[go: up one dir, main page]

DE102023002110B3 - Procedure for operating a technical installation and technical installation - Google Patents

Procedure for operating a technical installation and technical installation Download PDF

Info

Publication number
DE102023002110B3
DE102023002110B3 DE102023002110.5A DE102023002110A DE102023002110B3 DE 102023002110 B3 DE102023002110 B3 DE 102023002110B3 DE 102023002110 A DE102023002110 A DE 102023002110A DE 102023002110 B3 DE102023002110 B3 DE 102023002110B3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
map
updated
zone
autonomous vehicle
technical system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102023002110.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Maja Sliskovic
Quamrul Hasan Mallik
Patrick BETZ
Robin Posch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority to DE102023002110.5A priority Critical patent/DE102023002110B3/en
Priority to PCT/EP2024/061321 priority patent/WO2024240437A1/en
Priority to DE102024111578.5A priority patent/DE102024111578A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102023002110B3 publication Critical patent/DE102023002110B3/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/242—Means based on the reflection of waves generated by the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
    • G05D1/2464—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM] using an occupancy grid
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
    • G05D2105/28—Specific applications of the controlled vehicles for transportation of freight
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/10—Optical signals
    • G05D2111/17—Coherent light, e.g. laser signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Fahrzeug (1) umfasst, wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der technischen Anlage verfügt, wobei die technische Anlage mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt (4) zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist, wobei von dem mindestens einen Laserscanner (2) des autonomen Fahrzeugs (1) ein Laserscan von einem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen wird; in dem Laserscan erfasste Gegenstände mit Objekten (4) verglichen werden, die in einer Zone (8) der Karte verzeichnet sind, welcher dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist; eine Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) bestimmt wird; eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen bestimmt wird; eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone (8) bestimmt wird, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind; die zu aktualisierenden Zone (8) der Karte, welche dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist, aktualisiert wird, wenn mindestens eine Änderung erkannt wird. Die Erfindung betrifft auch eine technische Anlage, welche mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.The invention relates to a method for operating a technical system which comprises at least one autonomous vehicle (1), wherein the autonomous vehicle (1) has at least one laser scanner (2) for recording laser scans for detecting objects, and wherein the autonomous vehicle (1) has a map of the technical system, wherein the technical system comprises at least one object to which an object (4) is assigned which is recorded in the map, wherein a laser scan of an area of the technical system to be updated is recorded by the at least one laser scanner (2) of the autonomous vehicle (1); objects recorded in the laser scan are compared with objects (4) which are recorded in a zone (8) of the map which is assigned to the area of the technical system to be updated; a dimension of the zone (8) to be updated is determined; a number of changes detected by the comparison is determined; a dimension of a smallest polygon in the zone (8) to be updated which contains the detected changes is determined; the zone (8) of the map to be updated, which is assigned to the area of the technical installation to be updated, is updated if at least one change is detected. The invention also relates to a technical installation which can be operated using the method according to the invention.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Fahrzeug umfasst, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug über eine Karte der technischen Anlage verfügt. Die Erfindung betrifft auch eine technische Anlage, welche mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.The invention relates to a method for operating a technical system which comprises at least one autonomous vehicle, wherein the autonomous vehicle has at least one laser scanner for taking laser scans to detect objects, and wherein the autonomous vehicle has a map of the technical system. The invention also relates to a technical system which can be operated using the method according to the invention.

Bei der technischen Anlage handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Autonome Fahrzeuge dienen beispielsweise zum Transport von Material innerhalb der technischen Anlage. In der technischen Anlage befinden sich auch weitere Gegenstände, beispielsweise Wände, Säulen, Produktionsmaschinen, Paletten, Kisten, Container oder Transportwagen, aber auch Personen sowie weitere autonomen Fahrzeuge. Die autonomen Fahrzeuge weisen auch Sensoren, insbesondere Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans, zur Erfassung von solchen Gegenständen auf.The technical system is in particular an industrial application, for example a production plant, an industrial hall or a logistics center. Autonomous vehicles are used, for example, to transport material within the technical system. The technical system also contains other objects, such as walls, columns, production machines, pallets, boxes, containers or transport trolleys, but also people and other autonomous vehicles. The autonomous vehicles also have sensors, in particular laser scanners for recording laser scans, to detect such objects.

Den Gegenständen in der technischen Anlage, beispielsweise Wände, Säulen, Produktionsmaschinen, Paletten, Kisten, Container oder Transportwagen, oder Produktionsmaschinen, sind Objekte zugeordnet, die in der Karte verzeichnet sind. Wenn von einem Laserscanner eines autonomen Fahrzeugs ein Gegenstand in der technischen Anlage erkannt wird, so ist durch Vergleichen des erkannten Gegenstandes mit einem Objekt, welches in der Karte verzeichnet ist, ein Standort des autonomen Fahrzeugs in der Karte bestimmbar.The objects in the technical system, such as walls, columns, production machines, pallets, boxes, containers or transport trolleys, or production machines, are assigned objects that are recorded on the map. If an object in the technical system is detected by a laser scanner of an autonomous vehicle, the location of the autonomous vehicle on the map can be determined by comparing the detected object with an object that is recorded on the map.

Aus der DE 10 2021 000 349 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage bekannt, welche mindestens ein mobiles System aufweist. Es wird eine Karte der technischen Anlage erzeugt, welche Informationen über mindestens einen befahrbaren Bereich und mindestens einen gesperrten Bereich aufweist.From the EN 10 2021 000 349 A1 A method for operating a technical system is known which has at least one mobile system. A map of the technical system is generated which has information about at least one accessible area and at least one closed area.

Aus der DE 10 2019 001 253 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Anlage, die ein Mobilteil aufweist, bekannt. Dabei werden mittels eines Sensors Objekte in der Anlage erfasst und deren Positionen werden bestimmt.From the EN 10 2019 001 253 A1 A method for operating a system that has a mobile device is known. Objects in the system are detected by means of a sensor and their positions are determined.

Aus der WO 2022/087014 A1 sind ein System und ein Verfahren zur Erstellung von Belegungskarten für Roboter bekannt. Dabei wird von einem Sensor eine Punktewolke empfangen und in eine Mehrzahl von Voxel diskretisiert. Daraus wird ein leerer Raum um den Roboter herum erkannt.From the WO 2022/087014 A1 A system and a method for creating occupancy maps for robots are known. A point cloud is received by a sensor and discretized into a number of voxels. From this, an empty space around the robot is recognized.

Aus der US 2008/0009966 A1 sind ein System und ein Verfahren zur Erkennung einer Belegungsänderung neben einem Roboter bekannt. Dabei wird eine Belegungskarte eines Bereichs um den Roboter herum erstellt, und jede Rasterzelle der Karte wir weiter bearbeitet.From the US 2008/0009966 A1 A system and method for detecting an occupancy change next to a robot are known. An occupancy map of an area around the robot is created and each grid cell of the map is further processed.

Aus der US 2019/0035099 A1 ist ein Verfahren zur Erstellung eines Modells einer Arbeitsumgebung bekannt. Dabei werden Daten von Sensoren eines Roboters aufgenommen, woraus Bilder mit Tiefeninformationen erstellt werden.From the US 2019/0035099 A1 is a method for creating a model of a working environment. Data from a robot's sensors is recorded, from which images with depth information are created.

Wenn in der technischen Anlage zusätzliche Gegenstände hinzukommen, beispielsweise Produktionsmaschinen, oder vorhandene Gegenstände an einen anderen Ort bewegt werden, beispielsweise Container, so stimmen die in der Karte verzeichneten Objekte nicht mehr mit den Gegenständen in der technischen Anlage überein. In solchen Fällen ist eine Aktualisierung der Karte oder mindestens eines Teils der Karte erforderlich.If additional objects are added to the technical facility, such as production machines, or existing objects are moved to another location, such as containers, the objects recorded on the map no longer correspond to the objects in the technical facility. In such cases, the map or at least part of it must be updated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage sowie eine technische Anlage weiterzubilden.The invention is based on the object of developing a method for operating a technical system and a technical system.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch eine technische Anlage mit den in Anspruch 10 angegebenen Merkmalen gelöst.The object is achieved by a method for operating a technical system with the features specified in claim 1. Advantageous embodiments and further developments are the subject of the subclaims. The object is also achieved by a technical system with the features specified in claim 10.

Es wird ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage vorgeschlagen. Die technische Anlage umfasst mindestens ein autonomes Fahrzeug, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug über eine Karte der technischen Anlage verfügt. Die technische Anlage umfasst mindestens einen Gegenstand, dem ein Objekt zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist.A method for operating a technical system is proposed. The technical system comprises at least one autonomous vehicle, wherein the autonomous vehicle has at least one laser scanner for taking laser scans to detect objects, and wherein the autonomous vehicle has a map of the technical system. The technical system comprises at least one object to which an object is assigned that is recorded on the map.

Von dem mindestens einen Laserscanner des autonomen Fahrzeugs wird ein Laserscan von einem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen. in dem Laserscan erfasste Gegenstände werden mit Objekten verglichen, die in einer Zone der Karte verzeichnet sind, welcher dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist. Eine Abmessung der zu aktualisierenden Zone der technischen Anlage wird bestimmt. Eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen wird bestimmt. Eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone der technischen Anlage wird bestimmt, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind. Es wird die zu aktualisierenden Zone der Karte, welche dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist, aktualisiert, wenn mindestens eine Änderung erkannt wird.A laser scan of an area of the technical system to be updated is recorded by the at least one laser scanner of the autonomous vehicle. Objects recorded in the laser scan are compared with objects that are recorded in a zone of the map that is assigned to the area of the technical system to be updated. A dimension of the zone of the technical system to be updated is determined. A number of changes detected by the comparison is determined. A dimension of a smallest polygon in the zone of the technical system to be updated is determined. in which the detected changes are contained. The zone of the map to be updated, which is assigned to the area of the technical system to be updated, is updated if at least one change is detected.

Die Abmessung der zu aktualisierenden Zone, die Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen sowie die Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind stellen Größen dar, die als Kriterien zur Auswahl einer Art der durchzuführenden Aktualisierung der Karte dienen. Auch Kombinationen der besagten Größen dienen als Kriterien zur Auswahl der Art der durchzuführenden Aktualisierung. Insbesondere sind eine online Aktualisierung sowie eine offline Aktualisierung der Karte vorgesehen.The size of the zone to be updated, the number of changes identified by the comparison and the size of the smallest polygon in the zone to be updated that contains the identified changes are the variables that serve as criteria for selecting the type of map update to be carried out. Combinations of the variables mentioned also serve as criteria for selecting the type of update to be carried out. In particular, an online update and an offline update of the map are provided.

Mehrere räumlich verteilte zu aktualisierende Zonen werden als eine kombinierte Zone betrachtet, wenn die besagten Zonen vom den Laserscannern des autonomen Fahrzeugs gleichzeitig beobachtet werden können. In diesem Fall wird die Abmessung dieser einen kombinierten Zone als Summe der Abmessungen der einzelnen Zonen bestimmt. Auch wird die Abmessung eines kleinsten Polygons in der kombinierten Zone bestimmt, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind.Several spatially distributed zones to be updated are considered as one combined zone if said zones can be observed simultaneously by the autonomous vehicle's laser scanners. In this case, the dimension of this one combined zone is determined as the sum of the dimensions of the individual zones. Also, the dimension of a smallest polygon in the combined zone is determined, in which the detected changes are contained.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Zone der Karte aktualisiert, wenn die Anzahl der erkannten Änderungen innerhalb der zu aktualisierende Zone einen Maximalwert überschreitet.According to an advantageous embodiment of the invention, the zone of the map is updated when the number of detected changes within the zone to be updated exceeds a maximum value.

Vorzugsweise wird die Zone der Karte dabei aktualisiert, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server übertragen werden, und von dem zentralen Server die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden, und die angepasste Karte von dem zentralen Server zu dem autonomen Fahrzeug übertragen wird. Die Karte wird somit offline aktualisiert. Die wesentlichen erforderlichen Berechnungen werden von dem zentralen Server durchgeführt. Eine offline Aktualisierung erfordert eine verhältnismäßig geringe Rechenleistung und verhältnismäßig wenig Arbeitsspeicher in dem autonomen Fahrzeug. Die offline Aktualisierung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine verhältnismäßig große Menge an Änderungen einzutragen ist.Preferably, the zone of the map is updated by transmitting the detected changes to a central server, and the central server adjusts the map by entering the detected changes into the map, and the adjusted map is transmitted from the central server to the autonomous vehicle. The map is thus updated offline. The essential calculations required are carried out by the central server. An offline update requires relatively little computing power and relatively little RAM in the autonomous vehicle. The offline update is particularly advantageous when a relatively large number of changes are to be entered.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone berechnet. Die Zone der Karte wird aktualisiert, wenn das erste Verhältnis einen ersten Grenzwert überschreitet.According to another advantageous embodiment of the invention, a first ratio is calculated from the number of changes detected and the dimensions of the zone to be updated. The zone of the map is updated when the first ratio exceeds a first limit value.

Vorzugsweise wird die Zone der Karte dabei aktualisiert, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server übertragen werden, und von dem zentralen Server die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden, und die angepasste Karte von dem zentralen Server zu dem autonomen Fahrzeug übertragen wird. Die Karte wird somit offline aktualisiert. Die wesentlichen erforderlichen Berechnungen werden von dem zentralen Server durchgeführt. Eine offline Aktualisierung erfordert eine verhältnismäßig geringe Rechenleistung und verhältnismäßig wenig Arbeitsspeicher in dem autonomen Fahrzeug. Die offline Aktualisierung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine verhältnismäßig große Menge an Änderungen einzutragen ist.Preferably, the zone of the map is updated by transmitting the detected changes to a central server, and the central server adjusts the map by entering the detected changes into the map, and the adjusted map is transmitted from the central server to the autonomous vehicle. The map is thus updated offline. The essential calculations required are carried out by the central server. An offline update requires relatively little computing power and relatively little RAM in the autonomous vehicle. The offline update is particularly advantageous when a relatively large number of changes are to be entered.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone, in welcher die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone berechnet. Die Zone der Karte wird aktualisiert, wenn das zweite Verhältnis einen zweiten Grenzwert überschreitet.According to an advantageous embodiment of the invention, a second ratio is calculated from the dimensions of the smallest polygon in the zone to be updated, in which the detected changes are contained, and the dimensions of the zone to be updated. The zone of the map is updated if the second ratio exceeds a second limit value.

Vorzugsweise wird die Zone der Karte dabei aktualisiert, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server übertragen werden, und von dem zentralen Server die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden, und die angepasste Karte von dem zentralen Server zu dem autonomen Fahrzeug übertragen wird. Die Karte wird somit offline aktualisiert. Die wesentlichen erforderlichen Berechnungen werden von dem zentralen Server durchgeführt. Eine offline Aktualisierung erfordert eine verhältnismäßig geringe Rechenleistung und verhältnismäßig wenig Arbeitsspeicher in dem autonomen Fahrzeug. Die offline Aktualisierung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine verhältnismäßig große Menge an Änderungen einzutragen ist.Preferably, the zone of the map is updated by transmitting the detected changes to a central server, and the central server adjusts the map by entering the detected changes into the map, and the adjusted map is transmitted from the central server to the autonomous vehicle. The map is thus updated offline. The essential calculations required are carried out by the central server. An offline update requires relatively little computing power and relatively little RAM in the autonomous vehicle. The offline update is particularly advantageous when a relatively large number of changes are to be entered.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone berechnet, und ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone, in welcher die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone wird berechnet. Die Zone der Karte wird aktualisiert, wenn das erste Verhältnis den ersten Grenzwert unterschreitet, und wenn das zweite Verhältnis den zweiten Grenzwert unterschreitet.According to an advantageous embodiment of the invention, a first ratio is calculated from the number of detected changes and the dimensions of the zone to be updated, and a second ratio is calculated from the dimensions of the smallest polygon in the zone to be updated, in which the detected changes are contained, and the dimensions of the zone to be updated. The zone of the map is updated when the first ratio falls below the first limit value and when the second ratio falls below the second limit value.

Vorzugsweise wird die Zone der Karte dabei aktualisiert, indem von einem Navigationsrechner des autonomen Fahrzeugs die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden. Die Karte wird somit online aktualisiert. Eine online Aktualisierung ist in verhältnismäßig kurzer Zeit durchführbar, die Karte ist verhältnismäßig schnell aktualisiert. Die online Aktualisierung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine verhältnismäßig kleine Menge an Änderungen einzutragen ist.Preferably, the map zone is updated by entering the detected changes into the map by a navigation computer of the autonomous vehicle. The map is thus updated online. An online update can be carried out in a relatively short time, the map is updated relatively quickly. Online updating is particularly advantageous when a relatively small number of changes need to be entered.

Eine erfindungsgemäße technische Anlage umfasst mindestens ein autonomes Fahrzeug, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug über eine Karte der technischen Anlage verfügt, und wobei die technische Anlage mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist. Die technische Anlage ist mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar.A technical system according to the invention comprises at least one autonomous vehicle, wherein the autonomous vehicle has at least one laser scanner for recording laser scans for detecting objects, and wherein the autonomous vehicle has a map of the technical system, and wherein the technical system comprises at least one object to which an object is assigned that is recorded in the map. The technical system can be operated using the method according to the invention.

Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.The invention is not limited to the combination of features in the claims. Other useful combination options of claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures will arise for the person skilled in the art, in particular from the task and/or the task arising from a comparison with the prior art.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigt:

  • 1: eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs in einer technischen Anlage,
  • 2: eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel und
  • 3: eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel.
The invention will now be explained in more detail with reference to figures. The invention is not limited to the embodiments shown in the figures. The figures only represent the subject matter of the invention schematically. It shows:
  • 1 : a schematic representation of an autonomous vehicle in a technical facility,
  • 2 : a schematic representation of a map of a technical installation according to a first embodiment and
  • 3 : a schematic representation of a map of a technical installation according to a second embodiment.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs 1 in einer technischen Anlage. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Die technische Anlage umfasst mehrere autonome Fahrzeuge 1. In der vorliegenden Darstellung ist lediglich ein solches autonomes Fahrzeug 1 gezeigt. Die autonomen Fahrzeuge 1 dienen insbesondere zum Transport von Material innerhalb der technischen Anlage. 1 shows a schematic representation of an autonomous vehicle 1 in a technical system. The technical system is an industrial application, for example a production plant, an industrial hall or a logistics center. The technical system comprises several autonomous vehicles 1. In the present illustration, only one such autonomous vehicle 1 is shown. The autonomous vehicles 1 are used in particular to transport material within the technical system.

Das autonome Fahrzeug 1 weist eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung auf. Ferner weist das autonome Fahrzeug 1 eine Kommunikationsvorrichtung 14 zur drahtlosen Kommunikation mit anderen autonomen Fahrzeugen 1 sowie mit anderen Teilnehmern, beispielsweise mit einem zentralen Server 20, in der technischen Anlage auf. Die Kommunikationsvorrichtung 14 des autonomen Fahrzeugs 1 ist beispielsweise zur Datenübertragung mittels WLAN, Bluetooth oder Licht ausgebildet.The autonomous vehicle 1 has a drive device, an electrical energy storage device for supplying the drive device and a control unit for controlling the drive device. The autonomous vehicle 1 also has a communication device 14 for wireless communication with other autonomous vehicles 1 and with other participants, for example with a central server 20, in the technical system. The communication device 14 of the autonomous vehicle 1 is designed, for example, for data transmission by means of WLAN, Bluetooth or light.

Das autonome Fahrzeug 1 weist zwei Laserscanner 2 auf. Die Laserscanner 2 dienen zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen in der technischen Anlage. Bei der Erfassung eines Gegenstandes werden von den Laserscannern 2 eine Entfernung zu dem Gegenstand sowie eine Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, erfasst. Die Laserscanner sind an gegenüberliegenden Ecken des autonomen Fahrzeugs 1 angebracht und erfassen jeweils Gegenstände in einem Winkelbereich von etwa 270°. Vorliegend ist nur ein Laserscanner 2 des autonomen Fahrzeugs 1 dargestellt.The autonomous vehicle 1 has two laser scanners 2. The laser scanners 2 are used to take laser scans to detect objects in the technical system. When an object is detected, the laser scanners 2 detect a distance to the object and a direction in which the object is located. The laser scanners are attached to opposite corners of the autonomous vehicle 1 and each detect objects in an angular range of approximately 270°. In the present case, only one laser scanner 2 of the autonomous vehicle 1 is shown.

In der technischen Anlage befinden sich Gegenstände, beispielsweise Wände, Pfeiler und Produktionsmaschinen. Das autonome Fahrzeug 1 verfügt über eine Karte der technischen Anlage. Die besagten Gegenstände sind in der Karte der technischen Anlage als Objekte 4 verzeichnet. Auch die Positionen, an welchen sich die Gegenstände befinden, sind als Positionen der Objekte 4 in der Karte verzeichnet.The technical system contains objects, such as walls, pillars and production machines. The autonomous vehicle 1 has a map of the technical system. The objects in question are recorded in the map of the technical system as objects 4. The positions at which the objects are located are also recorded as positions of objects 4 in the map.

Das autonome Fahrzeug 1 weist einen Navigationsrechner 12 auf. Der Navigationsrechner 12 dient zur online Aktualisierung der Karte der technischen Anlage. Wenn erforderlich aktualisiert der Navigationsrechner 12 die Karte, indem von dem Navigationsrechner 12 erkannte Änderungen in die Karte eingetragen werdenThe autonomous vehicle 1 has a navigation computer 12. The navigation computer 12 is used to update the map of the technical system online. If necessary, the navigation computer 12 updates the map by entering changes detected by the navigation computer 12 into the map.

Die technische Anlage umfasst einen zentralen Server 20. Der zentrale Server 20 dient zur offline Aktualisierung der Karte der technischen Anlage. Wenn erforderlich werden erkannte Änderungen von dem autonomen Fahrzeug 1 an den zentralen Server 20 übertragen. Von dem zentralen Server 20 wird die Karte angepasst, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden. Der Server 20 überträgt die angepasste Karte zu dem autonomen Fahrzeug 1.The technical system includes a central server 20. The central server 20 is used to update the map of the technical system offline. If necessary, detected changes are transmitted from the autonomous vehicle 1 to the central server 20. The central server 20 adjusts the map by entering the detected changes into the map. The server 20 transmits the adjusted map to the autonomous vehicle 1.

Der zentrale Server 20 weist ein Kommunikationsgerät 24 zur drahtlosen Kommunikation mit autonomen Fahrzeugen 1 sowie mit anderen Teilnehmern in der technischen Anlage auf. Insbesondere werden Karten der technischen Anlage zwischen der Kommunikationsvorrichtung 14 des autonomen Fahrzeugs 1 und dem Kommunikationsgerät 24 des zentralen Servers 20 übertragen.The central server 20 has a communication device 24 for wireless communication with autonomous vehicles 1 and with other participants in the technical system. In particular, maps of the technical system are between the communication device 14 of the autonomous vehicle 1 and the communication device 24 of the central server 20.

2 zeigt eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Die technische Anlage umfasst mehrere Gegenstände, insbesondere statische Gegenstände. Statische Gegenstände sind beispielsweise Wände, Säulen oder Produktionsmaschinen. Statische Gegenstände verbleiben in der Regel an einem festen Ort in der technischen Anlage, werden also nicht bewegt. Jedem Gegenstand ist ein Objekt 4 zugeordnet. Die Objekte 4 sind in der Karte verzeichnet. 2 shows a schematic representation of a map of a technical system according to a first embodiment. The technical system comprises several objects, in particular static objects. Static objects are, for example, walls, columns or production machines. Static objects usually remain in a fixed location in the technical system, i.e. are not moved. Each object is assigned an object 4. The objects 4 are recorded in the map.

Die Karte umfasst eine Mehrzahl von Zellen. Zellen, die von einem Objekt 4 belegt sind, sind als belegt markiert. Zellen, die frei von Objekten 4 sind, sind als leer markiert. Vorliegend sind die Zellen der Karte quadratisch ausgebildet und zweidimensional unmittelbar nebeneinander in der Karte angeordnet. Vorliegend entspricht eine Seitenlänge einer Zelle einer Strecke von etwa 4 cm bis 10 cm in der technischen Anlage.The map comprises a number of cells. Cells that are occupied by an object 4 are marked as occupied. Cells that are free of objects 4 are marked as empty. In this case, the cells of the map are square and arranged two-dimensionally directly next to each other in the map. In this case, one side length of a cell corresponds to a distance of approximately 4 cm to 10 cm in the technical system.

Die technische Anlage umfasst einen zu aktualisierenden Bereich. Im dem zu aktualisierenden Bereich sind beispielsweise zusätzliche Gegenstände hinzugekommen, beispielsweise Produktionsmaschinen, oder vorhandene Gegenstände wurden an einen anderen Ort bewegt. Dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage ist eine zu aktualisierende Zone 8 in der Karte zugeordnet.The technical system includes an area to be updated. For example, additional items have been added to the area to be updated, such as production machines, or existing items have been moved to another location. The area of the technical system to be updated is assigned a zone 8 to be updated on the map.

Der zu aktualisierende Bereich erstreckt sich über eine Fläche in der technischen Anlage. Die zu aktualisierende Zone 8 weist eine Abmessung auf, welcher der Fläche des zu aktualisierenden Bereichs entspricht. Vorliegend umfasst die zu aktualisierende Zone 8 eine Abmessung von 450 Zellen und ist somit verhältnismäßig groß.The area to be updated extends over an area in the technical system. Zone 8 to be updated has a dimension that corresponds to the area of the area to be updated. In this case, zone 8 to be updated has a dimension of 450 cells and is therefore relatively large.

Von dem Laserscanner 2 des autonomen Fahrzeugs 1 wird ein Laserscan von dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen. In dem Laserscan erfasste Gegenstände werden mit Objekten 4 verglichen, die in der zu aktualisierenden Zone 8 der Karte verzeichnet sind.The laser scanner 2 of the autonomous vehicle 1 takes a laser scan of the area of the technical system to be updated. Objects detected in the laser scan are compared with objects 4 that are recorded in the zone 8 of the map to be updated.

Die Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird bestimmt, vorliegend 450 Zellen. Eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen wird bestimmt, beispielsweise 190. Eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone 8, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, wird bestimmt, beispielsweise 240.The dimensions of the zone 8 to be updated are determined, in this case 450 cells. A number of changes detected by the comparison is determined, for example 190. A dimension of a smallest polygon in the zone 8 to be updated, in which the detected changes are contained, is determined, for example 240.

Die Anzahl der erkannten Änderungen wird mit einem Maximalwert, beispielsweise 150, verglichen. Vorliegend überschreitet die Anzahl der erkannten Änderungen den Maximalwert.The number of detected changes is compared with a maximum value, for example 150. In this case, the number of detected changes exceeds the maximum value.

Ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird berechnet, beispielsweise 42%. Das erste Verhältnis wird mit einem ersten Grenzwert, beispielsweise 30%, verglichen. Vorliegend überschreitet das erste Verhältnis den ersten Grenzwert.A first ratio is calculated from the number of changes detected and the size of the zone 8 to be updated, for example 42%. The first ratio is compared with a first limit value, for example 30%. In this case, the first ratio exceeds the first limit value.

Ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone 8, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird berechnet, beispielsweise 53%. Das zweite Verhältnis wird mit einem zweiten Grenzwert, beispielsweise 40%, verglichen. Vorliegend überschreitet das zweite Verhältnis den zweiten Grenzwert.A second ratio of the dimension of the smallest polygon in the zone 8 to be updated, in which the detected changes are contained, and the dimension of the zone 8 to be updated is calculated, for example 53%. The second ratio is compared with a second limit value, for example 40%. In this case, the second ratio exceeds the second limit value.

Die Zone 8 der Karte wird daher offline aktualisiert. Dabei werden die erkannten Änderungen an den zentralen Server 20 übertragen. Von dem zentralen Server 20 wird die Karte angepasst, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden. Die angepasste Karte wird von dem zentralen Server 20 zu dem autonomen Fahrzeug 1 übertragen.Zone 8 of the map is therefore updated offline. The detected changes are transmitted to the central server 20. The central server 20 adjusts the map by entering the detected changes into the map. The adjusted map is transmitted from the central server 20 to the autonomous vehicle 1.

3 zeigt eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Die technische Anlage umfasst mehrere Gegenstände, insbesondere statische Gegenstände. Statische Gegenstände sind beispielsweise Wände, Säulen oder Produktionsmaschinen. Statische Gegenstände verbleiben in der Regel an einem festen Ort in der technischen Anlage, werden also nicht bewegt. Jedem Gegenstand ist ein Objekt 4 zugeordnet. Die Objekte 4 sind in der Karte verzeichnet. 3 shows a schematic representation of a map of a technical system according to a second embodiment. The technical system comprises several objects, in particular static objects. Static objects are, for example, walls, columns or production machines. Static objects usually remain in a fixed location in the technical system, i.e. are not moved. Each object is assigned an object 4. The objects 4 are recorded in the map.

Die Karte umfasst eine Mehrzahl von Zellen. Zellen, die von einem Objekt 4 belegt sind, sind als belegt markiert. Zellen, die frei von Objekten 4 sind, sind als leer markiert. Vorliegend sind die Zellen der Karte quadratisch ausgebildet und zweidimensional unmittelbar nebeneinander in der Karte angeordnet. Vorliegend entspricht eine Seitenlänge einer Zelle einer Strecke von etwa 4 cm bis 10 cm in der technischen Anlage.The map comprises a number of cells. Cells that are occupied by an object 4 are marked as occupied. Cells that are free of objects 4 are marked as empty. In this case, the cells of the map are square and arranged two-dimensionally directly next to each other in the map. In this case, one side length of a cell corresponds to a distance of approximately 4 cm to 10 cm in the technical system.

Die technische Anlage umfasst einen zu aktualisierenden Bereich. Im dem zu aktualisierenden Bereich sind beispielsweise zusätzliche Gegenstände hinzugekommen, beispielsweise Produktionsmaschinen, oder vorhandene Gegenstände wurden an einen anderen Ort bewegt. Dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage ist eine zu aktualisierende Zone 8 in der Karte zugeordnet.The technical system includes an area to be updated. In the area to be updated, for example, additional items have been added, such as production machines, or existing items have been moved to another location. A zone 8 in the map is assigned to the area of the technical system to be updated.

Der zu aktualisierende Bereich erstreckt sich über eine Fläche in der technischen Anlage. Die zu aktualisierende Zone 8 weist eine Abmessung auf, welcher der Fläche des zu aktualisierenden Bereichs entspricht. Vorliegend umfasst die zu aktualisierende Zone 8 eine Abmessung von 50 Zellen und ist somit verhältnismäßig klein.The area to be updated extends over an area in the technical system. The zone 8 to be updated has a dimension that corresponds to the area of the area to be updated. In this case, the zone 8 to be updated has a dimension of 50 cells and is therefore relatively small.

Von dem Laserscanner 2 des autonomen Fahrzeugs 1 wird ein Laserscan von dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen. In dem Laserscan erfasste Gegenstände werden mit Objekten 4 verglichen, die in der zu aktualisierenden Zone 8 der Karte verzeichnet sind.The laser scanner 2 of the autonomous vehicle 1 takes a laser scan of the area of the technical system to be updated. Objects detected in the laser scan are compared with objects 4 that are recorded in the zone 8 of the map to be updated.

Die Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird bestimmt, vorliegend 50 Zellen. Eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen wird bestimmt, beispielsweise 12. Eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone 8, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, wird bestimmt, beispielsweise 18.The dimensions of the zone 8 to be updated are determined, in this case 50 cells. A number of changes detected by the comparison is determined, for example 12. A dimension of a smallest polygon in the zone 8 to be updated, in which the detected changes are contained, is determined, for example 18.

Ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird berechnet, beispielsweise 24%. Ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone 8, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird berechnet, beispielsweise 36%.A first ratio of the number of detected changes and the dimension of the zone 8 to be updated is calculated, for example 24%. A second ratio of the dimension of the smallest polygon in the zone 8 to be updated, in which the detected changes are contained, and the dimension of the zone 8 to be updated is calculated, for example 36%.

Das erste Verhältnis wird mit dem ersten Grenzwert, beispielsweise 30%, verglichen. Das zweite Verhältnis wird mit dem zweiten Grenzwert, beispielsweise 40%, verglichen. Vorliegend unterschreitet das erste Verhältnis den ersten Grenzwert, und das zweite Verhältnis unterschreitet den zweiten Grenzwert.The first ratio is compared with the first limit, for example 30%. The second ratio is compared with the second limit, for example 40%. In this case, the first ratio is below the first limit and the second ratio is below the second limit.

Die Zone 8 der Karte wird daher online aktualisiert. Dabei werden von dem Navigationsrechner 12 des autonomen Fahrzeugs 1 die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen.Zone 8 of the map is therefore updated online. The navigation computer 12 of the autonomous vehicle 1 enters the detected changes into the map.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
autonomes Fahrzeugautonomous vehicle
22
LaserscannerLaser scanner
44
Objektobject
88th
Zone Zone
1212
NavigationsrechnerNavigation computer
1414
KommunikationsvorrichtungCommunication device
2020
Serverserver
2424
KommunikationsgerätCommunication device

Claims (10)

Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Fahrzeug (1) umfasst, wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der technischen Anlage verfügt, wobei die technische Anlage mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt (4) zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass von dem mindestens einen Laserscanner (2) des autonomen Fahrzeugs (1) ein Laserscan von einem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen wird; in dem Laserscan erfasste Gegenstände mit Objekten (4) verglichen werden, die in einer Zone (8) der Karte verzeichnet sind, welcher dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist; eine Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) bestimmt wird; eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen bestimmt wird; eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone (8) bestimmt wird, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind; die zu aktualisierenden Zone (8) der Karte, welche dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist, aktualisiert wird, wenn mindestens eine Änderung erkannt wird. Method for operating a technical system which comprises at least one autonomous vehicle (1), wherein the autonomous vehicle (1) has at least one laser scanner (2) for recording laser scans for detecting objects, and wherein the autonomous vehicle (1) has a map of the technical system, wherein the technical system comprises at least one object to which an object (4) is assigned which is recorded in the map, characterized in that a laser scan of an area of the technical system to be updated is recorded by the at least one laser scanner (2) of the autonomous vehicle (1); objects detected in the laser scan are compared with objects (4) which are recorded in a zone (8) of the map which is assigned to the area of the technical system to be updated; a dimension of the zone (8) to be updated is determined; a number of changes detected by the comparison is determined; a dimension of a smallest polygon in the zone (8) to be updated which contains the detected changes is determined; the zone (8) of the map to be updated, which is assigned to the area of the technical installation to be updated, is updated if at least one change is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, wenn die Anzahl der erkannten Änderungen innerhalb der zu aktualisierende Zone einen Maximalwert überschreitet.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the zone (8) of the map is updated when the number of detected changes within the zone to be updated exceeds a maximum value. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server (20) übertragen werden; von dem zentralen Server (20) die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden; die angepasste Karte von dem zentralen Server (20) zu dem autonomen Fahrzeug (1) übertragen wird.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the zone (8) of the map is updated by transmitting the detected changes to a central server (20); the central server (20) adapts the map by entering the detected changes into the map; the adapted map is transmitted from the central server (20) to the autonomous vehicle (1). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) berechnet wird, und dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, wenn das erste Verhältnis einen ersten Grenzwert überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first ratio of the number of recognized changes and the dimension of the zone (8) to be updated, and that the zone (8) of the map is updated when the first ratio exceeds a first limit. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server (20) übertragen werden; von dem zentralen Server (20) die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden; die angepasste Karte von dem zentralen Server (20) zu dem autonomen Fahrzeug (1) übertragen wird.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the zone (8) of the map is updated by transmitting the detected changes to a central server (20); the central server (20) adapts the map by entering the detected changes into the map; the adapted map is transmitted from the central server (20) to the autonomous vehicle (1). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone (8), in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) berechnet wird, und dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, wenn das zweite Verhältnis einen zweiten Grenzwert überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a second ratio is calculated from the dimension of the smallest polygon in the zone (8) to be updated, in which the detected changes are contained, and the dimension of the zone (8) to be updated, and that the zone (8) of the map is updated if the second ratio exceeds a second limit value. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server (20) übertragen werden; von dem zentralen Server (20) die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden; die angepasste Karte von dem zentralen Server (20) zu dem autonomen Fahrzeug (1) übertragen wird.Procedure according to Claim 6 , characterized in that the zone (8) of the map is updated by transmitting the detected changes to a central server (20); the central server (20) adapts the map by entering the detected changes into the map; the adapted map is transmitted from the central server (20) to the autonomous vehicle (1). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) berechnet wird, und dass ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone (8), in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) berechnet wird, und dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, wenn das erste Verhältnis einen ersten Grenzwert unterschreitet, und wenn das zweite Verhältnis einen zweiten Grenzwert unterschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first ratio is calculated from the number of detected changes and the dimension of the zone (8) to be updated, and that a second ratio is calculated from the dimension of the smallest polygon in the zone (8) to be updated, in which the detected changes are contained, and the dimension of the zone (8) to be updated, and that the zone (8) of the map is updated when the first ratio falls below a first limit value and when the second ratio falls below a second limit value. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, indem von einem Navigationsrechner (12) des autonomen Fahrzeugs (1) die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden.Procedure according to Claim 8 , characterized in that the zone (8) of the map is updated by a navigation computer (12) of the autonomous vehicle (1) entering the detected changes into the map. Technische Anlage, umfassend mindestens ein autonomes Fahrzeug (1), wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der technischen Anlage verfügt, wobei die technische Anlage mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt (4) zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist, und wobei die technische Anlage mit dem Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche betreibbar ist.Technical system comprising at least one autonomous vehicle (1), wherein the autonomous vehicle (1) has at least one laser scanner (2) for recording laser scans for detecting objects, and wherein the autonomous vehicle (1) has a map of the technical system, wherein the technical system comprises at least one object, to which an object (4) is assigned, which is recorded in the map, and wherein the technical system can be operated using the method according to one of the preceding claims.
DE102023002110.5A 2023-05-24 2023-05-24 Procedure for operating a technical installation and technical installation Active DE102023002110B3 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102023002110.5A DE102023002110B3 (en) 2023-05-24 2023-05-24 Procedure for operating a technical installation and technical installation
PCT/EP2024/061321 WO2024240437A1 (en) 2023-05-24 2024-04-24 Method for operating a technical installation, and technical installation
DE102024111578.5A DE102024111578A1 (en) 2023-05-24 2024-04-24 Procedure for operating a technical installation and technical installation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102023002110.5A DE102023002110B3 (en) 2023-05-24 2023-05-24 Procedure for operating a technical installation and technical installation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102023002110B3 true DE102023002110B3 (en) 2024-07-18

Family

ID=90904653

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102023002110.5A Active DE102023002110B3 (en) 2023-05-24 2023-05-24 Procedure for operating a technical installation and technical installation
DE102024111578.5A Pending DE102024111578A1 (en) 2023-05-24 2024-04-24 Procedure for operating a technical installation and technical installation

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102024111578.5A Pending DE102024111578A1 (en) 2023-05-24 2024-04-24 Procedure for operating a technical installation and technical installation

Country Status (2)

Country Link
DE (2) DE102023002110B3 (en)
WO (1) WO2024240437A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080009966A1 (en) 2006-07-05 2008-01-10 Battelle Energy Alliance, Llc Occupancy Change Detection System and Method
US20190035099A1 (en) 2017-07-27 2019-01-31 AI Incorporated Method and apparatus for combining data to construct a floor plan
DE102019001253A1 (en) 2018-03-08 2019-09-12 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Method for operating a plant
DE102021000349A1 (en) 2020-02-06 2021-08-12 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Process for operating a technical system
WO2022087014A1 (en) 2020-10-20 2022-04-28 Brain Corporation Systems and methods for producing occupancy maps for robotic devices

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8589012B2 (en) * 2011-06-14 2013-11-19 Crown Equipment Limited Method and apparatus for facilitating map data processing for industrial vehicle navigation
DE102019207870A1 (en) * 2019-05-29 2020-12-03 Robert Bosch Gmbh Method for creating an environment map for use in the autonomous navigation of a mobile robot
EP3979029B1 (en) * 2020-09-30 2025-05-07 Carnegie Robotics, LLC Systems and methods for enabling navigation in environments with dynamic objects
CN116982011A (en) * 2021-03-15 2023-10-31 欧姆龙株式会社 Method and device for updating an environment map used by a robot for self-localization

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080009966A1 (en) 2006-07-05 2008-01-10 Battelle Energy Alliance, Llc Occupancy Change Detection System and Method
US20190035099A1 (en) 2017-07-27 2019-01-31 AI Incorporated Method and apparatus for combining data to construct a floor plan
DE102019001253A1 (en) 2018-03-08 2019-09-12 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Method for operating a plant
DE102021000349A1 (en) 2020-02-06 2021-08-12 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Process for operating a technical system
WO2022087014A1 (en) 2020-10-20 2022-04-28 Brain Corporation Systems and methods for producing occupancy maps for robotic devices

Also Published As

Publication number Publication date
WO2024240437A1 (en) 2024-11-28
DE102024111578A1 (en) 2024-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1987371B1 (en) Method for detecting objects with a pivotable sensor device
EP3802257B1 (en) Control of a motor vehicle
DE102023002110B3 (en) Procedure for operating a technical installation and technical installation
DE102019135620A1 (en) Optical teaching of camera-recorded routes
DE102020122194A1 (en) Control unit and method for controlling transports of a large number of workpieces in a modular assembly system using a genetic algorithm; mounting system
DE102023001709B3 (en) Procedure for operating a technical system
EP1120341A2 (en) Method and device to determine cargo load parameters of an aircraft cargo unit
EP3612905B1 (en) Method for detecting moving objects in a system and/or for preventing collisions in a system, and system for carrying out a method of this kind
DE102023002384A1 (en) Method for operating a technical system and technical system
DE102024129075A1 (en) Procedure for operating a technical system and technical system
DE102024103428B3 (en) Procedure for operating a technical system and technical system
EP4186848A1 (en) Trajectory planning with flexible obstacle planning functionality
DE102024122135A1 (en) Procedure for operating a technical system
DE102024122373A1 (en) Procedure for operating a technical installation and technical installation
DE102024129074A1 (en) Procedure for operating a technical system and technical system
EP4281837B1 (en) Driverless transport vehicle and method for operating a driverless transport vehicle
DE102024108739B3 (en) Method for operating an autonomous vehicle
DE102024119064A1 (en) Method for operating an autonomous vehicle in an environment and autonomous vehicle
EP4562484A1 (en) Method for operating a technical installation, and technical installation
EP3871480B1 (en) Method for determining set-up families for a pick-and-place line for populating circuit boards with electronic components
EP3693703B1 (en) Position determination system
WO2026002607A1 (en) Driverless transport vehicle and transport device
DE102024102110A1 (en) Inventory device
EP4443261A1 (en) Method for determining a trajectory for an autonomous vehicle
WO2025157460A1 (en) Method for operating a technical installation, and technical installation

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final