DE10220782A1

DE10220782A1 - Motor vehicle emergency system for detecting when the driver is unfit to drive, triggers an emergency response that is matched to surrounding traffic conditions by use of the instrumentation of the driver assistance system

Info

Publication number: DE10220782A1
Application number: DE10220782A
Authority: DE
Inventors: Dieter Siebert; Hermann Winner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2002-05-10
Filing date: 2002-05-10
Publication date: 2003-11-20
Anticipated expiration: 2022-05-11
Also published as: DE10220782B4

Abstract

Emergency system for motor vehicles, has a driver monitoring system for detection of whether a driver is fit to drive and a control unit that triggers an emergency maneuver if the driver is recognized as unfit to drive. The control unit is combined with the driver assistance system that includes instrumentation for detection of the vehicle surroundings. Preferably an alerting telephone call is made, including details of the vehicle position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Notfallsystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Fahrerüberwachungssystem zur Erkennung einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers und einer Steuereinrichtung zur einleitung eines Notfallmanövers bei erkannter Fahruntüchtigkeit. The invention relates to an emergency system for motor vehicles, with a Driver monitoring system for detecting a driver's inability to drive and a control device for initiating an emergency maneuver when it is detected Unfit to drive.

State of the art

Zur Erhöhung der Verkehrssicherheit von Kraftfahrzeugen sind verschiedene Systeme vorgeschlagen worden, die es gestatten, eine vorübergehende oder dauernde Fahruntüchtigkeit des Fahrers, beispielsweise Sekundenschlaf, Ohnmacht und dergleichen, automatisch zu erkennen und dann durch Ausgabe eines akustischen Warnsignals die Aufmerksamkeit des Fahrers wieder zu steigern und gegebenenfalls durch Einschalten der Warnblinkanlage die übrigen Verkehrsteilnehmer zu warnen. There are various ways of increasing the traffic safety of motor vehicles Systems have been proposed that allow a temporary or permanent driver inability to drive, for example, a nap, Fainting and the like, automatically recognized and then by output the driver's attention again with an acoustic warning signal increase and if necessary by switching on the hazard warning lights the rest To warn road users.

Für die automatische Erkennung der verschiedenen Formen von Fahruntüchtigkeit ist eine Vielzahl von Verfahren bekannt, die auf vielfältige Weise miteinander kombiniert werden können. Beispiele sind etwa die Erfassung eines charakteristischen Fehlverhaltens des Fahrers wie etwa abrupter Richtungskorrekturen nach einem Sekundenschlaf, die Messung der Körperspannung des Fahrers oder der Kraft, mit der der Fahrer das Lenkrad hält, eine visuelle Überwachung des Fahrers mit Hilfe einer Kamera in Verbindung mit elektronischer Bildauswertung zur Erkennung von Veränderungen der Körperhaltung, die auf eine Fahruntüchtigkeit hindeuten, sowie die automatische Erfassung anderer biometrischer Daten, etwa des Blutdrucks, der Puls- oder Atemfrequenz und dergleichen. For the automatic detection of the different forms of Inability to drive is known in a variety of procedures in a variety of ways can be combined with each other. Examples are the registration of a characteristic misconduct of the driver such as more abrupt Direction corrections after a nap, measuring the driver's body tension or the force with which the driver holds the steering wheel, visual monitoring of the driver using a camera in conjunction with electronic Image evaluation for the detection of changes in posture that are due to a Indication of inability to drive, as well as the automatic detection of others biometric data, such as blood pressure, pulse or respiratory rate and like.

In WO 00/24309 A1 wird ein Notfallsystem der Eingangs genannten Art beschrieben, bei dem die Fahruntüchtigkeit mit Hilfe eines Kamerasystems festgestellt wird, das speziell auf Bewegungen der Augenlieder des Fahrers reagiert. Dieses Notfallsystem ist außerdem dazu ausgebildet, bei erkannter Fahruntüchtigkeit nicht nur ein Warnsignal auszugeben und die Warnblinkanlage einzuschalten, sondern auch einen gesteuerten Bremsvorgang einzuleiten, um das Fahrzeug sicher in den Stand abzubremsen. Eine Schwierigkeit besteht bei diesem bekannten System jedoch darin, die Fahrzeugverzögerung situationsgerecht zu steuern. Wenn das Fahrzeug zu langsam abgebremst wird, besteht die Gefahr einer Kollision mit vorausfahrenden Fahrzeugen oder anderen Hindernissen. Wenn andererseits das Fahrzeug zu abrupt verzögert wird, besteht die Gefahr, daß erst durch die Verzögerung des Fahrzeugs ein Auffahrunfall verursacht wird, weil der Nachfolgeverkehr nicht auf das plötzliche Bremsmanöver vorbereitet ist. WO 00/24309 A1 describes an emergency system of the type mentioned at the beginning described in which the inability to drive using a camera system is found to respond specifically to movements of the driver's eyelids. This emergency system is also designed to detect when Inability to drive does not just issue a warning signal and the hazard warning lights switch on, but also to initiate a controlled braking process to the Decelerate the vehicle safely to a standstill. There is a difficulty with In this known system, however, the vehicle deceleration is appropriate to the situation to control. If the vehicle is braked too slowly, there is a danger a collision with vehicles in front or other obstacles. On the other hand, if the vehicle is decelerated too abruptly, there is a risk of that only caused a rear-end collision by decelerating the vehicle because the follow-up traffic does not respond to the sudden braking maneuver is prepared.

Object, solution and advantages of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Notfallsystem der Eingangs genannten Art zu schaffen, das eine erhöhte Verkehrssicherheit bietet. The object of the invention is to provide an emergency system of the type mentioned create that offers increased traffic safety.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Steuereinrichtung mit einem Fahrerassistenzsystem kombiniert ist, das eine Sensorik zu Erfassung des Verkehrsumfelds aufweist. This object is achieved in that the control device is combined with a driver assistance system that includes a sensor system Detects the traffic environment.

Es sind bereits verschiedene Formen von Fahrerassistenzsystemen bekannt, die den Fahrer bei der Führung des Fahrzeugs unterstützen und ihm die Ausführung bestimmter Fahrmanöver erleichtern. Prominentestes Beispiel eines solchen Fahrerassistenzsytems ist ein adaptives Geschwindigkeitsregelsystem (ACC; Adaptive Cruise Control), bei dem die Sensorik durch ein Radarsystem gebildet wird, mit dem der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug gemessen und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs so angepaßt werden kann, daß das vorausfahrende Fahrzeug in einem angemessenen Sicherheitsabstand verfolgt wird. Je nach Funktionsumfang kann das Fahrerassistenzsystem auch ein Querführungssystem umfassen, bei dem mit Hilfe der Sensorik, beispielsweise mit Hilfe eines Videokamerasystems, auch der Fahrbahnverlauf sowie die Querposition des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahn erfaßt werden und bei dem ein aktiver Eingriff in die Fahrzeuglenkung erfolgt, wenn das Fahrzeug die aktuell befahrene Fahrspur zu verlassen droht. Es sind auch fortgeschrittenere Querführungssysteme bekannt, mit denen, beispielsweise bei Überholvorgängen, auch eine automatische Steuerung eines Spurwechsels möglich ist. Various forms of driver assistance systems are already known support the driver in driving the vehicle and give him the Facilitate certain driving maneuvers. Most prominent example of one such driver assistance systems is an adaptive cruise control system (ACC; Adaptive Cruise Control), in which the sensors are operated by a radar system is formed with which the distance to a vehicle in front is measured and the speed of your own vehicle can be adjusted so that the vehicle in front at a reasonable safety distance is being followed. Depending on the scope of functions, the driver assistance system can also switch on Cross guidance system include, with the help of sensors, for example with the help of a video camera system, also the course of the road and the Transverse position of the vehicle can be detected relative to the road and in the one Active intervention in vehicle steering takes place when the vehicle is currently up to date threatens to leave the lane. They are also more advanced Cross guidance systems are known with which, for example, when overtaking, too automatic control of a lane change is possible.

Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, die Funktionen eines solchen bekannten Fahrerassistenzsystems dazu auszunutzen, bei erkannter Fahruntüchtigkeit des Fahrers ein Notfallmanöver einzuleiten, das an die mit Hilfe der Sensorik erfaßte Verkehrssituation angepaßt ist. The invention is based on the idea of the functions of such Known driver assistance system to exploit, if driving disability is detected the driver to initiate an emergency maneuver, which is carried out with the help of the sensors recorded traffic situation is adjusted.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Advantageous embodiments of the invention result from the Dependent claims.

Wenn die Sensorik einen Radarsensor oder einen anderen Abstandssensor zur Erfassung des Abstands vorausausfahrender Fahrzeuge ausweist, wird vorzugsweise bei erkannter Fahruntüchtigkeit die Verzögerung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Abstandsdaten modifiziert. Sofern kein vorausfahrendes Fahrzeug geortet wird oder sich das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nur relativ langsam annähert, erfolgt eine Verzögerung des Fahrzeugs mit geringer Verzögerungsrate, damit der Nachfolgeverkehr nicht gefährdet wird. Bei rascher Annäherung an ein vorausfahrendes Fahrzeug oder ein anderes Hindernis wird dagegen automatisch die Verzögerungsrate erhöht, so daß eine Kollision möglichst vermieden wird. If the sensors use a radar sensor or another distance sensor Detection of the distance of vehicles driving ahead preferably when the inability to drive is detected, the deceleration of the vehicle in Modified depending on the distance data. Unless there is a vehicle in front Vehicle is located or your own vehicle is the vehicle in front only approaches relatively slowly, the vehicle is decelerated with low delay rate so that the follow-up traffic is not endangered. at quick approach to a vehicle in front or another obstacle however, the deceleration rate is automatically increased so that a collision is avoided as far as possible.

Sofern auch ein Querführungssystem vorhanden ist, wird dieses System bei erkannter Fahruntüchtigkeit automatisch aktiviert, um das Fahrzeug in der Spur zu halten. Bei mehrspurigen Fahrbahnen kann das guerführungssystem auch dazu benutzt werden, automatisch auf eine sicherere Fahrspur, beispielsweise die rechte Nebenspur oder gegebenenfalls auch auf die Standspur zu wechseln. Ebenso ist es möglich, in den Fällen, in denen ein Bremsmanöver allein zur Vermeidung eines Unfalls nicht ausreicht, ein elektronisch gesteuertes Ausweichen durch Eingriff in die Lenkung und/oder die Fahrdynamikregelung zu veranlassen. If there is also a transverse guidance system, this system is used Detected inability to drive automatically activated to keep the vehicle on track to keep. The guiding system can also be used on multi-lane roads to be used automatically in a safer lane, for example switch to the right side lane or, if necessary, to the lane. It is also possible in cases where a braking maneuver is used alone Avoiding an accident is not enough, an electronically controlled evasion by intervention in the steering and / or the vehicle dynamics control cause.

Bekannte Fahrerassistenzsystems sind üblicherweise so ausgelegt, daß das Assistenzsystem oder einzelne Funktionen desselben durch Fahrerbefehl aktiviert und deaktiviert werden müssen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden bei erkannter Fahruntüchtigkeit die benötigten Funktionen des Assistenzsystems automatisch aktiviert, auch wenn sie zuvor vom Fahrer abgeschaltet worden waren. Known driver assistance systems are usually designed so that Assistance system or individual functions of the same activated by driver command and must be deactivated. According to a preferred embodiment of the Invention is identified if the inability to drive is required of the assistance system is automatically activated, even if it was previously activated by the driver had been switched off.

Bei den bekannten Fahrerassistenzsytemes ist die ACC-Funktion (Abstandsregelung) normalerweise nur oberhalb einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit aktivierbar, beispielsweise oberhalb von 40 km/h. Im Rahmen des Notfallsystems ist es zweckmäßig, diese Geschwindigkeitsgrenze unwirksam zu machen, so daß das Fahrzeug unter Ausnutzung der ACC-Funktion bis in den Stand abgebremst werden kann. Einige bekannte ACC-Systeme weisen auch eine sogenannte Stop & Go Funktion auf, die normalerweise vom Fahrer gesondert aktiviert werden muß und die dann ein kontrolliertes Abbremsen des Fahrzeugs in den Stand sowie gegebenenfalls ein automatischen Wiederanfahren bei Stop & Go-Verkehr ermöglicht. In diesem Fall kann auch auf die Stop & Go Funktion zurückgegriffen werden, um das Fahrzeug in den Stand abzubremsen. The ACC function is used in the known driver assistance systems (Distance control) normally only above a certain minimum speed can be activated, for example above 40 km / h. As part of the emergency system it is appropriate to make this speed limit ineffective so that the vehicle is braked to a stop using the ACC function can be. Some known ACC systems also have a so-called stop & Go function, which are normally activated separately by the driver must and then controlled braking of the vehicle to a standstill as well as, if necessary, an automatic restart in Stop & Go traffic allows. In this case the Stop & Go function can also be used be used to brake the vehicle to a standstill.

Das Notfallsystem kann so ausgelegt sein, daß die Steuerungsfunktion des Notfallssystems sich darauf beschränkt, bei erkannter Fahruntüchtigkeit die Kontrolle an das Fahrerassistenzsystem zu übergeben. Das Notfallprogramm, das die kontrollierte Verzögerung des Fahrzeugs in den Stand steuert, ist dann direkt im Fahrerassistenzsystem implementiert. The emergency system can be designed so that the control function of the Emergency system is limited to, if the inability to drive is detected Pass control to the driver assistance system. The emergency program that The controlled deceleration of the vehicle to standstill is then implemented directly in the driver assistance system.

Die Funktionen eines Fahrerassistenzsystems können normalerweise jederzeit vom Fahrer übersteuert werden. So kann der Fahrer beispielsweise die Abstandsregelung durch einen Druck auf das Gaspedal übersteuern, wenn er etwa einen Überholvorgang einleiten will. Ebenso kann der Fahrer auch durch Gegenlenken das Querführungssystem übersteuern. Im Rahmen des Notfallmanövers ist es hingegen zweckmäßig, diese Übersteuerungmöglichkeiten zu inaktivieren, um zu vermeiden, daß der Fahrer im Falle einer Ohnmacht das Gaspedal ganz durchdrückt oder das Lenkrad herumreißt. Andererseits hat der Fahrer jedoch gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Möglichkeit, das Notfallmanöver abzubrechen, wenn er die Fahrtüchtigkeit wieder erlangt hat. Zu diesem Zweck kann der Fahrer durch Eingabe eines Befehls signalisieren, daß er wieder die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen will. The functions of a driver assistance system can usually be done at any time be overridden by the driver. For example, the driver can Override distance control by pressing the accelerator pedal when he is about want to initiate an overtaking maneuver. The driver can also by Countersteer override the transverse guidance system. As part of the emergency maneuver on the other hand, it is advisable to deactivate these override options, to avoid the driver completely depressing the accelerator in the event of a faint pressed or tears the steering wheel around. On the other hand, however, the driver has according to a development of the invention, the possibility of the emergency maneuver abort when he regains his ability to drive. To this end the driver can signal by entering a command that he is again the Want to take control of the vehicle.

Aus Sicherheitsgründen ist es jedoch bevorzugt, daß auch nach Abbruch eines Notfallmanövers eine Geschwindigkeitsbegrenzung aktiv bleibt, zumindest solange, bis der Fahrer eine ausreichende Erholungspause gemacht hat. For security reasons, however, it is preferred that even after a Emergency maneuvers a speed limit remains active, at least until the driver has had enough rest.

In einer anderen Ausführungsform können auch andere Aktionen des Fahrers oder Signale des Fahrerüberwachungssystems als Indiz gewertet werden, daß der Fahrer wieder eine gewisse Fahrtüchtigkeit erlangt. Bei Vorliegen dieser Indizien wird dann das Notfallmanöver abgebrochen. Die Fahrzeugfunktion, insbesondere die Höchstgeschwindigkeit, bleibt jedoch vorzugsweise so lange beschränkt, bis sicher erkannt wird, daß der Fahrer wieder die volle Fahrtüchtigkeit zurück erlangt hat. In another embodiment, other actions by the driver can also or signals from the driver monitoring system are evaluated as an indication that the driver regains a certain ability to drive. If this is the case The emergency maneuver is then aborted. The vehicle function, especially the top speed, but preferably stays that long limited until it is reliably recognized that the driver is full again Has regained driving ability.

Brief description of the drawings

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. In the following an embodiment of the invention based on the Drawings explained in more detail.

Es zeigen: Show it:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Notfallsystems für ein Kraftfahrzeug: und Fig. 1 is a block diagram of an emergency system for a motor vehicle: and

Fig. 2 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise des Notfallsystems. Fig. 2 is a flow chart for explaining the operation of the emergency system.

Description of an embodiment

Das in Fig. 1 gezeigte Notfallsystem umfaßt ein Fahrerüberwachungssytem 10 zur Erkennung einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers, eine Notfallsteuereinheit 12 und ein an sich bekanntes Fahrerassistenzsystem 14 mit ACC-Funktion und automatischer Querführungsunterstützung sowie mit einer zugehörigen Sensorik 16, die hier durch einen Radarsensor repräsentiert wird. Das Fahrerüberwachungssystem 10 kann unter anderem durch eine Videokamera und ein zugehöriges elektronisches Bildverarbeitungssystem gebildet werden, das charakteristische Änderungen der Körperhaltung, der Stellung der Augenlieder, etc. des Fahrers erfaßt. Ergänzend können zu dem Fahrerüberwachungssystem auch andere biometrische Sensoren gehören. The emergency system shown in FIG. 1 comprises a driver monitoring system 10 for detecting a driver's inability to drive, an emergency control unit 12 and a driver assistance system 14 known per se with ACC function and automatic lateral guidance support and with an associated sensor system 16 , which is represented here by a radar sensor. The driver monitoring system 10 can be formed, inter alia, by a video camera and an associated electronic image processing system which detects characteristic changes in the body posture, the position of the eyelids, etc. of the driver. In addition, the driver monitoring system can also include other biometric sensors.

Die Notfallsteuereinheit 12 entscheidet anhand der vom Fahrerüberwachungssystem 10 übermittelten Daten, ob eine Fahruntüchtigkeit des Fahrers vorliegt, und übergibt in diesem Fall die Kontrolle an das Fahrerassistenzsystem 14, in dem zu diesem Zweck ein spezielles Notfallprogramm implementiert ist, das ein kontrolliertes Verzögern des Fahrzeugs in den Stand steuert. Durch Betätigen eines Schalters 18 kann der Fahrer signalisieren, daß er die Fahrtüchtigkeit wieder erlangt hat, und er kann das Notfallprogramm abbrechen. The emergency control unit 12 uses the data transmitted by the driver monitoring system 10 to decide whether the driver is incapable of driving, and in this case transfers control to the driver assistance system 14 , in which a special emergency program is implemented for this purpose, which controls the vehicle decelerating in a controlled manner Stand controls. By actuating a switch 18 , the driver can signal that he has regained his ability to drive and can cancel the emergency program.

Der Funktionsablauf wird anhand des in Fig. 2 gezeigten Flußdiagramms näher erläutert. The functional sequence is explained in more detail using the flow diagram shown in FIG. 2.

Bei Fahrtantritt wird in der Notfallsteuereinheit 12 ein Überwachungsprogramm gestartet (Schritt S1), in dessen Verlauf die Fahrtüchtigkeit des Fahrers fortlaufend geprüft wird. Zu diesem Zweck wird periodisch ein Abfrageschritt S2 ausgeführt, bei dem anhand der vom Fahrerüberwachungssystem 10 gelieferten Daten entschieden wird, ob eine Fahruntüchtigkeit vorliegt. Wenn dies der Fall ist, wird die Abfrageschleife verlassen, und in Schritt S3 wird das Fahrerassistenzsystem 14 aktiviert, sofern es nicht bereits aktiv war. Gleichzeitig wird die Warnblinkanlage des Fahrzeugs eingeschaltet, um andere Verkehrsteilnehmer zu warnen. When the journey begins, a monitoring program is started in the emergency control unit 12 (step S1), in the course of which the driver's ability to drive is continuously checked. For this purpose, a query step S2 is carried out periodically, in which a decision is made on the basis of the data supplied by the driver monitoring system 10 as to whether the driver is incapable of driving. If this is the case, the query loop is exited and the driver assistance system 14 is activated in step S3 if it was not already active. At the same time, the hazard warning lights in the vehicle are switched on to warn other road users.

In Schritt S4 wird dann in dem Fahrerassistenzsystem 14 das Notfallprogramm aufgerufen, das die kontrollierte Verzögerung des Fahrzeugs in den Stand steuert. Die Verzögerungsrate wird dabei in Abhängigkeit von den von der Sensorik 16 gelieferten Abstandsdaten so variiert, daß einerseits ein Auffahren auf das vorausfahrende Fahrzeug oder ein sonstiges Hindernis verhindert wird, andererseits jedoch die Verzögerung so langsam erfolgt, daß eine Gefährdung des nachfolgenden Verkehrs möglichst vermieden wird. Die Funktion des Gaspedals ist inaktiviert, so daß sich die Verzögerungsfunktion auch dann nicht übersteuern läßt, wenn der Fahrer infolge einer anfall- oder krampfartigen Störung das Gaspedal betätigt. Die elektronische Querführungsunterstützungsfunktion des Fahrerassistenzsystems 14 wird aktiviert, um das Fahrzeug auf der derzeit befahrenen Spur zu halten. Etwaige unbewußte Lenkmanöver des Fahrers werden dabei automatisch kompensiert, d. h., ein Gegenlenken des Fahrers ist nicht möglich. In step S4, the emergency program that controls the controlled deceleration of the vehicle to a standstill is then called up in the driver assistance system 14 . The deceleration rate is varied depending on the distance data supplied by the sensor system 16 in such a way that, on the one hand, driving onto the vehicle in front or another obstacle is prevented, on the other hand, however, the deceleration takes place so slowly that danger to the following traffic is avoided as far as possible. The function of the accelerator pedal is deactivated so that the deceleration function cannot be overridden even if the driver actuates the accelerator pedal as a result of a seizure or convulsive disorder. The electronic lateral guidance support function of the driver assistance system 14 is activated in order to keep the vehicle in the lane currently being driven on. Any unconscious steering maneuvers by the driver are automatically compensated for, ie the driver cannot countersteer.

Im gezeigten Beispiel wird angenommen, daß zu der Sensorik 16 auch ein Umfeldradar oder ein vergleichbares Sensorsystem gehört, mit dem auch der Verkehr auf Nebenspuren sowie der Nachfolgeverkehr überwacht werden können. Anhand der Daten dieser Sensorik wird in Schritt S5 geprüft, ob ein Spurwechsel auf eine sicherere Fahrspur, beispielsweise auf die rechte Nebenspur möglich ist. Wenn dies der Fall ist, wird in Schritt S6 der Spurwechsel automatisch gesteuert. Andernfalls wird der Schritt S6 übersprungen. Analog kann in Schritt S5 auch überprüft werden, ob ein Ausweichmanöver zwingend erforderlich ist, um einen Unfall zu vermeiden. In diesem Fall wird in Schritt S6 das Ausweichmanöver automatisch gesteuert. In the example shown, it is assumed that the sensor system 16 also includes an environmental radar or a comparable sensor system with which the traffic on secondary lanes and the subsequent traffic can also be monitored. On the basis of the data from this sensor system, it is checked in step S5 whether a lane change to a safer lane, for example to the right side lane, is possible. If this is the case, the lane change is automatically controlled in step S6. Otherwise, step S6 is skipped. Similarly, it can also be checked in step S5 whether an evasive maneuver is absolutely necessary in order to avoid an accident. In this case, the evasive maneuver is automatically controlled in step S6.

In Schritt S7 wird dann geprüft, ob das Fahrzeug bereits zum Stillstand gekommen ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird in Schritt S5 geprüft, ob der Fahrer den Schalter 18 betätigt hat. Die Betätigung des Schalters 18 impliziert, daß der Fahrer das Bewußtsein wieder erlangt hat und zumindest begrenzt fahrtüchtig ist. Durch die aktive Warnblinkanlage, die in Schritt S3 eingeschaltet wurde, oder gegebenenfalls auch durch einen zusätzlichen optischen oder akustischen Hinweis wird der Fahrer darüber informiert, daß das Notfallmanöver eingeleitet wurde, und daß er dieses Manöver nur durch Betätigen des Schalters 18 abbrechen kann. Der Schalter 18 kann mit dem Schalter identisch sein, der normalerweise zum Deaktivieren des Fahrerassistenzsytems dient und der üblicherweise in ergonomisch günstiger Position in der Nähe des Lenkrads angebracht ist. In step S7 it is then checked whether the vehicle has already come to a standstill. If this is not the case, it is checked in step S5 whether the driver has actuated the switch 18 . The actuation of the switch 18 implies that the driver has regained consciousness and is at least able to drive. The driver is informed that the emergency maneuver has been initiated and that he can only abort this maneuver by actuating the switch 18 by means of the active hazard warning system which was switched on in step S3, or possibly also by means of an additional visual or acoustic signal. The switch 18 can be identical to the switch which is normally used to deactivate the driver assistance system and which is usually mounted in an ergonomically favorable position in the vicinity of the steering wheel.

Wenn der Fahrer den Schalter 18 nicht betätigt hat, erfolgt von Schritt S8 ein Rücksprung zu Schritt S4, und das Notfallmanöver wird fortgesetzt. Die Schritte S5 bis S7 werden wiederholt, bis das Fahrzeug zum Stand gebracht wurde. Falls sich das Fahrzeug am Beginn des Notfallmanövers auf der äußersten linken Spur einer mehrspurigen Fahrbahn befunden hat, ist mit den Schritten S5 und S6 auch ein mehrmaliger Spurwechsel möglich, bis hin zu einem Wechsel auf die Standspur. If the driver has not actuated switch 18 , step S8 returns to step S4 and the emergency maneuver continues. Steps S5 to S7 are repeated until the vehicle has been brought to a standstill. If the vehicle was in the leftmost lane of a multi-lane lane at the start of the emergency maneuver, steps S5 and S6 can also be used to change lanes several times, including a change to the stationary lane.

Wenn die Überprüfung in S8 ergibt, daß der Fahrer den Schalter 18 betätigt hat, so wird in Schritt S9 das Notfallmanöver abgebrochen, und der Fahrer erhält wieder die Kontrolle über das Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem 14 geht dann in einen "Nachsorgemodus", in dem beispielsweise eine generelle Begrenzung der Höchstgeschwindigkeit auf 80 km/h implementiert ist, damit der gesundheitlich angeschlagene Fahrer gezwungen wird, die Fahrt mit einer sicheren Geschwindigkeit fortzusetzen. Je nach Ausführungsform kann die Geschwindigkeitsbegrenzung für eine bestimmte Zeit, beispielsweise für eine halbe Stunde, aktiv bleiben, oder sie bleibt so lange aktiv, bis der Fahrer eine längere Erholungspause eingelegt hat oder die biometrischen Daten wieder auf volle Fahrtüchtigkeit schließen lassen. Die Systeme, die zur Erfassung der biometrischen Daten dienen, können auch so ausgebildet sein, daß sie in der Lage sind, den Fahrer automatisch zu identifizieren. In diesem Fall wird der Nachsorgemodus beendet, wenn ein Fahrerwechsel erkannt wird. If the check in S8 shows that the driver has actuated the switch 18 , the emergency maneuver is aborted in step S9 and the driver regains control of the vehicle. The driver assistance system 14 then goes into a “aftercare mode” in which, for example, a general limitation of the maximum speed to 80 km / h is implemented, so that the driver, who is suffering from health problems, is forced to continue the journey at a safe speed. Depending on the embodiment, the speed limit can remain active for a certain time, for example for half an hour, or it remains active until the driver has taken a longer break from recovery or the biometric data indicate that the driver is fully fit to drive. The systems used to record the biometric data can also be designed so that they are able to automatically identify the driver. In this case, the aftercare mode is ended when a driver change is detected.

Wenn in Schritt S7 festgestellt wird, daß das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist, ohne daß das Notfallmanöver abgebrochen wurde, so erfolgt eine Verzweigung zu Schritt S10. In diesem Fall muß davon ausgegangen werden, daß die Fahruntüchtigkeit oder Ohnmacht des Fahrers fortdauert. Aus Sicherheitsgründen wird deshalb in Schritt S10 die Zündung ausgeschaltet, sofern nicht die Außentemperatur so niedrig ist, daß die Heizung in Betrieb bleiben muß, um eine Unterkühlung des Fahrers zu verhindern. Sofern das Fahrzeug ein Autotelefon aufweist, kann in Schritt S10 auch automatisch ein Notruf abgesetzt werden. Falls das Fahrzeug auch ein Navigationssystem aufweist, kann der Notruf mit einer Positionsangabe verbunden werden. If it is determined in step S7 that the vehicle is at a standstill has come without the emergency maneuver being aborted, one is carried out Branch to step S10. In this case it must be assumed that the driver's inability to drive or fainting persists. Out For safety reasons, the ignition is therefore switched off in step S10, if not the outside temperature is so low that the heating must remain in order to to prevent hypothermia of the driver. Provided the vehicle is one Has a car phone, an emergency call can also be made automatically in step S10 become. If the vehicle also has a navigation system, the emergency call can be made be connected with a position.

Wahlweise kann auch im Anschluß an Schritt 10 das Nachsorgeprogramm aktiviert werden, jedoch sollte das Nachsorgeprogramm dann deaktivierbar sein, falls ein Beifahrer die Fahrzeugführung übernimmt, um für eine schnelle ärztliche Versorgung des Erkrankten zu sorgen. Optionally, the follow-up program can also be activated after step 10 , however, the follow-up program should then be deactivated if a passenger takes over the vehicle management in order to ensure fast medical care for the patient.

Claims

1. Emergency system for motor vehicles, with a driver monitoring system ( 10 ) for detecting a driver's inability to drive and a control device ( 12 ) for initiating an emergency maneuver when the driver is identified as unfit to drive, characterized in that the control device ( 12 ) is combined with a driver assistance system ( 14 ), which has a sensor system ( 16 ) for detecting the traffic environment.

2. Emergency system according to claim 1, characterized in that the sensor system ( 16 ) has a distance sensor for measuring the distance from objects in front of the vehicle and that the control device ( 12 , 14 ) is designed to decelerate the vehicle as a function of the to control measured distance data.

3. Emergency system according to claim 1 or 2, characterized in that the driver assistance system comprises a transverse guidance system for automatically controlling the transverse movements of the vehicle and that the control device ( 12 ) is designed to activate the transverse guidance system.

4. Emergency system according to claim 3, characterized in that the control device ( 12 , 14 ) is designed to cause an automatic lane change using the transverse guidance system.

5. Emergency system according to claim 3 or 4, characterized in that the control device ( 12 , 14 ) is designed to initiate automatic evasive maneuvers with the aid of the transverse guidance system.

6. Emergency system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 12 ) is designed to activate the driver assistance system ( 14 ) independently of on and off commands from the driver.

7. Emergency system according to one of the preceding claims, characterized by an input device ( 18 ) to be operated by the driver for inputting a command to abort the emergency maneuver.

8. Emergency system according to claim 7, characterized by a speed limit function which is activated automatically when the input device ( 18 ) is actuated.

9. Emergency system according to one of the preceding claims, characterized in that the functions of the driver assistance system ( 14 ) cannot be overridden by the driver after a recognized inability to drive.

10. Emergency system according to one of claims 1 to 8, characterized by a speed limit function, which is recognized when the driver is unable to drive is automatically activated.