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DE102024103428B3 - Procedure for operating a technical system and technical system - Google Patents

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DE102024103428B3
DE102024103428B3 DE102024103428.9A DE102024103428A DE102024103428B3 DE 102024103428 B3 DE102024103428 B3 DE 102024103428B3 DE 102024103428 A DE102024103428 A DE 102024103428A DE 102024103428 B3 DE102024103428 B3 DE 102024103428B3
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DE
Germany
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load carrier
transport vehicle
autonomous transport
camera
autonomous
Prior art date
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Active
Application number
DE102024103428.9A
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German (de)
Inventor
Josef Schmidt
Maja Sliskovic
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
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Publication date
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Priority to PCT/EP2025/050678 priority patent/WO2025168299A1/en
Priority to DE102025100873.6A priority patent/DE102025100873A1/en
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    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Transportfahrzeug (1) und mindestens einen Ladungsträger (30) umfasst, wobei der mindestens eine Ladungsträger (30) auf dem mindestens einen autonomen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist, und wobei von einer optischen Kamera (12) mindestens ein Bild des auf dem autonomen Transportfahrzeug (1) angeordneten Ladungsträgers (30) aufgenommen wird; und von einer Erkennungseinheit (16) aus dem mindestens einen aufgenommenen Bild ein Modell des Ladungsträgers (30) erstellt wird; und von der Erkennungseinheit (16) aus dem erstellten Modell mindestens eine Abmessung des Ladungsträgers (30) in mindestens einer Dimension ermittelt wird. Eine erfindungsgemäße technische Anlage ist mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar.

Figure DE102024103428B3_0000
The invention relates to a method for operating a technical system which comprises at least one autonomous transport vehicle (1) and at least one load carrier (30), wherein the at least one load carrier (30) is arranged on the at least one autonomous transport vehicle (1), and wherein at least one image of the load carrier (30) arranged on the autonomous transport vehicle (1) is recorded by an optical camera (12); and a recognition unit (16) creates a model of the load carrier (30) from the at least one recorded image; and at least one dimension of the load carrier (30) in at least one dimension is determined by the recognition unit (16) from the created model. A technical system according to the invention can be operated using the method according to the invention.
Figure DE102024103428B3_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Transportfahrzeug und mindestens einen Ladungsträger umfasst, wobei der mindestens einen Ladungsträger auf dem mindestens ein autonomes Transportfahrzeug angeordnet ist. Die Erfindung betrifft auch eine technische Anlage, die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.The invention relates to a method for operating a technical system which comprises at least one autonomous transport vehicle and at least one load carrier, wherein the at least one load carrier is arranged on the at least one autonomous transport vehicle. The invention also relates to a technical system which can be operated using the method according to the invention.

Bei der technischen Anlage handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle, eine Lackieranlage oder ein Logistikzentrum. Autonome Transportfahrzeuge dienen insbesondere zum Transport von Ladungsträgern innerhalb der technischen Anlage. Ladungsträger sind beispielsweise Kisten oder Container, welche mit Rohmaterial oder gefertigten Produkten gefüllt sind.The technical system is in particular an industrial application, for example a production plant, an industrial hall, a paint shop or a logistics center. Autonomous transport vehicles are used in particular to transport load carriers within the technical system. Load carriers are, for example, boxes or containers filled with raw materials or manufactured products.

In der technischen Anlage gibt es in der Regel Engstellen, beispielsweise Tore, welche das autonome Transportfahrzeug passiert. Beim Transport eines Ladungsträgers sind Kollisionen des Ladungsträgers an solchen Engstellen zu vermeiden, auch wenn der Ladungsträger über das autonome Transportfahrzeug hinausragt. Hierfür müssen die Abmessungen des Ladungsträgers bekannt sein.There are usually bottlenecks in the technical system, such as gates, which the autonomous transport vehicle passes through. When transporting a load carrier, collisions between the load carrier and such bottlenecks must be avoided, even if the load carrier extends beyond the autonomous transport vehicle. For this purpose, the dimensions of the load carrier must be known.

Auch bei der Übergabe des Ladungsträgers von dem autonomen Transportfahrzeug an einer Übergabestation, beispielsweise an einem Hochregallager, müssen die Abmessungen des Ladungsträgers bekannt sein. Wenn der Ladungsträger eine vorgegebene Größe überschreitet sind Kollisionen beim Einlagern in dem Hochregallager möglich, was zu verhindern ist.The dimensions of the load carrier must also be known when the load carrier is transferred from the autonomous transport vehicle to a transfer station, for example at a high-bay warehouse. If the load carrier exceeds a specified size, collisions are possible when storing it in the high-bay warehouse, which must be prevented.

Aus der DE 202 20 364 U1 ist eine Einrichtung zur Positionierung von Transportfahrzeugen für Container im Umschlagbereich eines Containerkrans bekannt. An dem Containerkran ist ein Laserscanner angebracht. Mit Hilfe des Laserscanners ist eine Position eines Transportfahrzeugs und einer Containerladung bestimmbar.From the DE 202 20 364 U1 A device for positioning transport vehicles for containers in the handling area of a container crane is known. A laser scanner is attached to the container crane. The position of a transport vehicle and a container load can be determined using the laser scanner.

Aus der US 5 835 012 A ist ein Verfahren zum Transport von Containern bekannt. Dabei ist ein Sensor zur Erfassung einer Ausrichtung des Containers vorgesehen.From the US 5 835 012 A A method for transporting containers is known. A sensor is provided to detect the orientation of the container.

Aus der WO 2010 / 045 391 A2 ist ein Gabelstapler bekannt, an welchem ein Kamerasystem montiert ist. Aus von dem Kamerasystem aufgenommenen Bildern wird ein Volumen eines Frachtstücks berechnet.From the WO 2010 / 045 391 A2 A forklift truck is known to have a camera system mounted on it. The volume of a piece of cargo is calculated from images taken by the camera system.

Aus der US 2008 / 0 304 040 A1 ist eine Laserscanvorrichtung zur Vermessung von Objekten bekannt. Objekte werden mittels Laserstrahlen abgetastet und Abmessungen der abgetasteten Objekte werden bestimmt.From the US 2008 / 0 304 040 A1 A laser scanning device for measuring objects is known. Objects are scanned using laser beams and dimensions of the scanned objects are determined.

Aus der US 2010 / 0 091 094 A1 ist ein Mechanismus zum Lenken eines dreidimensionalen Kamerasystems bekannt. Aus von dem Kamerasystem aufgenommenen Bildern wird ein Volumen eines Frachtguts berechnet.From the US 2010 / 0 091 094 A1 A mechanism for steering a three-dimensional camera system is known. The volume of a cargo is calculated from images taken by the camera system.

Aus der US 2017 / 0 280 125 A1 ist ein Verfahren zum Laden von Fracht in einen Container bekannt. Dabei werden mit einem dreidimensionalen Kamerasystem Bilder der Fracht aufgenommen und aus den aufgenommenen Bildern wird ein Volumen der Fracht berechnet.From the US 2017 / 0 280 125 A1 A method for loading cargo into a container is known. Images of the cargo are taken using a three-dimensional camera system and the volume of the cargo is calculated from the images taken.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage sowie eine technische Anlage weiterzubilden.The invention is based on the object of developing a method for operating a technical system and a technical system.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch eine technische Anlage mit den in Anspruch 11 angegebenen Merkmalen gelöst.The object is achieved by a method for operating a technical system with the features specified in claim 1. Advantageous embodiments and further developments are the subject of the subclaims. The object is also achieved by a technical system with the features specified in claim 11.

Es wird ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage vorgeschlagen, welche mindestens ein autonomes Transportfahrzeug und mindestens einen Ladungsträger umfasst, wobei der mindestens einen Ladungsträger auf dem mindestens ein autonomes Transportfahrzeug angeordnet ist.A method is proposed for operating a technical system which comprises at least one autonomous transport vehicle and at least one load carrier, wherein the at least one load carrier is arranged on the at least one autonomous transport vehicle.

Erfindungsgemäß wird von einer optischen Kamera mindestens ein Bild des auf dem autonomen Transportfahrzeug angeordneten Ladungsträgers aufgenommen. Von einer Erkennungseinheit wird aus dem mindestens eine aufgenommene Bild ein Modell des Ladungsträgers erstellt. Von der Erkennungseinheit wird aus dem erstellten Modell mindestens eine Abmessung des Ladungsträgers in mindestens einer Dimension ermittelt.According to the invention, at least one image of the load carrier arranged on the autonomous transport vehicle is recorded by an optical camera. A recognition unit creates a model of the load carrier from the at least one recorded image. The recognition unit determines at least one dimension of the load carrier in at least one dimension from the created model.

Somit ist mindestens eine Abmessung des Ladungsträgers, beispielsweise eine Breite, eine Länge oder eine Höhe, bekannt. Somit ist eine Bestimmung möglich, ob eine Durchfahrt durch eine Engstelle sowie eine Übergabe des Ladungsträgers an einer Übergabestation kollisionsfrei möglich ist.This means that at least one dimension of the load carrier, such as width, length or height, is known. This makes it possible to determine whether it is possible to pass through a narrow passage and transfer the load carrier to a transfer station without collision.

Erfindungsgemäß weist das mindestens ein autonomes Transportfahrzeug mindestens eine Kamera auf, und das autonome Transportfahrzeug weist auch eine Erkennungseinheit auf. Die technische Anlage weist mindestens einen Spiegel auf. Von der Kamera des autonomen Transportfahrzeugs wird das Bild des Ladungsträgers in dem Spiegel aufgenommen. Von der Erkennungseinheit des autonomen Transportfahrzeugs wird das Modell des Ladungsträgers erstellt. Das autonome Transportfahrzeug ist somit annähernd autark in der Lage, mindestens eine Abmessung des Ladungsträgers zu ermitteln. In der technischen Anlage ist lediglich ein Spiegel vorzusehen, welcher verhältnismäßig kostengünstig ist.According to the invention, the at least one autonomous transport vehicle has at least one camera, and the autonomous transport vehicle also has a recognition unit. The technical system has at least one mirror. The image of the load carrier in the mirror is recorded by the camera of the autonomous transport vehicle. The model of the load carrier is created by the recognition unit of the autonomous transport vehicle. The autonomous transport vehicle is thus almost autonomously able to determine at least one dimension of the load carrier. Only one mirror needs to be provided in the technical system, which is relatively inexpensive.

Erfindungsgemäß weist das autonome Transportfahrzeug eine Mehrzahl von Kameras auf, und die optischen Achsen der Kameras des autonomen Transportfahrzeugs sind zumindest annähernd in verschiedenen Horizontalrichtungen ausgerichtet. Der Spiegel ist in einer Horizontalrichtung versetzt zu dem autonomen Transportfahrzeug angeordnet. Das autonome Transportfahrzeug wird um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Hochachse gedreht, und während der Drehung werden von den Kameras des autonomen Transportfahrzeugs eine Mehrzahl von Bildern des Ladungsträgers in verschiedenen Winkelstellungen des autonomen Transportfahrzeugs in dem Spiegel aufgenommen. Von der Erkennungseinheit des autonomen Transportfahrzeugs werden die Abmessung des Ladungsträgers in einer Vertikalrichtung und/oder die Abmessungen des Ladungsträgers in verschiedenen Horizontalrichtungen ermittelt. Die optischen Achsen der Kameras sind also in einer Horizontalrichtung oder geringfügig nach oben geneigt ausgerichtet. Somit sind insbesondere die Höhe, die Breite und die Länge des Ladungsträgers ermittelbar.According to the invention, the autonomous transport vehicle has a plurality of cameras, and the optical axes of the cameras of the autonomous transport vehicle are aligned at least approximately in different horizontal directions. The mirror is arranged offset in a horizontal direction to the autonomous transport vehicle. The autonomous transport vehicle is rotated about a vertical axis running in a vertical direction, and during the rotation, the cameras of the autonomous transport vehicle record a plurality of images of the load carrier in different angular positions of the autonomous transport vehicle in the mirror. The recognition unit of the autonomous transport vehicle determines the dimensions of the load carrier in a vertical direction and/or the dimensions of the load carrier in different horizontal directions. The optical axes of the cameras are thus aligned in a horizontal direction or slightly inclined upwards. In particular, the height, width and length of the load carrier can thus be determined.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine optische Achse der Kamera des autonomen Transportfahrzeugs zumindest annähernd in einer Horizontalrichtung ausgerichtet, und der Spiegel ist in einer Horizontalrichtung versetzt zu dem autonomen Transportfahrzeug angeordnet. Von der Erkennungseinheit des autonomen Transportfahrzeugs werden die Abmessung des Ladungsträgers in einer Vertikalrichtung und/oder die Abmessung des Ladungsträgers in einer Horizontalrichtung ermittelt. Die optische Achse der Kamera ist also in einer Horizontalrichtung oder geringfügig nach oben geneigt ausgerichtet. Somit sind insbesondere die Höhe sowie die Breite, beziehungsweise die Länge, des Ladungsträgers ermittelbar.According to an advantageous embodiment of the invention, an optical axis of the camera of the autonomous transport vehicle is aligned at least approximately in a horizontal direction, and the mirror is arranged offset in a horizontal direction to the autonomous transport vehicle. The recognition unit of the autonomous transport vehicle determines the dimensions of the load carrier in a vertical direction and/or the dimensions of the load carrier in a horizontal direction. The optical axis of the camera is thus aligned in a horizontal direction or slightly inclined upwards. In this way, in particular the height and the width, or the length, of the load carrier can be determined.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine optische Achse der Kamera des autonomen Transportfahrzeugs in einer Vertikalrichtung nach oben ausgerichtet, und der Spiegel ist in Vertikalrichtung oberhalb des autonomen Transportfahrzeugs angeordnet. Von der Erkennungseinheit des autonomen Transportfahrzeugs werden die Abmessungen des Ladungsträgers in verschiedenen Horizontalrichtungen ermittelt. Somit sind insbesondere die Breite und die Länge des Ladungsträgers ermittelbar.According to an advantageous embodiment of the invention, an optical axis of the camera of the autonomous transport vehicle is aligned upwards in a vertical direction, and the mirror is arranged vertically above the autonomous transport vehicle. The dimensions of the load carrier are determined in various horizontal directions by the recognition unit of the autonomous transport vehicle. In particular, the width and length of the load carrier can thus be determined.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die technische Anlage mindestens ein weiteres autonomes Fahrzeug. Das mindestens ein autonomes Fahrzeug weist eine Kamera auf, und eine optische Achse der Kamera des autonomen Fahrzeugs ist zumindest annähernd in einer Horizontalrichtung ausgerichtet. Das mindestens ein autonomes Fahrzeug weist eine Erkennungseinheit auf. Von der Kamera des autonomen Fahrzeugs wird das Bild des Ladungsträgers aufgenommen, und von der Erkennungseinheit des autonomen Fahrzeugs wird das Modell des Ladungsträgers erstellt. Die optische Achse der Kamera ist also in einer Horizontalrichtung oder geringfügig nach oben geneigt ausgerichtet. Das autonome Fahrzeug ist in der Lage, mindestens eine Abmessung des Ladungsträgers des autonomen Transportfahrzeugs an einem annähernd beliebigen Ort in der technischen Anlage zu ermitteln. Insbesondere kein Spiegel erforderlich.According to an advantageous embodiment of the invention, the technical system comprises at least one further autonomous vehicle. The at least one autonomous vehicle has a camera, and an optical axis of the camera of the autonomous vehicle is aligned at least approximately in a horizontal direction. The at least one autonomous vehicle has a recognition unit. The image of the load carrier is recorded by the camera of the autonomous vehicle, and the model of the load carrier is created by the recognition unit of the autonomous vehicle. The optical axis of the camera is thus aligned in a horizontal direction or slightly inclined upwards. The autonomous vehicle is able to determine at least one dimension of the load carrier of the autonomous transport vehicle at almost any location in the technical system. In particular, no mirror is required.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das autonome Transportfahrzeug um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Hochachse gedreht, und während der Drehung werden von der Kamera des autonomen Fahrzeugs eine Mehrzahl von Bildern des Ladungsträgers in verschiedenen Winkelstellungen des autonomen Transportfahrzeugs aufgenommen. Von der Erkennungseinheit des autonomen Fahrzeugs werden die Abmessung des Ladungsträgers in einer Vertikalrichtung und/oder die Abmessungen des Ladungsträgers in verschiedenen Horizontalrichtungen ermittelt. Somit sind insbesondere die Höhe, die Breite und die Länge des Ladungsträgers ermittelbar.According to an advantageous embodiment of the invention, the autonomous transport vehicle is rotated about a vertical axis running in a vertical direction, and during the rotation, the camera of the autonomous vehicle records a plurality of images of the load carrier in various angular positions of the autonomous transport vehicle. The recognition unit of the autonomous vehicle determines the dimensions of the load carrier in a vertical direction and/or the dimensions of the load carrier in various horizontal directions. In particular, the height, width and length of the load carrier can thus be determined.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die technische Anlage mindestens eine fest installierte Kamera, und die technische Anlage umfasst eine fest installierte Erkennungseinheit. Von der fest installierten Kamera wird das Bild des Ladungsträgers aufgenommen, und von der fest installierten Erkennungseinheit wird das Modell des Ladungsträgers erstellt. Das autonome Transportfahrzeug benötigt somit keine eigene Kamera.According to an advantageous embodiment of the invention, the technical system comprises at least one permanently installed camera, and the technical system comprises a permanently installed recognition unit. The permanently installed camera records the image of the load carrier, and the permanently installed recognition unit creates the model of the load carrier. The autonomous transport vehicle therefore does not need its own camera.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine optische Achse der fest installierten Kamera zumindest annähernd in einer Horizontalrichtung ausgerichtet, und die fest installierte Kamera ist in einer Horizontalrichtung versetzt zu von dem autonomen Transportfahrzeug angeordnet. Von der fest installierten Erkennungseinheit werden die Abmessung des Ladungsträgers in einer Vertikalrichtung und/oder die Abmessung des Ladungsträgers in einer Horizontalrichtung ermittelt. Die optische Achse der Kamera ist also in einer Horizontalrichtung oder geringfügig nach oben geneigt ausgerichtet. Somit sind insbesondere die Höhe sowie die Breite, beziehungsweise die Länge, des Ladungsträgers ermittelbar.According to an advantageous embodiment of the invention, an optical axis of the permanently installed camera is aligned at least approximately in a horizontal direction, and the permanently installed camera is arranged offset in a horizontal direction from the autonomous transport vehicle. The permanently installed detection unit determines the dimensions of the load carrier in a vertical direction and/or the dimensions of the load carrier in a horizontal direction. The optical axis of the camera is thus aligned in a Horizontally or slightly inclined upwards. This makes it possible to determine the height and width, or length, of the load carrier.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das autonome Transportfahrzeug um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Hochachse gedreht, und während der Drehung werden von der fest installierten Kamera eine Mehrzahl von Bildern des Ladungsträgers in verschiedenen Winkelstellungen des autonomen Transportfahrzeugs aufgenommen. Von der fest installierten Erkennungseinheit werden die Abmessung des Ladungsträgers in einer Vertikalrichtung und/oder die Abmessungen des Ladungsträgers in verschiedenen Horizontalrichtungen ermittelt. Somit sind insbesondere die Höhe, die Breite und die Länge des Ladungsträgers ermittelbar.According to an advantageous embodiment of the invention, the autonomous transport vehicle is rotated about a vertical axis running in a vertical direction, and during the rotation, the permanently installed camera records a plurality of images of the load carrier in various angular positions of the autonomous transport vehicle. The permanently installed detection unit determines the dimensions of the load carrier in a vertical direction and/or the dimensions of the load carrier in various horizontal directions. In this way, the height, width and length of the load carrier can be determined in particular.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die fest installierte Kamera in Vertikalrichtung oberhalb des autonomen Transportfahrzeugs angeordnet, und eine optische Achse der fest installierten Kamera ist in einer Vertikalrichtung nach unten ausgerichtet. Von der fest installierten Erkennungseinheit werden die Abmessungen des Ladungsträgers in verschiedenen Horizontalrichtungen ermittelt. Somit sind insbesondere die Breite und die Länge des Ladungsträgers ermittelbar.According to an advantageous embodiment of the invention, the permanently installed camera is arranged vertically above the autonomous transport vehicle, and an optical axis of the permanently installed camera is aligned downwards in a vertical direction. The permanently installed detection unit determines the dimensions of the load carrier in various horizontal directions. In this way, the width and length of the load carrier can be determined in particular.

Eine erfindungsgemäße technische Anlage umfasst mindestens ein autonomes Transportfahrzeug und mindestens einen Ladungsträger, wobei der mindestens einen Ladungsträger auf dem mindestens ein autonomes Transportfahrzeug angeordnet ist. Dabei ist die technische Anlage mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar. In einer erfindungsgemäßen technischen Anlage ist eine Bestimmung möglich, ob eine Durchfahrt durch eine Engstelle sowie eine Übergabe des Ladungsträgers an einer Übergabestation kollisionsfrei möglich ist.A technical system according to the invention comprises at least one autonomous transport vehicle and at least one load carrier, wherein the at least one load carrier is arranged on the at least one autonomous transport vehicle. The technical system can be operated using the method according to the invention. In a technical system according to the invention, it is possible to determine whether a passage through a narrow point and a transfer of the load carrier at a transfer station is possible without collision.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das mindestens ein autonomes Transportfahrzeug und/oder das mindestens ein autonomes Fahrzeug und/oder die technische Anlage mindestens ein Reflexionselement auf, welches unmittelbar benachbart zu der optischen Kamera angeordnet ist. Eine optische Achse der optischen Kamera wird dabei von der Ausrichtung der Kamera und von der Ausrichtung des Reflexionselements definiert. Beispielsweise ist die Kamera selbst in Vertikalrichtung ausgerichtet, und unmittelbar vor der Kamera ist das Reflexionselement in einer Ausrichtung in einem Winkel von 45° angeordnet. Dadurch wird der Sichtbereich der Kamera um 90° und damit in eine Horizontalrichtung umgelenkt. Im Sinn der Erfindung entspricht der derart umgelenkte Sichtbereich der optischen Achse der Kamera.According to an advantageous embodiment of the invention, the at least one autonomous transport vehicle and/or the at least one autonomous vehicle and/or the technical system has at least one reflection element which is arranged directly adjacent to the optical camera. An optical axis of the optical camera is defined by the orientation of the camera and the orientation of the reflection element. For example, the camera itself is aligned vertically and the reflection element is arranged directly in front of the camera in an orientation at an angle of 45°. This redirects the field of view of the camera by 90° and thus in a horizontal direction. In the sense of the invention, the field of view redirected in this way corresponds to the optical axis of the camera.

Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.The invention is not limited to the combination of features in the claims. The person skilled in the art will be able to devise further useful combination options for claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures, in particular from the task and/or the task arising from a comparison with the prior art.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigt:

  • 1: eine schematische Darstellung einer technischen Anlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel und
  • 2: eine schematische Darstellung einer technischen Anlage gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel.
The invention will now be explained in more detail with reference to figures. The invention is not limited to the embodiments shown in the figures. The figures only represent the subject matter of the invention schematically. It shows:
  • 1 : a schematic representation of a technical system according to a first embodiment and
  • 2 : a schematic representation of a technical system according to a second embodiment.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer technischen Anlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle, eine Lackieranlage oder ein Logistikzentrum. Die technische Anlage umfasst mehrere autonome Transportfahrzeuge 1. In der vorliegenden Darstellung ist ein autonomes Transportfahrzeug 1 gezeigt. 1 shows a schematic representation of a technical system according to a first embodiment. The technical system is an industrial application, for example a production plant, an industrial hall, a painting system or a logistics center. The technical system comprises several autonomous transport vehicles 1. In the present illustration, an autonomous transport vehicle 1 is shown.

Die technische Anlage umfasst mehrere Ladungsträger 30. In der vorliegenden Darstellung ist ein Ladungsträger 30 gezeigt. Der Ladungsträger 30 ist auf dem autonomen Transportfahrzeug 1 angeordnet. Das autonome Transportfahrzeug 1 dient insbesondere zum Transport von Ladungsträgern 30 innerhalb der technischen Anlage.The technical system comprises several load carriers 30. In the present illustration, one load carrier 30 is shown. The load carrier 30 is arranged on the autonomous transport vehicle 1. The autonomous transport vehicle 1 is used in particular for transporting load carriers 30 within the technical system.

Das autonome Transportfahrzeug 1 steht auf einem ebenen Boden 5. Eine Vertikalrichtung Z verläuft rechtwinklig zu dem Boden 5. Jede Richtung, die rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z und somit parallel zu dem Boden 5 verläuft, stellt eine Horizontalrichtung H dar. In der vorliegenden Darstellung ist eine solche Horizontalrichtung H beispielhaft eingezeichnet.The autonomous transport vehicle 1 stands on a flat floor 5. A vertical direction Z runs perpendicular to the floor 5. Any direction that runs perpendicular to the vertical direction Z and thus parallel to the floor 5 represents a horizontal direction H. In the present illustration, such a horizontal direction H is shown as an example.

Das autonome Transportfahrzeug 1 weist eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung auf. Mittels der Antriebseinrichtung ist das autonome Transportfahrzeug 1 in der Lage, sich auf dem Boden 5 in alle Horizontalrichtungen H zu bewegen. Insbesondere ist das autonome Transportfahrzeug 1 in der Lage, sich um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Hochachse zu drehen.The autonomous transport vehicle 1 has a drive device, an electrical energy storage device for supplying the drive device and a control unit for controlling the drive device. By means of the drive device the autonomous transport vehicle 1 is able to move on the ground 5 in all horizontal directions H. In particular, the autonomous transport vehicle 1 is able to rotate about a vertical axis running in the vertical direction Z.

Ferner weist das autonome Transportfahrzeug 1 eine Kommunikationsvorrichtung 14 zur drahtlosen Kommunikation mit anderen autonomen Transportfahrzeugen 1 sowie mit anderen Teilnehmern, beispielsweise mit einem Server, in der technischen Anlage auf. Die Kommunikationsvorrichtung 14 des autonomen Transportfahrzeugs 1 ist beispielsweise zur Datenübertragung mittels WLAN, Bluetooth oder Licht ausgebildet.The autonomous transport vehicle 1 also has a communication device 14 for wireless communication with other autonomous transport vehicles 1 and with other participants, for example with a server, in the technical system. The communication device 14 of the autonomous transport vehicle 1 is designed, for example, for data transmission by means of WLAN, Bluetooth or light.

Das autonome Transportfahrzeug 1 weist zwei Laserscanner 11 auf. Die Laserscanner 11 dienen zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Objekten in der technischen Anlage. Bei der Erfassung eines Objekts werden von den Laserscannern 11 eine Entfernung zu dem Objekt sowie eine Richtung, in welcher sich das Objekt befindet, erfasst. Die Laserscanner 11 sind an gegenüberliegenden Ecken des autonomen Transportfahrzeugs 1 angebracht und erfassen jeweils Objekte in einem Winkelbereich von etwa 270°. Vorliegend ist nur ein Laserscanner 11 des autonomen Transportfahrzeugs 1 dargestellt.The autonomous transport vehicle 1 has two laser scanners 11. The laser scanners 11 are used to record laser scans to detect objects in the technical system. When an object is detected, the laser scanners 11 detect a distance to the object and a direction in which the object is located. The laser scanners 11 are attached to opposite corners of the autonomous transport vehicle 1 and each detect objects in an angular range of approximately 270°. Only one laser scanner 11 of the autonomous transport vehicle 1 is shown here.

In der technischen Anlage befinden sich Objekte, beispielsweise Wände, Pfeiler, Paletten und Produktionsmaschinen. Das autonome Transportfahrzeug 1 verfügt über eine Karte der technischen Anlage. Die besagten Objekte sind in der Karte der technischen Anlage verzeichnet.The technical system contains objects such as walls, pillars, pallets and production machines. The autonomous transport vehicle 1 has a map of the technical system. The objects in question are recorded on the map of the technical system.

Das autonome Transportfahrzeug 1 weist eine Recheneinheit 18 auf. Die Recheneinheit 18 dient zur Navigation des Transportfahrzeugs 1 in der technischen Anlage anhand der Karte. Die Recheneinheit empfängt Informationen von den Laserscannern 11 zu erfassten Objekten und vergleicht diese mit den in der Karte verzeichneten Objekten. Die Recheneinheit 18 dient unter anderem auch zur Aktualisierung der Karte der technischen Anlage, indem von der Recheneinheit 18 erkannte Änderungen in die Karte eingetragen werden.The autonomous transport vehicle 1 has a computing unit 18. The computing unit 18 is used to navigate the transport vehicle 1 in the technical system using the map. The computing unit receives information from the laser scanners 11 about detected objects and compares this with the objects recorded on the map. The computing unit 18 is also used, among other things, to update the map of the technical system by entering changes detected by the computing unit 18 into the map.

Das autonome Transportfahrzeug 1 weist eine Mehrzahl von optischen Kameras 12 auf. Die optischen Kameras 12 sind beispielsweise als monokulare Kameras ausgebildet. Die optischen Kameras 12 dienen zur Aufnahme von Bildern. Die optischen Kameras 12 weisen vorzugsweise jeweils ein Weitwinkelobjektiv auf und sind somit in der Lage, einen verhältnismäßig großen Winkelbereich zu erfassen. Vorliegend ist nur eine Kamera 12 des autonomen Transportfahrzeugs 1 dargestellt.The autonomous transport vehicle 1 has a plurality of optical cameras 12. The optical cameras 12 are designed, for example, as monocular cameras. The optical cameras 12 are used to record images. The optical cameras 12 preferably each have a wide-angle lens and are thus able to capture a relatively large angular range. In the present case, only one camera 12 of the autonomous transport vehicle 1 is shown.

Beispielsweise weist das autonome Transportfahrzeug 1 vier Kameras auf, welche jeweils an einer Seite des autonomen Transportfahrzeugs 1 angeordnet sind. Die optischen Achsen der Kameras 12 des autonomen Transportfahrzeugs 1 sind dabei in verschiedenen Horizontalrichtungen H ausgerichtet, in Bezug auf das autonome Transportfahrzeug 1 beispielsweise nach vorne, nach hinten, nach rechts sowie nach links.For example, the autonomous transport vehicle 1 has four cameras, each of which is arranged on one side of the autonomous transport vehicle 1. The optical axes of the cameras 12 of the autonomous transport vehicle 1 are aligned in different horizontal directions H, for example to the front, to the rear, to the right and to the left with respect to the autonomous transport vehicle 1.

Die technische Anlage weist einen Spiegel 32 auf. Der Spiegel ist an einer Wand 34 in der technischen Anlage befestigt. Der Spiegel 32 ist in einer Horizontalrichtung H versetzt zu dem autonomen Transportfahrzeug 1 angeordnet. Eine Unterkante des Spiegels 32 befindet sich dabei in Vertikalrichtung Z oberhalb einer Scanebene der Laserscanner 11, also weiter von dem Boden 5 entfernt.The technical system has a mirror 32. The mirror is attached to a wall 34 in the technical system. The mirror 32 is arranged offset in a horizontal direction H to the autonomous transport vehicle 1. A lower edge of the mirror 32 is located in the vertical direction Z above a scanning plane of the laser scanner 11, i.e. further away from the floor 5.

Das autonome Transportfahrzeug 1 ist in Bezug auf den Spiegel 32 derart ausgerichtet, dass von der hier gezeigten Kamera 12 in dem Spiegel 32 ein Bild des auf dem autonomen Transportfahrzeug 1 angeordneten Ladungsträgers 30 aufnehmbar ist. Wenn das autonome Transportfahrzeug 1 um die Hochachse gedreht wird, so sind während der Drehung von den einzelnen Kameras 12 des autonomen Transportfahrzeugs 1 eine Mehrzahl von Bildern des Ladungsträgers 30 in verschiedenen Winkelstellungen des autonome Transportfahrzeugs 1 in dem Spiegel 32 aufnehmbar.The autonomous transport vehicle 1 is aligned with respect to the mirror 32 such that an image of the load carrier 30 arranged on the autonomous transport vehicle 1 can be recorded in the mirror 32 by the camera 12 shown here. When the autonomous transport vehicle 1 is rotated about the vertical axis, a plurality of images of the load carrier 30 in different angular positions of the autonomous transport vehicle 1 can be recorded in the mirror 32 by the individual cameras 12 of the autonomous transport vehicle 1 during the rotation.

Das autonome Transportfahrzeug 1 weist eine Erkennungseinheit 16 auf. Die Erkennungseinheit 16 ist unter anderem dazu eingerichtet, aus einem von einer Kamera 12 aufgenommenen Bild des Ladungsträgers 30 ein zweidimensionales Modell des Ladungsträgers 30 zu erstellen. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten zweidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in Vertikalrichtung Z zu ermitteln, welche als Höhe des Ladungsträgers bezeichnet wird. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten zweidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in einer Horizontalrichtung H zu ermitteln, welche als Länge oder Breite des Ladungsträgers 30 bezeichnet wird.The autonomous transport vehicle 1 has a recognition unit 16. The recognition unit 16 is, among other things, designed to create a two-dimensional model of the load carrier 30 from an image of the load carrier 30 taken by a camera 12. The recognition unit 16 is also designed to determine a dimension of the load carrier 30 in the vertical direction Z from the created two-dimensional model, which is referred to as the height of the load carrier. The recognition unit 16 is also designed to determine a dimension of the load carrier 30 in a horizontal direction H from the created two-dimensional model, which is referred to as the length or width of the load carrier 30.

Die Erkennungseinheit 16 ist ebenfalls dazu eingerichtet, aus mehreren Bildern des Ladungsträgers 30, die von mehreren Kameras 12 in verschiedenen Winkelstellungen des autonome Transportfahrzeugs 1 aufgenommenen werden, ein dreidimensionales Modell des Ladungsträgers 30 zu erstellen. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten dreidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in Vertikalrichtung Z zu ermitteln, welche als Höhe des Ladungsträgers bezeichnet wird. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten dreidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in einer ersten Horizontalrichtung H zu ermitteln, welche als Länge des Ladungsträgers 30 bezeichnet wird. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten dreidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in einer zweiten Horizontalrichtung H zu ermitteln, welche als Breite des Ladungsträgers 30 bezeichnet wird. Die erste Horizontalrichtung H und die zweite Horizontalrichtung H verlaufen dabei rechtwinklig zueinander und parallel zu dem Boden 5.The recognition unit 16 is also designed to create a three-dimensional model of the load carrier 30 from several images of the load carrier 30, which are recorded by several cameras 12 in different angular positions of the autonomous transport vehicle 1. The recognition unit 16 is also designed to determine a dimension of the load carrier 30 in the vertical direction Z from the created three-dimensional model, which is referred to as the height of the load carrier. The Recognition unit 16 is further configured to determine a dimension of the load carrier 30 in a first horizontal direction H from the three-dimensional model created, which is referred to as the length of the load carrier 30. Recognition unit 16 is further configured to determine a dimension of the load carrier 30 in a second horizontal direction H from the three-dimensional model created, which is referred to as the width of the load carrier 30. The first horizontal direction H and the second horizontal direction H run at right angles to one another and parallel to the floor 5.

2 zeigt eine schematische Darstellung einer technischen Anlage gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Bei der technischen Anlage handelt es sich ebenfalls um eine industrielle Anwendung. Die technische Anlage umfasst mehrere autonome Transportfahrzeuge 1 und mehrere Ladungsträger 30. Die autonomen Transportfahrzeuge 1 dienen insbesondere zum Transport von Ladungsträgern 30 innerhalb der technischen Anlage. 2 shows a schematic representation of a technical system according to a second embodiment. The technical system is also an industrial application. The technical system comprises several autonomous transport vehicles 1 and several load carriers 30. The autonomous transport vehicles 1 are used in particular for transporting load carriers 30 within the technical system.

In der vorliegenden Darstellung sind ein autonomes Transportfahrzeug 1 und ein Ladungsträger 30 gezeigt. Der Ladungsträger 30 ist auf dem autonomen Transportfahrzeug 1 angeordnet. Das autonome Transportfahrzeug 1 ist vorliegend identisch zu dem in 1 dargestellten Transportfahrzeug 1 ausgebildet. Alternativ weist das autonome Transportfahrzeug 1 in dem zweiten Ausführungsbeispiel keine Kamera 12 und keine Erkennungseinheit 16 auf. Der Ladungsträger 30 ist identisch zu dem in 1 dargestellten Ladungsträger 30 ausgebildet.In the present illustration, an autonomous transport vehicle 1 and a load carrier 30 are shown. The load carrier 30 is arranged on the autonomous transport vehicle 1. The autonomous transport vehicle 1 is identical to the one shown in 1 Alternatively, the autonomous transport vehicle 1 in the second embodiment has no camera 12 and no recognition unit 16. The load carrier 30 is identical to the one in 1 illustrated load carrier 30 is formed.

Die technische Anlage umfasst ein weiteres autonomes Fahrzeug 2. Das weitere autonome Fahrzeug 2 ist vorliegend identisch zu dem ersten autonomen Transportfahrzeug 1 in dem ersten Ausführungsbeispiel ausgebildet. Insbesondere weist das autonome Fahrzeug 2 eine Mehrzahl von Kameras 12 und eine Erkennungseinheit 16 auf. Alternativ weist das autonome Fahrzeug 2 nur eine Kamera 12 und eine Erkennungseinheit 16 auf.The technical system comprises a further autonomous vehicle 2. The further autonomous vehicle 2 is here designed identically to the first autonomous transport vehicle 1 in the first embodiment. In particular, the autonomous vehicle 2 has a plurality of cameras 12 and a recognition unit 16. Alternatively, the autonomous vehicle 2 has only one camera 12 and one recognition unit 16.

Das autonome Transportfahrzeug 1 und das autonome Fahrzeug 2 stehen auf dem ebenen Boden 5 und sind in einer Horizontalrichtung H versetzt zueinander angeordnet. Das autonome Fahrzeug 2 ist in Bezug auf das autonome Transportfahrzeug 1 derart ausgerichtet, dass von der hier gezeigten Kamera 12 des autonomen Fahrzeugs 2 ein Bild des auf dem autonomen Transportfahrzeug 1 angeordneten Ladungsträgers 30 aufnehmbar ist.The autonomous transport vehicle 1 and the autonomous vehicle 2 stand on the flat floor 5 and are arranged offset from one another in a horizontal direction H. The autonomous vehicle 2 is aligned with respect to the autonomous transport vehicle 1 such that an image of the load carrier 30 arranged on the autonomous transport vehicle 1 can be recorded by the camera 12 of the autonomous vehicle 2 shown here.

Wenn das autonome Transportfahrzeug 1 um die Hochachse gedreht wird, so sind während der Drehung von der Kamera 12 des autonomen Fahrzeugs 2 eine Mehrzahl von Bildern des Ladungsträgers 30 in verschiedenen Winkelstellungen des autonomen Transportfahrzeugs 1 aufnehmbar.When the autonomous transport vehicle 1 is rotated about the vertical axis, a plurality of images of the load carrier 30 in different angular positions of the autonomous transport vehicle 1 can be recorded by the camera 12 of the autonomous vehicle 2 during the rotation.

Die Erkennungseinheit 16 des autonomen Fahrzeug 2 ist unter anderem dazu eingerichtet, aus einem von einer Kamera 12 aufgenommenen Bild des Ladungsträgers 30 ein zweidimensionales Modell des Ladungsträgers 30 zu erstellen. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten zweidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in Vertikalrichtung Z zu ermitteln, welche als Höhe des Ladungsträgers bezeichnet wird. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten zweidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in einer Horizontalrichtung H zu ermitteln, welche als Länge oder Breite des Ladungsträgers 30 bezeichnet wird.The recognition unit 16 of the autonomous vehicle 2 is, among other things, designed to create a two-dimensional model of the load carrier 30 from an image of the load carrier 30 recorded by a camera 12. The recognition unit 16 is also designed to determine a dimension of the load carrier 30 in the vertical direction Z from the created two-dimensional model, which is referred to as the height of the load carrier. The recognition unit 16 is also designed to determine a dimension of the load carrier 30 in a horizontal direction H from the created two-dimensional model, which is referred to as the length or width of the load carrier 30.

Die Erkennungseinheit 16 des autonomen Fahrzeugs 2 ist ebenfalls dazu eingerichtet, aus mehreren Bildern des Ladungsträgers 30, die von der Kamera 12 in verschiedenen Winkelstellungen des autonome Transportfahrzeugs 1 aufgenommenen werden, ein dreidimensionales Modell des Ladungsträgers 30 zu erstellen. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten dreidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in Vertikalrichtung Z zu ermitteln, welche als Höhe des Ladungsträgers bezeichnet wird. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten dreidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in einer ersten Horizontalrichtung H zu ermitteln, welche als Länge des Ladungsträgers 30 bezeichnet wird. Die Erkennungseinheit 16 ist ferner dazu eingerichtet, aus dem erstellten dreidimensionalen Modell eine Abmessung des Ladungsträgers 30 in einer zweiten Horizontalrichtung H zu ermitteln, welche als Breite des Ladungsträgers 30 bezeichnet wird. Die erste Horizontalrichtung H und die zweite Horizontalrichtung H verlaufen dabei rechtwinklig zueinander und parallel zu dem Boden 5.The recognition unit 16 of the autonomous vehicle 2 is also designed to create a three-dimensional model of the load carrier 30 from several images of the load carrier 30 that are taken by the camera 12 in different angular positions of the autonomous transport vehicle 1. The recognition unit 16 is also designed to determine a dimension of the load carrier 30 in the vertical direction Z from the created three-dimensional model, which is referred to as the height of the load carrier. The recognition unit 16 is also designed to determine a dimension of the load carrier 30 in a first horizontal direction H from the created three-dimensional model, which is referred to as the length of the load carrier 30. The recognition unit 16 is also designed to determine a dimension of the load carrier 30 in a second horizontal direction H from the created three-dimensional model, which is referred to as the width of the load carrier 30. The first horizontal direction H and the second horizontal direction H run at right angles to each other and parallel to the floor 5.

Bezugszeichenlistelist of reference symbols

11
autonomes Transportfahrzeugautonomous transport vehicle
22
autonomes Fahrzeugautonomous vehicle
55
BodenFloor
1111
Laserscannerlaser scanner
1212
Kameracamera
1414
Kommunikationsvorrichtungcommunication device
1616
Erkennungseinheitdetection unit
1818
Recheneinheitarithmetic unit
3030
Ladungsträgerload carriers
3232
SpiegelMirror
3434
WandWall
HH
Horizontalrichtunghorizontal direction
ZZ
Vertikalrichtungvertical direction

Claims (11)

Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Transportfahrzeug (1) und mindestens einen Ladungsträger (30) umfasst, wobei der mindestens eine Ladungsträger (30) auf dem mindestens einen autonomen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass von einer optischen Kamera (12) mindestens ein Bild des auf dem autonomen Transportfahrzeug (1) angeordneten Ladungsträgers (30) aufgenommen wird; und dass von einer Erkennungseinheit (16) aus dem mindestens einen aufgenommenen Bild ein Modell des Ladungsträgers (30) erstellt wird; und dass von der Erkennungseinheit (16) aus dem erstellten Modell mindestens eine Abmessung des Ladungsträgers (30) in mindestens einer Dimension ermittelt wird, und dass das mindestens eine autonome Transportfahrzeug (1) mindestens eine Kamera (12) aufweist, und dass das autonome Transportfahrzeug (1) eine Erkennungseinheit (16) aufweist, und dass die technische Anlage mindestens einen Spiegel (32) aufweist, und dass von der Kamera (12) des autonomen Transportfahrzeugs (1) das Bild des Ladungsträgers (30) in dem Spiegel (32) aufgenommen wird; und dass von der Erkennungseinheit (16) des autonomen Transportfahrzeugs (1) das Modell des Ladungsträgers (30) erstellt wird, und dass das autonome Transportfahrzeug (1) eine Mehrzahl von Kameras (12) aufweist, und dass die optischen Achsen der Kameras (12) des autonomen Transportfahrzeugs (1) zumindest annähernd in verschiedenen Horizontalrichtungen (H) ausgerichtet sind, und dass der Spiegel (32) in einer Horizontalrichtung (H) versetzt zu dem autonomen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist, und dass das autonome Transportfahrzeug (1) um eine in eine Vertikalrichtung (Z) verlaufende Hochachse gedreht wird; und dass während der Drehung von den Kameras (12) des autonomen Transportfahrzeugs (1) eine Mehrzahl von Bildern des Ladungsträgers (30) in verschiedenen Winkelstellungen in dem Spiegel (32) aufgenommen werden; und dass von der Erkennungseinheit (16) des autonomen Transportfahrzeugs (1) die Abmessung des Ladungsträgers (30) in einer Vertikalrichtung (Z) und/oder die Abmessungen des Ladungsträgers (30) in verschiedenen Horizontalrichtungen (H) ermittelt werden.Method for operating a technical system which comprises at least one autonomous transport vehicle (1) and at least one load carrier (30), wherein the at least one load carrier (30) is arranged on the at least one autonomous transport vehicle (1), characterized in that at least one image of the load carrier (30) arranged on the autonomous transport vehicle (1) is recorded by an optical camera (12); and that a model of the load carrier (30) is created by a recognition unit (16) from the at least one recorded image; and that at least one dimension of the load carrier (30) is determined in at least one dimension by the recognition unit (16) from the created model, and that the at least one autonomous transport vehicle (1) has at least one camera (12), and that the autonomous transport vehicle (1) has a recognition unit (16), and that the technical system has at least one mirror (32), and that the image of the load carrier (30) in the mirror (32) is recorded by the camera (12) of the autonomous transport vehicle (1); and that the model of the load carrier (30) is created by the recognition unit (16) of the autonomous transport vehicle (1), and that the autonomous transport vehicle (1) has a plurality of cameras (12), and that the optical axes of the cameras (12) of the autonomous transport vehicle (1) are aligned at least approximately in different horizontal directions (H), and that the mirror (32) is arranged offset in a horizontal direction (H) to the autonomous transport vehicle (1), and that the autonomous transport vehicle (1) is rotated about a vertical axis running in a vertical direction (Z); and that during the rotation a plurality of images of the load carrier (30) are recorded in the mirror (32) by the cameras (12) of the autonomous transport vehicle (1) in different angular positions; and that the recognition unit (16) of the autonomous transport vehicle (1) determines the dimensions of the load carrier (30) in a vertical direction (Z) and/or the dimensions of the load carrier (30) in different horizontal directions (H). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine optische Achse der Kamera (12) des autonomen Transportfahrzeugs (1) zumindest annähernd in einer Horizontalrichtung (H) ausgerichtet ist, und dass der Spiegel (32) in einer Horizontalrichtung (H) versetzt zu dem autonomen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist, und dass von der Erkennungseinheit (16) des autonomen Transportfahrzeugs (1) die Abmessung des Ladungsträgers (30) in einer Vertikalrichtung (Z) und/oder die Abmessung des Ladungsträgers (30) in einer Horizontalrichtung (H) ermittelt werden.procedure according to claim 1 , characterized in that an optical axis of the camera (12) of the autonomous transport vehicle (1) is aligned at least approximately in a horizontal direction (H), and that the mirror (32) is arranged offset in a horizontal direction (H) to the autonomous transport vehicle (1), and that the dimension of the load carrier (30) in a vertical direction (Z) and/or the dimension of the load carrier (30) in a horizontal direction (H) are determined by the recognition unit (16) of the autonomous transport vehicle (1). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine optische Achse der Kamera (12) des autonomen Transportfahrzeugs (1) in einer Vertikalrichtung (Z) nach oben ausgerichtet ist, und dass der Spiegel (32) in Vertikalrichtung (Z) oberhalb des autonomen Transportfahrzeugs (1) angeordnet ist, und dass von der Erkennungseinheit (16) des autonomen Transportfahrzeugs (1) die Abmessungen des Ladungsträgers (30) in verschiedenen Horizontalrichtungen (H) ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an optical axis of the camera (12) of the autonomous transport vehicle (1) is oriented upwards in a vertical direction (Z), and that the mirror (32) is arranged in the vertical direction (Z) above the autonomous transport vehicle (1), and that the dimensions of the load carrier (30) in different horizontal directions (H) are determined by the recognition unit (16) of the autonomous transport vehicle (1). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die technische Anlage mindestens ein weiteres autonomes Fahrzeug (2) umfasst, und dass das mindestens eine autonome Fahrzeug (2) eine Kamera (12) aufweist, und dass eine optische Achse der Kamera (12) des autonomen Fahrzeugs (2) zumindest annähernd in einer Horizontalrichtung (H) ausgerichtet ist, und dass das mindestens eine autonome Fahrzeug (2) eine Erkennungseinheit (16) aufweist, und dass von der Kamera (12) des autonomen Fahrzeugs (2) das Bild des Ladungsträgers (30) aufgenommen wird; und dass von der Erkennungseinheit (16) des autonomen Fahrzeugs (2) das Modell des Ladungsträgers (30) erstellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the technical system comprises at least one further autonomous vehicle (2), and that the at least one autonomous vehicle (2) has a camera (12), and that an optical axis of the camera (12) of the autonomous vehicle (2) is aligned at least approximately in a horizontal direction (H), and that the at least one autonomous vehicle (2) has a recognition unit (16), and that the image of the load carrier (30) is recorded by the camera (12) of the autonomous vehicle (2); and that the model of the load carrier (30) is created by the recognition unit (16) of the autonomous vehicle (2). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Transportfahrzeug (1) um eine in eine Vertikalrichtung (Z) verlaufende Hochachse gedreht wird; und dass während der Drehung von der Kamera (12) des autonomen Fahrzeugs (2) eine Mehrzahl von Bildern des Ladungsträgers (30) in verschiedenen Winkelstellungen aufgenommen werden; und dass von der Erkennungseinheit (16) des autonomen Fahrzeugs (2) die Abmessung des Ladungsträgers (30) in einer Vertikalrichtung (Z) und/oder die Abmessungen des Ladungsträgers (30) in verschiedenen Horizontalrichtungen (H) ermittelt werden.procedure according to claim 4 , characterized in that the autonomous transport vehicle (1) is rotated about a vertical axis running in a vertical direction (Z); and that during the rotation a plurality of images of the load carrier (30) are recorded by the camera (12) of the autonomous vehicle (2) in different angular positions; and that the dimension of the load carrier (30) in a vertical direction (Z) and/or the Dimensions of the load carrier (30) in different horizontal directions (H) are determined. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die technische Anlage mindestens eine fest installierte Kamera (12) umfasst, und dass die technische Anlage eine fest installierte Erkennungseinheit (16) umfasst, und dass von der fest installierten Kamera (12) das Bild des Ladungsträgers (30) aufgenommen wird; und dass von der fest installierten Erkennungseinheit (16) das Modell des Ladungsträgers (30) erstellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the technical system comprises at least one permanently installed camera (12), and that the technical system comprises a permanently installed recognition unit (16), and that the image of the load carrier (30) is recorded by the permanently installed camera (12); and that the model of the load carrier (30) is created by the permanently installed recognition unit (16). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine optische Achse der fest installierten Kamera (12) zumindest annähernd in einer Horizontalrichtung (H) ausgerichtet ist, und dass die fest installierte Kamera (12) in einer Horizontalrichtung (H) versetzt zu dem autonomen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist, und dass von der fest installierten Erkennungseinheit (16) die Abmessung des Ladungsträgers (30) in einer Vertikalrichtung (Z) und/oder die Abmessung des Ladungsträgers (30) in einer Horizontalrichtung (H) ermittelt werden.procedure according to claim 6 , characterized in that an optical axis of the permanently installed camera (12) is aligned at least approximately in a horizontal direction (H), and that the permanently installed camera (12) is arranged offset in a horizontal direction (H) to the autonomous transport vehicle (1), and that the dimension of the load carrier (30) in a vertical direction (Z) and/or the dimension of the load carrier (30) in a horizontal direction (H) are determined by the permanently installed recognition unit (16). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Transportfahrzeug (1) um eine in eine Vertikalrichtung (Z) verlaufende Hochachse gedreht wird; und dass während der Drehung von der fest installierten Kamera (12) eine Mehrzahl von Bildern des Ladungsträgers (30) in verschiedenen Winkelstellungen aufgenommen werden; und dass von der fest installierten Erkennungseinheit (16) die Abmessung des Ladungsträgers (30) in einer Vertikalrichtung (Z) und/oder die Abmessungen des Ladungsträgers (30) in verschiedenen Horizontalrichtungen (H) ermittelt werden.procedure according to claim 6 , characterized in that the autonomous transport vehicle (1) is rotated about a vertical axis running in a vertical direction (Z); and that during the rotation a plurality of images of the load carrier (30) are recorded by the fixed camera (12) in different angular positions; and that the dimension of the load carrier (30) in a vertical direction (Z) and/or the dimensions of the load carrier (30) in different horizontal directions (H) are determined by the fixed recognition unit (16). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die fest installierte Kamera (12) in Vertikalrichtung (Z) oberhalb des autonomen Transportfahrzeugs (1) angeordnet ist, und dass eine optische Achse der fest installierten Kamera (12) in einer Vertikalrichtung (Z) nach unten ausgerichtet ist, und dass von der fest installierten Erkennungseinheit (16) die Abmessungen des Ladungsträgers (30) in verschiedenen Horizontalrichtungen (H) ermittelt werden.procedure according to claim 6 , characterized in that the permanently installed camera (12) is arranged in the vertical direction (Z) above the autonomous transport vehicle (1), and that an optical axis of the permanently installed camera (12) is oriented downwards in a vertical direction (Z), and that the dimensions of the load carrier (30) in different horizontal directions (H) are determined by the permanently installed detection unit (16). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine autonome Transportfahrzeug (1) und/oder das mindestens eine autonome Fahrzeug (2) und/oder die technische Anlage mindestens ein Reflexionselement aufweist, welches unmittelbar benachbart zu der optischen Kamera (12) angeordnet ist, und dass eine optische Achse der optischen Kamera (12) von der Ausrichtung der Kamera (12) und von der Ausrichtung des Reflexionselements definiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one autonomous transport vehicle (1) and/or the at least one autonomous vehicle (2) and/or the technical system has at least one reflection element which is arranged immediately adjacent to the optical camera (12), and that an optical axis of the optical camera (12) is defined by the orientation of the camera (12) and by the orientation of the reflection element. Technische Anlage, umfassend mindestens ein autonomes Transportfahrzeug (1) und mindestens einen Ladungsträger (30), wobei der mindestens eine Ladungsträger (30) auf dem mindestens einen autonomen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist, und wobei die technische Anlage mit dem Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche betreibbar ist.Technical system comprising at least one autonomous transport vehicle (1) and at least one load carrier (30), wherein the at least one load carrier (30) is arranged on the at least one autonomous transport vehicle (1), and wherein the technical system can be operated using the method according to one of the preceding claims.
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