigung und/oder ein Eingangsstrom des Elektromotors verwendet werden können.