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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges im automatisierten Fahrbetrieb, wobei bei einer Planung eines Fahrmanövers zum Überfahren eines Kreuzungsbereiches auf eine vorfahrtberechtigte Straße Verkehrsteilnehmer, welche sich auf für das Überfahren des Kreuzungsbereiches relevanten Fahrspuren befinden, detektiert und bei der Planung des Fahrmanövers berücksichtigt werden.
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Aus der
DE 10 2020 004 341 A1 ist ein Verfahren zum automatischen Queren eines Kreuzungsbereiches mit einem Fahrzeug bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass durch eine Sensorprüfung von vom Fahrzeug umfassten Sensoren ein Vorliegen von weiteren Verkehrsteilnehmern innerhalb eines Detektionsbereiches des Fahrzeuges feststellbar ist. Im Falle eines im Detektionsbereich vorliegenden weiteren Verkehrsteilnehmers ist ein sicheres Queren des Kreuzungsbereiches möglich, solange der weitere Verkehrsteilnehmer einen minimalen Abstand zum Fahrzeug noch nicht unterschritten hat, und nach Unterschreitung des minimalen Abstandes das Queren des Kreuzungsbereiches unterbrechbar ist. Weiterhin wird ein Anfahrvorgang zum Queren des Kreuzungsbereiches initiiert und eine Sensorprüfung durchgeführt, wobei eine Beendigung einer relevanten Sensorprüfung zum rechtzeitigen Detektieren eines weiteren Verkehrsteilnehmers zumindest in einem Zeitabschnitt des Anfahrvorganges liegt, und nach der relevanten Sensorprüfung zusätzlich eine Manöverentscheidung zum Abbrechen oder Weiterführen des Anfahrvorganges getroffen wird. Entsprechend der Manöverentscheidung wird der Anfahrvorgang abgebrochen oder weitergeführt.
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Darüber hinaus ist aus der
DE 10 2019 105 739 A1 ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeuges bekannt. Dabei werden Hineintaststeuersignale zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeuges erzeugt und ausgegeben, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert derart zu führen, dass sich das Kraftfahrzeug in einen Straßenknotenpunkt hineintastet. Zudem werden Umgebungssignale empfangen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeuges während des Hineintastens in den Straßenknotenpunkt repräsentieren. Basierend auf den Umgebungssignalen wird bestimmt, dass sich das Kraftfahrzeug weiter in den Straßenknotenpunkt hineintasten darf, anhalten und/oder zurücksetzen muss. Steuersignale zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeuges werden basierend auf dem Bestimmen erzeugt und ausgegeben, um das Kraftfahrzeug entsprechend dem Bestimmen zumindest teilautomatisiert derart zu führen, dass sich das Kraftfahrzeug weiter in den Straßenknoten hineintastet, anhält oder zurücksetzt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges im automatisierten Fahrbetrieb anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges im automatisierten Fahrbetrieb sieht vor, dass bei einer Planung eines Fahrmanövers zum Überfahren eines Kreuzungsbereiches auf eine vorfahrtberechtigte Straße Verkehrsteilnehmer, welche sich auf für das Überfahren des Kreuzungsbereiches relevanten Fahrspuren befinden, detektiert und bei der Planung des Fahrmanövers berücksichtigt werden. Erfindungsgemäß wird dann, wenn auf den relevanten Fahrspuren keine Verkehrsteilnehmer detektiert werden, mit der Planung und einer Ausführung des Fahrmanövers gewartet wird, bis auf allen relevanten Fahrspuren Verkehrsteilnehmer detektiert werden.
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Durch Anwendung des Verfahrens, d. h. durch eine Strategie des Wartens auf Verkehrsteilnehmer, insbesondere auf ein weiteres Fahrzeuges, welches sich mit angemessener Geschwindigkeit dem Kreuzungsbereich nähert, kann das Fahrzeug sein Fahrmanöver ausführen und vor dem weiteren Fahrzeug auf die vorfahrtberechtigte Straße fahren.
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Insbesondere eignet sich die Anwendung des Verfahrens, wenn eine Sichtweite einer Umgebungssensorik nicht ausreichend und/oder durch Objekte eingeschränkt ist.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 schematisch eine Draufsicht eines Kreuzungsbereiches mit einem automatisiert fahrenden Fahrzeug und einem vorfahrtberechtigten ersten weiteren Fahrzeug und
- 2 schematisch eine Draufsicht des Kreuzungsbereiches mit dem abbiegenden Fahrzeug, einem vorfahrtberechtigten ersten weiteren Fahrzeug und einem vorfahrtberechtigten zweiten weiteren Fahrzeug.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt eine Draufsicht eines Kreuzungsbereiches K, wobei ein automatisiert fahrendes Fahrzeug 1 beabsichtigt, von einer Nebenstraße N auf eine vorfahrtberechtigte Straße S abzubiegen. Auf einer Fahrspur F der vorfahrtberechtigten Straße S nähert sich dem Kreuzungsbereich K ein Verkehrsteilnehmer V in Form eines ersten weiteren Fahrzeuges 2 mit einer vergleichsweise hohen Fahrgeschwindigkeit.
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Das Fahrzeug 1 weist eine Umgebungssensorik 1.1 auf, deren Sichtbereich B derart ausgelegt ist, dass eine im Wesentlichen unmittelbare Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte detektierbar sind. Das sich dem Kreuzungsbereich K nähernde erste weitere Fahrzeug 2 befindet sich nicht in dem Sichtbereich B der Umgebungssensorik 1.1 des Fahrzeuges 1 und wird somit nicht detektiert.
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Da das Fahrzeug 1 beabsichtigt, auf die vorfahrtberechtigte Straße S abzubiegen, muss anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik 1.1 sichergestellt werden, dass kreuzende Verkehrsteilnehmer V durch ein Fahrmanöver des Fahrzeuges 1 nicht behindert werden.
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Bei einem Abbiegevorgang des Fahrzeuges 1 auf die vorfahrtberechtigte Straße S ist es erforderlich, dass das erste weitere Fahrzeug 2 dem Fahrzeug 1 eine ausreichend große Zeitlücke zur Verfügung stellt, so dass das Fahrzeug 1 vor dem ersten weiteren Fahrzeug 2 einscheren kann.
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Hierzu ist der geforderte Sichtbereich B der Umgebungssensorik 1.1 so ausgelegt, dass Verkehrsteilnehmer V außerhalb des Sichtbereiches B bei Ausführen eines Fahrmanövers des Fahrzeuges 1 nicht behindert werden.
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Einen vergleichsweise großen Einfluss auf mittels der Umgebungssensorik 1.1 detektierbare Verkehrsteilnehmer V hat deren Bewegungsgeschwindigkeit, insbesondere Fahrgeschwindigkeit. Weist der Verkehrsteilnehmer V eine momentane Fahrgeschwindigkeit auf, die einem vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwert entspricht oder unterhalb dieses liegt, so ist eine Reichweite des Sichtbereiches B der Umgebungssensorik 1.1 ausreichend.
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Da sich Verkehrsteilnehmer V dem Kreuzungsbereich K mit einer Fahrgeschwindigkeit nähern können, die eine für die vorfahrtberechtigte Straße S geltende Höchstgeschwindigkeit überschreitet, ist es erforderlich, dass Annahmen, mit welchen Fahrgeschwindigkeiten querender Verkehrsteilnehmer V zu rechnen ist, angepasst werden. Diese Fahrgeschwindigkeiten liegen zu 100 % über der für die jeweilige Straße S zulässigen Höchstgeschwindigkeit.
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Um ein Fahrmanöver für das Fahrzeug 1, insbesondere zum Überfahren des Kreuzungsbereiches K, zu planen und das Fahrmanöver anschließend auszuführen, ohne dass Verkehrsteilnehmer V auf der vorfahrtberechtigten Straße S behindert werden, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen. Das Verfahren sieht vor, dass das Fahrzeug 1 für eine vorgegebene Zeitdauer vor Ausführung seines Fahrmanövers auf einen Verkehrsteilnehmer V auf der vorfahrtberechtigten Straße S wartet, welcher dem Fahrzeug 1 aufgrund seiner Fahrgeschwindigkeit eine ausreichend große Zeitlücke zur Verfügung stellt, so dass das wartende Fahrzeug 1 sein Fahrmanöver ausführen kann.
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Insbesondere ermöglicht das Verfahren dem automatisiert fahrenden Fahrzeug 1 trotz vergleichsweise geringem Sichtbereich B der Umgebungssensorik 1.1 auf die vorfahrtberechtigte Straße S abzubiegen, ohne andere Verkehrsteilnehmer V zu behindern, wodurch gegebenenfalls eine Akzeptanz gegenüber dem automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges 1 erhöht werden kann.
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2 zeigt eine Draufsicht des Kreuzungsbereiches K, wobei das Fahrzeug 1 sein Fahrmanöver, d. h. seinen Abbiegevorgang, auf die vorfahrtberechtigte Straße S ausführt.
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Innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer nähert sich dem Kreuzungsbereich K auf der vorfahrtberechtigten Straße S ein erstes weiteres Fahrzeug 2 als Verkehrsteilnehmer V, welcher mit einer Fahrgeschwindigkeit fährt, welche dem vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwert nahezu entspricht. Beispielsweise fährt das erste weitere Fahrzeug 2 mit einer Fahrgeschwindigkeit, die 5 % oberhalb des Geschwindigkeitsgrenzwertes liegt, auf den Kreuzungsbereich K zu.
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Dem ersten weiteren Fahrzeug 2 folgt ein zweites weiteres Fahrzeug 3 mit vergleichsweise hoher Fahrgeschwindigkeit, wobei das zweite weitere Fahrzeug 3 aufgrund des langsamer fahrenden ersten weiteren Fahrzeuges 2 gezwungen ist, seine momentane Fahrgeschwindigkeit zu verringern. Das zweite weitere Fahrzeug 3 befindet sich nicht im Sichtbereich B der Umgebungssensorik 1.1 des Fahrzeuges 1.
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Das erste weitere Fahrzeug 2 befindet sich im Sichtbereich B der Umgebungssensorik 1.1 des Fahrzeuges 1, wobei zudem anhand erfasster Signale die Fahrgeschwindigkeit des ersten weiteren Fahrzeuges 2 ermittelt wird. Aufgrund der Fahrgeschwindigkeit des ersten weiteren Fahrzeuges 2 liegt eine ausreichend große Zeitlücke vor, so dass das Fahrzeug 1 sein Fahrmanöver ausführen kann und auf die vorfahrtberechtigte Straße S abbiegt. Das erste weitere Fahrzeug 2 nähert sich dem Kreuzungsbereich K also mit einer Fahrgeschwindigkeit, die im Bereich des vorgegebenen Geschwindigkeitsbereiches liegt und durch eine Sensorreichweite, also den Sichtbereich B der Umgebungssensorik 1.1, abgedeckt ist.
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Das Fahrzeug 1 führt sein Fahrmanöver vor dem ersten weiteren Fahrzeug 2 aus und beschleunigt, so dass ein Sicherheitsabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem ersten weiteren Fahrzeug 2 gewahrt bleibt.
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Wartet das Fahrzeug 1 auf das Ausführen seines Fahrmanövers, insbesondere auf einen Verkehrsteilnehmer V, dessen Fahrgeschwindigkeit dem vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwert zumindest annähernd entspricht, und die vorgegebene Zeitdauer ist abgelaufen, so sieht das Verfahren vor, dass eine Übernahmeaufforderung zur Ausführung einer Fahraufgabe ausgegeben wird.
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Dabei wird die Übernahmeaufforderung an einen Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 und/oder an einen mit dem Fahrzeug 1 datentechnisch gekoppelten Teleoperator ausgegeben. Eine solche Situation, d. h. dass die vorgegebene Zeitdauer abläuft und das Fahrzeug 1 sein Fahrmanöver immer noch nicht ausführen konnte, entsteht in vergleichsweise wenigen Fällen, nämlich nur dann, wenn die auf den Kreuzungsbereich K zufahrenden Verkehrsteilnehmer V mit überhöhter Fahrgeschwindigkeit fahren oder sich kein weiteres Fahrzeug 2, 3 auf der vorfahrtberechtigten Straße S befindet.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102020004341 A1 [0002]
- DE 102019105739 A1 [0003]