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DE102022211810A1 - Method for controlling an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle - Google Patents

Method for controlling an autonomous motor vehicle and autonomous motor vehicle Download PDF

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Publication number
DE102022211810A1
DE102022211810A1 DE102022211810.3A DE102022211810A DE102022211810A1 DE 102022211810 A1 DE102022211810 A1 DE 102022211810A1 DE 102022211810 A DE102022211810 A DE 102022211810A DE 102022211810 A1 DE102022211810 A1 DE 102022211810A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
delivery
motor vehicle
autonomous motor
autonomous
delivery device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102022211810.3A
Other languages
German (de)
Inventor
Moritz Schönauer
Andreas PFADLER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102022211810.3A priority Critical patent/DE102022211810A1/en
Priority to PCT/EP2023/079794 priority patent/WO2024099775A1/en
Publication of DE102022211810A1 publication Critical patent/DE102022211810A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Kraftfahrzeugs, welches dazu eingerichtet ist, einen Gegenstand zu transportieren, bei welchem mittels des autonomen Kraftfahrzeugs ein Gegenstand zu einem Zustellort transportiert und für eine Zustellung bereitgestellt wird (V1), mittels des autonomen Kraftfahrzeugs über eine Kommunikationsverbindung mit einer für die Zustellung des Gegenstands verwendeten Zustellungsvorrichtung kommuniziert wird (V2), eine Steuereinrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs über die Kommunikationsverbindung von der Zustellungsvorrichtung wenigstens eine Zustellungsinformation empfängt, welche einen aktuellen Zustand der Zustellung charakterisiert (V3), und das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von dem aktuellen Zustand der Zustellung gesteuert wird (V4).

Figure DE102022211810A1_0000
The invention relates to a method for controlling an autonomous motor vehicle which is designed to transport an object, in which an object is transported to a delivery location and made available for delivery by means of the autonomous motor vehicle (V1), communication is carried out by means of the autonomous motor vehicle via a communication connection with a delivery device used for delivering the object (V2), a control device of the autonomous motor vehicle receives at least one item of delivery information from the delivery device via the communication connection, which characterizes a current state of the delivery (V3), and the autonomous motor vehicle is controlled by means of the control device depending on the current state of the delivery (V4).
Figure DE102022211810A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Kraftfahrzeugs sowie ein autonomes Kraftfahrzeug zum Transportieren eines Gegenstands.The invention relates to a method for controlling an autonomous motor vehicle and an autonomous motor vehicle for transporting an object.

Aus der US 2019/0064847 A1 ist ein autonomes Roboterfahrzeug bekannt. Das autonome Roboterfahrzeug umfasst ein erstes Landtransportsystem, das dazu eingerichtet ist, auf Fahrzeugstraßen zu fahren. Weiterhin umfasst das autonome Roboterfahrzeug ein Navigationssystem, das dazu eingerichtet ist, zu einem Zielort zu navigieren, sowie ein Außengehäuse und ein Unterroboterfahrzeug, welches in dem Außengehäuse untergebracht ist, während das erste Landtransportsystem autonom auf den Fahrzeugstraßen zu dem Zielort fährt. Das Unterroboterfahrzeug umfasst ein zweites Landtransportsystem, das dazu eingerichtet ist, sich auf Fußgängerwegen zu bewegen. Weiterhin umfasst das Unterroboterfahrzeug ein oder mehrere Module, die dazu eingerichtet sind, Kundenartikel aufzubewahren. Das Unterroboterfahrzeug kann dazu veranlasst werden, das zweite Landtransportsystem autonom so zu steuern, dass es das Außengehäuse verlässt und sich auf dem Fußgängerweg zu einem Kundenabholort bewegt.From the US 2019/0064847 A1 an autonomous robot vehicle is known. The autonomous robot vehicle comprises a first land transport system configured to travel on vehicle roads. The autonomous robot vehicle further comprises a navigation system configured to navigate to a destination, an outer housing and a sub-robot vehicle housed in the outer housing while the first land transport system autonomously travels on the vehicle roads to the destination. The sub-robot vehicle comprises a second land transport system configured to move on pedestrian paths. The sub-robot vehicle further comprises one or more modules configured to store customer items. The sub-robot vehicle can be caused to autonomously control the second land transport system to leave the outer housing and move on the pedestrian path to a customer pick-up location.

Weiterhin offenbart die US 2017/0124512 A1 ein Verfahren zur Zustellung eines Pakets an einen endgültigen Zustellungspunkt. Hierbei wird das Paket mit einem ersten Fahrzeug, das für den Betrieb auf öffentlichen Straßen ausgelegt ist, zu einem Übergabepunkt, der über ein öffentliches Straßennetz zugänglich ist, übergeben. An dem Übergabepunkt wird das Paket von dem ersten Fahrzeug an ein zweites Fahrzeug übergeben, wobei das zweite Fahrzeug autonom ist und so betrieben werden kann, dass es einen endgültigen Zustellpunkt erreichen kann, der für das erste Fahrzeug nicht zugänglich ist.Furthermore, the US 2017/0124512 A1 a method for delivering a package to a final delivery point. The method comprises delivering the package to a handover point accessible via a public road network using a first vehicle designed for operation on public roads. At the handover point, the package is handed over from the first vehicle to a second vehicle, the second vehicle being autonomous and operable to reach a final delivery point inaccessible to the first vehicle.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lösung zu schaffen, welche ein besonders effizientes Nutzen eines autonomen Kraftfahrzeugs, das zum Transportieren eines Gegenstands eingerichtet ist, ermöglicht.The object of the present invention is to provide a solution which enables a particularly efficient use of an autonomous motor vehicle which is designed to transport an object.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen, die im Rahmen der Beschreibung für einen der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche dargelegt sind, sind zumindest analog als Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen des jeweiligen Gegenstands der anderen unabhängigen Ansprüche sowie jeder möglichen Kombination der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, gegebenenfalls in Verbindung mit einem oder mehr der Unteransprüche, anzusehen.This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Further possible embodiments of the invention are disclosed in the subclaims, the description and the figures. Features, advantages and possible embodiments that are set out in the description for one of the subject matter of the independent claims are to be regarded at least analogously as features, advantages and possible embodiments of the respective subject matter of the other independent claims and of any possible combination of the subject matter of the independent claims, if appropriate in conjunction with one or more of the subclaims.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Kraftfahrzeugs, welches dazu eingerichtet ist, einen Gegenstand wie beispielsweise ein Paket zu transportieren. Bei dem Verfahren ist es vorgesehen, dass mittels des autonomen Kraftfahrzeugs der Gegenstand zu einem Zustellort transportiert und für eine Zustellung bereitgestellt wird. Hierbei beschreibt der Zustellort eine Gegend, in welcher sich ein finaler Zustellpunkt bzw. eine finale Zustelladresse für den Gegenstand befindet. Hierbei ist dieser finale Zustellpunkt jedoch für das autonome Kraftfahrzeug nicht zugänglich, sodass das autonome Kraftfahrzeug beabstandet zu dem finalen Zustellpunkt anhält.The invention relates to a method for controlling an autonomous motor vehicle which is designed to transport an object such as a package. In the method, it is provided that the object is transported to a delivery location by means of the autonomous motor vehicle and is made available for delivery. The delivery location describes an area in which a final delivery point or a final delivery address for the object is located. However, this final delivery point is not accessible to the autonomous motor vehicle, so that the autonomous motor vehicle stops at a distance from the final delivery point.

Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass mittels des autonomen Kraftfahrzeugs über eine Kommunikationsverbindung mit einer für die Zustellung des Gegenstands verwendeten Zustellungsvorrichtung kommuniziert wird. Diese Zustellungsvorrichtung ist dazu eingerichtet, die Zustellung des Gegenstands von dem autonomen Kraftfahrzeug zu dem finalen Zustellpunkt zu begleiten. Über die Kommunikationsverbindung können Informationen zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und der Zustellungsvorrichtung ausgetauscht werden.The method further provides for the autonomous motor vehicle to communicate via a communication link with a delivery device used to deliver the item. This delivery device is set up to accompany the delivery of the item from the autonomous motor vehicle to the final delivery point. Information can be exchanged between the autonomous motor vehicle and the delivery device via the communication link.

Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass eine Steuereinrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs über die Kommunikationsverbindung von der Zustellungsvorrichtung wenigstens eine Zustellungsinformation empfängt, welche einen aktuellen Zustand der Zustellung charakterisiert. Das bedeutet, dass die Zustellungsvorrichtung die Zustellungsinformation für die Steuereinrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs bereitstellt, wobei die Zustellungsinformation den aktuellen Zustand der Zustellung charakterisiert. Über die Kommunikationsverbindung kann somit das autonome Kraftfahrzeug anhand der Zustellungsinformation darüber informiert werden, welcher Zustand der Zustellung vorliegt und folglich wie erfolgreich die Zustellung ist. Das Übertragen der Zustellungsinformation über die Kommunikationsverbindung ermöglicht somit ein Echtzeit-Lieferstatus-Update des autonomen Kraftfahrzeugs. Das bedeutet, dass das Kraftfahrzeug anhand der jeweiligen Zustellungsinformation über den jeweiligen aktuellen Zustand der Zustellung insbesondere in Echtzeit informiert werden kann. Hierdurch ist das autonome Kraftfahrzeug jederzeit besonders umfangreich über den Zustand der Zustellung, insbesondere über den Erfolg der Zustellung informiert.The method further provides that a control device of the autonomous motor vehicle receives at least one item of delivery information from the delivery device via the communication connection, which item characterizes a current status of the delivery. This means that the delivery device provides the delivery information for the control device of the autonomous motor vehicle, the delivery information characterizing the current status of the delivery. The autonomous motor vehicle can thus be informed via the communication connection based on the delivery information about the current status of the delivery and consequently how successful the delivery is. The transmission of the delivery information via the communication connection thus enables a real-time delivery status update of the autonomous motor vehicle. This means that the motor vehicle can be informed about the current status of the delivery, in particular in real time, based on the respective delivery information. As a result, the autonomous motor vehicle is always particularly comprehensively informed about the status of the delivery, in particular about the success of the delivery.

Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von dem aktuellen Zustand der Zustellung gesteuert wird. Das bedeutet, dass beispielsweise eine Entscheidung darüber, ob das autonome Kraftfahrzeug an dem Zustellort wartet oder sich von dem Zustellort wegbewegt, in Abhängigkeit davon getroffen wird, welchen Zustand die Zustellung derzeit hat.The method further provides that the autonomous motor vehicle is controlled by means of the control device depending on the current status of the delivery. This means that, for example, a decision as to whether the autonomous motor vehicle waits at the delivery location or moves away from the delivery location is made depending on the current status of the delivery.

Dem Verfahren liegt die Erkenntnis zugrunde, dass mit fortschreitender Automatisierung autonome Fahrzeuge, welche auch als Automated Vehicles bezeichnet werden, nicht nur für Mobility as a Service, sondern vor allem in Großstädten ebenfalls für Transportation as a Service (TaaS) Anwendungen genutzt werden. TaaS beschreibt die Lieferung beziehungsweise Auslieferung von Gütern und Paketen durch das autonome Kraftfahrzeug. Die Beladung des autonomen Kraftfahrzeugs kann in einem Paket-Hub erfolgen und anschließend bringt das autonome Kraftfahrzeug die Fracht automatisiert zum Empfänger. Die letzten Meter aus dem autonomen Kraftfahrzeug bis zur Haustür beziehungsweise zur Abstellposition können jedoch nicht vom autonomen Kraftfahrzeug selbst abgebildet werden. Zur Überbrückung dieser „Last Meter“ gibt es unterschiedliche Ansätze. Beispielsweise können menschliche Paketboten oder automatisierte Lieferroboter als Zusteller fungieren. Hinsichtlich des Zusammenspiels zwischen dem Zusteller und dem zum TaaS geeigneten autonomen Kraftfahrzeug herrschen jedoch noch diverse Unklarheiten, beispielsweise wie die Kommunikation effizient gestaltet werden kann.The process is based on the realization that with increasing automation, autonomous vehicles, also known as automated vehicles, are not only used for mobility as a service, but also, especially in large cities, for transportation as a service (TaaS) applications. TaaS describes the delivery or dispatch of goods and packages by the autonomous motor vehicle. The autonomous motor vehicle can be loaded in a parcel hub and then the autonomous motor vehicle automatically brings the freight to the recipient. However, the last few meters from the autonomous motor vehicle to the front door or parking position cannot be covered by the autonomous motor vehicle itself. There are different approaches to bridging these "last meters". For example, human parcel carriers or automated delivery robots can act as deliverers. However, there are still various uncertainties regarding the interaction between the deliverer and the autonomous motor vehicle suitable for TaaS, for example how communication can be made efficient.

Sobald die zu liefernde Fracht das zum TaaS fähige autonome Kraftfahrzeug verlässt, hat dieses autonome Kraftfahrzeug keine Kenntnis mehr über den Lieferstatus der Fracht. Ob die Lieferung erfolgreich war, wie viel Zeit sie noch in Anspruch nimmt oder ob die Fracht doch wieder zurück ins autonome Kraftfahrzeug geladen werden muss, sind unklar. Dementsprechend kann das autonome Kraftfahrzeug nur an Ort und Stelle verharren und auf Rückmeldung warten, anstatt gegebenenfalls bereits eine nächste Zustelladresse oder das Paket-Hub anzusteuern.As soon as the cargo to be delivered leaves the autonomous vehicle capable of TaaS, this autonomous vehicle no longer has any knowledge of the delivery status of the cargo. It is unclear whether the delivery was successful, how much time it will take or whether the cargo has to be loaded back into the autonomous vehicle. Accordingly, the autonomous vehicle can only remain where it is and wait for feedback, instead of heading to the next delivery address or the parcel hub if necessary.

In einer möglichen Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das autonome Kraftahrzeug mit einem Lieferroboter als Zustellungsvorrichtung oder mit einem von einem Paketboten mit sich getragenen mobilen elektronischen Endgerät als Zustellungsvorrichtung kommuniziert. Der Lieferroboter kann dazu eingerichtet sein, den Gegenstand autonom von dem autonomen Kraftfahrzeug zu dem finalen Zustellpunkt zu transportieren. Hierfür kann der Lieferroboter dazu eingerichtet sein, sich über jeweilige Gehsteige beziehungsweise sich durch Hauseingänge zu bewegen, um den Gegenstand an der finalen Zustelladresse abzugeben. Über die Kommunikationsverbindung kann der Lieferroboter das autonome Kraftfahrzeug jederzeit über den jeweiligen Status und somit den jeweiligen Zustand der Zustellung informieren. Alternativ handelt es sich bei der Zustellungsvorrichtung um das mobile elektronische Endgerät, welches der Paketbote, welcher den Gegenstand an den finalen Zustellpunkt beziehungsweise an die finale Zustelladresse ausliefert, mit sich trägt. Hierbei kann das mobile elektronische Endgerät beispielsweise eine Positionserfassungseinrichtung umfassen, mittels welcher eine jeweilige aktuelle Position des mobilen elektronischen Endgeräts ermittelt werden kann. Hierbei wird angenommen, dass der Gegenstand, der von dem Paketboten zusätzlich zu dem mobilen elektronischen Endgerät mit sich getragen wird, zumindest im Wesentlichen die gleiche Position aufweist wie das mobile elektronische Endgerät. Handelt es sich bei dem mobilen elektronischen Endgerät beispielsweise um einen Scanner, dann kann über das mobile elektronische Endgerät eine Quittierungsbestätigung von einer den Gegenstand empfangenden Person bei Empfangen des Gegenstands entgegengenommen werden. Sobald das mobile elektronische Endgerät die Quittierungsbestätigung entgegengenommen hat, wird festgestellt, dass die Zustellung erfolgreich war.In a possible development of the invention, it is provided that the autonomous motor vehicle communicates with a delivery robot as a delivery device or with a mobile electronic terminal carried by a parcel carrier as a delivery device. The delivery robot can be set up to transport the object autonomously from the autonomous motor vehicle to the final delivery point. For this purpose, the delivery robot can be set up to move over respective sidewalks or through house entrances in order to deliver the object to the final delivery address. The delivery robot can use the communication connection to inform the autonomous motor vehicle at any time about the respective status and thus the respective state of the delivery. Alternatively, the delivery device is the mobile electronic terminal that the parcel carrier who delivers the object to the final delivery point or to the final delivery address carries with him. The mobile electronic terminal can, for example, comprise a position detection device by means of which a respective current position of the mobile electronic terminal can be determined. It is assumed here that the object that the parcel carrier carries in addition to the mobile electronic device is at least essentially in the same position as the mobile electronic device. If the mobile electronic device is a scanner, for example, then a receipt confirmation can be received via the mobile electronic device from a person receiving the object when the object is received. As soon as the mobile electronic device has received the receipt confirmation, it is determined that the delivery was successful.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Zustellungsinformation als aktueller Zustand der Zustellung charakterisiert, dass a) der Gegenstand erfolgreich an einen vorgegebenen Empfänger zugestellt worden ist oder b) der Gegenstand an einen alternativen Empfänger zugestellt wird, welcher zum vorgegebenen Empfänger unterschiedlich ist, beispielsweise ein Paketshop oder ein Nachbar oder c) der Gegenstand nicht zugestellt werden kann und wieder an das autonome Kraftfahrzeug übergeben wird. Die Zustellungsinformation charakterisiert somit, wie erfolgreich die Zustellung ist. Die Zustellungsinformation charakterisiert folglich, ob der Gegenstand erfolgreich an den Empfänger zugestellt worden ist oder an einen alternativen Empfänger voraussichtlich zugestellt wird oder nicht zugestellt werden kann und folglich wieder in das autonome Kraftfahrzeug eingeliefert wird, damit der Gegenstand mittels des autonomen Kraftfahrzeugs weiter transportiert werden kann. In Folge dieser detaillierten Zustellungsinformation kann das Kraftfahrzeug eine besonders informierte Entscheidung hinsichtlich einer weiteren Bewegung treffen, sodass das Kraftfahrzeug besonders effizient zum Ausliefern von mehreren Gegenständen, insbesondere besonders zeiteffizient, genutzt werden kann. Je detaillierter die Zustellungsinformation den jeweiligen Zustand der Zustellung charakterisiert, desto besser kann die jeweilige Steuerung des autonomen Kraftfahrzeugs an den jeweiligen aktuellen Zustand der Zustellung angepasst werden.In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the delivery information characterizes the current state of the delivery, that a) the item has been successfully delivered to a specified recipient or b) the item is being delivered to an alternative recipient that is different from the specified recipient, for example a parcel shop or a neighbor or c) the item cannot be delivered and is returned to the autonomous motor vehicle. The delivery information thus characterizes how successful the delivery is. The delivery information therefore characterizes whether the item has been successfully delivered to the recipient or is expected to be delivered to an alternative recipient or cannot be delivered and is therefore returned to the autonomous motor vehicle so that the item can be transported further by means of the autonomous motor vehicle. As a result of this detailed delivery information, the motor vehicle can make a particularly informed decision regarding further movement, so that the motor vehicle can be used particularly efficiently to deliver several items, in particular particularly time-efficiently. The more detailed the delivery information characterizes the respective state of the delivery, the better the respective control of the autonomous motor vehicle can be. be adapted to the current status of the delivery.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von dem empfangenen aktuellen Zustand der Zustellung a) das autonome Kraftfahrzeug zu einem nächsten Zustellungsort oder einer Abstellposition gesteuert wird oder b) eine Routenführung des autonomen Kraftfahrzeugs angepasst wird oder c) das autonome Kraftfahrzeug an seiner Position gehalten wird. Hierbei können insbesondere die jeweiligen Steuerungsoptionen a), b) und c) den jeweiligen durch die Zustellinformation charakterisierten aktuellen Zuständen der Zustellung a), b) und c) zugeordnet sein. Das bedeutet, dass wenn festgestellt wurde, dass der Gegenstand erfolgreich an einen vorgegebenen Empfänger zugestellt worden ist, das autonome Kraftfahrzeug zu einem nächsten Zustellungsort oder der Abstellposition gesteuert wird. An diesem nächsten Zustellungsort kann das Kraftfahrzeug einen weiteren Gegenstand ausliefern beziehungsweise für eine Zustellung bereitstellen. An der Abstellposition kann das autonome Kraftfahrzeug abgestellt werden, beispielsweise über Nacht. Wird festgestellt, dass der Gegenstand an einen alternativen Empfänger zugestellt wird, welcher zum vorgegebenen Empfänger unterschiedlich ist, dann kann eine Routenführung des autonomen Kraftfahrzeugs angepasst werden. Insbesondere kann das autonome Kraftfahrzeug in die Nähe des alternativen Empfängers bewegt werden, sodass das autonome Kraftfahrzeug den Gegenstand wieder entgegennehmen kann, sofern der Gegenstand auch bei dem alternativen Empfänger nicht zugestellt werden kann. Alternativ kann die Routenführung des autonomen Kraftfahrzeugs derart angepasst werden, dass das Kraftfahrzeug an einen nächsten Zustellort bewegt wird, an welchem ein weiterer Gegenstand für die Zustellung bereitzustellen ist, wobei sich dieser nächste Zustellort in der Nähe des alternativen Empfängers befindet. Hierfür kann das Kraftfahrzeug beispielsweise eine Reihe von vorgesehenen Zustellstopps an unterschiedlichen Zustellorten für jeweilige Gegenstände abändern. Mittels der Zustellvorrichtung wird der Gegenstand zu dem alternativen Empfänger transportiert, um diesen beim alternativen Empfänger abzugeben. Ist das autonome Kraftfahrzeug in die Nähe des alternativen Empfängers bewegt worden, dann kann mittels der Zustellungsvorrichtung der weitere Gegenstand aus dem sich in der Nähe des alternativen Empfängers befindenden autonomen Kraftfahrzeugs entnommen und zugestellt werden. Im Folgenden wird hierzu ein kurzes Beispiel erläutert. Das autonome Kraftfahrzeug transportiert einen ersten Gegenstand zu einem ersten Zustellort und stellt diesen ersten Gegenstand für die Zustellung bereit. Mittels der Zustellungsvorrichtung, bei welcher es sich beispielsweise um den Lieferroboter handelt, wird der erste Gegenstand von dem autonomen Kraftfahrzeug entgegengenommen und ein Zustellungsversuch zu einer finalen Zustelladresse durchgeführt. Dieser Zustellversuch scheitert, sodass die Zustellungsvorrichtung entscheidet, den ersten Gegenstand an einen vorgegebenen alternativen Empfänger für die Zustellung zu übergeben. Hierfür wird der erste Gegenstand mittels der Zustellungsvorrichtung zu dem alternativen Empfänger bewegt. Stellt das autonome Kraftfahrzeug fest, dass es an dieser Adresse des alternativen Empfängers beziehungsweise in einem Nahbereich der Adresse dieses alternativen Empfängers einen zweiten Gegenstand zustellen möchte, dann bewegt sich das autonome Kraftfahrzeug zu einem dieser alternativen Adresse zugeordneten zweiten Zustellort. An diesem zweiten Zustellort stellt das autonome Kraftfahrzeug den zweiten Gegenstand für die Zustellung bereit. Hat somit die Zustellungsvorrichtung den ersten Gegenstand an den alternativen Empfänger zugestellt, dann kann sich die Zustellungsvorrichtung zu dem an dem zweiten Zustellort angeordneten autonomen Kraftfahrzeug bewegen und den zweiten Gegenstand für die Zustellung entgegennehmen und zustellen. Es wird somit vermieden, dass sich die Zustellungsvorrichtung wieder zu dem ersten Zustellort zurückbewegen muss, um den zweiten Gegenstand von dem Kraftfahrzeug zu entnehmen beziehungsweise um gemeinsam mit dem autonomen Kraftfahrzeug von dem ersten Zustellort zu dem zweiten Zustellort zu fahren. Es können somit Wege für die Zustellungsvorrichtung eingespart werden, wodurch wiederum Zeit beim Zustellen jeweiliger Gegenstände eingespart werden kann. Das Verfahren ermöglicht somit eine besonders zeiteffiziente Zustellung mehrerer Gegenstände.In a further possible embodiment of the invention, it is provided that, depending on the received current delivery status, the control device a) steers the autonomous motor vehicle to a next delivery location or a parking position or b) adjusts the route guidance of the autonomous motor vehicle or c) keeps the autonomous motor vehicle in its position. In this case, the respective control options a), b) and c) can in particular be assigned to the respective current delivery statuses a), b) and c) characterized by the delivery information. This means that if it has been determined that the item has been successfully delivered to a specified recipient, the autonomous motor vehicle is steered to a next delivery location or the parking position. At this next delivery location, the motor vehicle can deliver another item or make it available for delivery. The autonomous motor vehicle can be parked at the parking position, for example overnight. If it is determined that the item is being delivered to an alternative recipient that is different from the specified recipient, then the route guidance of the autonomous motor vehicle can be adjusted. In particular, the autonomous motor vehicle can be moved close to the alternative recipient so that the autonomous motor vehicle can receive the item again if the item cannot be delivered to the alternative recipient either. Alternatively, the route of the autonomous motor vehicle can be adjusted such that the motor vehicle is moved to a next delivery location at which another item is to be made available for delivery, with this next delivery location being located near the alternative recipient. For this purpose, the motor vehicle can, for example, change a series of planned delivery stops at different delivery locations for respective items. The item is transported to the alternative recipient by means of the delivery device in order to hand it over to the alternative recipient. If the autonomous motor vehicle has been moved close to the alternative recipient, the additional item can be removed from the autonomous motor vehicle located near the alternative recipient and delivered by means of the delivery device. A short example of this is explained below. The autonomous motor vehicle transports a first item to a first delivery location and makes this first item available for delivery. By means of the delivery device, which is, for example, the delivery robot, the first object is received by the autonomous motor vehicle and a delivery attempt is made to a final delivery address. This delivery attempt fails, so that the delivery device decides to hand over the first object to a predetermined alternative recipient for delivery. For this purpose, the first object is moved to the alternative recipient by means of the delivery device. If the autonomous motor vehicle determines that it wants to deliver a second object to this address of the alternative recipient or in a close range of the address of this alternative recipient, then the autonomous motor vehicle moves to a second delivery location assigned to this alternative address. At this second delivery location, the autonomous motor vehicle makes the second object available for delivery. If the delivery device has thus delivered the first object to the alternative recipient, then the delivery device can move to the autonomous motor vehicle arranged at the second delivery location and receive and deliver the second object for delivery. This avoids the delivery device having to move back to the first delivery location in order to remove the second object from the motor vehicle or to travel together with the autonomous motor vehicle from the first delivery location to the second delivery location. This means that routes can be saved for the delivery device, which in turn can save time when delivering the respective objects. The method thus enables a particularly time-efficient delivery of several objects.

Wird anhand der Zustellungsinformation festgestellt, dass als aktueller Zustand der Zustellung der Gegenstand nicht zugestellt werden kann und somit wieder an das autonome Kraftfahrzeug zurück zu übergeben ist, dann wird in Reaktion darauf das Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung derart gesteuert, dass das autonome Kraftfahrzeug an seiner Position und somit an dem Zustellort gehalten wird und an diesem auf den Gegenstand wartet. Das Verfahren ermöglicht somit, dass das autonome Kraftfahrzeug lediglich dann an dem Zustellort wartet, wenn das Paket wieder von der Zustellungsvorrichtung an das autonome Kraftfahrzeug zurückgegeben wird. Ist die Zustellung erfolgreich - entweder an den vorgesehenen Empfänger oder an einen alternativen Empfänger - dann kann das autonome Kraftfahrzeug unmittelbar beim Eintreten des Erfolgs der Zustellung weiterbewegt werden, insbesondere zu einem nächsten Zustellort, wodurch das autonome Kraftfahrzeug besonders schnell mehrere Zustellorte hintereinander abfahren kann. Mittels des autonomen Kraftfahrzeugs ist somit eine besonders schnelle Zustellung mehrerer Gegenstände an unterschiedlichen Zustellorten möglich.If it is determined from the delivery information that the item cannot be delivered as the current delivery status and must therefore be returned to the autonomous motor vehicle, then in response the motor vehicle is controlled by means of the control device in such a way that the autonomous motor vehicle is held at its position and thus at the delivery location and waits for the item there. The method thus enables the autonomous motor vehicle to only wait at the delivery location when the package is returned to the autonomous motor vehicle by the delivery device. If the delivery is successful - either to the intended recipient or to an alternative recipient - then the autonomous motor vehicle can be moved on immediately when the delivery is successful, in particular to the next delivery location, whereby the autonomous motor vehicle can drive to several delivery locations one after the other particularly quickly. By means of the autonomous motor vehicle, a particularly This makes it possible to quickly deliver multiple items to different delivery locations.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das autonome Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung an die Zustellungsvorrichtung übermittelt, wie das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in Reaktion auf den empfangenen aktuellen Zustand der Zustellung gesteuert wird. Das bedeutet, dass das autonome Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung die Zustellungsvorrichtung darüber informiert, ob das autonome Kraftfahrzeug an dem Zustellort wartet oder von dem Zustellort wegbewegt wird beziehungsweise wohin das Kraftfahrzeug ausgehend von dem Zustellort bewegt wird. Hierdurch kann die Zustellungsvorrichtung auf diese Steuerung beziehungsweise diese Bewegung des autonomen Kraftfahrzeugs reagieren. Beispielsweise kann die Zustellungsvorrichtung nach der erfolgreichen Zustellung des Gegenstands zu einem weiteren Zustellort bewegt werden, sofern die Zustellungsvorrichtung darüber informiert worden ist, dass das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuervorrichtung zu dem weiteren Zustellort bewegt wird. Hierdurch können sich das autonome Kraftfahrzeug und die Zustellungsvorrichtung an dem weiteren Zustellort treffen. Die Kommunikationsverbindung ermöglicht somit ein besonders gut aufeinander abgestimmtes Steuern des autonomen Kraftfahrzeugs mit einer Bewegung der Zustellungsvorrichtung, wobei als die Zustellungsvorrichtung der Lieferroboter bewegt wird beziehungsweise der Paketbote die Zustellungsvorrichtung trägt.In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the autonomous motor vehicle transmits to the delivery device via the communication connection how the autonomous motor vehicle is controlled by means of the control device in response to the received current status of the delivery. This means that the autonomous motor vehicle informs the delivery device via the communication connection whether the autonomous motor vehicle is waiting at the delivery location or is being moved away from the delivery location or where the motor vehicle is being moved from the delivery location. This enables the delivery device to react to this control or this movement of the autonomous motor vehicle. For example, after the object has been successfully delivered, the delivery device can be moved to another delivery location, provided that the delivery device has been informed that the autonomous motor vehicle is being moved to the other delivery location by means of the control device. This enables the autonomous motor vehicle and the delivery device to meet at the other delivery location. The communication connection thus enables a particularly well coordinated control of the autonomous motor vehicle with a movement of the delivery device, whereby the delivery robot is moved as the delivery device or the parcel courier carries the delivery device.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das autonome Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung wenigstens eine der folgenden Informationen an die Zustellungsvorrichtung übermittelt: Zustelladresse, Alternativadresse, Abstellort, Zugangsdaten zu dem Abstellort. Das autonome Kraftfahrzeug kann somit die Zustellungsvorrichtung über die vorgesehene finale Zustelladresse oder einen vorgesehenen Abstellort, wie beispielsweise eine Paketbox, sowie Zugangsdaten zu diesem Abstellort informieren. Darüber hinaus kann das autonome Kraftfahrzeug die Zustellungsvorrichtung über mögliche alternative Zustellungsadressen und somit Alternativadressen informieren, für den Fall, dass die Zustellung an der vorgesehenen Zustelladresse nicht erfolgreich ist. Hierdurch wird eine besonders hohe Erfolgsrate bei der Zustellung des Gegenstands ermöglicht. Darüber hinaus wird ermöglicht, dass bei nicht erfolgreicher Zustellung an der Zustelladresse der Gegenstand an die beispielsweise von einem Empfänger vorgegebene Alternativadresse zugestellt wird, sodass der Empfänger den Gegenstand besonders komfortabel empfangen kann.In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the autonomous motor vehicle transmits at least one of the following information to the delivery device via the communication connection: delivery address, alternative address, parking location, access data to the parking location. The autonomous motor vehicle can thus inform the delivery device about the intended final delivery address or an intended parking location, such as a parcel box, as well as access data to this parking location. In addition, the autonomous motor vehicle can inform the delivery device about possible alternative delivery addresses and thus alternative addresses in the event that delivery to the intended delivery address is not successful. This enables a particularly high success rate in the delivery of the object. In addition, it is possible for the object to be delivered to the alternative address specified by a recipient, for example, if delivery to the delivery address is unsuccessful, so that the recipient can receive the object particularly conveniently.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das autonome Kraftfahrzeug die aktualisierte Zustellungsinformation mehrmals und in regelmäßigen Abständen von der Zustellungsvorrichtung empfängt. Hierdurch kann das autonome Kraftfahrzeug in Echtzeit über den jeweiligen Zustand der Zustellung informiert werden. Insbesondere bei einer Änderung des Zustands der Zustellung wird das autonome Kraftfahrzeug durch das mehrmalige Übermitteln der jeweils aktuellen Zustellungsinformation besonders zuverlässig über den jeweiligen aktuellen Zustand der Zustellung informiert. Hierdurch kann die Steuerung des autonomen Kraftfahrzeugs besonders gut an den jeweiligen aktuellen Zustand der Zustellung angepasst werden. Insbesondere bei einer Änderung des Zustands der Zustellung kann somit besonders einfach und schnell die Steuerung des autonomen Kraftfahrzeugs an diese Änderung der Zustellung angepasst werden.In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the autonomous motor vehicle receives the updated delivery information several times and at regular intervals from the delivery device. This allows the autonomous motor vehicle to be informed in real time about the current status of the delivery. In particular, if the status of the delivery changes, the autonomous motor vehicle is informed particularly reliably about the current status of the delivery by transmitting the current delivery information several times. This allows the control of the autonomous motor vehicle to be adapted particularly well to the current status of the delivery. In particular, if the status of the delivery changes, the control of the autonomous motor vehicle can be adapted to this change in the delivery particularly easily and quickly.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das autonome Kraftfahrzeug seinen Standort über die Kommunikationsverbindung an die Zustellungsvorrichtung übermittelt. Hierdurch ist die Zustellungsvorrichtung jederzeit besonders gut über den aktuellen Standort des autonomen Kraftfahrzugs informiert. Insbesondere für die Übergabe des Gegenstands von dem autonomen Kraftfahrzeug an die Zustellungsvorrichtung oder von der Zustellungsvorrichtung an das autonome Kraftfahrzeug kann somit die Zustellungsvorrichtung besonders nah an das autonome Kraftfahrzeug heran bewegt werden, wodurch eine Übergabe des Gegenstands mit besonders großer Zuverlässigkeit erfolgreich durchgeführt werden kann. Durch die Standortübermittlung von dem autonomen Kraftfahrzeug an die Zustellungsvorrichtung können jeweilige Bewegungen der Zustellungsvorrichtung mit Bewegungen des autonomen Kraftfahrzeugs besonders gut aufeinander abgestimmt werden.In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the autonomous motor vehicle transmits its location to the delivery device via the communication connection. This means that the delivery device is particularly well informed about the current location of the autonomous motor vehicle at all times. In particular, for the transfer of the object from the autonomous motor vehicle to the delivery device or from the delivery device to the autonomous motor vehicle, the delivery device can thus be moved particularly close to the autonomous motor vehicle, whereby the object can be successfully transferred with particularly high reliability. By transmitting the location from the autonomous motor vehicle to the delivery device, the respective movements of the delivery device can be coordinated particularly well with movements of the autonomous motor vehicle.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das autonome Kraftfahrzeug mit der Zustellungsvorrichtung indirekt über eine Servereinrichtung oder direkt über Funk kommuniziert. Bei der Servereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein sogenanntes Backend handeln. Jeweilige zwischen der Zustellungsvorrichtung und dem autonomen Kraftfahrzeug ausgetauschten Informationen können somit jeweils über die Servereinrichtung zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und der Zustellungsvorrichtung übertragen werden. Die Kommunikation über die Servereinrichtung ermöglicht, dass Informationen zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und der Zustellungsvorrichtung unabhängig von einem Abstand zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und der Zustellungsvorrichtung besonders zuverlässig und mit besonders geringer Fehleranfälligkeit übertragen werden können. Darüber hinaus kann aufgrund der Kommunikation über die Servereinrichtung die Servereinrichtung besonders gut über den aktuellen Zustand der Zustellung informiert werden. Hierdurch kann beispielsweise mittels der Servereinrichtung wenigstens ein weiteres Fahrzeug einer Flotte an autonomen Kraftfahrzeugen in Abhängigkeit von dem aktuellen Zustand der Zustellung gesteuert werden. Über Funk können das autonome Kraftfahrzeug und die Zustellungsvorrichtung besonders schnell und unkompliziert miteinander kommunizieren.In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the autonomous motor vehicle communicates with the delivery device indirectly via a server device or directly via radio. The server device can be a so-called backend, for example. Any information exchanged between the delivery device and the autonomous motor vehicle can thus be transmitted between the autonomous motor vehicle and the delivery device via the server device. Communication via the server device enables information to be transmitted between the autonomous motor vehicle and the delivery device particularly reliably and with can be transmitted with a particularly low susceptibility to errors. In addition, due to the communication via the server device, the server device can be particularly well informed about the current status of the delivery. This means that, for example, at least one other vehicle in a fleet of autonomous motor vehicles can be controlled by means of the server device depending on the current status of the delivery. The autonomous motor vehicle and the delivery device can communicate with each other particularly quickly and easily via radio.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein autonomes Kraftfahrzeug zum Transportieren eines Gegenstands, welches dazu eingerichtet ist, den Gegenstand zu einem Zustellort zu transportieren und für eine Zustellung bereitzustellen. Hierbei stellt das autonome Kraftfahrzeug den Gegenstand für eine Zustellung zu einer finalen Zustelladresse beziehungsweise zu einem finalen Zustellpunkt bereit. Das autonome Kraftfahrzeug umfasst eine Kommunikationseinrichtung, über welche eine Kommunikationsverbindung mit einer für die Zustellung des Gegenstands verwendeten Zustellungsvorrichtung aufgebaut werden kann. Bei dieser Zustellungsvorrichtung kann es sich beispielsweise um einen autonomen Lieferroboter oder um ein mobiles elektronisches Endgerät eines Paketboten handeln. Mittels der Kommunikationseinrichtung kann zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und der Zustellungsvorrichtung beispielsweise über Funk direkt kommuniziert werden oder indirekt über eine externe Servereinrichtung kommuniziert werden. Das autonome Kraftfahrzeug umfasst des Weiteren eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, von der Zustellungsvorrichtung wenigstens eine Zustellungsinformation zu empfangen, welche einen aktuellen Zustand der Zustellung charakterisiert. Weiterhin ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, das autonome Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem aktuellen Zustand der Zustellung zu steuern. Hierbei kann mittels der Steuereinrichtung insbesondere eine Bewegung beziehungsweise ein Anhalten des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem durch die Zustellinformation charakterisierten Zustand der Zustellung gesteuert werden.The invention further relates to an autonomous motor vehicle for transporting an object, which is designed to transport the object to a delivery location and to make it available for delivery. The autonomous motor vehicle makes the object available for delivery to a final delivery address or to a final delivery point. The autonomous motor vehicle comprises a communication device via which a communication connection can be established with a delivery device used to deliver the object. This delivery device can be, for example, an autonomous delivery robot or a mobile electronic terminal of a parcel courier. By means of the communication device, direct communication can take place between the autonomous motor vehicle and the delivery device, for example via radio, or indirect communication can take place via an external server device. The autonomous motor vehicle further comprises a control device which is designed to receive at least one delivery information item from the delivery device which characterizes a current status of the delivery. Furthermore, the control device is designed to control the autonomous motor vehicle depending on the current status of the delivery. In this case, the control device can be used in particular to control a movement or a stopping of the motor vehicle depending on the state of the delivery characterized by the delivery information.

Die Erfindung kann des Weiteren eine Zustellungsvorrichtung umfassen, welche dazu eingerichtet ist, den Gegenstand von dem autonomen Kraftfahrzeug entgegenzunehmen und zu der finalen Zustelladresse beziehungsweise zu einem finalen Zustellpunkt zu transportieren um den Gegenstand dort zuzustellen. Bei der Zustellungsvorrichtung handelt es sich insbesondere um den autonomen Lieferroboter oder um das mobile elektronische Endgerät des Postboten. Die Zustellungsvorrichtung ist dazu eingerichtet, über eine Kommunikationsverbindung für ein autonomes Kraftfahrzeug, insbesondere das im Rahmen des erfindungsgemäßen autonomen Kraftfahrzeugs beschriebene autonome Kraftfahrzeug, eine Zustellungsinformation bereitzustellen, welche einen aktuellen Zustand einer Zustellung des Gegenstands charakterisiert. Infolgedessen kann das autonome Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem durch die Zustellungsinformation charakterisierten Zustand der Zustellung gesteuert werden. The invention can further comprise a delivery device which is designed to receive the object from the autonomous motor vehicle and to transport it to the final delivery address or to a final delivery point in order to deliver the object there. The delivery device is in particular the autonomous delivery robot or the mobile electronic terminal of the postman. The delivery device is designed to provide delivery information via a communication connection for an autonomous motor vehicle, in particular the autonomous motor vehicle described in the context of the autonomous motor vehicle according to the invention, which provides delivery information which characterizes a current status of a delivery of the object. As a result, the autonomous motor vehicle can be controlled depending on the status of the delivery characterized by the delivery information.

Die Erfindung kann des Weiteren ein System aus einem autonomen Kraftfahrzeug, wie es bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen autonomen Kraftfahrzeug beschriebenen worden ist, sowie aus einer Zustellungsvorrichtung, wie sie bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Zustellungsvorrichtung beschriebenen worden ist, umfassen.The invention may further comprise a system comprising an autonomous motor vehicle, as has already been described in connection with the autonomous motor vehicle according to the invention, and a delivery device, as has already been described in connection with the delivery device according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can be seen from the following description of the figures and from the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the invention.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Figur (1) ein Verfahrensschema für ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Kraftfahrzeugs, welches dazu eingerichtet ist, einen Gegenstand zu transportieren.The drawing shows in the only figure ( 1 ) a process diagram for a method for controlling an autonomous motor vehicle which is designed to transport an object.

In 1 ist ein Verfahrensschema für ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Kraftfahrzeugs, welches auch als Automated Vehicle bezeichnet werden kann, gezeigt. Das autonome Kraftfahrzeug ist dazu eingerichtet, im Rahmen eines sogenannten Transportation as a Service (TaaS) Verfahrens zum Transportieren eines Gegenstands verwendet zu werden. Bei dem Gegenstand handelt es sich insbesondere um ein auszulieferndes Paket.In 1 a process diagram for a method for controlling an autonomous motor vehicle, which can also be referred to as an automated vehicle, is shown. The autonomous motor vehicle is set up to be used to transport an object as part of a so-called Transportation as a Service (TaaS) process. The object is in particular a package to be delivered.

Das Verfahren umfasst vier Verfahrensschritte V1 bis V4. In einem ersten Verfahrensschritt V1 ist es vorgesehen, dass mittels des autonomen Kraftfahrzeugs der auszuliefernde Gegenstand zu einem Zustellort transportiert und für eine Zustellung bereitgestellt wird. Hierbei wird mittels des autonomen Kraftfahrzeugs der Gegenstand für die Zustellung für eine Zustellungsvorrichtung bereitgestellt. Bei der Zustellungsvorrichtung handelt es sich um einen zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert betreibbaren und somit autonomen Lieferroboter oder um ein von einem Paketboten mit sich getragenes mobiles elektronisches Endgerät wie beispielsweise einen Scanner.The method comprises four method steps V1 to V4. In a first method step V1, it is provided that the object to be delivered is transported to a delivery location and made available for delivery by means of the autonomous motor vehicle. The object is made available for delivery to a delivery device by means of the autonomous motor vehicle. The delivery device is an at least partially automated, in particular fully automated and thus autonomous delivery robot or a mobile electronic device carried by a parcel courier, such as a scanner.

In einem zweiten Verfahrensschritt V2 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass mittels des autonomen Kraftfahrzeugs über eine Kommunikationsverbindung mit der für die Zustellung des Gegenstands verwendeten Zustellungsvorrichtung kommuniziert wird. Hierbei kann das autonome Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung einen Standort an die Zustellungsvorrichtung übermitteln. Die Kommunikationsverbindung kann unmittelbar zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und der Zustellungsvorrichtung beispielsweise über Funk aufgebaut werden oder mittelbar über eine Servereinrichtung aufgebaut werden, beispielsweise über das Internet. Das autonome Kraftfahrzeug kann über die Kommunikationsverbindung eine Zustelladresse und/oder eine Alternativadresse für die Zustellung und/oder einen Abstellort für den Gegenstand und/oder Zugangsdaten zu dem Abstellort für die Zustellungsvorrichtung an die Zustellungsvorrichtung übermitteln.In a second method step V2 of the method, it is provided that the autonomous motor vehicle communicates with the delivery device used to deliver the item via a communication connection. The autonomous motor vehicle can transmit a location to the delivery device via the communication connection. The communication connection can be established directly between the autonomous motor vehicle and the delivery device, for example via radio, or indirectly via a server device, for example via the Internet. The autonomous motor vehicle can transmit a delivery address and/or an alternative address for delivery and/or a parking location for the item and/or access data to the parking location for the delivery device to the delivery device via the communication connection.

In einem dritten Verfahrensschritt V3 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass eine Steuereinrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs über die Kommunikationsverbindung von der Zustellungsvorrichtung wenigstens eine Zustellungsinformation empfängt, welche einen aktuellen Zustand der Zustellung charakterisiert. Hierbei kann die Zustellungsinformation charakterisieren, dass als Zustand der Zustellung der Gegenstand erfolgreich an einen vorgegebenen Empfänger zugestellt worden ist oder der Gegenstand an einen alternativen Empfänger zugestellt wird, welcher zum vorgegebenen Empfänger unterschiedlich ist, oder der Gegenstand nicht zugestellt werden kann und wieder an das autonome Kraftfahrzeug übergeben wird. Hierbei kann das autonome Kraftfahrzeug eine jeweils aktualisierte Zustellungsinformation von der Zustellungsvorrichtung empfangen und somit die Zustellungsinformation mehrmals und in regelmäßigen Abständen von der Zustellungsvorrichtung empfangen.In a third method step V3 of the method, it is provided that a control device of the autonomous motor vehicle receives at least one delivery information from the delivery device via the communication connection, which characterizes a current status of the delivery. In this case, the delivery information can characterize that the status of the delivery is that the object has been successfully delivered to a predetermined recipient, or that the object is delivered to an alternative recipient that is different from the predetermined recipient, or that the object cannot be delivered and is handed back over to the autonomous motor vehicle. In this case, the autonomous motor vehicle can receive updated delivery information from the delivery device and thus receive the delivery information multiple times and at regular intervals from the delivery device.

In einem vierten Verfahrensschritt V4 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von dem aktuellen Zustand der Zustellung gesteuert wird. Hierbei kann das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung je nach aktuellem Zustand der Zustellung zu einem nächsten Zustellungsort oder einer Abstellposition gesteuert werden, oder es kann eine Routenführung des autonomen Kraftfahrzeugs angepasst werden, oder das autonome Kraftfahrzeug kann an seiner Position gehalten werden. Insbesondere wird das autonome Kraftfahrzeug an seiner Position gehalten, wenn der aktuelle Zustand der Zustellung charakterisiert, dass der Gegenstand nicht zugestellt werden kann und somit von der Zustellungsvorrichtung wieder zurück zu dem autonomen Kraftfahrzeug gebracht wird um diesen wieder in das autonome Kraftfahrzeug einzuladen. Folglich wartet das autonome Kraftfahrzeug auf die Zustellungsvorrichtung mit dem Gegenstand, damit der Gegenstand wieder in das autonome Kraftfahrzeug eingeladen und mittels des autonomen Kraftfahrzeugs weitertransportiert werden kann. Beispielweise kann das autonome Kraftfahrzeug anschießend den wieder eingesammelten Gegenstand zu einem zentralen Sammellager transportieren.In a fourth method step V4 of the method, it is provided that the autonomous motor vehicle is controlled by means of the control device depending on the current state of the delivery. In this case, the autonomous motor vehicle can be controlled by means of the control device to a next delivery location or a parking position depending on the current state of the delivery, or a route guidance of the autonomous motor vehicle can be adjusted, or the autonomous motor vehicle can be held in its position. In particular, the autonomous motor vehicle is held in its position if the current state of the delivery characterizes that the object cannot be delivered and is therefore brought back to the autonomous motor vehicle by the delivery device in order to load it back into the autonomous motor vehicle. Consequently, the autonomous motor vehicle waits for the delivery device with the object so that the object can be loaded back into the autonomous motor vehicle and transported further by means of the autonomous motor vehicle. For example, the autonomous motor vehicle can then transport the collected object to a central collection point.

Charakterisiert die Zustellinformation, dass der Gegenstand erfolgreich an einen vorgegebenen Empfänger zugestellt worden ist, dann wird das autonome Kraftfahrzeug zu einem nächsten Zustellungsort für einen weiteren Gegenstand oder zu einer Abstellposition für das autonome Kraftfahrzeug bewegt. Charakterisiert die Zustellungsinformation, dass der Gegenstand an einen alternativen Empfänger zuzustellen ist, da eine Zustellung an den vorgegebenen Empfänger nicht möglich ist, dann kann infolgedessen das autonome Kraftfahrzeug an seiner Position gehalten werden, um abzuwarten, ob die Zustellung an den alternativen Empfänger erfolgreich ist, oder es kann eine Routenführung des autonomen Kraftfahrzeugs angepasst werden, sodass sich das autonome Kraftfahrzeug und die Zustellungsvorrichtung bei dem alternativen Empfänger beziehungsweise in der Nähe des alternativen Empfängers treffen können. Um eine besonders gute Abstimmung zwischen dem autonomen Kraftfahrzeug und der Zustellungsvorrichtung zu ermöglichen, kann das autonome Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung an die Zustellungsvorrichtung übermitteln, wie das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in Reaktion auf den empfangenen aktuellen Zustand der Zustellung gesteuert wird. Es kann somit ein System aus dem autonomen Kraftfahrzeug sowie aus der Zustellungsvorrichtung vorgesehen sein, wobei das autonome Kraftfahrzeug dazu eingerichtet ist, das beschriebene Verfahren durchzuführen.If the delivery information indicates that the item has been successfully delivered to a given recipient, then the autonomous motor vehicle is moved to a next delivery location for another item or to a parking position for the autonomous motor vehicle. If the delivery information indicates that the item is to be delivered to an alternative recipient because delivery to the given recipient is not possible, then the autonomous motor vehicle can be held in its position to wait to see whether delivery to the alternative recipient is successful, or a route of the autonomous motor vehicle can be adjusted so that the autonomous motor vehicle and the delivery device can meet at the alternative recipient or in the vicinity of the alternative recipient. In order to enable particularly good coordination between the autonomous motor vehicle and the delivery device, the autonomous motor vehicle can transmit to the delivery device via the communication connection how the autonomous motor vehicle is controlled by the control device in response to the received current status of the delivery. A system comprising the autonomous motor vehicle and the delivery device can thus be provided, wherein the autonomous motor vehicle is set up to carry out the method described.

Zur Erlangung von benötigten Echtzeit-Informationen bezüglich eines Lieferstatus einer Fracht und somit des Gegenstands sowie der Darstellung einer optimierten Routenführung des autonomen Kraftfahrzeugs im TaaS Betrieb, wird das im Folgenden beschriebene Verfahren durchgeführt. Bei dem Verfahren kommuniziert das autonome Kraftfahrzeug mit einem Last Meter Device, bei welchem es sich um die Zustellungsvorrichtung handelt, über ein Backend und somit eine externe Servereinrichtung oder alternativ durch direkte Kommunikation. Als direkte Kommunikation ist Mobilfunk wie Uu Link, Sidelink oder Cellular Vehicle to X Kommunikation, oder WiFi wie Vehicle to X Kommunikation oder Standard-WiFi oder Bluetooth möglich. Das autonome Kraftfahrzeug startet die Kommunikationsverbindung mit dem Last Meter Device und steuert die Übergabe der Fracht von dem autonomen Kraftfahrzeug an das Last Meter Device sowie eine Übermittlung einer genauen Zustelladresse von dem autonomen Kraftfahrzeug an das Last Meter Device. Es können dem Last Meter Device zusätzlich zu der genauen Zustelladresse Alternativadressen sowie Abstellorte beziehungsweise Abstelloptionen inklusive notwendiger Codes für einen Zugang zu den jeweiligen Abstelloptionen übermittelt werden. Das Last Meter Device kann mit dem Empfänger kommunizieren, insbesondere über eine App und kann kurzfristig Eingaben vom Empfänger, insbesondere zu einer geänderten Zustelladresse, verarbeiten. Das autonome Kraftfahrzeug verharrt an seiner Position und wartet auf Echtzeitrückmeldung via Funk des Last Meter Device zum Echtzeit-Lieferstatus. Der Echtzeit-Lieferstatus wird mit einem endgültigen Zustellversuch des Last Meter Device an den Empfänger an das autonome Kraftfahrzeug gesendet. Dieser Echtzeit-Lieferstatus kann lauten, dass die Fracht erfolgreich an den Empfänger zugestellt worden ist. Alternativ kann der Echtzeit-Lieferstatus lauten, dass die Fracht vom Last Meter Device alternativ an einen Paketshop oder an einen Nachbarn in der Nähe zugestellt wird. Diese Zustellung benötigt mehr Zeit als initial kalkuliert und findet an eine abweichende Adresse statt. Alternativ kann der Echtzeit-Status lauten, dass keine Zustellung möglich ist und die Fracht beziehungsweise das Paket zurück ins autonome Kraftfahrzeug geladen werden wird.In order to obtain the required real-time information regarding the delivery status of a cargo and thus the object, as well as to display an optimized route guidance of the autonomous motor vehicle in TaaS operation, the procedure described below is carried out. In the procedure, the autonomous motor vehicle communicates with a last meter device, which is the delivery device, via a backend and thus an external server device or alternatively through direct communication. Direct communication can be mobile communications such as Uu Link, Sidelink or Cellular Vehicle to X communication, or WiFi such as Vehicle to X communication or standard WiFi or Bluetooth. The autonomous motor vehicle starts the communication connection with the last meter device and controls the transfer of the cargo from the autonomous motor vehicle. vehicle to the Last Meter Device and a transmission of an exact delivery address from the autonomous motor vehicle to the Last Meter Device. In addition to the exact delivery address, alternative addresses and parking locations or parking options including the necessary codes for access to the respective parking options can be transmitted to the Last Meter Device. The Last Meter Device can communicate with the recipient, in particular via an app, and can process inputs from the recipient at short notice, in particular regarding a changed delivery address. The autonomous motor vehicle remains in its position and waits for real-time feedback via radio from the Last Meter Device on the real-time delivery status. The real-time delivery status is sent to the autonomous motor vehicle with a final delivery attempt by the Last Meter Device to the recipient. This real-time delivery status can be that the freight has been successfully delivered to the recipient. Alternatively, the real-time delivery status can be that the freight is delivered by the Last Meter Device to a parcel shop or to a nearby neighbor. This delivery takes more time than initially calculated and takes place to a different address. Alternatively, the real-time status may be that delivery is not possible and the cargo or package will be loaded back into the autonomous vehicle.

Entsprechend dieser Alternativen des Echtzeit-Lieferstatus kann das autonome Kraftfahrzeug bereits in Echtzeit reagieren. Für den Fall, dass die Fracht erfolgreich an den Empfänger zugestellt worden ist, kann das autonome Kraftfahrzeug bereits einen nächsten geplanten Stopp auf seiner Route ansteuern und eine entsprechende Ladezone suchen, oder in ein Paket-Hub zurückkehren, falls es sich um den letzten Stopp gehandelt hat. Liegt der Fall vor, bei welchem die Fracht von dem Last Meter Device an die Alternativadresse zugestellt wird, dann wird ein nächster Stopp des autonomen Kraftfahrzeugs gegebenenfalls angepasst, sodass bei der Routenführung maximale Synergien zum neuen Abgabeort entstehen. Das autonome Kraftfahrzeug steuert diesen neuen Stopp an und sucht eine entsprechende Ladezone. Ist keine Zustellung möglich und das Paket soll zurück ins autonome Kraftfahrzeug geladen werden, dann wartet das autonome Kraftfahrzeug an Ort und Stelle auf das Last Meter Device, um die Fracht wieder einzuladen. Die jeweils gewählte Alternative der Reaktionen des autonomen Kraftfahrzeugs sowie gegebenenfalls der neue Standort des autonomen Kraftfahrzeugs an der jeweiligen Entladezone kann via Funk dem Last Meter Device mitgeteilt werden. Anschließend können sich das autonome Kraftfahrzeug und das Last Meter Device zum Entladen an einem nächsten Entladeort treffen und der beschriebene Prozess kann wieder am Anfang starten.Based on these alternatives of the real-time delivery status, the autonomous vehicle can already react in real time. In the event that the freight has been successfully delivered to the recipient, the autonomous vehicle can already head for the next planned stop on its route and look for a corresponding loading zone, or return to a parcel hub if this was the last stop. If the freight is delivered by the last meter device to the alternative address, then the next stop of the autonomous vehicle is adjusted if necessary so that maximum synergies with the new delivery location are created in the route guidance. The autonomous vehicle heads for this new stop and looks for a corresponding loading zone. If delivery is not possible and the package is to be loaded back into the autonomous vehicle, then the autonomous vehicle waits on site for the last meter device to reload the freight. The selected alternative of the autonomous vehicle's reactions and, if applicable, the new location of the autonomous vehicle at the respective unloading zone can be communicated to the last meter device via radio. The autonomous vehicle and the load meter device can then meet at the next unloading location for unloading and the described process can start again at the beginning.

Soll der Gegenstand an die Alternativadresse zugestellt werden mittels des Last Meter Device, dann kann das autonome Kraftfahrzeug dem Last Meter Device hinterherfahren, insbesondere wenn das autonome Kraftfahrzeug in einem Nahbereich der Alternativadresse einen weiteren Gegenstand beziehungsweise eine weitere Fracht abzuliefern hat. So kann das autonome Kraftfahrzeug beispielsweise einen geplanten Stopp vorziehen.If the item is to be delivered to the alternative address using the last meter device, the autonomous vehicle can follow the last meter device, especially if the autonomous vehicle has to deliver another item or another load in the vicinity of the alternative address. For example, the autonomous vehicle can bring forward a planned stop.

Insgesamt zeigt die Erfindung wie eine Last Meter-/Lieferstatusupdatekommunikation für TaaS geeignete autonome Kraftfahrzeuge erfolgen kann.Overall, the invention shows how load meter/delivery status update communication can be carried out for TaaS suitable autonomous vehicles.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

V1 bis V4V1 to V4
jeweilige Verfahrensschritterespective procedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 20190064847 A1 [0002]US 20190064847 A1 [0002]
  • US 20170124512 A1 [0003]US 20170124512 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zum Steuern eines autonomen Kraftfahrzeugs, welches dazu eingerichtet ist, einen Gegenstand zu transportieren, bei welchem - mittels des autonomen Kraftfahrzeugs ein Gegenstand zu einem Zustellort transportiert und für eine Zustellung bereitgestellt wird (V1), - mittels des autonomen Kraftfahrzeugs über eine Kommunikationsverbindung mit einer für die Zustellung des Gegenstands verwendeten Zustellungsvorrichtung kommuniziert wird (V2), - eine Steuereinrichtung des autonomen Kraftfahrzeugs über die Kommunikationsverbindung von der Zustellungsvorrichtung wenigstens eine Zustellungsinformation empfängt, welche einen aktuellen Zustand der Zustellung charakterisiert (V3), und - das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von dem aktuellen Zustand der Zustellung gesteuert wird (V4).Method for controlling an autonomous motor vehicle which is designed to transport an object, in which - an object is transported to a delivery location and made available for delivery by means of the autonomous motor vehicle (V1), - communication is carried out by means of the autonomous motor vehicle via a communication connection with a delivery device used for delivering the object (V2), - a control device of the autonomous motor vehicle receives at least one item of delivery information from the delivery device via the communication connection, which characterizes a current state of the delivery (V3), and - the autonomous motor vehicle is controlled by means of the control device depending on the current state of the delivery (V4). Verfahren nach Anspruch 1, wobei das autonome Kraftfahrzeug mit einem Lieferroboter als Zustellungsvorrichtung oder mit einem von einem Paketboten mit sich getragenen mobilen elektronischen Endgerät als Zustellungsvorrichtung kommuniziert.Procedure according to Claim 1 , wherein the autonomous motor vehicle communicates with a delivery robot as a delivery device or with a mobile electronic terminal carried by a parcel courier as a delivery device. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Zustellungsinformation als aktueller Zustand der Zustellung charakterisiert, dass a) der Gegenstand erfolgreich an einen vorgegebenen Empfänger zugestellt worden ist, oder b) der Gegenstand an einen alternativen Empfänger zugestellt wird, welcher zum vorgegebenen Empfänger unterschiedlich ist, oder c) der Gegenstand nicht zugestellt werden kann und wieder an das autonome Kraftfahrzeug übergeben wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the delivery information characterizes as the current state of the delivery that a) the item has been successfully delivered to a predetermined recipient, or b) the item is being delivered to an alternative recipient which is different from the predetermined recipient, or c) the item cannot be delivered and is returned to the autonomous motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mittels der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von dem empfangenen aktuellen Zustand der Zustellung a) das autonome Kraftfahrzeug zu einem nächsten Zustellungsort oder einer Abstellposition gesteuert wird, oder b) eine Routenführung des autonomen Kraftfahrzeugs angepasst wird, oder c) das autonome Kraftfahrzeug an seiner Position gehalten wird.Method according to one of the preceding claims, wherein by means of the control device, depending on the received current status of the delivery a) the autonomous motor vehicle is controlled to a next delivery location or a parking position, or b) a route guidance of the autonomous motor vehicle is adapted, or c) the autonomous motor vehicle is held in its position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das autonome Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung an die Zustellungsvorrichtung übermittelt, wie das autonome Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in Reaktion auf den empfangenen aktuellen Zustand der Zustellung gesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the autonomous motor vehicle transmits to the delivery device via the communication connection how the autonomous motor vehicle is controlled by means of the control device in response to the received current state of the delivery. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das autonome Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung wenigstens eine der folgenden Informationen an die Zustellungsvorrichtung übermittelt: - Zustelladresse - Alternativadresse - Abstellort - Zugangsdaten zu dem Abstellort.Method according to one of the preceding claims, wherein the autonomous motor vehicle transmits at least one of the following information to the delivery device via the communication connection: - Delivery address - Alternative address - Parking location - Access data to the parking location. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das autonome Kraftfahrzeug die aktualisierte Zustellungsinformation mehrmals und in regelmäßigen Abständen von der Zustellungsvorrichtung empfängt.Method according to one of the preceding claims, wherein the autonomous motor vehicle receives the updated delivery information several times and at regular intervals from the delivery device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das autonome Kraftfahrzeug seinen Standort über die Kommunikationsverbindung an die Zustellungsvorrichtung übermittelt.Method according to one of the preceding claims, wherein the autonomous motor vehicle transmits its location to the delivery device via the communication connection. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das autonome Kraftfahrzeug mit der Zustellungsvorrichtung indirekt über eine Servereinrichtung oder direkt über Funk kommuniziert.Method according to one of the preceding claims, wherein the autonomous motor vehicle communicates with the delivery device indirectly via a server device or directly via radio. Autonomes Kraftfahrzeug zum Transportieren eines Gegenstands, welches dazu eingerichtet ist, den Gegenstand zu einem Zustellort zu transportieren und für eine Zustellung bereitzustellen, mit - einer Kommunikationseinrichtung, über welche eine Kommunikationsverbindung mit einer für die Zustellung des Gegenstands verwendeten Zustellungsvorrichtung aufgebaut werden kann, und - einer Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, von der Zustellungsvorrichtung wenigstens eine Zustellungsinformation zu empfangen, welche einen aktuellen Zustand der Zustellung charakterisiert, und das autonome Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem aktuellen Zustand der Zustellung zu steuern.Autonomous motor vehicle for transporting an object, which is designed to transport the object to a delivery location and to make it available for delivery, with - a communication device via which a communication connection can be established with a delivery device used for delivering the object, and - a control device which is designed to receive at least one delivery information item from the delivery device which characterizes a current state of the delivery, and to control the autonomous motor vehicle depending on the current state of the delivery.
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