DE10230200A1

DE10230200A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von auf einer Oberfläche eines transparenten Elements sich befindenden Objekten

Info

Publication number: DE10230200A1
Application number: DE10230200A
Authority: DE
Inventors: Matthias Franz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2002-07-05
Filing date: 2002-07-05
Publication date: 2004-01-22
Also published as: ITMI20031330A1; ITMI20031330A0; FR2841986B1; FR2841986A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Detektion von auf einer Oberfläche (9a) eines transparenten Elements (9) sich befindenden Objekten mit einem auf die Oberfläche (9a) zumindest annähernd fokussierten Detektor (6) mit mehreren Detektorfeldern zur Erfassung eines vorgegebenen Ausschnitts auf der Oberfläche (9a) vorgeschlagen, wobei eine Kontrastverteilung eines Bildes von zumindest einem Teil des Ausschnitts für eine Bewertung hinsichtlich auf der Oberfläche (9a) sich befindender Objekte herangezogen wird. Des Weiteren wird eine Vorrichtung zur Detektion von auf einer Oberfläche (9a) eines transparenten Elements (9) sich befindenden Objekten vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst einen Detektor (6) zur Erfassung eines vorgegebenen Ausschnitts auf der Oberfläche (9a) sowie eine Elektronikeinheit (7) zur Auswertung von Signalen des Detektors (6). Die Elektronikeinheit (7) ist dazu ausgelegt, auf der Grundlage der Kontrastverteilung eines Bildes von zumindest einem Teil des Ausschnitts die entsprechende Oberfläche im Hinblick auf darauf sich befindende Objekte bewerten zu können.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion von auf einer Oberfläche eines transparenten Elements sich befindenden Objekten nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 5.
Stand der Technik
Die Detektion von auf der Oberfläche eines transparenten Elements sich befindenden Objekten wird beispielsweise durch bekannte Regensensoren realisiert, mit welchen das Vorhandensein von Sichtbehinderungen auf einer Windschutzscheibe überwacht wird, um damit die Wischanlage eines Fahrzeugs zu steuern.
Die meisten heute zur Anwendung kommenden Regensensoren funktionieren nach dem Reflexionsprinzip. Ein derartiger Sensor ist z.B. in der deutschen Offenlegungsschrift DE 199 43 887 A1 offenbart. Bei diesem Sensor wird der physikalische Effekt ausgenutzt, dass Lichtstrahlen, die von innen her auf die Windschutzscheibe fallen, an der Außenfläche einer sauberen Windschutzscheibe eine Totalreflexion erfahren. Die Intensität der reflektierten Strahlen wird mit einem Photodetektor gemessen. Befinden sich störende Objekte, wie z.B. Regentropfen oder Staub auf der Windschutzscheibe, werden einige Lichtstrahlen ausgekoppelt oder gestreut. Die am Photodetektor ankommende Lichtmenge wird in diesem Fall reduziert, was für eine entsprechende Ansteuerung einer Wischanlage genutzt werden kann.
Ein nach dem Reflexionsprinzip arbeitender Regensensor kann allerdings zwischen verschiedenen Arten von Sichtbehinderungen nicht unterscheiden. Der Regensensor reagiert beispielsweise sowohl auf Staub als auch auf Regentropfen in gleicher Weise. Dies führt unter Umständen zu einem unerwünschten Verhalten einer Wischanlage. Beispielsweise wird die Wischanlage bei einer trockenen Verschmutzung ohne Zugabe von Wischwasser in Gang gesetzt, wodurch Wischerblätter quietschen oder, wenn es sich um einen Sandfilm handelt, gar ein Verkratzen der Windschutzscheibe auftritt.
Eine Möglichkeit, dieses Problem zu lösen, wurde in der deutschen Offenlegungsschrift DE 197 49 331 A1 beschrieben. Bei dieser Ausführungsform wird statt einfacher Fotodetektoren ein optisches Sensorarray eingesetzt, das auf die Außenseite der Windschutzscheibe fokussiert ist. Mit dem Sensorarray aufgenommene Bilder werden fouriertransformiert. Die daraus gewonnenen räumlichen Spektren werden mit Referenzspektren bestimmter Verschmutzungsarten verglichen. Dadurch kann eine Aussage über verschiedene Arten von Verschmutzungen getroffen werden.
Aufgabe und Vorteile der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine alternative Möglichkeit bereitzustellen, um insbesondere eine Bewertung im Hinblick auf bestimmte Verschmutzungsarten einer Windschutzscheibe vornehmen zu können.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und 5 gelöst. In den abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung beschrieben.
Die Erfindung geht zunächst von einem Verfahren zur Detektion von auf einer Oberfläche eines transparenten Elements, z.B. einer Windschutzscheibe sich befindenden Objekten aus. Hierzu wird ein auf die Oberfläche zumindest annähernd fokussierter Detektor mit mehreren Detektorfeldern, insbesondere ein videosensorarray eingesetzt, mit welchem sich ein vorgegebener Ausschnitt auf der Oberfläche erfassen lässt. Der Kern der Erfindung liegt nun darin, dass die Kontrastverteilung eines Bildes von zumindest einem Teil des Ausschnitts für eine Bewertung hinsichtlich auf der Oberfläche sich befindende Objekte herangezogen wird. Dieser Vorgehensweise liegt die Erkenntnis zugrunde, dass das vom Detektor auf der Oberfläche erfasste Bild in einem vergleichsweise kleinen Bildbereich starke Kontraste zeigt, wenn sich auf der Oberfläche Objekte, z.B. Wassertropfen oder Staubpartikel befinden, die vom auf die Oberfläche fokussierten Detektor entsprechend scharf abgebildet werden. Sind dagegen keine Objekte auf der zu detektierenden Oberfläche, kann der Detektor lediglich ein unscharfes verschwommenes Bild der Umgebung, auf die er nicht fokussiert ist, wiedergeben. Dieses verschwommene Bild ist insbesondere bei einer vergleichsweise kleinräumigen Betrachtung kontrastarm. Die Art der Kontrastverteilung ist in vielen Fällen spezifisch für die Art der Verschmutzung. Beispielsweise kann eine Lernmaschine darauf trainiert werden, Bilder mit scharf abgebildeten Objekten, die bei kleinräumiger Betrachtung starke Kontraste zeigen, von solchen mit unscharfen Objekten zu unterscheiden und zusätzlich eine Differenzierung von scharf abgebildeten Objekten zur Klassifikation der Verschmutzung vorzunehmen.
Bei einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird auf der Grundlage der Kontrastverteilung eines Bildes von zumindest einem Teil des Ausschnitts der detektierten Oberfläche eine Funktion oder ein Wert bestimmt, die bzw, der in einem Vergleich als Maß für eine Bewertung hinsichtlich auf der Oberfläche sich befindender Objekte dient. Zur Bestimmung eines Kontrastmaßes sind verschiedene Verfahren aus der digitalen Bildverarbeitung möglich. Letzten Endes kommt es darauf an, eine Funktion oder einen Wert für den Kontrast eines Bildes zu erzeugen, die bzw. der sich mit einer bekannten Funktion oder einem bekannten Wert vergleichen lässt, um hieraus eine Entscheidungsgrundlage dahingehend zu erhalten, ob z.B. die Windschutzscheibe verschmutzt ist und gegebenenfalls welche Art von Verschmutzung vorliegt.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird ein vom Detektor aufgenommenes Bild in mehrere Bilder mit abnehmender Auflösung zerlegt. Diesen Vorgang nennt man auch Multiskalenanalyse. Dann wird für die einzelnen Bilder ein Kontrastmaß ermittelt. Aus dem Zusammenhang von Kontrastmaß über Auflösung lässt eine Aussage über sich auf der Oberfläche befindende Objekte treffen. Die Zerlegung des aufgenommenen Bildes erfolgt vorzugsweise über wiederholte Anwendung von Glättungsoperationen mit geeigneten Filtern. In jeder Auflösungsstufe wird ein Kontrastmaß, beispielweise die Standardabweichung der Intensitätswerte der Bildpunkte ermittelt. Ist die Oberfläche, z.B. die Außenseite einer Windschutzscheibe frei von Objekten, werden nur unscharfe Objekte aus größeren Entfernungen abgebildet. Die Funktion Kontrastmaß über Auflösung zeigt daher höhere Kontraste gegebenenfalls nur bei niedrigen Auflösungen. Befinden sich dagegen Objekte auf der Schreibe, werden auch feine Details abgebildet, wodurch die Funktion Kontrastmaß über Auflösung bereits bei vergleichsweise höheren Auflösungen große Kontrastwerte zeigt.
Eine Beurteilung dahingehend, ob ein scharfes oder unscharfes Bild vorliegt, kann auch dadurch erfolgen, dass ermittelt wird, wie die Bildpunkte des Bildes in einem vorgegebenen Abstand hinsichtlich der Intensitätswerte und/oder der Farbe voneinander abhängen. Bei z.B. einem unscharfen Bild sind Intensitätsunterschiede insbesondere zwischen benachbarten Bildpunkten vergleichsweise gering. Die benachbarten Bildpunkte hängen somit stark voneinander ab. Bei einem ^scharfen Bild treten z. B. durch scharf abgebildete Kanten starke Intensitätsunterschiede zwischen benachbarten Bildpunkten auf. Dieser Umstand lässt sich wiederum für die Bewertung von Objekten auf der zu detektierenden Oberfläche ausnutzen. Um die Abhängigkeit von Bildpunkten untereinander zu ermitteln, kann über die Ausdehnung eines Bildes eine Autokorrelationsfunktion bestimmt werden. Eine Autokorrelationsfunktion für eine freie Oberfläche hat dabei einen ganz spezifischen Verlauf, durch den eine Unterscheidung zu einer Autokorrelationsfunktion für eine Oberfläche mit Verschmutzungen ermöglicht wird. Außerdem lassen sich Autokorrelationsfunktionen zu ganz bestimmten Verschmutzungsarten auf der Oberfläche zuordnen.
Bei einer Vorrichtung zur Detektion von auf der Oberfläche eines transparenten Elements, z.B. einer Windschutzscheibe, sich befindenden störenden Objekten mit einem auf die Oberfläche zumindest annähernd fokussierten Detektor mit mehreren Detektorfeldern zur Erfassung eines vorgegebenen Ausschnitts auf der Oberfläche sowie einer Elektronikeinheit zur Auswertung von Signalen des Detektors liegt der Kerngedanke darin, dass die Elektronikeinheit dazu ausgelegt ist, auf der Grundlage der Kontrastverteilung eines Bildes von zumindest einem Teil des Ausschnitts der Oberfläche die entsprechende Oberfläche im Hinblick auf darauf sich befindende Objekte bewerten zu können. Die hieraus gewonnenen Informationen können dann z. B. für die Steuerung einer Wischlage genutzt werden. Wie bereits im Hinblick auf das Verfahren erläutert, wird der Detektor nur scharfe kontrastreiche Bilder aufnehmen können, sofern Objekte auf der Oberfläche vorhanden sind. Andernfalls ist das vom Detektor aufgezeichnete Bild verschwommen und damit kontrastarm. Um zwischen scharfen und unscharfen Bildern unterscheiden zu können, kann die Elektronikeinheit einen automatischen Klassifikator, z.B. ein neuronales Netz oder einen Polynomklassifikator umfassen. Eine solche Einrichtung kann darauf trainiert werden, nicht nur zwischen scharfen und unscharfen Bildern, sondern auch verschiedene scharfe Bilder, d.h. verschiedene Verschmutzungsarten zu unterscheiden.
sei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann mit Hilfe der Elektronikeinheit für eine Bewertung hinsichtlich auf der Oberfläche sich befindender Objekte ein Vergleich mit vorgegebenen Informationen durchgeführt werden. Beispielsweise wird für ein erfasstes Bild ein Kontrastmaß ermittelt, das mit vorgegebenen Kontrastmaßen bekannter Bilder verglichen wird, für welche die Art der Verschmutzung bzw. ob überhaupt eine Verschmutzung vorliegt, bekannt ist. In diesem Zusammenhang ist es im Weiteren bevorzugt, wenn die Elektronikeinheit zur Zerlegung eines vom Detektor aufgenommenen Bildes in mehrere Bilder mit abnehmender Auflösung und zur Ermittlung eines Kontrastmaßes für das jeweilige Bild ausgelegt ist. Die sich hieraus ergebenden Kontrastverteilungen kann die Elektronikeinheit mit bekannten Kontrastverteilungen vergleichen, um daraus Informationen über eine Verschmutzung und deren Art erhalten zu können.
Entsprechendes gilt auch für den Fall, wenn die Elektronikeinheit in der Lage ist, zu ermitteln, wie Bildpunkte eines Bildes in einem vorgegebenen Abstand in der Ebene des Bildes hinsichtlich des Kontrasts voneinander abhängen, z.B, durch Erstellung einer Autokorrelationsfunktion. D.h. vorzugsweise wird aus einem aufgenommenen Bild eine Autokorrelationsfunktion errechnet und mit Autokorrelationsfunktionen bei bekannten Bedeckungen der Oberfläche mit Objekten, z.B. unterschiedlichen Verschmutzungen einer Windschutzscheibe, verglichen, um daraus die derzeit auf der Oberfläche sich befindenden Objekte klassifizieren zu können. Das daraus erhaltene Ergebnis kann dann genutzt werden, gezielt eine Wischanlage zu steuern.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Detektor ein Videosensor, insbesondere ein Videosensorarray, auf das sich eine vorgegebene zu detektierende Fläche abbilden lässt. In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn zwischen der zu detektierenden Oberfläche und dem Videosensor eine Linseneinheit vorgesehen ist. Damit kann die zu detektierende Fläche scharf auf das Sensorarray abgebildet werden.
Bei entsprechender Auflösung des Videosensorarrays lassen sich durch diesen Aufbau sehr differenzierte Aussagen über die Oberfläche und Objekte darauf treffen.
Um die erfindungsgemäße Vorrichtung an unterschiedliche Lichtverhältnisse anpassen zu können, wird darüber hinaus vorgeschlagen, dass ein Modul zur Belichtungssteuerung des Detektors vorhanden ist.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich durch den Einsatz von Mitteln zur Verstellung der Fokussierungsebene des Sensors auch zur Umgebungserfassung einsetzen.
Mehrere Ausführungsbeispiele zur Veranschaulichung der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und unter Angabe weiterer Vorteile und Einzelheiten näher erläutert. Es
zeigen
1a und b den Kontrast eines von einem Detektor auf einer Scheibe erfassten Bildes, aufgetragen über die Auflösung des Bildes bei freier Sicht (1a) und für den Fall, dass sich Störobjekte auf der Scheibe befinden (1b),
2a und b entsprechende Funktionsverläufe, mit welchen eine Unterscheidung von Störobjekten illustriert werden soll und
3 einen stark schematisierten Aufbau eines videobasierten Regensensors.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In den 1a bis 2b ist jeweils ein Kontrastmaß K als Funktion der Auflösung A dargestellt.
Unter Kontrast bzw. Kontrastmaß wird im Sinne der Erfindung ganz allgemein eine von der Differenz zwischen Hell- und Dunkelwerten (Intensitätswerte) der einzelnen Bildpunkte des erfassten Motivs abhängigen Größe gegebenenfalls in gewichteter Form verstanden.
Die in 1a dargestellte Funktion 1 für den Kontrast K ergibt sich aus einem Bild einer Oberfläche einer Scheibe, das von einem auf die Oberfläche fokussierten Videosensor erfasst wurde. Durch eine Elektronikeinheit wird das Videobild des Videosensors durch die wiederholte Anwendung einer Glättungsoperation in mehrere Bilder mit abnehmender Auflösung zerlegt. In jeder Auflösungsstufe wird ein globales Kontrastmaß berechnet, beispielsweise die Standardabweichung der Intensitätswerte der Bildpunkte. Das entsprechende Kontrastmaß, aufgetragen über die Auflösung ergibt die Funktion 1 für eine Scheibe, die frei von Objekten ist. Denn in diesem Fall werden vom Videosensor nur unscharfe Objekte aus größerer Entfernung erfasst. Die unscharfen, verschwommenen Bilder zeigen erst bei vergleichsweise geringen Auflösungen einen Anstieg des Kontrasts.
Sind hingegen Störobjekte auf der durch den Videosensor erfassten Scheibenoberfläche wird die durch den Hintergrund verursachte Funktion 1 durch eine Funktion 2 überlagert, die von den Störobjekten auf der Scheibenoberfläche herrührt. Diese Funktion 2 zeigt typischerweise bereits bei vergleichsweise höheren Auflösungswerten ein Anstieg des Kontrasts, da der Videosensor die Störobjekte auf der Scheibenoberfläche als scharfes Bild mit entsprechend kleinräumigen Intensitätssprüngen erfasst. Diese kleinräumigen Intensitätssprünge führen schon bei hohen Auflösungen des Bildes zu einem entsprechend hohen Kontrast.
In den 2a und 2b ist die Funktion 1, die für den Hintergrund repräsentativ ist, durch sich von der Funktion 2 unterscheidende Funktionen 3 bzw. 4 überlagert.
Bei der Auswertung eines Verlaufs des Kontrasts über der Auflösung kann man sich die Erkenntnis zunutze machen, dass verschiedene Störobjekte charakteristische Verläufe des Kontrasts über die Auflösung zeigen.
In 2a beispielsweise repräsentiert die Funktion 3 einen Sandfilm, der bei entsprechender Körnung im Extremfall zu einer isolierten Spitze im Kontrastspektrum führt. Hingegen zeigt die Funktion 4 in 2b einen breiter verteilten Kontrastverlauf, der für Regentropfen charakteristisch ist.
Nach einer entsprechenden Analyse und Auswertung der vom Videosensor erfassten Bilder kann somit nicht nur eine Aussage darüber getroffen werden, dass sich Störobjekte auf der Scheibenoberfläche befinden, sondern für den Fall, dass diese detektiert werden, sogleich eine Klassifizierung vorgenommen werden. In Abhängigkeit davon kann dann z.B. eine Scheibenwischanlage zum Einsatz kommen. Werden Regentropfen detektiert, reicht eine Betätigung der Wischblätter. Ist hingegen ein Sandfilm erfasst, sollte bei Einsatz der Wischblätter die Spritzwasserlage mit betätigt werden, um Quietschgeräusche bis hin zu einem Zerkratzen der Scheibe zu vermeiden.
In 3 ist eine schematisierte Darstellung eines videobasierten Regensensors 5 abgebildet. Der Regensensor 5 besteht aus einem optischen Sensorarray 6, an das eine Datenverarbeitungseinheit 7 angeschlossen ist. Über eine Linseneinheit 8 wird die Außenseite 9a einer hier schematisch dargestellten Windschutzscheibe 9 auf das Sensorarray 6 abgebildet. Der Regensensor 5 ist vorzugsweise hinter der Scheibe 9 angebracht und auf die Außenseite 9a der Windschutzscheibe 9 fokussiert. Zur Auswertung umfasst eine die Datenverarbeitungseinheit 7 ein Modul 10 zur Belichtungssteuerung des Sensorarrays 6, eine Messeinheit 11 für die Kontrastmessung und ein Entscheidungsmodul 12. Das Entscheidungsmodul 12 ist derart ausgelegt, dass es eine Bewertung über das vorliegen und gegebenenfalls über die Art einer Sichtbehinderung vornehmen kann.
Diese Information kann dann entsprechend des Pfeils 13 einer Aktorik (nicht dargestellt) zugeführt werden.
Vorzugsweise ist zwischen der Linseneinheit 8 und dem Sensorarray 6 eine Blende (nicht dargestellt) angebracht, um die Tiefenschärfe der Optik zu verringern. Damit lässt sich eine bessere Trennung von Hinter- und Vordergrundkontrasten erreichen.
Aus Videobildern, die unmittelbar nach einem Wischvorgang aufgenommen wurden, können direkt Referenzverteilungen z.B. für den Kontrast über die Auflösung gewonnen werden, auf dessen Grundlage über die Einleitung des nächsten Wischvorgangs entschieden wird. Damit ist eine situationsspezifische Adaption des Wischverhaltens möglich.
In Situationen, in denen die Umgebungshelligkeit zur Beleuchtung des Objekts auf der Scheibe 9 nicht ausreicht (z.B. nachts), kann das Einschalten einer (z.B. IR-basierten) Scheibenbeleuchtung sinnvoll sein. Die hervorgerufenen Lichtreflexe erlauben dann wieder z.B. eine Objekterfassung anhand der Kontrastverteilung über der Auflösung.
Entsprechende Ergebnisse lassen sich erzielen, wenn Helligkeitsunterschiede zwischen den Bildpunkten durch eine Autokorrelationsfunktion ausgewertet werden.
Auch die oben beschriebene Lösung mit Hilfe einer Lernmaschine, die erkennt, ob ein scharfes oder unscharfes Bild vorliegt und die darüber hinaus eine Differenzierung zwischen verschiedenen Verschmutzungsarten durchführen kann, ist für bestimmte Anwendungsfälle vorteilhaft.

Claims

Verfahren zur Detektion von auf einer Oberfläche (9a) eines transparenten Elements (9) sich befindenden Objekten mit einem auf die Oberfläche (9a) zumindest annähernd fokussierten Detektor (6) mit mehreren Detektorfeldern zur Erfassung eines vorgegebenen Ausschnitts auf der Oberfläche (9a), dadurch gekennzeichnet, dass eine Kontrastverteilung eines Bildes von zumindest einem Teil des Ausschnitts für eine Bewertung hinsichtlich auf der Oberfläche (9a) sich befindender Objekte herangezogen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Grundlage der Kontrastverteilung eines Bildes von zumindest einem Teil des Ausschnitts der Oberfläche (9a) eine Funktion oder ein Wert bestimmt wird, die bzw. der als Maß für eine Bewertung hinsichtlich auf der Oberfläche (9a) sich befindender Objekte dient.
verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bild in mehrere Bilder mit abnehmender Auflösung zerlegt und für die einzelnen Bilder ein Kontrastmaß ermittelt wird, und dass aus dem Zusammenhang Kontrastmaß über Auflösung eine Aussage über sich auf der Oberfläche (9a} befindende Objekte getroffen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ermittelt wird, wie Bildpunkte des Bildes in einem vorgegebenen Abstand in der Ebene des Bildes hinsichtlich der Intensität und/oder der Farbe voneinander abhängen.
Vorrichtung zur Detektion von auf einer Oberfläche (9a} eines transparenten Elements (9) sich befindenden Objekten mit einem auf die Oberfläche (9a) zumindest annähernd fokussierten Detektor (6) mit mehreren Detektorfeldern zur Erfassung eines vorgegebenen Ausschnitts auf der Oberfläche (9a) sowie einer Elektronikeinheit (7) zur Auswertung von Signalen des Detektors (6), dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit (7) dazu ausgelegt ist, auf der Grundlage der Kontrastverteilung eines Bildes von zumindest einem Teil des Ausschnitts die entsprechende Oberfläche im Hinblick auf darauf sich befindende Objekte bewerten zu können.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit (7) derart ausgebildet ist, dass sie für eine Bewertung hinsichtlich der auf der Oberfläche (9a) sich befindender Objekte ein Vergleich mit vorgegebenen Informationen durchführt.
Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit (7) zur Zerlegung eines vom Detektor (6) aufgenommenen Bildes in mehrere Bilder mit abnehmender Auflösung und zur Ermittlung eines Kontrastmaßes für das jeweilige Bild ausgelegt ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit in der Lage ist, zu ermitteln, wie Bildpunkte eines Bildes in einem ^vorgegebenen Abstand in der Ebene des Bildes hinsichtlich des Kontrasts voneinander abhängen, insbesondere eine Autokorrelationsfunktion zu erstellen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor einen Videosensor, insbesondere ein Videosensorarray (6) umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Detektor (6) und zu detektierender Oberfläche (9a) eine Linseneinheit (8) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Modul (10) zur Belichtungssteuerung des Detektors (6) vorhanden ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zur Verstellung der Fokussierungsebene vorgesehen sind.